CN116715117A - 电梯机器人协作系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种电梯机器人协作系统。该系统具备：机器人呼叫生成单元，其发送使轿厢向指定楼层呼叫/行驶的机器人呼叫指令；异常/恢复检测部，其根据从电梯控制部发送的电梯的运行状态信息来检测电梯的异常的发生以及异常的恢复；最近楼层停止检测部，其根据从异常/恢复检测部发送的电梯的异常检测信息和电梯的运行状态信息来判断轿厢是否能够安全地停靠于最近楼层；下梯指示部，其在最近楼层停止检测部使轿厢停止于最近楼层的情况下，对机器人的机器人控制部发送从轿厢的下梯指令；以及中止模式指示/解除部，其在异常/恢复检测部检测出电梯的异常，电梯成为运行中止状态的情况下，对机器人的控制模式变更部指示向中止模式切换。

Description

电梯机器人协作系统

技术领域

本发明涉及具备使电梯的动作与机器人的动作协作的协作服务器的电梯机器人协作系统。

背景技术

近年来，进行大厦等建筑物内的清扫、货物的搬运、向建筑物利用者的道路引导等业务的自主移动体(以下，称为自主移动机器人)的实用化正在推进。然而，在如大厦那样存在多个楼层的建筑物中，为了进行上述业务，自主移动机器人利用电梯进行移动是不可缺少的。

并且，关于自主移动机器人与电梯的协作，如国际公开第2021/038806号(专利文献1)那样，提出了一种移动辅助装置的检查指示装置，其通过利用自主移动机器人对发生了异常的移动辅助装置进行诊断，能够抑制维护人员不必要地访问现场。

然而，在自主移动机器人搭乘于轿厢的状态下，电梯发生了异常的情况下，需要对自主移动机器人通知电梯的异常，并根据电梯的异常状态来切换自主移动机器人的动作模式。然而，上述专利文献1所记载的移动辅助装置是利用自主移动机器人对发生了异常的电梯进行诊断的装置，无法应对上述课题。

人的情况下，能够在感觉上认知电梯发生异常而不能运行，但在自主移动机器人的情况下，为了识别电梯的异常，需要对自主移动机器人直接提供电梯的故障信号等信息。另外，在电梯发生了异常的情况下，自主移动机器人无法向设置有充电站的楼层移动，最坏的情况下，在轿厢内发生电池用尽，有可能成为不仅阻碍自主移动机器人还阻碍电梯的恢复作业的原因。

专利文献1：国际公开第2021/038806号

发明内容

本发明的目的在于提供一种电梯机器人协作系统，在电梯成为异常状态的情况下，根据电梯的异常状态，对自主移动机器人发送下梯模式、中止模式这样的动作模式的切换的控制指令，能够实施顺畅的自主移动机器人的业务执行以及从电梯的异常状态的恢复作业。

本发明的电梯机器人协作系统具备：电梯控制装置，其在检测到电梯的异常时，判定是否能够使轿厢停止于最近楼层，在能够停止的情况下，控制为向最近楼层移动、停止并开门，并输出机器人的下梯指示；协作服务器，其从电梯控制装置接收机器人的下梯指示，向搭乘于轿厢的机器人的机器人控制部询问是否能够下梯，在得到了能够下梯的回答时向机器人发送下梯指示；以及机器人控制部，其在从协作服务器接收到下梯指示时，控制机器人以使其从轿厢下梯。

根据本发明，在电梯成为异常状态的情况下，能够根据电梯的异常状态，对自主移动机器人发送下梯模式、中止模式这样的动作模式的切换的控制指令，实施顺畅的自主移动机器人的业务执行、以及从电梯的异常状态的恢复作业。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式的电梯机器人协作系统的结构的结构图。

图2是说明本发明的实施方式中的电梯机器人协作系统的动作的流程图。

图3是说明本发明的实施方式中的电梯发生了异常时的电梯机器人协作系统的动作的流程图。

图4是说明本发明的实施方式中的电梯从异常状态恢复时的电梯机器人协作系统的动作的流程图。

符号说明

1…机器人、2…电梯机器人协作服务器、3…电梯控制装置、4…机器人呼叫生成单元、5…机器人呼叫楼层信息、6…机器人控制部、7…控制模式变更部、8…机器人呼叫发送部、9…下梯指示部、10…中止模式指示/解除部、11…机器人呼叫接收部、12…电梯控制部、13…最近楼层停止检测部、14…异常/恢复检测部。

