CN117623639A - 一种玻璃纳米镀膜装置及镀膜方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及玻璃生产加工清洗包装技术领域，特别涉及一种玻璃纳米镀膜装置及镀膜方法，镀膜装置包括喷雾装置，匀化涂覆装置，加热固化装置，工具安装座和驱动机构；喷雾装置向玻璃上喷涂纳米镀膜液；匀化涂覆装置采用压缩空气对玻璃表面的水雾进行匀化和清除多余水雾液滴；加热固化装置采用热风对玻璃表面进行加热固化；喷雾装置、匀化涂覆装置和加热固化装置安装在工具安装座上，驱动机构驱动工具安装座运动，本发明通过在玻璃输送设备旁边设置纳米镀膜装置，相当于将纳米镀膜装置嵌入在现有的玻璃生产线上，不需要额外设置镀膜工序，提高玻璃加工效率。

Description

一种玻璃纳米镀膜装置及镀膜方法

技术领域

本发明涉及玻璃生产加工清洗包装技术领域，特别涉及一种玻璃纳米镀膜装置及镀膜方法。

背景技术

玻璃纳米镀膜的原理是利用纳米材料在玻璃表面自动形成一层薄膜，效果是可以利用纳米材料的活性净化空气。

将纳米材料涂覆在玻璃表面，是一种全新的思路和角度，暂无现成的设备和技术。本方案采用机器人喷涂，适应各种规格的玻璃尺寸，加装在现有的玻璃生产线旁边；

纳米材料采用涂抹、均匀和快速干燥的工艺，尽量不采用人工参与，且玻璃生产尽量采用非接触的方式完成三步工艺。本方案的工艺方法，可以匹配快节奏的玻璃生产线。

发明内容

为了解决现有技术存在的现有的镀膜机构不能满足纳米镀膜的需求的问题，本发明提供镀膜效果好的玻璃生产线的玻璃纳米镀膜装置及镀膜方法。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种玻璃纳米镀膜装置，包括：

喷雾装置，所述的喷雾装置向玻璃上喷涂纳米镀膜液；

匀化涂覆装置，所述的匀化涂覆装置采用压缩空气对玻璃表面的水雾进行匀化和清除多余水雾液滴；

加热固化装置，所述的加热固化装置采用热风对玻璃表面进行加热固化；

工具安装座，所述的喷雾装置、匀化涂覆装置和加热固化装置安装在工具安装座上，

驱动机构，所述的驱动机构驱动工具安装座运动。

进一步的，还包括镀膜机器人，所述的镀膜机器人设置在输送设备一侧，所述的工具安装座安装在镀膜机器人的机械臂的末端。

进一步的，所述的镀膜机器人为六轴工业机器人。

进一步的，所述的喷雾装置包括设置在工具安装座上的若干雾化喷嘴。

进一步的，所述的匀化涂覆装置包括设置在工具安装座上的风刀。

进一步的，所述的加热固化装置包括设置在工具安装座上吹气装置，吹气装置上设有若干喷气孔，所述的喷气孔连通有热空气。

进一步的，还包括用于检测玻璃输送位置的至少一个位置检测机构。当玻璃运动到设定位置时，机械臂开始动作进行喷雾、匀化涂覆和加热固化。

一种如上述的玻璃纳米镀膜装置的镀膜方法，包括以下步骤：

S1：玻璃被输送设备运输至镀膜机器人前方，位置检测机构检测到玻璃，镀膜机器人驱动工具安装座运动，同时喷雾装置沿喷雾路径进行喷涂纳米镀膜液；

S2:喷雾工作完成后，风刀沿涂覆路径喷出压缩空气对玻璃表面的镀膜液进行匀化涂覆和清除多余水雾液滴,形成镀膜层；

S3：涂覆工作完成后，吹气装置的喷气孔沿固化路径喷出热风对镀膜层进行加热固化，

其中，喷雾路径、涂覆路径、固化路径平行于玻璃的长度方向和/或宽度方向。

进一步的，S1中，首先通过软件匹配喷雾参数，并通过以下函数计算偏移：

[Zn1，Zm1]＝FUNC_Z1{[Z，A]，[P1，Q1，Φ1]，[H1]，[α1]}[Xn1，Xm1]＝FUNC_X1{[X，A]，[P1，Q1，Φ1]，[H1]，[α1]}，其中，Zn1为高度方向偏移次数，Zm1为高度方向偏移间隔，Z为玻璃的高度，A为喷雾宽度，P1为喷雾负压，Q1为喷雾流量，Φ1为颗粒度，H1为雾化喷嘴与玻璃表面的垂直距离，α1为喷雾时工具安装座的倾斜角度，Xn1为宽度方向偏移次数，Xm1为宽度方向偏移间隔，X为玻璃的宽度。

