CN117601984B - 一种智能定位运输机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及运输装置，具体为一种智能定位运输机器人，包括车体和设置在车体上部工能部，所述功能部包括箱体、设置在箱体上部的识别机构、设置在箱体内部的储料机构、取料机构和控制机构，所述车体包括AMR车和辅助车体，所述辅助车体设置AMR车内部。本发明通过车体实现货物的运输、路线的设定和定点停车，通过工能部实现智能识别、货物的承载和货物的输送和分发，大大节约了产线生产前的准备时间，提高了生产的效率。

Description

一种智能定位运输机器人

技术领域

本发明涉及运输装置技术领域，具体为一种智能定位运输机器人。

背景技术

AMR是自主移动机器人，AMR可以通过传感器感知周围环境，并通过自身的计算系统实现相应的决策（停止、避让和绕行等），在一些自动化工厂中经常使用AMR来运输各种物料，节省了人力，提高了运输的效率。在流水线作业中，每个工位使用的物料不同（电阻、电感、IC等），现实中大多是通过人工领料配料，分配到不同的工位，同时在线尾通常设置有检测工位，检测中的不良品，常常堆放在工位上或者工位旁边的栈板上，因此，如何利用AMR的智能化，来实现分料和运输不良品，扩展其功能和使用范围，配合流水线生产前的准备工作和生产进行中的运输工作，提高生产效率，是一个非常有价值的研究方向，为此提出一种智能定位运输机器人。

发明内容

本发明的目的在于提供一种智能定位运输机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种智能定位运输机器人，包括车体和设置在车体上部工能部，通过车体实现货物的运输、路线的设定和定点停车，通过工能部实现智能识别、货物的承载和货物的输送，所述功能部包括箱体、设置在箱体上部的识别机构、设置在箱体内部的储料机构、取料机构和控制机构，所述车体包括AMR车和辅助车体，所述辅助车体设置AMR车内部，所述AMR车两侧设置有用于悬吊辅助车体的支撑条；

所述识别机构包括转向电机、设置在转向电机机上部的转动台和设置在转动台两侧的摄像头和照明灯，所述转向电机设置在箱体的上部，所述转动台与转向电机机的输出轴连接，所述转向电机、摄像头和照明灯分别与控制机构连接。

优选的，所述储料机构包括料仓一、料仓二、设置在料仓一内部的储料组件一、设置在料仓二内部的储料组件二；

所述箱体一侧开设有与料仓一和料仓二配合的料口一和料口二，所述料口一和料口二外侧铰接有仓门一和仓门二，所述箱体另一侧开设有与取料机构配合的料口三，所述箱体上部设置有与料口三配合的电动卷帘门。

优选的，所述控制机构包括触摸显示器、主控制器、无线通信模块和电源模块，所述触摸显示器、无线通信模块和电源模块分别与主控制器连接，所述电源模块包括蓄电池和充放电模块，所述蓄电池与充放电模块连接，所述充放电模块与主控制器连接，所述主控制器通过无线通信模块与上位机连接。

优选的，所述储料组件一包括上下设置的多个储料单元一，所述储料单元一包括两个直线电机一、直线导轨一、放置板一和放置板二，所述直线电机一与料仓一的内壁连接，所述直线导轨一设置在两个直线电机一之间，所述直线导轨一的一端与箱体内壁连接，所述直线导轨一上部滑动设置有滑块一和滑块二，所述放置板一的下部分别与直线电机一的动子和滑块一连接，所述放置板二的下部分别与直线电机一的动子和滑块二连接，所述直线电机一与主控制器连接；

所述储料组件二包括上下设置的多个储料单元二，所述储料单元二包括直线电机二、直线导轨二和放置板三，所述直线电机一和直线导轨二分别与料仓二内壁连接，所述直线导轨二上部滑动设置有滑块三，所述放置板三下部两侧分别与直线导轨二的动子和滑块三连接，所述直线电机二与主控制器连接；

所述放置板一、放置板二和放置板三的一侧设置有RFID标签。

优选的，所述取料机构包括移动组件一、移动组件二、移动组件三、升降组件、机械臂组件和RFID读取器，所述移动组件三用于带动机械臂组件进出料仓一和/或料仓二，所述移动组件二用于带动移动组件三进出箱体，所述移动组件一用于带动机械臂组件在料仓一和料仓二之间移动，所述升降组件设置在移动组件一的上部，所述升降组件用于带动机械臂组件上下移动，所述RFID读取器用于读取RFID标签，所述移动组件一、移动组件二、移动组件三、升降组件、机械臂组件和RFID读取器分别与主控制器连接。