具体实施方式

以下，使用附图对本发明的实施方式进行详细说明，但本发明并不限定于以下的实施方式，在本发明的技术概念中，各种变形例、应用例也包含在其范围内。

图1表示本发明中的电梯机器人协作系统的实施方式的结构。

在图1中，自主移动机器人1具备：机器人呼叫生成单元4，其执行对目的地楼层的请求；机器人控制部6，其执行自主移动机器人1的整体行动的控制；以及控制模式变更部7，其变更自主移动机器人1的运行模式(动作模式)。

机器人呼叫生成单元4通过LTE(Long Term Evolution：长期演进)等无线通信单元，经由电梯机器人协作服务器2向进行电梯控制的电梯控制装置3发送使电梯的轿厢向指定楼层呼叫/行驶的机器人呼叫指令。机器人呼叫生成单元4存储有表示呼叫轿厢的楼层和目的地楼层的信息即机器人呼叫楼层信息5。

另外，自主移动机器人1至少具备平常工作模式和中止模式，其中，平常工作模式是执行建筑物内的清扫、货物的搬运、向建筑物利用者的道路引导等自主移动机器人1所具备的各种功能的模式，中止模式是中止各种功能的执行而成为电力消耗少的待机状态的模式，运行模式的切换由控制模式变更部7执行。

自主移动机器人1经由电梯机器人协作服务器2通过无线通信与电梯控制装置3连接。电梯机器人协作服务器2至少具备机器人呼叫发送部8、上下梯指示/询问部9以及中止模式指示/解除部10。电梯机器人协作服务器2具备向电梯控制装置3转发来自自主移动机器人1的请求、或接收来自电梯的自主移动机器人1的控制信息并转发给自主移动机器人1的功能。

电梯控制装置3至少具备机器人呼叫接收部11、电梯控制部12、最近楼层停止检测部13以及异常/恢复检测部14。机器人呼叫接收部11经由电梯机器人协作服务器2的机器人呼叫发送部8接收从自主移动机器人1的机器人呼叫生成单元4发送的机器人呼叫楼层信息5，并且发送给电梯控制部12。

电梯控制部12是进行电梯的运行控制的控制模块部，具有将轿厢呼叫到由机器人呼叫生成的楼层并使其行驶，并且将电梯的运行状态信息发送给最近楼层停止检测部13和异常/恢复检测部14的功能。

异常/恢复检测部14根据从电梯控制部12发送的电梯的运行状态信息，检测电梯的异常的发生以及异常的恢复。而且，具备判断所发生的电梯的异常是能够继续服务的轻微异常还是不能继续服务的重大异常的功能。

异常/恢复检测部14还具有将这些判断结果发送给最近楼层停止检测部13和电梯机器人协作服务器2的中止模式指示/解除部10的功能。例如，在行驶中的瞬间停电、因暂时的门开闭而导致的紧急停止的情况下，判断为轻微异常，在因制动器的故障等而导致的紧急停止等情况下，判断为重大异常。

最近楼层停止检测部13具有如下功能：根据从异常/恢复检测部14发送的电梯的异常检测信息和从电梯控制部12发送的电梯的运行状态信息，判断轿厢是否能够安全地停靠于最近楼层，在能够停靠的情况下，使轿厢停止于最近楼层，将停止于最近楼层的情况发送、通知给电梯机器人协作服务器2的上下梯指示/询问部9。

另外，具备如下功能：在异常状态是不能继续服务的重大故障的情况下，如果能够使轿厢安全地向最近楼层行驶，则异常/恢复检测部14对电梯控制部12指示在最近楼层停靠后中止运行，如果不能使轿厢安全地向最近楼层行驶，则指示不停止于最近楼层而立即中止运行。

