CN117601647A - 一种断开机构的顶齿工况处理方法、装置、设备及介质 - Google Patents

一种断开机构的顶齿工况处理方法、装置、设备及介质 Download PDF

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CN117601647A CN202311676391.4A CN202311676391A CN117601647A CN 117601647 A CN117601647 A CN 117601647A CN 202311676391 A CN202311676391 A CN 202311676391A CN 117601647 A CN117601647 A CN 117601647A
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徐琪
罗攀
贾旭
钱智
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Human Horizons Shanghai New Energy Drive Technology Co Ltd
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Abstract

本发明公开一种断开机构的顶齿工况处理方法、装置、设备及介质，方法包括：当识别到断开机构处于顶齿工况时，基于被动侧齿轮上相邻两个齿之间的角度，按照预设的旋转策略控制所述被动侧齿轮旋转；其中，所述被动侧齿轮的旋转角度不等于所述相邻两个齿之间的角度的N倍，N为整数；当检测到所述被动侧齿轮旋转完成时，控制主动侧齿轮与所述被动侧齿轮进行结合。本发明在识别到断开机构处于顶齿工况时，通过控制被动侧齿轮旋转，且被动侧齿轮的旋转角度不等于相邻两个齿之间的角度的整数倍，从而使得被动侧齿轮与主动侧齿轮的轮齿错开，显著提高了断开机构的结合成功率。

Description

一种断开机构的顶齿工况处理方法、装置、设备及介质
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，尤其是涉及一种断开机构的顶齿工况处理方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质。
背景技术
对于配置有断开机构的电驱动系统，从断开到结合的过程中，可能会因断开机构的齿轮结构而导致出现顶齿卡滞的情况。对于电磁阀式的换挡机构，顶齿时间过长会导致控制器过温；对于执行电机式的换挡机构，顶齿时间过长会导致电机过流。现有技术在断开机构出现顶齿工况时，通常多次向用于驱动断开机构断开及结合的执行电机施加较大电流，以进行强制结合，然而顶齿工况下齿轮之间的端面已相互顶住，因此该方法无法有效提高断开机构的结合成功率。
发明内容
本发明提供一种断开机构的顶齿工况处理方法、装置、设备及介质，在识别到断开机构处于顶齿工况时，通过控制被动侧齿轮旋转，且被动侧齿轮的旋转角度不等于相邻两个齿之间的角度的整数倍，从而使得被动侧齿轮与主动侧齿轮的轮齿错开，显著提高了断开机构的结合成功率。
为了解决上述技术问题，本发明实施例第一方面提供一种断开机构的顶齿工况处理方法，包括如下步骤：
当识别到断开机构处于顶齿工况时，基于被动侧齿轮上相邻两个齿之间的角度，按照预设的旋转策略控制所述被动侧齿轮旋转；其中，所述被动侧齿轮的旋转角度不等于所述相邻两个齿之间的角度的N倍，N为整数；
当检测到所述被动侧齿轮旋转完成时，控制主动侧齿轮与所述被动侧齿轮进行结合。
作为优选方案，所述方法还包括如下步骤：
当控制所述主动侧齿轮与所述被动侧齿轮进行结合时，判断所述断开机构是否仍处于顶齿工况；