优选的，所述移动组件一包括H形支撑臂、两个直线电机三、测距传感器和限位杆，所述直线电机三与箱体下侧内壁连接，所述限位杆设置在直线电机三的一侧，所述限位杆的下部与箱体下部内壁连接，所述H形支撑臂下部分别与两个直线电机三的动子连接，所述测距传感器设置在直线电机三的一侧，所述测距传感器用于测量H形支撑臂的位置，所述直线电机三和测距传感器分别与主控制器连接。

优选的，所述升降组件包括升降电缸、伸缩杆、距离传感器一和升降板，所述升降电缸的下部与承载板连接，所述伸缩杆设置在升降电缸的一侧，所述距离传感器一设置在升降板的下部，所述距离传感器一的下部与承载板连接，所述升降电缸的上部与升降板连接，所述RFID读取器设置在升降板靠近储料机构的一侧，所述升降电缸、RFID读取器和距离传感器一分别与主控制器连接。

优选的，所述移动组件二包括电缸一、两个直线导轨三、滑动设置在直线导轨三上的若干滑块四和承载板，所述直线导轨三设置在H形支撑臂的上部，所述电缸一设置在H形支撑臂下侧，所述电缸一的一端与承载板的下部连接，所述承载板下部与直线导轨三滑动连接，所述承载板的下部与滑块四连接，所述电缸一与主控制器连接；

所述移动组件三包括框架、直线电机四、直线导轨四、连接杆和距离传感器二，所述框架的下部与升降板连接，所述直线电机四和直线导轨四分别设置在框架的两侧，所述直线导轨四上部滑动设置有滑块五，所述滑块五的一端与连接杆连接，所述连接杆远离滑块五的一端与直线电机四的动子连接，所述距离传感器二嵌设在连接杆中部，所述直线电机四和距离传感器二分别与主控制器连接。

优选的，所述机械臂组件包括夹持电缸一、夹持电缸二、推板一、推板二、夹持臂一、夹持臂二、翻转电机、延伸臂一、延伸臂二和两个转动滑杆，所述夹持电缸一的下部与滑块五连接，所述夹持电缸二的下部与直线电机四的动子连接，所述推板一与夹持电缸一的一端连接，所述推板二与夹持电缸二的一端连接，所述延伸臂一的一端设置有滑动柱一、所述延伸臂二的一端设置有滑动柱二，所述夹持臂一和夹持臂二分别滑动套设在滑动柱一和滑动柱二外侧，所述推板一远离夹持电缸一的一端与夹持臂一连接，所述推板二远离夹持电缸二的一端与夹持臂二连接，所述翻转电机为双轴伸电机，所述翻转电机与连接杆连接，所述翻转电机的输出轴分别与延伸臂一和延伸臂二连接，所述转动滑杆包括柱体和柱体两侧的限位条，所述推板一和推板二中部开设有与转动滑杆配合的滑槽，所述延伸臂一靠近推板一的一侧与一个转动滑杆连接，所述延伸臂二靠近推板二的一侧与一个转动滑杆连接，所述夹持电缸一、夹持电缸二和翻转电机分别与主控制器连接。