如上所述，电梯机器人协作服务器2具备通过因特网与自主移动机器人1和电梯控制装置3连接的机器人呼叫发送部8、上下梯指示/询问部9以及中止模式指示/解除部10。

机器人呼叫发送部8具备将从自主移动机器人1的机器人呼叫生成单元4发送的机器人呼叫指令转发给电梯控制装置3的机器人呼叫接收部11的功能。

另外，上下梯指示/询问部9具备如下功能：在最近楼层停止检测部13使轿厢停止在最近楼层的情况下，对自主移动机器人1的机器人控制部6发送从轿厢的下梯指令。

中止模式指示/解除部10具备在轿厢不能停止于最近楼层而电梯成为运行中止的状态的情况下，对自主移动机器人1的控制模式变更部7立即指示向中止模式切换的功能。

另外，具备如下功能：在轿厢从最近楼层停靠后电梯成为运行中止状态的情况下，若经过一定时间后也未从运行中止状态恢复，则对自主移动机器人1的控制模式变更部7指示向中止模式切换。

在以上那样的结构的电梯机器人协作系统中，接着使用图2的流程图说明本实施方式的电梯机器人协作系统的动作。另外，该流程图用于说明本实施方式的想法，并不一定与实际使用的控制流程相同。

<步骤S101>

在步骤S101中，在自主移动机器人1通过机器人呼叫生成单元4登记了机器人呼叫指令的情况下(是)，转移到步骤S102。另一方面，在自主移动机器人1没有通过机器人呼叫生成单元4登记机器人呼叫指令的情况下(否)，再次返回到步骤S101，执行相同的判断。

<步骤S102>

在步骤S102中，自主移动机器人1判断轿厢是否到达通过机器人呼叫生成的楼层并搭乘了轿厢。在该判断中搭乘的情况下(是)，转移到步骤S103，在自主移动机器人1没有搭乘轿厢的情况下(否)，返回到步骤S102之前，执行相同的判断。

<步骤S103>

在步骤S103中，自主移动机器人1搭乘于轿厢，因此轿厢朝向通过机器人呼叫所生成的目的地层行驶，在该行驶过程中转移到步骤S104。

<步骤S104>

在步骤S104中，通过异常/恢复检测部14判断电梯是否发生了异常。在异常/恢复检测部14根据从电梯控制部12发送的电梯的运行状态信息检测到电梯发生异常，电梯发生了异常的情况下(是)，转移到步骤S201。另一方面，在电梯未发生异常的情况下(否)，继续进行通常行驶并转移到步骤S105。

<步骤S105>

在步骤S105中，在轿厢到达了由机器人呼叫所生成的目的地层的情况下(是)，结束处理并退出。另一方面，在轿厢未到达由机器人呼叫所生成的目的地层的情况下(否)，再次返回到步骤S103之前，执行步骤S103的处理。

接着，使用图3的流程图对电梯发生异常时的电梯机器人协作系统的动作进行说明。通过图2的步骤S104中判断为“是”来执行该控制流程。

<步骤S201>

在步骤S201中，最近楼层停止检测部13根据从异常/恢复检测部14发送的电梯的异常检测信息和从电梯控制部12发送的电梯的运行状态信息，判断轿厢是否能够安全地停靠于最近楼层。当判断为无法停靠于最近楼层时，转移到步骤S202，当判断为能够停靠于最近楼层时，转移到步骤S203。

<步骤S202>

在步骤S202中，最近楼层停止检测部13向电梯机器人协作服务器2的中止模式指示/解除部10发送自主移动机器人1的中止指令。并且，中止模式指示/解除部10对自主移动机器人1的控制模式变更部7发送自主移动机器人1的中止指令。

由此，自主移动机器人1中止。若自主移动机器人1中止，则来自电池的电力供给被抑制，能够减少电池的消耗。然后，从该状态转移到步骤S301。步骤S301以后是从异常状态恢复的情况下的处理，因此在图4中对其进行说明。

<步骤S203>

在步骤S203中，电梯机器人协作服务器2的上下梯指示/询问部9对自主移动机器人1的机器人控制部6执行是否能够下梯的询问。这是因为，例如由于在层站和轿厢的地面存在高度差，自主移动机器人1跌倒这样的理由，设想自主移动机器人1无法下梯的情况。如果进行询问，则转移到步骤S204。