当识别到所述断开机构仍处于顶齿工况时，重新按照所述旋转策略控制所述被动侧齿轮旋转，并重新控制所述主动侧齿轮与所述被动侧齿轮进行结合，直至所述断开机构不处于顶齿工况或者所述被动侧齿轮的旋转次数达到预设旋转次数阈值。
作为优选方案，所述控制主动侧齿轮与所述被动侧齿轮进行结合，具体包括如下步骤：
基于预设的用于控制所述主动侧齿轮与所述被动侧齿轮结合的执行电机，向所述执行电机施加电流，以通过所述执行电机控制所述主动侧齿轮与所述被动侧齿轮进行结合。
作为优选方案，所述方法还包括如下步骤：
当控制所述主动侧齿轮与所述被动侧齿轮进行结合时，获取所述执行电机在当次结合过程的发热量，并判断所述断开机构是否仍处于顶齿工况；
当识别到所述断开机构仍处于顶齿工况时，重新按照所述旋转策略控制所述被动侧齿轮旋转，并重新控制所述主动侧齿轮与所述被动侧齿轮进行结合，获取所述执行电机在当次结合过程的发热量，直至所述断开机构不处于顶齿工况或者所述执行电机在每次结合过程的发热量的累加值达到预设发热量阈值。
作为优选方案，所述基于被动侧齿轮上相邻两个齿之间的角度，按照预设的旋转策略控制所述被动侧齿轮旋转，具体包括如下步骤：
基于预设的用于控制所述被动侧齿轮旋转的驱动电机，根据所述相邻两个齿之间的角度、所述驱动电机与所述被动侧齿轮的一级速比，确定所述驱动电机的目标转动角度范围；
根据预设的转动时长与所述目标转动角度范围，确定所述驱动电机的目标转速范围；
从所述目标转速范围内选取目标转速，并通过所述驱动电机按照所述目标转速控制所述被动侧齿轮旋转。
作为优选方案，所述获取所述执行电机在当次结合过程的发热量，具体包括如下步骤：
根据所述执行电机在当次结合过程中的运行电流、预设电机电阻和运行时长，获取所述执行电机在当次结合过程的发热量。
作为优选方案，所述方法具体通过如下步骤检测所述断开机构是否处于顶齿工况：
基于预先设置于所述执行电机的电流传感器，对所述执行电机的运行电流进行检测；
当检测到所述运行电流大于预设运行电流阈值时，判定所述断开机构处于顶齿工况。
本发明实施例第二方面提供一种断开机构的顶齿工况处理装置，包括：
被动侧齿轮旋转控制模块，用于当识别到断开机构处于顶齿工况时，基于被动侧齿轮上相邻两个齿之间的角度，按照预设的旋转策略控制所述被动侧齿轮旋转；其中，所述被动侧齿轮的旋转角度不等于所述相邻两个齿之间的角度的N倍，N为整数；
齿轮结合控制模块，用于当检测到所述被动侧齿轮旋转完成时，控制主动侧齿轮与所述被动侧齿轮进行结合。
本发明实施例第三方面提供一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面任一项所述的断开机构的顶齿工况处理方法。
本发明实施例第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如第一方面任一项所述的断开机构的顶齿工况处理方法。
相比于现有技术，本发明实施例的有益效果在于，在识别到断开机构处于顶齿工况时，通过控制被动侧齿轮旋转，且被动侧齿轮的旋转角度不等于相邻两个齿之间的角度的整数倍，从而使得被动侧齿轮与主动侧齿轮的轮齿错开，显著提高了断开机构的结合成功率。
附图说明
图1是本发明实施例中断开机构的顶齿工况处理方法的流程示意图；
图2是本发明实施例中断开机构的顶齿工况处理装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参见图1，本发明实施例第一方面提供一种断开机构的顶齿工况处理方法，包括如下步骤S1至步骤S2：
步骤S1，当识别到断开机构处于顶齿工况时，基于被动侧齿轮上相邻两个齿之间的角度，按照预设的旋转策略控制所述被动侧齿轮旋转；其中，所述被动侧齿轮的旋转角度不等于所述相邻两个齿之间的角度的N倍，N为整数；
步骤S2，当检测到所述被动侧齿轮旋转完成时，控制主动侧齿轮与所述被动侧齿轮进行结合。