机器人根据高度和宽度方向的偏移参数生成喷雾路径：

[Route1，V1]＝FUNC_Route1{[Zn1，Zm1]，[Xn1，Xm1]}

其中，Route1为喷雾路径，V1为喷雾速度；

S2中，首先通过软件匹配涂覆参数，并通过以下函数计算偏移：

[Zn2，Zm2]＝FUNC_Z2{[Z，B]，[P2，Q2]，[H2]，[α2]}；[Xn2，Xm2]＝FUNC_X2{[X，B]，[P2，Q2]，[H2]，[α2]}；其中，Zn2为高度方向偏移次数，Zm2为高度方向偏移间隔，Z为玻璃的高度，B为涂覆宽度，P2为涂覆风压，Q2为空气流量，H2为风刀与玻璃表面的垂直距离，α2为涂覆时工具安装座的倾斜角度；Xn2为宽度方向偏移次数，Xm2为宽度方向偏移间隔，X为玻璃的宽度；

机器人根据高度和宽度方向的偏移参数生成涂覆路径：

[Route2，V2]＝FUNC_Route2{[Zn2，Zm2]，[Xn2，Xm2]}，其中，Route2为涂覆路径，V2为涂覆速度；

S3中，首先通过软件匹配固化参数，并通过以下函数计算偏移：

[Zn3，Zm3]＝FUNC_Z3{[Z，B]，[P3，Q3]，[H3]，[α3]}

[Xn3，Xm3]＝FUNC_X3{[X，B]，[P3，Q3]，[H3]，[α3]}

其中，Zn3为高度方向偏移次数，Zm3为高度方向偏移间隔，Z为玻璃的高度，B为固化宽度，P3为热风压力，Q3为空气流量，H3为喷气孔与玻璃表面的垂直距离，α3为固化时工具安装座的倾斜角度；Xn3为宽度方向偏移次数，Xm3为宽度方向偏移间隔，X为玻璃宽度；

机器人根据高度和宽度方向的偏移参数生成固化路径：

[Route3，V3]＝FUNC_Route3{[Zn3，Zm3]，[Xn3，Xm3]}

其中，Route3为固化路径，V3为固化速度。

有益效果：

(1)本发明通过在玻璃输送设备旁边设置纳米镀膜装置，相当于将纳米镀膜装置嵌入在现有的玻璃生产线上，不需要额外设置镀膜工序，提高玻璃加工效率；

(2)通过雾化喷嘴向玻璃上喷出纳米镀膜液，然后通过风刀进行匀化涂覆，最后通过吹气装置喷出热空气进行固化，能够保证镀膜的均匀和固化效果；

(3)本发明的玻璃纳米镀膜装置的镀膜方法能够根据不同的玻璃的尺寸以及倾斜角度进行设计规划路径，功能性强；

(4)通过喷雾、涂覆和固化三步工艺方法，采用非接触玻璃的方式实现，彻底解决了人工镀膜的效率低，质量不稳定等问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。

图1为玻璃纳米镀膜装置的整体立体结构示意图；

图2为玻璃纳米镀膜装置的整体侧视结构示意图；

图3为工具安装座及安装在其上的雾化喷嘴、风刀和吹气装置的结构示意图；

图4为镀膜方法的流程图；

图5为实施例1的喷雾路径的示意图；

图6为实施例2的喷雾路径的示意图；

图7为实施例3的喷雾路径的示意图；

图8为实施例4的喷雾路径的示意图；

图9为实施例1和实施例3的玻璃摆放侧视示意图；

图10为实施例2和实施例4的玻璃摆放侧视示意图。

其中，1、玻璃，2、输送设备，3、镀膜机器人，4、雾化喷嘴，5、风刀，6、吹气装置，7、工具安装座。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本发明的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。

一种玻璃纳米镀膜装置，如图1～3，包括喷雾装置，匀化涂覆装置，加热固化装置，工具安装座7和驱动机构：喷雾装置向玻璃1上喷涂纳米镀膜液；匀化涂覆装置采用压缩空气对玻璃1表面的水雾进行匀化和清除多余水雾液滴；加热固化装置采用热风对玻璃1表面进行加热固化；喷雾装置、匀化涂覆装置和加热固化装置安装在工具安装座7上，驱动机构驱动工具安装座7运动。