优选的，所述辅助车体用于拓展运输功能，用于拖拽大型货物，所述辅助车体包括辅助控制器、无线通信模块二、北斗定位模块、车架、若干设置在车架上部的前轮驱动电机、两个推举电缸、两个限位板、托举板，所述前轮驱动电机的输出端连接有前轮，所述车架的后部连接有后轮，所述推举电缸的倾斜设置在车架上部，所述托举电缸的上部与托举板连接，所述托举板的下部连接安装板，所述安装板一侧连接有限位柱，所述限位板靠近限位柱1029的一侧表面开设有限位槽，所述限位柱与限位槽滑动连接，所述辅助控制器设置在车体上部，所述辅助控制器与无线通信模块二连接，所述北斗定位模块与辅助控制器连接，所述辅助控制器通过无线通信模块二与主控制器通信连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：1、本发明中，AMR车按照设定的路线和停车位置在生产线的一侧运行，运输生产线所需的原料；按照定位在每个工位处停止，通过取料机构将该工位所需的原料从箱体内储料机构内取出，该工位的产线人员将料件取出；在产出的检测工位，将生产线上不良品回收，送到报废仓库，可以实现定位运输料件和在固定位置回收不良品。2、本发明中，通过摄像头可以拍摄生产线上各个工位所张贴的SOP，并将图像信息传输给主控制器，主控制器通过无线通信模块将图像信息发送给上位机，工程师来确定是否与排产的产品SOP匹配，以便工程师实时获取产线SOP的更新情况。3、本发明中，辅助车体放出后，可以拖拽栈板，在不良品很多、或者不良品体积较达到，箱体已经无法容纳，可以将不良品放置在栈板上，通过辅助车体运输，通过北斗定位模块对辅助车体进行定位，位置信息发送给主控制器，主控制器控制前轮驱动电机工作，来控制辅助车体的运行，使其跟随在AMR车体的后部。4、本发明中，主控制器控制电动卷帘门升起，同时控制直线电机三启动，带动H形支撑臂横向移动到料仓一一侧，通过测距传感器测量H形支撑臂的位置，升降装置带动移动组件三和机械臂组件从下到上移动，距离传感器一测量机械臂组件移动高度，通过RFID读取器，依次读取各层的RFID标签信息，并将信息传输给主控制器，主控制器记录H形支撑臂位置信息作为X坐标，记录机械臂的高度信息作为Z坐标， 即可确定与RFID标签对应的物料的在料仓一种的位置信息。经过首次对坐标的记录后，在后期的使用过程中，主控制器可以直接控制机械臂组件移动到对应的位置。5、本发明中，AMR车运动到检测工位停止，主控制器控制机械臂组件伸出箱体原理和过程参考上文送料过程，检测人员将不良品放置在料盒内，将料盒放置在夹持臂一和夹持臂二之间，距离传感器二感应到距离的变化，并将信息传输给主控制器，主控制器控制夹持电缸一和夹持电缸二伸展，将料盒加进，将料盒送入箱体内部，主控制控制直线电机三启动，带动料盒运动到料仓一一侧，然后控制升降电缸伸展，将料盒输送到放置板三的高度，启动直线电机四带动料盒运动到放置板三的上部，然后控制夹持电缸一和夹持电缸二收缩，将放置有不良品的料盒放置在料仓一内。然后，运输到不良品仓库。6、本发明中，主控制器向辅助控制器发送信息，辅助控制器接收到信号后启动托举电缸，此时托举板挂在支撑条上，整个辅助车体处于悬挂状态，托举电缸启动后，带动车架向下运动使前轮和后轮与地面接触，通过辅助控制器启动前轮驱动电机，辅助车体运动出AMR车，通过辅助控制器控制托举电缸收缩，将托举板向下移动，通过限位柱在限位槽内滑动，启动限位和支撑的作用，辅助车体运动到栈板下部时，辅助控制器控制托举电缸再次伸展，托举板升高从而将栈板托起，通过辅助控制器控制前轮驱动电机运动，带动栈板运动。通过主控制器控制辅助控制器，辅助控制器控制托举电缸和前轮驱动电机完成托举和移动的动作。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明图1的后视图；

图3为本发明图1的剖视图；

图4为本发明中储料机构和取料机构结构关系示意图；

图5为本发明图4的正视图；

图6为本发明图4的俯视图；

图7为本发明取料机构正视图；

图8为本发明取料机构俯视图；

图9为本发明AMR车和辅助车体结构示意图；

图10为本发明一个转动滑杆与延伸臂一、推板一的连接关系示意图；

图11为本发明辅助车体结构示意图；

图12为图11的正视图；

图13为图9的侧视图；

图14为本发明模块连接框图。

图中：车体100、功能部200、AMR车101、辅助车体102；箱体1、识别机构2、储料机构3、取料机构4、控制机构5、支撑条6、RFID标签7、转向电机21、转动台22、摄像头23、照明灯24、料仓一31、料仓二32、储料组件一33、储料组件二34、仓门一 35、仓门二36、移动组件一41、H形支撑臂410、直线电机三411、测距传感器412、限位杆413、移动组件二42、电缸一420、直线导轨三421、承载板422、移动组件三43、框架431、直线电机四432、直线导轨四433、连接杆434、距离传感器二435、升降组件44、升降电缸440、伸缩杆441、距离传感器一442、升降板443、机械臂组件45、夹持电缸一450、夹持电缸二451、推板一452、推板二453、夹持臂一454、夹持臂二455、翻转电机456、延伸臂一457、延伸臂二458、转动滑杆459、RFID读取器46、触摸显示器51、主控制器52、无线通信模块53、电源模块54、储料单元一331、直线电机一3310、直线导轨一3311、放置板一3312、放置板二3313、储料单元二341、直线电机二3410、直线导轨二3411、放置板三3412、辅助控制器1021、无线通信模块二1022、北斗定位模块1023、车架1024、前轮驱动电机1025、推举电缸1026、限位板1027、托举板1028、限位柱1029、滑动柱一4571、滑动柱二4572。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“顶/底端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“套设/接”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参阅图1-14，本发明提供一种技术方案：一种智能定位运输机器人，包括车体100和安装在车体100上部的功能部200，通过车体100实现货物的运输、路线的设定和定点停车，通过功能部200实现智能识别、货物的承载和货物的输送，功能部200包括箱体1、安装在箱体1上部的识别机构2、安装在箱体1内部的储料机构3、取料机构4和控制机构5，车体100包括AMR车101和辅助车体102，辅助车体102安装AMR车101内部，AMR车101两侧安装有用于悬吊辅助车体102的支撑条6；