值得说明的是，断开机构通常包括被动侧齿轮和主动侧齿轮，在结合过程中，若被动侧齿轮和主动侧齿轮的轮齿端面相互顶住，则会发生顶齿工况，在本实施例中，当识别到断开机构处于顶齿工况时，首先基于被动侧齿轮上相邻两个齿之间的角度，按照预设的旋转策略控制被动侧齿轮旋转，需要说明的是，如果被动侧齿轮的旋转角度等于相邻两个齿之间的角度的整数倍，则旋转后被动侧齿轮和主动侧齿轮的轮齿端面依然会相互顶住，断开机构依旧处于顶齿工况，因此本实施例中，被动侧齿轮的旋转角度不等于相邻两个齿之间的角度的N倍，N为整数，从而使得被动侧齿轮旋转后，被动侧齿轮与主动侧齿轮的轮齿错开，提高断开机构的结合成功率。进一步地，当检测到被动侧齿轮旋转完成时，便能够实现主动侧齿轮与被动侧齿轮的轻松结合。
作为优选方案，所述方法还包括如下步骤：
当控制所述主动侧齿轮与所述被动侧齿轮进行结合时，判断所述断开机构是否仍处于顶齿工况；
当识别到所述断开机构仍处于顶齿工况时，重新按照所述旋转策略控制所述被动侧齿轮旋转，并重新控制所述主动侧齿轮与所述被动侧齿轮进行结合，直至所述断开机构不处于顶齿工况或者所述被动侧齿轮的旋转次数达到预设旋转次数阈值。
值得说明的是，由于被动侧齿轮上相邻两个齿之间的角度较小，因此控制精度可能难以把控，当采用电机控制被动侧齿轮旋转时，实际的旋转角度可能存在偏差，从而在一次旋转控制后，可能断开机构仍处于顶齿工况，此时需要重新按照旋转策略控制被动侧齿轮旋转，并重新控制主动侧齿轮与被动侧齿轮进行结合，通过被动侧齿轮旋转次数的增加，能够进一步提高断开机构的结合成功率，直至断开机构不处于顶齿工况或者被动侧齿轮的旋转次数达到预设旋转次数阈值。需要说明的是，本实施例考虑到一些应用场景对于换挡时间要求较高，且随着被动侧齿轮与主动侧齿轮结合次数的增加，用于控制主动侧齿轮与被动侧齿轮结合的驱动器件存在过热的风险，因此预先设置了一旋转次数阈值，如3次，从而能够在确保换挡时间不会过长，且避免驱动器件过热的情况下，提高断开机构的结合成功率。
作为优选方案，所述控制主动侧齿轮与所述被动侧齿轮进行结合，具体包括如下步骤：
基于预设的用于控制所述主动侧齿轮与所述被动侧齿轮结合的执行电机，向所述执行电机施加电流，以通过所述执行电机控制所述主动侧齿轮与所述被动侧齿轮进行结合。
作为优选方案，所述方法还包括如下步骤：
当控制所述主动侧齿轮与所述被动侧齿轮进行结合时，获取所述执行电机在当次结合过程的发热量，并判断所述断开机构是否仍处于顶齿工况；
当识别到所述断开机构仍处于顶齿工况时，重新按照所述旋转策略控制所述被动侧齿轮旋转，并重新控制所述主动侧齿轮与所述被动侧齿轮进行结合，获取所述执行电机在当次结合过程的发热量，直至所述断开机构不处于顶齿工况或者所述执行电机在每次结合过程的发热量的累加值达到预设发热量阈值。
具体地，对于换挡时间要求较低的应用场景，如上电自学习场景，为了能够进一步提高断开机构的结合成功率，本实施例在确保执行电机不会过热的情况下，尽可能地增加被动侧齿轮的旋转次。具体而言，当控制主动侧齿轮与被动侧齿轮进行结合时，获取执行电机在当次结合过程的发热量，并判断断开机构是否仍处于顶齿工况；当识别到断开机构仍处于顶齿工况时，需要重新按照旋转策略控制被动侧齿轮旋转，并重新控制主动侧齿轮与被动侧齿轮进行结合，在结合完成时获取执行电机在当次结合过程的发热量，由于主动侧齿轮与被动侧齿轮每次尝试结合的时间较短，因此通过累计每次结合过程的发热量能够明确执行电机当前的发热情况，当断开机构不处于顶齿工况或者执行电机在每次结合过程的发热量的累加值达到预设发热量阈值时停止主动侧齿轮与被动侧齿轮之间的结合。
作为优选方案，所述基于被动侧齿轮上相邻两个齿之间的角度，按照预设的旋转策略控制所述被动侧齿轮旋转，具体包括如下步骤：
基于预设的用于控制所述被动侧齿轮旋转的驱动电机，根据所述相邻两个齿之间的角度、所述驱动电机与所述被动侧齿轮的一级速比，确定所述驱动电机的目标转动角度范围；
