CN117651684A - 电梯和机器人协作系统 - Google Patents

Abstract

提供一种电梯和机器人协作系统，提高了相对于机器人的扩展性，以便能够应对许多不同的机器人。电梯和机器人协作系统的特征在于，由多个机器人、电梯和机器人协作服务器、和电梯控制装置构成，所述电梯和机器人协作服务器与该机器人以能够收发的方式连接，接收来自多个机器人的机器人呼叫指令；所述电梯控制装置与电梯和机器人协作服务器以能够收发的方式连接，与来自多个机器人的机器人呼叫指令对应地使电梯的轿厢行驶。本发明能够提供一种电梯和机器人协作系统，提高了相对于机器人的扩展性，以便能够应对许多不同的机器人。

Description

电梯和机器人协作系统

技术领域

本发明涉及使电梯与机器人协作地进行动作的电梯和机器人协作系统。

背景技术

近年来，进行建筑物内的清扫、货物的搬运、对建筑物利用者的道路引导等业务的自主移动体(也称为自主移动机器人，以下简单地表述为机器人)的实用化不断推进。在如楼宇那样存在多个楼层的建筑物中，为了进行上述业务，机器人对电梯的利用不可缺少。然而，电梯也供一般的乘客利用，在向电梯的轿厢这样的有限的空间内的出入时，机器人对乘客的安全的考虑尤为重要。

例如，若机器人在轿厢内意外移动，则可能会与乘客接触而诱发意想不到的事态。为了避免这样的事态，在日本特开2010-287016号公报(专利文献1)中，提出了以下那样的控制系统。

在专利文献1中，若机器人在电梯的轿厢内意外移动，则通过机器人移动检测单元检测该移动，从电梯所具有的机器人异常信号发送单元对机器人发送异常信号，使机器人的移动停止，由此，即使一般的乘客同时乘坐轿厢，也能够确保乘客的安全性。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2010-287016号公报

发明内容

发明要解决的课题

在上述的专利文献1所记载的控制系统中，预先通过硬件性地配备的设备将机器人和电梯对应起来。因此，无法应对许多不同的机器人，从而对于控制系统针对许多机器人的扩展性存在课题。另外，若机器人在轿厢内产生异常的行为，则会引起意料之外的事态，其对策成为课题。并且，虽然是次要的，但对机器人的网络攻击的抵抗性也存在课题。

本发明的主要目的在于提供一种电梯和机器人协作系统，能够提高相对于机器人的扩展性，以便能够应对许多不同的机器人，并且能够抑制机器人的异常行为。

用于解决课题的手段

本发明是一种利用电梯使机器人移动的电梯和机器人协作系统，其特征在于，具有：电梯和机器人协作服务器，其在受理向机器人的搭乘层的轿厢呼叫请求时，还一并受理机器人控制信息；电梯控制装置，其以从电梯和机器人协作服务器接收轿厢呼叫请求，使轿厢向机器人的搭乘层移动的方式进行控制；轿厢内监视部，其在轿厢的内部监视搭乘于轿厢的机器人的状态；存储部，其存储由电梯和机器人协作服务器受理的机器人控制信息，在轿厢内监视部检测到需要使搭乘于轿厢的机器人停止的机器人的动作时，电梯控制装置使电梯和机器人协作服务器进行使用储存在存储部中的机器人控制信息使机器人停止的处理。

发明效果

根据本发明，可以提供一种电梯和机器人协作系统，其能够通过电梯和机器人协作服务器来应对许多不同的机器人，能够提高相对于机器人的扩展性，并且能够抑制机器人的异常行为。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式的电梯和机器人协作系统的结构的结构图。