识别机构2包括转向电机21、安装在转向电机21机上部的转动台22和安装在转动台22两侧的摄像头23和照明灯24，转向电机21安装在箱体1的上部，转动台22与转向电机21机的输出轴连接，转向电机21、摄像头23和照明灯24分别与控制机构5连接。

储料机构3包括料仓一31、料仓二32、安装在料仓一31内部的储料组件一33、安装在料仓二32内部的储料组件二34；

箱体1一侧开设有与料仓一31和料仓二32配合的料口一和料口二，料口一和料口二外侧铰接有仓门一 35和仓门二36，箱体1另一侧开设有与取料机构4配合的料口三，箱体1上部安装有与料口三配合的电动卷帘门37。

控制机构5包括触摸显示器51、主控制器52、无线通信模块53和电源模块54，触摸显示器51、无线通信模块53和电源模块54分别与主控制器52连接，电源模块54包括蓄电池和充放电模块，蓄电池与充放电模块连接，充放电模块与主控制器52连接，主控制器52通过无线通信模块53与上位机连接。

储料组件一33包括上下安装的多个储料单元一331，储料单元一331包括两个直线电机一3310、直线导轨一3311、放置板一3312和放置板二3313，直线电机一3310与料仓一31的内壁连接，直线导轨一3311安装在两个直线电机一3310之间，直线导轨一3311的一端与箱体1内壁连接，直线导轨一3311上部滑动安装有滑块一和滑块二，放置板一3312的下部分别与直线电机一3310的动子和滑块一连接，放置板二3313的下部分别与直线电机一3310的动子和滑块二连接，直线电机一3310与主控制器52连接；

储料组件二34包括上下安装的多个储料单元二341，储料单元二341包括直线电机二3410、直线导轨二3411和放置板三3412，直线电机一3310和直线导轨二3411分别与料仓二32内壁连接，直线导轨二3411上部滑动安装有滑块三，放置板三3412下部两侧分别与直线导轨二3411的动子和滑块三连接，直线电机二3410与主控制器52连接；

放置板一3312、放置板二3313和放置板三3412的一侧安装有RFID标签7。

取料机构4包括移动组件一41、移动组件二42、移动组件三43、升降组件44、机械臂组件45和RFID读取器46，移动组件三43用于带动机械臂组件45进出料仓一31和/或料仓二32，移动组件二42用于带动移动组件三43进出箱体1，移动组件一41用于带动机械臂组件45在料仓一31和料仓二32之间移动，升降组件44安装在移动组件一41的上部，升降组件44用于带动机械臂组件45上下移动，RFID读取器46用于读取RFID标签7，移动组件一41、移动组件二42、移动组件三43、升降组件44、机械臂组件45和RFID读取器46分别与主控制器52连接。

移动组件一41包括H形支撑臂410、两个直线电机三411、测距传感器412和限位杆413，直线电机三411与箱体1下侧内壁连接，限位杆413安装在直线电机三411的一侧，限位杆413的下部与箱体1下部内壁连接，H形支撑臂410下部分别与两个直线电机三411的动子连接，测距传感器412安装在直线电机三411的一侧，测距传感器412用于测量H形支撑臂410的位置，直线电机三411和测距传感器412分别与主控制器52连接。

升降组件44包括升降电缸440、伸缩杆441、距离传感器一442和升降板443，升降电缸440的下部与承载板422连接，伸缩杆441安装在升降电缸440的一侧，距离传感器一442安装在升降板443的下部，距离传感器一442的下部与承载板422连接，升降电缸440的上部与升降板443连接，RFID读取器46安装在升降板443靠近储料机构3的一侧，升降电缸440、RFID读取器46和距离传感器一442分别与主控制器52连接。

移动组件二42包括电缸一420、两个直线导轨三421、滑动安装在直线导轨三421上的若干滑块四和承载板422，直线导轨三421安装在H形支撑臂410的上部，电缸一420安装在H形支撑臂410下侧，电缸一420的一端与承载板422的下部连接，承载板422下部与直线导轨三421滑动连接，承载板422的下部与滑块四连接，电缸一420与主控制器52连接；