<步骤S204>

在步骤S204中，自主移动机器人1的机器人控制部6针对来自电梯机器人协作服务器2的询问，判断是否能够从轿厢下梯。在不能下梯的情况下(否)，转移到步骤S202，中止模式指示/解除部10对自主移动机器人1的控制模式变更部7指示向中止模式切换，转移到步骤S301。另一方面，在能够下梯的情况下(是)，转移到步骤S205。

<步骤S205>

在步骤S205中，在轿厢到达最近楼层后，电梯机器人协作服务器2的上下梯指示/询问部9对自主移动机器人1的机器人控制部6发送下梯指令。如果该处理完成，则转移到步骤S206。

<步骤S206>

在步骤S206中，判断自主移动机器人1的下梯是否完成。在自主移动机器人1的下梯完成的情况下(图中的“是”)，转移至步骤S207。另一方面，在自主移动机器人1的下梯未完成的情况下(图中的“否”)，返回到步骤S206之前，执行相同的处理。

<步骤S207>

在步骤S207中，自主移动机器人1的机器人控制部10将自主移动机器人1下梯的情况以及下梯的楼层发送给电梯机器人协作服务器2的上下梯指示/5询问部9。

并且，上下梯指示/询问部9针对图1所示的智能手机15的机器人管理应用16，向机器人管理者通知由于电梯的异常而机器人在中途下梯的楼层，向管理者通报自主移动机器人1的状况。当执行该处理时，转移到步骤S208。

<步骤S208>

0在步骤S208中，在到达最近楼层后，由异常/恢复检测部14判断为不能

继续服务，判断电梯的运行状态是否转移到了中止状态。在电梯的运行状态转移到中止状态的情况下(是)，转移到图4的步骤S301，另一方面，在判断为能够继续服务而电梯的运行状态保持通常状态的情况下(否)，返回到步骤

S101，自主移动机器人1再次生成机器人呼叫，执行朝向本来预定的目的地层5的动作。

接着，使用图4的流程图说明电梯从异常状态恢复时的电梯机器人协作系统的动作。在图3的步骤S202的执行后、以及步骤S208判断为“是”时执行该控制流程。

<步骤S301>

0在步骤S301中，通过异常/恢复检测部14判断电梯是否从异常状态以及

中止状态恢复。在检测到恢复的情况下(是)，转移到步骤S302，在未检测到恢复的情况下，转移到步骤S304。

<步骤S302>

在步骤S302中，电梯机器人协作服务器2的中止模式指示/解除部10通5过对自主移动机器人1的控制模式变更部7发送中止解除指令，将自主移动机

器人1的运行模式切换为平常工作模式。如果该处理完成，则转移到步骤S303。

<步骤S303>

在步骤S303中，继步骤S302的处理之后，电梯已恢复，因此电梯机器人协作服务器2的上下梯指示/询问部9对自主移动机器人1的机器人控制部6指示再次乘梯。之后，返回到步骤S101，自主移动机器人1再次生成机器人呼叫，执行朝向本来预定的目的地层的动作。

<步骤S304>

在步骤S301中判断为电梯没有从异常状态和中止状态恢复，因此在步骤S304中判断电梯是否从成为异常状态和中止状态起经过了预定时间。在经过了预定时间的情况下(是)，转移到步骤S305。另一方面，在未经过预定时间的情况下(否)，返回到步骤S301之前，执行相同的处理。

<步骤S305>

在步骤S305中，判断在自主移动机器人1下梯的楼层是否是没有充电站的楼层。然后，在下梯的楼层是没有充电站的楼层的情况下(是)，转移到步骤S306。另一方面，在自主移动机器人1没有下梯的情况下，或者在自主移动机器人1下梯的楼层是有充电站的楼层的情况下(否)，不指示向中止模式切换，返回到步骤S301之前，执行相同的处理。

<步骤S306>

在步骤S306中，电梯机器人协作服务器2的中止模式指示/解除部10对自主移动机器人1的控制模式变更部7指示向中止模式切换。这样，通过将自主移动机器人1的运行模式切换为中止模式，能够防止自主移动机器人1无法向设置有充电站的楼层移动而引起电池用尽。在执行该处理时，转移到步骤S307。