图2A是表示执行本发明的电梯和机器人协作系统的动作的处理流程的流程图。

图2B是表示在图2A的处理流程中，在乘客与机器人同时乘坐时，检测机器人的异常动作并执行机器人的紧急停止动作的处理流程的流程图。

图2C是表示在图2A的处理流程中，执行未对机器人呼叫赋予机器人控制命令的情况下的机器人专用运转的处理流程的流程图。

图3是表示在机器人的异常动作检测时液晶画面显示单元在轿厢内的液晶上显示的消息的例子的说明图。

具体实施方式

使用附图对本发明的实施方式进行详细说明，但本发明并不限定于以下的实施方式，在本发明的技术概念中，各种变形例、应用例也包含在其范围内。

图1表示本发明的实施方式中的电梯和机器人协作系统的结构。在本实施方式中，特别是设置了电梯和机器人协作服务器成为较大的特征。

电梯和机器人协作系统由机器人11、电梯和机器人协作服务器12以及电梯控制装置13构成。机器人11、电梯和机器人协作服务器12以及电梯控制装置13通过无线(根据情况为有线)相互收发各种信息。

机器人11具有召唤轿厢的机器人呼叫制作单元14和机器人控制命令接收单元18。此外，关于机器人11，假设多个机器人，但这里对一台机器人进行说明。

机器人呼叫制作单元14通过LTE等无线通信单元，经由电梯和机器人协作服务器12向进行电梯的控制的电梯控制装置13发送使电梯的轿厢向指定楼层召唤、行驶的机器人呼叫指令(也称为轿厢呼叫请求)。另外，机器人命令接收单元18通过无线通信单元经由电梯和机器人协作服务器12接收来自电梯控制装置13的信息，例如紧急停止信息。

机器人呼叫制作单元14具有：(1)机器人呼叫指令登记信息存储部，其存储表示召唤轿厢的楼层和目的地楼层的信息即机器人呼叫指令登记信息15；(2)通信规格信息存储部，其存储表示机器人控制所需的通信规格(LTE、5G、Wi-Fi、bluetooth等)的信息即通信规格信息16；(3)机器人控制命令信息存储部，其存储机器人控制命令信息17(在权利要求书中也表述为机器人控制信息)，所述机器人控制命令信息17包含轿厢到达通知控制命令、紧急停止控制命令等，所述轿厢到达通知控制命令向机器人11通知通过机器人呼叫指令召唤的轿厢已到达机器人1待机的楼层，所述紧急停止控制命令使机器人11紧急停止。

电梯和机器人协作服务器12以将机器人11和电梯控制装置13连接的方式经由因特网分别连接。电梯和机器人协作服务器12具有机器人控制命令信息存储单元19和机器人控制命令发送单元20。

机器人控制命令信息存储单元19将从机器人呼叫制作单元14发送的机器人呼叫指令登记信息15转发给电梯控制装置13的机器人呼叫指令接收单元13，并且暂时存储机器人控制命令信息17。

在此，通信规格信息16也能够一起存储。例如，在机器人11乘坐于轿厢的状态下，在机器人11与电梯和机器人协作服务器12的通信中断的情况下，电梯和机器人协作服务器12能够根据存储的通信规格信息，与机器人11重新开始通信。

另外，机器人控制命令信息在每次制作机器人呼叫指令时重新生成，在机器人呼叫指令的服务完成后，从机器人控制命令存储单元19删除机器人控制命令信息17，由此，减轻安全风险。由此，能够提高对机器人11的网络攻击的抵抗性。

机器人控制命令发送单元20根据电梯控制装置13内的机器人控制指示单元24的指令，读出存储在机器人控制命令信息存储单元19中的机器人控制命令信息，发送给机器人11内的机器人控制命令接收单元18。

电梯控制装置13具有：通常呼叫指令制作单元21、机器人呼叫指令接收单元22、电梯控制单元23、机器人控制指示单元24、机器人异常检测单元(在权利要求书中也表述为轿厢内监视部)25、以及液晶画面显示单元26。

此外，液晶画面显示单元26能够在设置于轿厢内的输出部即液晶画面27上进行各种显示，例如，显示用于使机器人紧急停止的开关操作那样的物理操作工序，或显示表示发行了用于使机器人停止的控制命令的信息(消息)。