移动组件三43包括框架431、直线电机四432、直线导轨四433、连接杆434和距离传感器二435，框架431的下部与升降板443连接，直线电机四432和直线导轨四433分别安装在框架431的两侧，直线导轨四433上部滑动安装有滑块五，滑块五的一端与连接杆434连接，连接杆434远离滑块五的一端与直线电机四432的动子连接，距离传感器二435嵌设在连接杆434中部，直线电机四432和距离传感器二435分别与主控制器52连接。

机械臂组件45包括夹持电缸一450、夹持电缸二451、推板一452、推板二453、夹持臂一454、夹持臂二455、翻转电机456、延伸臂一457、延伸臂二458和两个转动滑杆459，夹持电缸一450的下部与滑块五连接，夹持电缸二451的下部与直线电机四432的动子连接，推板一452与夹持电缸一450的一端连接，推板二453与夹持电缸二451的一端连接，延伸臂一457的一端安装有滑动柱一4571、延伸臂二458的一端安装有滑动柱二4572，夹持臂一454和夹持臂二455分别滑动套设在滑动柱一4571和滑动柱二4572外侧，推板一45远离夹持电缸一450的一端与夹持臂一454连接，推板二453远离夹持电缸二451的一端与夹持臂二455连接，翻转电机456为双轴伸电机，翻转电机456与连接杆434连接，翻转电机456的输出轴分别与延伸臂一457和延伸臂二458连接，转动滑杆459包括柱体和柱体两侧的限位条，推板一452和推板二453中部开设有与转动滑杆459配合的滑槽，延伸臂一457靠近推板一452的一侧与一个转动滑杆459连接，延伸臂二458靠近推板二453的一侧与一个转动滑杆459连接，夹持电缸一450、夹持电缸二451和翻转电机456分别与主控制器52连接。

辅助车体102用于拓展运输功能，用于拖拽大型货物，辅助车体102包括辅助控制器1021、无线通信模块二1022、北斗定位模块1023、车架1024、若干安装在车架1024上部的前轮驱动电机1025、两个推举电缸1026、两个限位板1027、托举板1028，前轮驱动电机1025的输出端连接有前轮，车架1024的后部连接有后轮，推举电缸1026的倾斜安装在车架1024上部，托举电缸的上部与托举板1028连接，托举板1028的下部连接安装板，安装板一侧连接有限位柱1029，限位板1027靠近限位柱1029的一侧表面开设有限位槽，限位柱1029与限位槽滑动连接，辅助控制器1021安装在车体100上部，辅助控制器1021与无线通信模块二1022连接，北斗定位模块1023与辅助控制器1021连接，辅助控制器1021通过无线通信模块二1022与主控制器52通信连接。

工作原理：使用时，AMR车101按照设定的路线和停车位置在生产线的一侧运行，运输生产线所需的原料。按照定位在每个工位处停止，通过取料机构4将该工位所需的原料从箱体1内储料机构3内取出，该工位的产线人员将料件取出；在产出的检测工位，将生产线上不良品回收，送到报废仓库，通过摄像头23可以拍摄生产线上各个工位所张贴的SOP，并将图像信息传输给主控制器52，主控制器52通过无线通信模块53将图像信息发送给上位机，工程师来确定是否与排产的产品SOP匹配，以便工程师实时获取产线SOP的更新情况。辅助车体102放出后，可以拖拽栈板，在不良品很多、或者不良品体积较达到，箱体1已经无法容纳，可以将不良品放置在栈板上，通过辅助车体102运输，通过北斗定位模块1023对辅助车体102进行定位，位置信息发送给主控制器52，主控制器52控制前轮驱动电机1025工作，来控制辅助车体102的运行，使其跟随在AMR车101体100的后部。

工作人员可以打开仓门一 35仓门二36，将盛放有料件的料盒放置在放置板一3312和放置板二3313上部，料件的种类与RFID标签7匹配，便于在取料时识别，通过主控制器52可以控制直线电机一3310、直线电机二3410启动将放置板一3312和放置板二3313运输出箱体1，便于工作人员放料，放料完成后，直线电机一3310和直线电机二3410将放置板二3313放置板二3313送回到箱体1内。