根据预设的转动时长与所述目标转动角度范围，确定所述驱动电机的目标转速范围；
从所述目标转速范围内选取目标转速，并通过所述驱动电机按照所述目标转速控制所述被动侧齿轮旋转。
具体地，根据相邻两个齿之间的角度、驱动电机与被动侧齿轮的一级速比，能够确定驱动电机驱动被动侧齿轮旋转一个齿间角度所需的转动角度，值得说明的是，驱动电机的目标转动角度不等于所述转动角度的整数倍，因此能够确认目标转动角度范围，进一步地，结合预设的转动时长，能够确定驱动电机的目标转速范围，目标转速的计算表达式为：目标转速＝(目标转动角度/360)/(转动时长/60)。进一步地，从目标转速范围内选取目标转速，并通过驱动电机按照该目标转速控制被动侧齿轮旋转，值得说明的是，目标转速较低时，调节精度相对较低，而目标转速较高时，虽然能够提高调节精度，但是相应的换挡时间也会加长，且目标转速较高，静态下换挡所带来的噪声越严重，因此在选取目标转速时，能够兼顾调节精度、换挡时长和换挡噪音进行选取，优选地，目标转速选取为40rpm，能够避免顶齿工况的同时兼顾换挡噪音。
示例性的，假设被动侧齿轮具有48个轮齿，则相邻两个齿之间的角度为7.5°，被动侧齿轮的旋转角度不能等于7.5°的整数倍，才能保证从当前顶齿位置旋转至非顶齿位置；假设驱动电机与被动侧齿轮的一级速比为2.7，则驱动电机驱动被动侧齿轮旋转一个齿间角度所需的转动角度为20.25°，即驱动电机的目标转动角度不等于20.25°的整数倍；假设预设的转动时长为50ms，则驱动电机驱动被动侧齿轮旋转一个齿间角度所需的转速为67rpm，即驱动电机的目标转速不等于67rpm的整数倍。
作为优选方案，所述获取所述执行电机在当次结合过程的发热量，具体包括如下步骤：
根据所述执行电机在当次结合过程中的运行电流、预设电机电阻和运行时长，获取所述执行电机在当次结合过程的发热量。
具体地，本实施例中执行电机在当次结合过程的发热量的计算表达式为：发热量＝I2Rt，其中，I表示执行电机在当次结合过程中的运行电流，R表示执行电机的电机电阻，t表示运行时长。
作为优选方案，所述方法具体通过如下步骤检测所述断开机构是否处于顶齿工况：
基于预先设置于所述执行电机的电流传感器，对所述执行电机的运行电流进行检测；
当检测到所述运行电流大于预设运行电流阈值时，判定所述断开机构处于顶齿工况。
具体地，由于断开机构处于顶齿工况时，执行电机会因堵转而产生较大的运行电流，因此本实施例通过电流传感器对执行电机的运行电流进行检测，当检测到运行电流大于预设运行电流阈值时，判定断开机构处于顶齿工况。
本发明实施例提供的一种断开机构的顶齿工况处理方法，在识别到断开机构处于顶齿工况时，通过控制被动侧齿轮旋转，且被动侧齿轮的旋转角度不等于相邻两个齿之间的角度的整数倍，从而使得被动侧齿轮与主动侧齿轮的轮齿错开，显著提高了断开机构的结合成功率。
此外，通过累计执行电机在每次结合过程的发热量，并在发热量的累计值到达预设发热量阈值前进行多次结合尝试，能够进一步提高断开机构的结合成功率。
参见图2，本发明实施例第二方面提供一种断开机构的顶齿工况处理装置，包括：
被动侧齿轮旋转控制模块201，用于当识别到断开机构处于顶齿工况时，基于被动侧齿轮上相邻两个齿之间的角度，按照预设的旋转策略控制所述被动侧齿轮旋转；其中，所述被动侧齿轮的旋转角度不等于所述相邻两个齿之间的角度的N倍，N为整数；
齿轮结合控制模块202，用于当检测到所述被动侧齿轮旋转完成时，控制主动侧齿轮与所述被动侧齿轮进行结合。
作为优选方案，所述齿轮结合控制模块202，还用于：
当控制所述主动侧齿轮与所述被动侧齿轮进行结合时，判断所述断开机构是否仍处于顶齿工况；
当识别到所述断开机构仍处于顶齿工况时，重新通过所述被动侧齿轮旋转控制模块201按照所述旋转策略控制所述被动侧齿轮旋转，并重新控制所述主动侧齿轮与所述被动侧齿轮进行结合，直至所述断开机构不处于顶齿工况或者所述被动侧齿轮的旋转次数达到预设旋转次数阈值。