由乘客按下设置在层站内的层站呼叫按钮或轿厢内的轿厢呼叫按钮，由此，通常呼叫制作单元21向电梯控制单元23发送使电梯的轿厢向指定楼层召唤、行驶的通常呼叫指令。机器人呼叫指令接收单元22接收从机器人呼叫指令制作单元14发送的机器人呼叫指令登记信息15，发送给电梯控制单元23。

电梯控制单元23控制电梯的运转，并且根据通常呼叫制作单元21的通常呼叫指令和机器人呼叫指令制作单元14的机器人呼叫指令的登记状况、即通常呼叫指令和机器人呼叫指令的同时登记的有无，执行乘客与机器人11是否同乘的判别，并通知给机器人异常检测单元25。

机器人异常检测单元25在机器人11与乘客同乘的电梯中，在机器人11进行了行驶规定范围以上的距离等异常动作的情况下，通过设置在电梯的轿厢内的照相机等检测异常动作(例如，需要使机器人停止的机器人的动作)，如果判断为异常，则对机器人控制指示单元24进行通知。

机器人控制指示单元24在机器人异常检测单元25检测到机器人的异常动作的情况下，判断为可能给乘客带来危险，向机器人控制命令发送单元20发送紧急停止指令。由此，电梯和机器人协作服务器12的机器人控制命令发送单元20从机器人控制命令信息存储单元19读出紧急停止控制命令，并向机器人11发送(发行)。

并且，通过机器人控制命令接收单元18接受到紧急停止控制命令的机器人按照该控制命令，执行使自身紧急停止的处理。

由于在机器人异常检测单元25检测到机器人11的异常动作的情况下，机器人11进行了异常动作，因此，液晶画面显示单元26显示紧急停止的意思的消息以及机器人1的紧急停止方法(参照图3)。并且，将表示向机器人发行了紧急停止控制命令的信息，例如报知机器人11紧急停止的消息显示于液晶画面。

在此，在图1所示的实施方式中，机器人控制命令信息存储单元19设置于电梯和机器人协作服务器12，但也可以设置于电梯控制装置13。因此，该情况下，机器人呼叫指令和机器人控制命令信息被输送到电梯控制装置13，存储在设置于电梯控制装置13的机器人控制命令信息存储单元19中。并且，当机器人11产生异常动作时，从机器人控制命令信息存储单元19读出控制命令，发送到电梯和机器人协作服务器12的机器人控制命令发送单元20即可。

以上示出了一台机器人11中的概略的动作，但在多个其他机器人中也能够进行一样的动作。即，其他机器人也能够经由电梯和机器人协作服务器12与电梯控制装置13进行协作。因此，能够应对许多不同的机器人，能够提高针对机器人的扩展性。

接着，根据图2A～图2C对电梯和机器人协作系统中的具体的处理流程进行说明。此外，以下说明的处理流程表示构成电梯和机器人协作系统的机器人11、电梯和机器人协作服务器12以及电梯控制装置13之间的处理。

[图2A的流程图]

《步骤S101》

在步骤S101中，判断机器人11是否为了使电梯的轿厢向指定楼层召唤、行驶而通过机器人呼叫制作单元14登记了机器人呼叫指令。

当在该步骤S101中判断为登记了机器人呼叫指令时，转移到步骤S102。另外，在机器人11未通过机器人呼叫制作单元14登记机器人呼叫指令的情况下，再次返回到步骤S101，监视机器人呼叫指令的登记。

《步骤S102》

由于在步骤S101中判断为登记了机器人呼叫指令，因此，在步骤S102中，判断是否对从机器人呼叫制作单元14发送到电梯和机器人协作服务器12的机器人呼叫指令赋予了通信规格信息16和机器人控制命令信息17。

此外，未必需要赋予通信规格信息16。但是，如在上述的机器人控制命令存储单元19中说明的那样，如果有需要也可以赋予。

在对机器人呼叫指令赋予了通信规格信息16和机器人控制命令信息17的情况下，转移到步骤S103，在未赋予通信规格信息16和机器人控制命令信息17的情况下(仅机器人呼叫指令的情况下)，转移到步骤S301(参照图2C)。