还包括镀膜机器人3，镀膜机器人3设置在输送设备2一侧，工具安装座7安装在镀膜机器人3的机械臂的末端，通过机械臂驱动工具安装座7运动。镀膜机器人3可选但不限于六轴工业机器人。

喷雾装置包括设置在工具安装座7上的若干雾化喷嘴4。匀化涂覆装置包括设置在工具安装座7上的风刀5。风刀5吹出的风是冷风。

加热固化装置包括设置在工具安装座7上吹气装置6，吹气装置6上设有若干喷气孔，喷气孔连通有热空气。

还包括用于检测玻璃1输送位置的至少一个位置检测机构。

一种上述的玻璃纳米镀膜装置的镀膜方法，如图4，包括以下步骤：

S1：玻璃1被输送设备2运输至镀膜机器人3前方，位置检测机构检测到玻璃1，镀膜机器人3驱动工具安装座7运动，同时喷雾装置沿喷雾路径进行喷涂纳米镀膜液；以前人工喷涂，采用手持喷壶，不连续，喷涂高度一致，一片多喷一片少喷，效果非常不好。本方案，可以让机器人根据玻璃的高度和宽度，以及玻璃高度不同会导致玻璃倾斜角度β不同，根据这些参数，机器人调整工具工具安装座高度，保持喷嘴永远保持距离玻璃的高度H1和倾斜角度α1工作。这样喷涂效果较好，均匀连续。

S2:喷雾工作完成后，风刀5沿涂覆路径喷出压缩空气对玻璃1表面的镀膜液进行匀化涂覆和清除多余水雾液滴,形成镀膜层；以前人工手持喷雾之后，采用海绵进行涂抹均匀，涂抹之后会在玻璃上形成涂抹痕迹。尤其需要说明的事，一旦喷涂较多或者涂抹不均匀，纳米材料液体由于自身材料的特性，会与空气氧化析出白色晶体形成白色痕迹。本方案，采用一定高速和高压的气体，将玻璃表面的多余液体吹除，就可以达到涂抹均匀的效果，还能不留痕迹，不接触玻璃，是本方案最大的创新点。根据经验工作时，风刀5与玻璃1表面的垂直距离会比较小，α2倾斜角度会比较大，有利于吹除的更干净。但是不用担心的是，纳米材料一旦接触玻璃表面，自动形成一层镀膜，吹除多余的液体，并不是完全吹除。

S3：涂覆工作完成后，吹气装置6的喷气孔沿固化路径喷出热风对镀膜层进行加热固化，

人工操作时，一般采用吹风机手动吹风加热。本方案，可以连续匀速，受热均匀，已达到玻璃表面纳米镀膜快速加热和固化，不影响玻璃产线的节拍。此时的H3会较大，α3一般不做要求，α3＝α1即可。

其中，喷雾路径、涂覆路径、固化路径平行于玻璃的长度方向和/或宽度方向。

S1中，首先通过软件匹配喷雾参数，并通过以下函数计算偏移：

[Zn1，Zm1]＝FUNC_Z1{[Z，A]，[P1，Q1，Φ1]，[H1]，[α1]}

[Xn1，Xm1]＝FUNC_X1{[X，A]，[P1，Q1，Φ1]，[H1]，[α1]}，

其中，Zn1为高度方向偏移次数，Zm1为高度方向偏移间隔，Z为玻璃1的高度，A为喷雾宽度，P1为喷雾负压，Q1为喷雾流量，Φ1为颗粒度，H1为雾化喷嘴4与玻璃1表面的垂直距离，α1为喷雾时工具安装座7的倾斜角度，Xn1为宽度方向偏移次数，Xm1为宽度方向偏移间隔，X为玻璃1的宽度。

机器人根据高度和宽度方向的偏移参数生成喷雾路径：

[Route1，V1]＝FUNC_Route1{[Zn1，Zm1]，[Xn1，Xm1]}

其中，Route1为喷雾路径，V1为喷雾速度；

S2中，首先通过软件匹配涂覆参数，并通过以下函数计算偏移：

[Zn2，Zm2]＝FUNC_Z2{[Z，B]，[P2，Q2]，[H2]，[α2]}；

[Xn2，Xm2]＝FUNC_X2{[X，B]，[P2，Q2]，[H2]，[α2]}；

其中，Zn2为高度方向偏移次数，Zm2为高度方向偏移间隔，Z为玻璃1的高度，B为涂覆宽度，P2为涂覆风压，Q2为空气流量，H2为风刀5与玻璃1表面的垂直距离，α2为涂覆时工具安装座7的倾斜角度；Xn2为宽度方向偏移次数，Xm2为宽度方向偏移间隔，X为玻璃1的宽度；