具体的取料上料的过程如下，主控制器52控制电动卷帘门37升起，同时控制直线电机三411启动，带动H形支撑臂410横向移动到料仓一31一侧，通过测距传感器412测量H形支撑臂410的位置，升降装置带动移动组件三43和机械臂组件45从下到上移动，距离传感器一442测量机械臂组件45移动高度，通过RFID读取器46，依次读取各层的RFID标签7信息，并将信息传输给主控制器52，主控制器52记录H形支撑臂410位置信息作为X坐标，记录机械臂的高度信息作为Z坐标， 即可确定与RFID标签7对应的物料的在料仓一31种的位置信息。经过首次对坐标的记录后，在后期的使用过程中，主控制器52可以直接控制机械臂组件45移动到对应的位置。在机械臂到达料件的位置后，主控制器52控制直线电机四432启动，直线电机四432的动子通过连接杆434带动滑块五同步运动，将机械臂组件45伸出，通过距离传感器二435测量机械臂与料盒的距离，距离信息传输给主控制器52，便于其控制机械臂组件45的伸出距离；通过主控制器52控制夹持电缸一450和夹持电缸二451伸展，带动推板一452和推板二453相对运动，推板一452和推板二453带动夹持臂一454和夹持臂二455相对运动，通过夹持臂一454和夹持臂二455夹紧料盒，然后将主控制器52控制直线电机四432带动料盒运动出料仓一31；然后主控制器52控制电缸一420启动，带动承载板422运动，承载板422运动带动其上部的移动组件三43和机械臂组件45运动，从而将料盒运输出箱体1，该工位的工作人员将料盒取出，及完成了一次送料。

翻转电机456带动延伸臂一457和延伸臂二458转动，延伸臂一457和延伸臂二458分别通过转动滑杆459带动推板一452、推板二453，从而带动夹持臂一454、夹持臂二455转动，可以调整夹持部位，也可以带动料盒升高，可以适应高度较高的料盒。

不良回收的过程如下，AMR车101运动到检测工位停止，主控制器52控制机械臂组件45伸出箱体1原理和过程参考上文送料过程，检测人员将不良品放置在料盒内，将料盒放置在夹持臂一454和夹持臂二455之间，距离传感器二435感应到距离的变化，并将信息传输给主控制器52，主控制器52控制夹持电缸一450和夹持电缸二451伸展，将料盒加进，将料盒送入箱体1内部，主控制控制直线电机三411启动，带动料盒运动到料仓二32一侧，然后控制升降电缸440伸展，将料盒输送到放置板三3412的高度，启动直线电机四432带动料盒运动到放置板三3412的上部，然后控制夹持电缸一450和夹持电缸二451收缩，将放置有不良品的料盒放置在料仓二32内。然后，运输到不良品仓库。

辅助车体102的工作过程如下，主控制器52向辅助控制器1021发送信息，辅助控制器1021接收到信号后启动托举电缸，此时托举板1028挂在支撑条6上，整个辅助车体102处于悬挂状态，托举电缸启动后，带动车架1024向下运动使前轮和后轮与地面接触，通过辅助控制器1021启动前轮驱动电机1025，辅助车体102运动出AMR车101，通过辅助控制器1021控制托举电缸收缩，将托举板1028向下移动，通过限位柱1029在限位槽内滑动，启动限位和支撑的作用，辅助车体102运动到栈板下部时，辅助控制器1021控制托举电缸再次伸展，托举板1028升高从而将栈板托起，通过辅助控制器1021控制前轮驱动电机1025运动，带动栈板运动。通过主控制器52控制辅助控制器1021，辅助控制器1021控制托举电缸和前轮驱动电机1025完成托举和移动的动作。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种智能定位运输机器人，包括车体（100）和设置在车体（100）上部的功能部（200），其特征在于：通过车体（100）实现货物的运输、路线的设定和定点停车，通过功能部（200）实现智能识别、货物的承载和货物的输送，所述功能部（200）包括箱体（1）、设置在箱体（1）上部的识别机构（2）、设置在箱体（1）内部的储料机构（3）、取料机构（4）和控制机构（5），所述车体（100）包括AMR车（101）和辅助车体（102），所述辅助车体（102）设置AMR车（101）内部，所述AMR车（101）两侧设置有用于悬吊辅助车体（102）的支撑条（6）；

所述识别机构（2）包括转向电机（21）、设置在转向电机（21）上部的转动台（22）和设置在转动台（22）两侧的摄像头（23）和照明灯（24），所述转向电机（21）设置在箱体（1）的上部，所述转动台（22）与转向电机（21）的输出轴连接，所述转向电机（21）、摄像头（23）和照明灯（24）分别与控制机构（5）连接；所述控制机构（5）包括触摸显示器（51）、主控制器（52）、无线通信模块（53）和电源模块（54）；