《步骤S103》

由于在步骤S102中判断为对机器人呼叫指令赋予了通信规格信息16和机器人控制命令信息17，因此，在步骤S103中，在电梯和机器人协作服务器12的机器人控制命令存储单元19中存储通信规格信息16和机器人控制命令信息17。当这些信息的存储完成时，转移到步骤S104。

《步骤S104》

在步骤S104中，电梯控制装置13的机器人呼叫接收单元22从电梯和机器人协作服务器12接收机器人呼叫指令，根据该机器人呼叫指令，电梯控制单元23使轿厢向机器人11召唤的楼层行驶。在执行轿厢的行驶后转移到步骤S105。

《步骤S105》

在步骤S105中，通过电梯控制单元22判断电梯的轿厢是否已停靠到机器人11召唤的楼层。当判断为轿厢已停靠到机器人11召唤的楼层时，转移到步骤S106，当判断为未停靠到机器人11召唤的楼层时，再次返回到步骤S104，执行同样的处理。

《步骤S106》

由于判断为轿厢已停靠到机器人11召唤的楼层，因此，在步骤S106中，电梯控制装置13的机器人控制指示单元14向电梯和机器人协作服务器12的机器人控制命令发送单元20通知停靠信息。

电梯和机器人协作服务器12的机器人控制命令发送单元20使用存储在机器人控制命令存储单元19中的机器人控制命令信息17内的到达通知命令，向机器人11的机器人控制命令接收单元18通知轿厢已到达。由此，机器人11开始乘坐已到达的轿厢的行为，转移到步骤S107。

《步骤S107》

在步骤S107中，机器人11乘入电梯的轿厢，电梯控制单元22使轿厢向通过机器人呼叫指令制作出的目的地层行驶。在该行驶状态下转移到步骤S108。

《步骤S108》

在步骤S108中，在通过电梯控制单元22使轿厢向通过机器人呼叫指令制作出的目的地层行驶中，判断是否由通常呼叫制作单元21制作了基于乘客的通常呼叫指令。

当判断为由通常呼叫制作单元11制作了通常呼叫指令时，转移到步骤S201(参照图2B)。在此，在制作了通常呼叫指令的情况下，判断为机器人11与乘客同乘的状态。

另一方面，在判断为未由通常呼叫制作单元11制作通常呼叫指令的情况下，判断为仅机器人11乘坐轿厢，转移到步骤S109。

《步骤S109》

在步骤S109中，当通过电梯控制单元22判断为轿厢已到达通过机器人呼叫指令制作出的目的地层时，转移到步骤S110。在此，机器人11从轿厢下梯，前往目的地层的大厅。另一方面，在判断为轿厢未到达通过机器人呼叫指令制作出的目的地层时，再次返回步骤S107，执行相同的处理。

《步骤S110》

在步骤S110中，在机器人11到达作为目的层的目的地层时，从电梯和机器人协作服务器12的机器人控制命令存储单元19中删除之前存储的机器人控制命令信息17。这样，在机器人呼叫指令的服务完成后，从机器人控制命令存储单元19删除机器人控制命令信息17。由此，能够减轻电梯和机器人协作服务器12的安全风险。在删除机器人控制命令信息17后退出到结束而结束处理。

接着，对在步骤S108中判断为制作了通常呼叫指令的情况下的、乘客和机器人11乘坐同一轿厢时机器人11进行了异常的动作时的处理进行说明。

[图2B的流程图]

《步骤S201》

在步骤S201中，在乘客与机器人11同乘中，机器人异常检测单元25判断是否检测到机器人的异常行为的动作。机器人异常检测单元25在机器人11和乘客同乘的轿厢中，在机器人11进行了行驶规定范围以上的距离等异常动作的情况下，能够通过设置在轿厢内的照相机等检测异常动作。