作为优选方案，所述齿轮结合控制模块202用于控制主动侧齿轮与所述被动侧齿轮进行结合，具体包括：
基于预设的用于控制所述主动侧齿轮与所述被动侧齿轮结合的执行电机，向所述执行电机施加电流，以通过所述执行电机控制所述主动侧齿轮与所述被动侧齿轮进行结合。
作为优选方案，所述齿轮结合控制模块202，还用于：
当控制所述主动侧齿轮与所述被动侧齿轮进行结合时，获取所述执行电机在当次结合过程的发热量，并判断所述断开机构是否仍处于顶齿工况；
当识别到所述断开机构仍处于顶齿工况时，重新通过所述被动侧齿轮旋转控制模块201按照所述旋转策略控制所述被动侧齿轮旋转，并重新控制所述主动侧齿轮与所述被动侧齿轮进行结合，获取所述执行电机在当次结合过程的发热量，直至所述断开机构不处于顶齿工况或者所述执行电机在每次结合过程的发热量的累加值达到预设发热量阈值。
作为优选方案，所述被动侧齿轮旋转控制模块201用于基于被动侧齿轮上相邻两个齿之间的角度，按照预设的旋转策略控制所述被动侧齿轮旋转，具体包括：
基于预设的用于控制所述被动侧齿轮旋转的驱动电机，根据所述相邻两个齿之间的角度、所述驱动电机与所述被动侧齿轮的一级速比，确定所述驱动电机的目标转动角度范围；
根据预设的转动时长与所述目标转动角度范围，确定所述驱动电机的目标转速范围；
从所述目标转速范围内选取目标转速，并通过所述驱动电机按照所述目标转速控制所述被动侧齿轮旋转。
作为优选方案，所述齿轮结合控制模块202用于获取所述执行电机在当次结合过程的发热量，具体包括：
根据所述执行电机在当次结合过程中的运行电流、预设电机电阻和运行时长，获取所述执行电机在当次结合过程的发热量。
作为优选方案，所述被动侧齿轮旋转控制模块201，还用于：
基于预先设置于所述执行电机的电流传感器，对所述执行电机的运行电流进行检测；
当检测到所述运行电流大于预设运行电流阈值时，判定所述断开机构处于顶齿工况。
需要说明的是，本发明实施例所提供的一种断开机构的顶齿工况处理装置，能够实现上述任一实施例所述的断开机构的顶齿工况处理方法的所有流程，装置中的各个模块的作用以及实现的技术效果分别与上述实施例所述的断开机构的顶齿工况处理方法的作用以及实现的技术效果对应相同，这里不再赘述。
本发明实施例第三方面提供一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面任一实施例所述的断开机构的顶齿工况处理方法。
所述终端设备可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端设备可包括，但不仅限于，处理器、存储器。所述终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器是所述终端设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个终端设备的各个部分。
所述存储器可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现所述终端设备的各种功能。所述存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
本发明实施例第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如第一方面任一实施例所述的断开机构的顶齿工况处理方法。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到本发明可借助软件加必需的硬件平台的方式来实现，当然也可以全部通过硬件来实施。基于这样的理解，本发明的技术方案对背景技术做出贡献的全部或者部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种断开机构的顶齿工况处理方法，其特征在于，包括如下步骤：