所述储料机构（3）包括料仓一（31）、料仓二（32）、设置在料仓一（31）内部的储料组件一（33）和设置在料仓二（32）内部的储料组件二（34）；

所述取料机构（4）包括移动组件一（41）、移动组件二（42）、移动组件三（43）、升降组件（44）、机械臂组件（45）和RFID读取器（46），所述移动组件三（43）用于带动机械臂组件（45）进出料仓一（31）和/或料仓二（32），所述移动组件二（42）用于带动移动组件三（43）进出箱体（1），所述移动组件一（41）用于带动机械臂组件（45）在料仓一（31）和料仓二（32）之间移动；所述升降组件（44）设置在移动组件一（41）的上部，所述升降组件（44）用于带动机械臂组件（45）上下移动，所述RFID读取器（46）用于读取RFID标签（7），所述移动组件一（41）、移动组件二（42）、移动组件三（43）、升降组件（44）、机械臂组件（45）和RFID读取器（46）分别与主控制器（52）连接；

所述升降组件（44）包括升降电缸（440）、伸缩杆（441）、距离传感器一（442）和升降板（443），所述升降电缸（440）的下部与承载板（422）连接，所述伸缩杆（441）设置在升降电缸（440）的一侧，所述距离传感器一（442）设置在升降板（443）的下部，所述距离传感器一（442）的下部与承载板（422）连接，所述升降电缸（440）的上部与升降板（443）连接，所述RFID读取器（46）设置在升降板（443）靠近储料机构（3）的一侧，所述升降电缸（440）、RFID读取器（46）和距离传感器一（442）分别与主控制器（52）连接；

所述箱体（1）一侧开设有与料仓一（31）和料仓二（32）配合的料口一和料口二，所述料口一和料口二外侧铰接有仓门一 （35）和仓门二（36），所述箱体（1）另一侧开设有与取料机构（4）配合的料口三，所述箱体（1）上部设置有与料口三配合的电动卷帘门（37）；所述储料组件一（33）包括上下设置的多个储料单元一（331），所述储料单元一（331）包括两个直线电机一（3310）、直线导轨一（3311）、放置板一（3312）和放置板二（3313），所述直线电机一（3310）与料仓一（31）的内壁连接，所述直线导轨一（3311）设置在两个直线电机一（3310）之间，所述直线导轨一（3311）的一端与箱体（1）内壁连接，所述直线导轨一（3311）上部滑动设置有滑块一和滑块二，所述放置板一（3312）的下部分别与直线电机一（3310）的动子和滑块一连接，所述放置板二（3313）的下部分别与直线电机一（3310）的动子和滑块二连接，所述直线电机一（3310）与主控制器（52）连接；

所述储料组件二（34）包括上下设置的多个储料单元二（341），所述储料单元二（341）包括直线电机二（3410）、直线导轨二（3411）和放置板三（3412），所述直线电机一（3310）和直线导轨二（3411）分别与料仓二（32）内壁连接，所述直线导轨二（3411）上部滑动设置有滑块三，所述放置板三（3412）下部两侧分别与直线导轨二（3411）的动子和滑块三连接，所述直线电机二（3410）与主控制器（52）连接；

所述放置板一（3312）、放置板二（3313）和放置板三（3412）的一侧设置有RFID标签（7）；

所述机械臂组件（45）包括夹持电缸一（450）、夹持电缸二（451）、推板一（452）、推板二（453）、夹持臂一（454）、夹持臂二（455）、翻转电机（456）、延伸臂一（457）、延伸臂二（458）和两个转动滑杆（459），所述夹持电缸一（450）的下部与滑块五连接，所述夹持电缸二（451）的下部与直线电机四（432）的动子连接，所述推板一（452）与夹持电缸一（450）的一端连接，所述推板二（453）与夹持电缸二（451）的一端连接，所述延伸臂一（457）的一端设置有滑动柱一（4571）、所述延伸臂二（458）的一端设置有滑动柱二（4572），所述夹持臂一（454）和夹持臂二（455）分别滑动套设在滑动柱一（4571）和滑动柱二（4572）外侧，所述推板一（452）远离夹持电缸一（450）的一端与夹持臂一（454）连接，所述推板二（453）远离夹持电缸二（451）的一端与夹持臂二（455）连接，所述翻转电机（456）为双轴伸电机，所述翻转电机（456）与连接杆（434）连接，所述翻转电机（456）的输出轴分别与延伸臂一（457）和延伸臂二（458）连接，所述转动滑杆（459）包括柱体和柱体两侧的限位条，所述推板一（452）和推板二（453）中部开设有与转动滑杆459配合的滑槽，所述延伸臂一（457）靠近推板一（452）的一侧与一个转动滑杆459连接，所述延伸臂二（458）靠近推板二（453）的一侧与一个转动滑杆459连接，所述夹持电缸一（450）、夹持电缸二（451）和翻转电机（456）分别与主控制器（52）连接；通过主控制器（52）控制夹持电缸一（450）和夹持电缸二（451）伸展，带动推板一（452）和推板二（453）相对运动，推板一（452）和推板二（453）带动夹持臂一（454）和夹持臂二（455）相对运动；通过主控制器（52）控制电缸一（420）启动，带动承载板（422）运动，承载板（422）运动带动其上部的移动组件三（43）和机械臂组件（45）运动；翻转电机（456）带动延伸臂一（457）和延伸臂二（458）转动，延伸臂一（457）和延伸臂二（458）分别通过转动滑杆（459）带动推板一（452）、推板二（453），从而带动夹持臂一（454）、夹持臂二（455）转动，可以调整夹持部位。