在乘客与机器人的同乘中，在机器人异常检测单元25未检测到机器人的异常动作的情况下，再次返回到S107之前，执行同样的处理。另一方面，在机器人异常检测单元25检测到机器人的异常动作的情况下，转移到步骤S202。

《步骤S202》

在步骤S202中，机器人异常检测单元25对机器人控制指示单元24通知异常动作的检测。并且，机器人控制指示单元24对电梯和机器人协作服务器12的机器人控制命令发送单元20发送紧急停止指令。发送紧急停止指令后转移到步骤S203。

《步骤S203》

在步骤S203中，将使机器人11紧急停止的消息显示于液晶画面。例如，由于液晶画面显示单元26在轿厢内的液晶画面上显示“由于检测到机器人的异常动作，因此使机器人紧急停止”这样的消息。

图3表示液晶画面的一例。在液晶画面27显示有使机器人11紧急停止的消息栏28、机器人的图像29、机器人的紧急停止按钮的位置30以及手动停止的情况下的停止方法的消息栏31。另外，在无法通过远程控制使机器人紧急停止的情况下，也可以将手动的机器人的紧急停止方法显示于液晶画面，引导电梯的乘客能够进行紧急停止。

因此，乘客能够掌握机器人紧急停止以及手动停止的情况下的工序，由此，能够避免乘客具有不适感。显示紧急停止的消息后转移至步骤S204。

《步骤S204》

在步骤S204中，电梯和机器人协作服务器12的机器人控制命令发送单元20判断是否接收到紧急停止指令。在机器人控制命令发送单元20接收到紧急停止指令的情况下，转移到步骤S205。另一方面，在机器人控制命令发送单元20未接收到紧急停止指令的情况下，返回到步骤S202，机器人控制指示单元24对机器人控制命令发送单元20再次发送紧急停止指令。

《步骤S205》

在步骤S205中，机器人控制命令发送单元20读取存储在机器人控制命令存储单元19中的机器人控制命令信息17内的紧急停止命令，向机器人11的机器人控制命令接收单元18发送紧急停止命令。在发送紧急停止指令后转移至步骤S206。

《步骤S206》

在步骤S206中，判断机器人11的机器人控制命令接收单元18是否接收到紧急停止命令。在接收到紧急停止指令的情况下，转移到步骤S207。另一方面，在机器人控制命令接收单元18未接收到紧急停止命令的情况下，返回到步骤S205，机器人控制命令发送单元20向机器人11的机器人控制命令接收单元18再次发送紧急停止命令。

《步骤S207》

在步骤S207中，机器人11根据接收到的紧急停止命令，执行紧急停止处理而使自身紧急停止。由此，能够抑制机器人在轿厢内意外移动而诱发意想不到的事态的可能性。执行紧急停止处理后转移至步骤S208。

《步骤S208》

在步骤S208中，在液晶画面上显示报知机器人11已紧急停止的消息。例如，液晶画面显示单元26在轿厢内的液晶画面上显示“机器人的紧急停止已完成”这样的消息。在进行完成消息的显示后转移到步骤S209。

《步骤S209》

在步骤S209中，从电梯和机器人协作服务器12的机器人控制命令存储单元19中删除之前存储的机器人控制命令信息17。由此，能够减轻电梯和机器人协作服务器12的安全风险。在删除机器人控制命令信息17后退出到结束而结束处理。

接着，针对执行在步骤S102中判断为未对机器人呼叫赋予机器人控制命令信息的情况下的机器人专用运转的处理进行说明。

[图2C的流程图]

《步骤S301》

在步骤S301中，在机器人呼叫指令登记后，并且在轿厢行驶到通过机器人呼叫指令制作出的楼层之前，判断是否通过通常呼叫制作单元21由乘客进行了通常呼叫指令的登记。在通过通常呼叫制作单元21由乘客进行了通常呼叫指令的登记的情况下，转移到步骤S302，在未进行通常呼叫指令的登记的情况下，转移到步骤S304。