当识别到断开机构处于顶齿工况时，基于被动侧齿轮上相邻两个齿之间的角度，按照预设的旋转策略控制所述被动侧齿轮旋转；其中，所述被动侧齿轮的旋转角度不等于所述相邻两个齿之间的角度的N倍，N为整数；
当检测到所述被动侧齿轮旋转完成时，控制主动侧齿轮与所述被动侧齿轮进行结合。
2.如权利要求1所述的断开机构的顶齿工况处理方法，其特征在于，所述方法还包括如下步骤：
当控制所述主动侧齿轮与所述被动侧齿轮进行结合时，判断所述断开机构是否仍处于顶齿工况；
当识别到所述断开机构仍处于顶齿工况时，重新按照所述旋转策略控制所述被动侧齿轮旋转，并重新控制所述主动侧齿轮与所述被动侧齿轮进行结合，直至所述断开机构不处于顶齿工况或者所述被动侧齿轮的旋转次数达到预设旋转次数阈值。
3.如权利要求1所述的断开机构的顶齿工况处理方法，其特征在于，所述控制主动侧齿轮与所述被动侧齿轮进行结合，具体包括如下步骤：
基于预设的用于控制所述主动侧齿轮与所述被动侧齿轮结合的执行电机，向所述执行电机施加电流，以通过所述执行电机控制所述主动侧齿轮与所述被动侧齿轮进行结合。
4.如权利要求3所述的断开机构的顶齿工况处理方法，其特征在于，所述方法还包括如下步骤：
当控制所述主动侧齿轮与所述被动侧齿轮进行结合时，获取所述执行电机在当次结合过程的发热量，并判断所述断开机构是否仍处于顶齿工况；
当识别到所述断开机构仍处于顶齿工况时，重新按照所述旋转策略控制所述被动侧齿轮旋转，并重新控制所述主动侧齿轮与所述被动侧齿轮进行结合，获取所述执行电机在当次结合过程的发热量，直至所述断开机构不处于顶齿工况或者所述执行电机在每次结合过程的发热量的累加值达到预设发热量阈值。
5.如权利要求1所述的断开机构的顶齿工况处理方法，其特征在于，所述基于被动侧齿轮上相邻两个齿之间的角度，按照预设的旋转策略控制所述被动侧齿轮旋转，具体包括如下步骤：
基于预设的用于控制所述被动侧齿轮旋转的驱动电机，根据所述相邻两个齿之间的角度、所述驱动电机与所述被动侧齿轮的一级速比，确定所述驱动电机的目标转动角度范围；
根据预设的转动时长与所述目标转动角度范围，确定所述驱动电机的目标转速范围；
从所述目标转速范围内选取目标转速，并通过所述驱动电机按照所述目标转速控制所述被动侧齿轮旋转。
6.如权利要求4所述的断开机构的顶齿工况处理方法，其特征在于，所述获取所述执行电机在当次结合过程的发热量，具体包括如下步骤：
根据所述执行电机在当次结合过程中的运行电流、预设电机电阻和运行时长，获取所述执行电机在当次结合过程的发热量。
7.如权利要求3所述的断开机构的顶齿工况处理方法，其特征在于，所述方法具体通过如下步骤检测所述断开机构是否处于顶齿工况：
基于预先设置于所述执行电机的电流传感器，对所述执行电机的运行电流进行检测；
当检测到所述运行电流大于预设运行电流阈值时，判定所述断开机构处于顶齿工况。
8.一种断开机构的顶齿工况处理装置，其特征在于，包括：
被动侧齿轮旋转控制模块，用于当识别到断开机构处于顶齿工况时，基于被动侧齿轮上相邻两个齿之间的角度，按照预设的旋转策略控制所述被动侧齿轮旋转；其中，所述被动侧齿轮的旋转角度不等于所述相邻两个齿之间的角度的N倍，N为整数；
齿轮结合控制模块，用于当检测到所述被动侧齿轮旋转完成时，控制主动侧齿轮与所述被动侧齿轮进行结合。
9.一种终端设备，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的断开机构的顶齿工况处理方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如权利要求1至7任一项所述的断开机构的顶齿工况处理方法。
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