<步骤S307>

在步骤S307中，与步骤S301同样地，通过异常/恢复检测部14判断电梯是否从异常状态以及中止状态恢复。在检测到恢复的情况下(是)，转移到步骤S302，在未检测到恢复的情况下，返回到步骤S307之前，执行相同的处理。

在步骤S307中异常/恢复检测部14检测到电梯从异常状态以及中止状态恢复的情况下(图中的“是”)，在步骤S302中中止模式指示/解除部10对自主移动机器人1的控制模式变更部7发送中止解除指令，将自主移动机器人1的运行模式切换为平常工作模式之后，在执行步骤S303之后返回到步骤S101。然后，自主移动机器人1再次生成机器人呼叫，执行朝向本来预定的目的地层的动作。

如上所述，根据本实施方式，电梯机器人协作服务器根据电梯的异常状态对自主移动机器人发送下梯或向中止模式切换等控制指令。

由此，能够防止因电梯长时间不能使用而导致自主移动机器人无法向设置有充电站的楼层移动而导致电池用尽的现象。并且，能够提供一种能够促进顺畅的自主移动机器人的业务执行、以及从电梯的异常状态的恢复作业的电梯与机器人的协作系统。

如以上所述，根据本发明，具备：电梯控制装置，其在检测到电梯的异常时，判定是否能够使轿厢向最近楼层停止，在能够停止的情况下，控制为向最近楼层移动、停止并开门，并输出机器人的下梯指示；协作服务器，其从电梯控制装置接收机器人的下梯指示，向搭乘于轿厢的机器人的机器人控制部询问是否能够下梯，在得到了能够下梯的回答时向机器人发送下梯指示；以及机器人控制部，其在从协作服务器接收到下梯指示时，控制机器人以使其从轿厢下梯。

由此，在电梯成为异常状态的情况下，能够根据电梯的异常状态，对自主移动机器人发送下梯、向中止模式的切换等控制指令，实施顺畅的自主移动机器人的业务执行、以及从电梯的异常状态的恢复作业。

另外，本发明并不限定于上述几个实施例，包含各种变形例。上述的实施例是为了容易理解地说明本发明而详细说明的，并不限定于必须具备所说明的全部结构。另外，能够将某实施例的结构的一部分置换为其他实施例的结构，也能够在某实施例的结构中添加其他实施例的结构。对于各实施例的结构，也能够进行其他结构的追加、删除、置换。

Claims (5)

1.一种运送机器人的电梯的电梯机器人协作系统，其特征在于，

所述电梯机器人协作系统具备：

电梯控制装置，其在检测到所述电梯的异常时，判定是否能够使轿厢停止于最近楼层，在能够停止的情况下，控制为向所述最近楼层移动、停止并开门，并输出所述机器人的下梯指示；

协作服务器，其从所述电梯控制装置接收所述机器人的下梯指示，向搭乘于所述轿厢的所述机器人的机器人控制部询问能否下梯，在得到了能够下梯的回答时向所述机器人发送下梯指示；以及

所述机器人控制部，其在从所述协作服务器接收到下梯指示时，控制所述机器人以使其从所述轿厢下梯。

2.根据权利要求1所述的电梯机器人协作系统，其特征在于，

所述协作服务器向搭乘于所述轿厢的所述机器人的所述机器人控制部询问能否下梯，在得到了不能下梯的回答时向所述机器人控制部发送中止指示。

3.根据权利要求1所述的电梯机器人协作系统，其特征在于，

在所述电梯控制装置检测到所述电梯的异常时，所述电梯控制装置在判定为无法使所述轿厢停止于所述最近楼层时向所述协作服务器输出所述机器人的中止指示，

所述协作服务器向搭乘于所述轿厢的所述机器人的所述机器人控制部输出所述机器人的中止指示。

4.根据权利要求1所述的电梯机器人协作系统，其特征在于，

在所述电梯恢复时，所述电梯控制装置向所述协作服务器输出所述机器人的搭乘指示，

所述协作服务器向所述机器人控制部发送所述机器人的搭乘的指示。

5.根据权利要求3或4所述的电梯机器人协作系统，其特征在于，

所述电梯控制装置在所述电梯恢复时向所述协作服务器发送所述机器人的中止解除指示，

所述协作服务器向所述机器人控制部发送所述机器人的中止解除的指示。