《步骤S302》

在步骤S302中，电梯控制单元22使通常呼叫指令的响应优先，使轿厢行驶到登记了通常呼叫指令的楼层。由此，与机器人11相比，优先处理乘客，能够抑制乘客对于机器人11的同乘所引起的轿厢的延迟的不满。在使轿厢向登记了通常呼叫指令的楼层行驶后转移到步骤S303。

《步骤S303》

在步骤S303中，判断轿厢是否已到达由通常呼叫指令登记的楼层。当轿厢到达由通常呼叫指令登记的楼层时，返回到步骤S301。由此，反复进行该处理直到所有的通常呼叫指令被执行为止。另一方面，在轿厢未到达登记了通常呼叫指令的楼层的情况下，返回到步骤S302，反复进行同样的处理。

《步骤S304》

由于在步骤S301中判断为没有通常呼叫指令的登记，因此，在步骤S304中，电梯控制单元22使轿厢向机器人11召唤的楼层直行运转。并且，在该状态下转移到步骤S305。

此时，在轿厢到达通过机器人呼叫指令制作出的楼层为止的期间制作了通常呼叫指令的情况下，在到达通过机器人呼叫指令制作出的楼层后进行服务。

《步骤S305》

在步骤S305中，判断轿厢是否已到达通过机器人呼叫指令召唤的楼层。并且，在轿厢到达了通过机器人呼叫指令召唤的楼层的情况下，转移到步骤S306。另一方面，在轿厢未到达通过机器人呼叫指令召唤的楼层的情况下，返回到步骤S304，反复进行相同的处理。

《步骤S306》

在步骤S306中，电梯控制装置13的机器人控制指示单元24向电梯和机器人协作服务器12的机器人控制命令发送单元20通知轿厢已到达。并且，接受到该通知的机器人控制命令发送单元20读出存储在机器人控制命令存储单元19中的机器人控制命令信息17内的到达通知命令，向机器人11的机器人控制命令接收单元18通知轿厢已到达。在向机器人控制命令接收单元18通知轿厢到达后进入到步骤S307。

《步骤S307》

在步骤S307中，当机器人11乘入轿厢时，电梯控制单元22使轿厢向通过机器人呼叫指令制作出的目的地层直行运转。在该状态下转移到步骤S308。

《步骤S308》

在步骤S308中，判断轿厢是否到达通过机器人呼叫指令登记的目的地层。在该判断中，在轿厢未到达通过机器人呼叫指令登记的目的地层的情况下，返回到步骤S307，反复进行同样的处理。另一方面，在轿厢到达通过机器人呼叫指令登记的目的地层的情况下，机器人11从轿厢下梯，前往目的地层的大厅。在轿厢到达通过机器人呼叫指令登记的目的地层后转移到步骤S309。

《步骤S309》

在步骤S309中，从电梯和机器人协作服务器12的机器人控制命令存储单元19中删除之前存储的机器人控制命令信息17。由此，能够减轻电梯和机器人协作服务器12的安全风险。在删除机器人控制命令信息17后退出到结束而结束处理。

如上所述，本发明的特征在于，在利用电梯使机器人移动的电梯和机器人协作系统中，具有：电梯和机器人协作服务器，其在受理向机器人的搭乘层的轿厢呼叫请求时，还一并受理机器人控制信息；电梯控制装置，其以从电梯和机器人协作服务器接收轿厢呼叫请求并使轿厢向机器人的搭乘层移动的方式进行控制；轿厢内监视部，其在轿厢的内部监视搭乘于轿厢的机器人的状态；存储部，其存储由电梯和机器人协作服务器受理的机器人控制信息，在轿厢内监视部检测到需要使搭乘于轿厢的机器人停止的机器人的动作时，电梯控制装置使电梯和机器人协作服务器进行使用存储部中储存的机器人控制信息使机器人停止的处理。