机器人根据高度和宽度方向的偏移参数生成涂覆路径：

[Route2，V2]＝FUNC_Route2{[Zn2，Zm2]，[Xn2，Xm2]}，

其中，Route2为涂覆路径，V2为涂覆速度；

S3中，首先通过软件匹配固化参数，并通过以下函数计算偏移：

[Zn3，Zm3]＝FUNC_Z3{[Z，B]，[P3，Q3]，[H3]，[α3]}

[Xn3，Xm3]＝FUNC_X3{[X，B]，[P3，Q3]，[H3]，[α3]}

其中，Zn3为高度方向偏移次数，Zm3为高度方向偏移间隔，Z为玻璃1的高度，B为固化宽度，P3为热风压力，Q3为空气流量，H3为喷气孔与玻璃1表面的垂直距离，α3为固化时工具安装座7的倾斜角度；Xn3为宽度方向偏移次数，Xm3为宽度方向偏移间隔，X为玻璃1宽度；

机器人根据高度和宽度方向的偏移参数生成固化路径：

[Route3，V3]＝FUNC_Route3{[Zn3，Zm3]，[Xn3，Xm3]}

其中，Route3为固化路径，V3为固化速度。

其中H1、H2和H3均垂直于玻璃1，H1、H2和H3为设定值，一般喷雾、涂覆和固化的距离三者不同，如喷雾和固化一般比涂覆高。优选的，H1≥H3＞H2，α2＞α3≥α1。

需要说明的是，玻璃宽度X也就是玻璃在移动方向的尺寸，玻璃高度Z也就是玻璃在高度方向的尺寸。

喷雾宽度A，喷雾工具的尺寸，根据喷头的覆盖面积测算。

涂覆宽度B，风刀工具的尺寸，直接测量出风口宽度。

固化宽度C，热风工具的尺寸，直接测量出风口宽度。

以喷雾工序为例，如图5～8，列举了四个实施，即实施例1～4的玻璃喷雾路径的示意图，按照玻璃的宽度X和高度Z进行规划，其中图8中实施例4的路径中，喷涂方向可以与玻璃的移动方向相反，这样可以借助玻璃的移动方向，减小机械臂的移动距离。

工具安装座7倾斜角度，主要是因为玻璃尺寸不同，尤其是高度Z不同，玻璃的倾斜角度β不同，可以根据生产线的倾斜角度γ和玻璃的高度Z计算而出。以喷雾工序为例，如图9和图10，β1可以根据输送设备2的倾斜角度γ和玻璃的高度Z计算而出，α1＝90°-β1。但是涂覆时候，风刀的角度一般设置较大，便于吹除玻璃表面多余的液体材料(喷涂纳米镀膜液或者水等)。

以上，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种玻璃纳米镀膜装置，其特征在于：包括：

喷雾装置，所述的喷雾装置向玻璃(1)上喷涂纳米镀膜液；

匀化涂覆装置，所述的匀化涂覆装置采用压缩空气对玻璃(1)表面的水雾进行匀化和清除多余水雾液滴；

加热固化装置，所述的加热固化装置采用热风对玻璃(1)表面进行加热固化；

工具安装座(7)，所述的喷雾装置、匀化涂覆装置和加热固化装置安装在工具安装座(7)上，

驱动机构，所述的驱动机构驱动工具安装座(7)运动。

2.根据权利要求1所述的一种玻璃纳米镀膜装置，其特征在于：还包括镀膜机器人(3)，所述的镀膜机器人(3)设置在输送设备(2)一侧，所述的工具安装座(7)安装在镀膜机器人(3)的机械臂的末端。

3.根据权利要求1所述的一种玻璃纳米镀膜装置，其特征在于：所述的镀膜机器人(3)为六轴工业机器人。

4.根据权利要求1所述的一种玻璃纳米镀膜装置，其特征在于：所述的喷雾装置包括设置在工具安装座(7)上的若干雾化喷嘴(4)。

5.根据权利要求1所述的一种玻璃纳米镀膜装置，其特征在于：所述的匀化涂覆装置包括设置在工具安装座(7)上的风刀(5)。

6.根据权利要求1所述的一种玻璃纳米镀膜装置，其特征在于：所述的加热固化装置包括设置在工具安装座(7)上吹气装置(6)，吹气装置(6)上设有若干喷气孔，所述的喷气孔连通有热空气。