2.根据权利要求1所述的一种智能定位运输机器人，其特征在于：所述触摸显示器（51）、无线通信模块（53）和电源模块（54）分别与主控制器（52）连接，所述电源模块（54）包括蓄电池和充放电模块，所述蓄电池与充放电模块连接，所述充放电模块与主控制器（52）连接，所述主控制器（52）通过无线通信模块（53）与上位机连接。

3.根据权利要求1所述的一种智能定位运输机器人，其特征在于：所述移动组件一（41）包括H形支撑臂（410）、两个直线电机三（411）、测距传感器（412）和限位杆（413），所述直线电机三（411）与箱体（1）下侧内壁连接，所述限位杆（413）设置在直线电机三（411）的一侧，所述限位杆（413）的下部与箱体（1）下部内壁连接，所述H形支撑臂（410）下部分别与两个直线电机三（411）的动子连接，所述测距传感器（412）设置在直线电机三（411）的一侧，所述测距传感器（412）用于测量H形支撑臂（410）的位置，所述直线电机三（411）和测距传感器（412）分别与主控制器（52）连接。

4.根据权利要求3所述的一种智能定位运输机器人，其特征在于：所述移动组件二（42）包括电缸一（420）、两个直线导轨三（421）、滑动设置在直线导轨三（421）上的若干滑块四和承载板（422），所述直线导轨三（421）设置在H形支撑臂（410）的上部，所述电缸一（420）设置在H形支撑臂（410）下侧，所述电缸一（420）的一端与承载板（422）的下部连接，所述承载板（422）下部与直线导轨三（421）滑动连接，所述承载板（422）的下部与滑块四连接，所述电缸一（420）与主控制器（52）连接；

所述移动组件三（43）包括框架（431）、直线电机四（432）、直线导轨四（433）、连接杆（434）和距离传感器二（435），所述框架（431）的下部与升降板（443）连接，所述直线电机四（432）和直线导轨四（433）分别设置在框架（431）的两侧，所述直线导轨四（433）上部滑动设置有滑块五，所述滑块五的一端与连接杆（434）连接，所述连接杆（434）远离滑块五的一端与直线电机四（432）的动子连接，所述距离传感器二（435）嵌设在连接杆（434）中部，所述直线电机四（432）和距离传感器二（435）分别与主控制器（52）连接。

5.根据权利要求1所述的一种智能定位运输机器人，其特征在于：所述辅助车体（102）用于拓展运输功能，用于拖拽大型货物，所述辅助车体（102）包括辅助控制器（1021）、无线通信模块二（1022）、北斗定位模块（1023）、车架（1024）、若干设置在车架（1024）上部的前轮驱动电机（1025）、两个推举电缸（1026）、两个限位板（1027）、托举板（1028），所述前轮驱动电机（1025）的输出端连接有前轮，所述车架（1024）的后部连接有后轮，所述推举电缸（1026）的倾斜设置在车架（1024）上部，所述推举电缸（1026）的上部与托举板（1028）连接，所述托举板（1028）的下部连接安装板，所述安装板一侧连接有限位柱（1029），所述限位板（1027）靠近限位柱（1029）的一侧表面开设有限位槽，所述限位柱（1029）与限位槽滑动连接，所述辅助控制器（1021）设置在车体（100）上部，所述辅助控制器（1021）与无线通信模块二（1022）连接，所述北斗定位模块（1023）与辅助控制器（1021）连接，所述辅助控制器（1021）通过无线通信模块二（1022）与主控制器（52）通信连接。