由此，可以提供一种电梯和机器人协作系统，能够通过电梯和机器人协作服务器来应对许多不同的机器人，能够提高针对机器人的扩展性，并且能够抑制机器人的异常行为。

此外，本发明并不限定于上述的几个实施例，包含各种变形例。上述的实施例是为了容易理解地说明本发明而进行了详细说明，并不一定限定于具有所说明的全部结构。另外，能够将某实施例的结构的一部分置换为其他实施例的结构，也能够对某实施例的结构添加其他实施例的结构。关于各实施例的结构，也能够进行其他结构的追加、删除、置换。

附图标记说明

11…机器人、12…电梯和机器人协作服务器、13…电梯控制装置、14…机器人呼叫制作单元、15…机器人呼叫登记信息、16…通信规格信息、17…机器人控制命令信息、18…机器人控制命令接收单元、19…机器人控制命令存储单元、20…机器人控制命令发送单元、21…通常呼叫制作单元、22…机器人呼叫接收单元、23…电梯控制单元、24…机器人控制指示单元、25…机器人异常检测单元、26…液晶画面显示单元、27…液晶画面。

Claims (11)

1.一种利用电梯使机器人移动的电梯和机器人协作系统，其特征在于，所述电梯和机器人协作系统具有：

电梯和机器人协作服务器，其在受理向所述机器人的搭乘层的轿厢呼叫请求时，还一并受理机器人控制信息；

电梯控制装置，其以从所述电梯和机器人协作服务器接收所述轿厢呼叫请求并使轿厢向所述机器人的搭乘层移动的方式进行控制；

轿厢内监视部，其在所述轿厢的内部监视搭乘于所述轿厢的所述机器人的状态；

存储部，其存储由所述电梯和机器人协作服务器受理的所述机器人控制信息，

在所述轿厢内监视部检测到需要使搭乘于所述轿厢的所述机器人停止的所述机器人的动作时，所述电梯控制装置使所述电梯和机器人协作服务器进行使用储存在所述存储部中的所述机器人控制信息使所述机器人停止的处理。

2.根据权利要求1所述的电梯和机器人协作系统，其特征在于，

所述存储部设置在所述电梯和机器人协作服务器。

3.根据权利要求1所述的电梯和机器人协作系统，其特征在于，

所述机器人控制信息是用于使所述机器人停止的控制命令，在所述轿厢内监视部检测到需要使所述机器人停止的所述机器人的动作时，所述电梯控制装置发行储存在所述存储部中的控制命令，使所述机器人停止。

4.根据权利要求1所述的电梯和机器人协作系统，其特征在于，

在所述轿厢内监视部检测到需要使所述机器人停止的所述机器人的动作时，所述电梯控制装置将说明了用于使所述机器人停止的物理操作方法的工序向设置于所述轿厢的内部的输出部输出。

5.根据权利要求3所述的电梯和机器人协作系统，其特征在于，

所述电梯控制装置在发行了所述控制命令时，对设置于所述轿厢的内部的输出部输出表示向所述机器人发行了所述控制命令的信息。

6.根据权利要求2～5中任一项所述的电梯和机器人协作系统，其特征在于，

所述电梯和机器人协作服务器在所述机器人到达目的层时，删除储存在所述存储部中的所述机器人控制信息。

7.一种电梯和机器人协作系统的控制方法，所述电梯和机器人协作系统由电梯和机器人协作服务器和电梯控制装置构成，所述电梯和机器人协作服务器与机器人以能够收发的方式连接，接收来自所述机器人的轿厢呼叫请求和机器人控制信息；所述电梯控制装置与所述电梯和机器人协作服务器以能够收发的方式连接，根据来自所述机器人的所述轿厢呼叫请求使电梯的轿厢移动，其特征在于，