7.根据权利要求1所述的一种玻璃纳米镀膜装置，其特征在于：还包括用于检测玻璃(1)输送位置的至少一个位置检测机构。

8.一种如权利要求1～7任一项所述的玻璃纳米镀膜装置的镀膜方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1：玻璃(1)被输送设备(2)运输至镀膜机器人(3)前方，位置检测机构检测到玻璃(1)，镀膜机器人(3)驱动工具安装座(7)运动，同时喷雾装置沿喷雾路径进行喷涂纳米镀膜液；

S2:喷雾工作完成后，风刀(5)沿涂覆路径喷出压缩空气对玻璃(1)表面的镀膜液进行匀化涂覆和清除多余水雾液滴,形成镀膜层；

S3：涂覆工作完成后，吹气装置(6)的喷气孔沿固化路径喷出热风对镀膜层进行加热固化，

其中，喷雾路径、涂覆路径、固化路径平行于玻璃的长度方向和/或宽度方向。

9.根据权利要求8所述的玻璃纳米镀膜装置的镀膜方法，其特征在于：

S1中，首先通过软件匹配喷雾参数，并通过以下函数计算偏移：

[Zn1，Zm1]＝FUNC_Z1{[Z，A]，[P1，Q1，Φ1]，[H1]，[α1]}[Xn1，Xm1]＝FUNC_X1{[X，A]，[P1，Q1，Φ1]，[H1]，[α1]}，其中，Zn1为高度方向偏移次数，Zm1为高度方向偏移间隔，Z为玻璃(1)的高度，A为喷雾宽度，P1为喷雾负压，Q1为喷雾流量，Φ1为颗粒度，H1为雾化喷嘴(4)与玻璃(1)表面的垂直距离，α1为喷雾时工具安装座(7)的倾斜角度，Xn1为宽度方向偏移次数，Xm1为宽度方向偏移间隔，X为玻璃(1)的宽度，

机器人根据高度和宽度方向的偏移参数生成喷雾路径：

[Route1，V1]＝FUNC_Route1{[Zn1，Zm1]，[Xn1，Xm1]}其中，Route1为喷雾路径，V1为喷雾速度；

S2中，首先通过软件匹配涂覆参数，并通过以下函数计算偏移：

[Zn2，Zm2]＝FUNC_Z2{[Z，B]，[P2，Q2]，[H2]，[α2]}；[Xn2，Xm2]＝FUNC_X2{[X，B]，[P2，Q2]，[H2]，[α2]}；其中，Zn2为高度方向偏移次数，Zm2为高度方向偏移间隔，Z为玻璃(1)的高度，B为涂覆宽度，P2为涂覆风压，Q2为空气流量，H2为风刀(5)与玻璃(1)表面的垂直距离，α2为涂覆时工具安装座(7)的倾斜角度；Xn2为宽度方向偏移次数，Xm2为宽度方向偏移间隔，X为玻璃(1)的宽度；

机器人根据高度和宽度方向的偏移参数生成涂覆路径：

[Route2，V2]＝FUNC_Route2{[Zn2，Zm2]，[Xn2，Xm2]}，其中，Route2为涂覆路径，V2为涂覆速度；

S3中，首先通过软件匹配固化参数，并通过以下函数计算偏移：

[Zn3，Zm3]＝FUNC_Z3{[Z，B]，[P3，Q3]，[H3]，[α3]}[Xn3，Xm3]＝FUNC_X3{[X，B]，[P3，Q3]，[H3]，[α3]}其中，Zn3为高度方向偏移次数，Zm3为高度方向偏移间隔，Z为玻璃(1)的高度，B为固化宽度，P3为热风压力，Q3为空气流量，H3为喷气孔与玻璃(1)表面的垂直距离，α3为固化时工具安装座(7)的倾斜角度；Xn3为宽度方向偏移次数，Xm3为宽度方向偏移间隔，X为玻璃(1)宽度；

机器人根据高度和宽度方向的偏移参数生成固化路径：

[Route3，V3]＝FUNC_Route3{[Zn3，Zm3]，[Xn3，Xm3]}其中，Route3为固化路径，V3为固化速度。