电梯和机器人协作系统执行：

在受理向所述机器人的搭乘层的所述轿厢呼叫请求时，还一并受理所述机器人控制信息的步骤；

存储所述机器人控制信息的步骤；

根据所述轿厢呼叫请求使所述轿厢向所述机器人的搭乘层移动的步骤；

在所述轿厢的内部监视搭乘于所述轿厢的所述机器人的状态的步骤；

在检测到需要使搭乘于所述轿厢的所述机器人停止的所述机器人的动作时，使用所述存储的所述机器人控制信息使所述机器人停止的步骤。

8.一种电梯和机器人协作系统，其由多个机器人、电梯和机器人协作服务器、以及电梯控制装置构成，

所述电梯和机器人协作服务器与多个所述机器人以能够收发的方式连接，接收来自多个所述机器人的机器人呼叫指令；

所述电梯控制装置与所述电梯和机器人协作服务器以能够收发的方式连接，根据来自多个所述机器人的所述机器人呼叫指令使电梯的轿厢行驶，

其特征在于，

所述机器人具有：机器人呼叫制作单元，其在发出向指定楼层召唤所述电梯的所述轿厢的所述机器人呼叫指令时，将机器人呼叫指令登记信息和机器人控制命令信息发送给所述电梯和机器人协作服务器；以及机器人控制命令接收单元，其从所述电梯和机器人协作服务器接收所述机器人控制命令信息，

所述电梯和机器人协作服务器具有：机器人控制命令存储单元，其接收所述机器人呼叫指令登记信息和所述机器人控制命令信息，将所述机器人呼叫指令登记信息发送给所述电梯控制装置的机器人呼叫接收单元，并且暂时存储所述机器人控制命令信息；以及机器人控制命令发送单元，其根据来自所述电梯控制装置的机器人控制指令信息，从所述机器人控制命令存储单元读取所述机器人控制命令信息，并发送到所述机器人所具有的所述机器人控制命令接收单元，

所述电梯控制装置具有：所述机器人呼叫指令接收单元，其接收来自所述电梯和机器人协作服务器的所述机器人控制命令存储单元的所述机器人呼叫指令登记信息；电梯控制单元，其根据所述机器人呼叫指令登记信息使所述轿厢行驶，并且求出与乘坐所述轿厢的所述机器人的行为对应地控制所述机器人的所述机器人控制指示信息；以及机器人控制指示单元，其将所述机器人控制指示信息发送到所述电梯和机器人协作服务器的所述机器人控制命令发送单元，并且

所述电梯控制装置具有：机器人异常检测单元，其监视搭乘于所述轿厢的所述机器人的异常动作，检测所述机器人的异常动作，

所述机器人控制指示单元在由所述机器人异常检测单元检测到所述机器人的异常时，由此将紧急停止信号发送至所述电梯和机器人协作服务器的所述机器人控制命令发送单元，

所述机器人控制命令发送单元从所述机器人控制命令存储单元读出紧急停止控制命令并发送至所述机器人的所述机器人控制命令接收单元，

当所述所述机器人控制命令接收单元接收到所述紧急停止控制命令时，所述机器人紧急停止。

9.根据权利要求8所述的电梯和机器人协作系统，其特征在于，

所述电梯控制装置具有：通常呼叫制作单元，其制作由乘客登记的通常呼叫指令，

在存在由所述机器人的所述机器人呼叫制作单元登记的所述机器人呼叫指令和由所述通常呼叫制作单元登记的所述通常呼叫指令双方的情况下，所述电梯控制单元优先执行所述通常呼叫指令。

10.根据权利要求8所述的电梯和机器人协作系统，其特征在于，

每当制作所述机器人的所述机器人呼叫指令时生成所述机器人控制命令信息，在所述机器人呼叫指令的服务完成后，删除所述机器人控制命令存储单元的所述机器人控制命令信息。

11.根据权利要求8所述的电梯和机器人协作系统，其特征在于，

所述电梯控制装置具有：液晶画面显示单元，其对设置于所述轿厢的液晶画面的显示图像进行控制，

当由所述机器人异常检测单元检测到所述机器人的异常时，所述液晶画面显示单元执行将报知使所述机器人紧急停止的消息显示于所述液晶画面的处理。