CN111976503B - 扭矩控制方法、装置、车辆、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提出一种扭矩控制方法、装置、车辆、电子设备和存储介质。该方法包括：检测车辆的当前速度；在当前速度小于或等于第一速度阈值的情况下，向位于第一方向侧的第一电机分配第一阈值扭矩，向位于背离第一方向侧的第二电机分配第一需求扭矩，第一方向为当前档位标示的方向，第一需求扭矩的驱使方向与第一方向相同，第一阈值扭矩的驱使方向与第一方向相反；在接收到档位切换请求的情况下，向第二电机分配第二阈值扭矩，向第一电机分配第二需求扭矩，第二需求扭矩的驱使方向与第一方向相反，第二阈值扭矩的驱使方向与第一方向相同。该扭矩控制方法，在档位切换过程中，可以降低齿轮间隙导致的不平顺，提高驾驶的舒适性。

Description

扭矩控制方法、装置、车辆、电子设备和存储介质

技术领域

本申请涉及电动汽车技术领域，尤其涉及一种扭矩控制方法、装置、车辆、电子设备和计算机可读存储介质。

背景技术

电动汽车是指以车载电源为动力并用电机驱动车轮行驶的车辆。由于节能环保的特性，电动汽车的前景被广泛看好。电动汽车可以同时具有前驱电机和后驱电机。前驱电机与车辆的前轮连接，后驱电机与车辆的后轮连接。在车辆前进即档位为D档时，车辆的总输出扭矩为正扭矩，以驱动车辆向前行驶。在车辆后退即档位为R档时，车辆的总输出扭矩为负扭矩，以驱动车辆向后行驶。

经本申请发明人研究发现，车辆在档位切换过程中，会出现短暂不平顺，影响了驾驶的舒适性。

发明内容

本申请实施例提供一种扭矩控制方法、装置、车辆、电子设备和计算机可读存储介质，以解决相关技术存在的问题，技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种扭矩控制方法，包括：

检测车辆的当前速度；

在车辆的当前速度小于或等于第一速度阈值的情况下，向位于第一方向侧的第一电机分配第一阈值扭矩，向位于背离第一方向侧的第二电机分配第一需求扭矩，第一方向为当前档位标示的方向，第一需求扭矩的驱使方向与第一方向相同，第一阈值扭矩的驱使方向与第一方向相反；

在接收到由当前档位切换为目标档位的切换请求的情况下，向第二电机分配第二阈值扭矩，向第一电机分配第二需求扭矩，目标档位的标示方向与第一方向相反，第二需求扭矩的驱使方向与第一方向相反，第二阈值扭矩的驱使方向与第一方向相同。

第二方面，本申请实施例提供了一种扭矩控制装置，包括：

检测模块，用于检测车辆的当前速度；

分配模块，用于在车辆的当前速度小于或等于第一速度阈值的情况下，向位于第一方向侧的第一电机分配第一阈值扭矩，向位于背离第一方向侧的第二电机分配第一需求扭矩，第一方向为当前档位标示的方向，第一需求扭矩的驱使方向与第一方向相同，第一阈值扭矩的驱使方向与第一方向相反；

分配模块，还用于在接收到由当前档位切换为目标档位的切换请求的情况下，向第二电机分配第二阈值扭矩，向第一电机分配第二需求扭矩，目标档位的标示方向与第一方向相反，第二需求扭矩的驱使方向与第一方向相反，第二阈值扭矩的驱使方向与第一方向相同。

第三方面，本申请实施例提供了一种车辆，包括以上扭矩控制装置。

第四方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，以使至少一个处理器能够执行上述扭矩控制方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储计算机指令，当计算机指令在计算机上运行时，上述各方面任一种实施方式中的方法被执行。

上述技术方案中的优点或有益效果至少包括：

本申请实施例的扭矩控制方法，在档位切换过程中，第一电机和第二电机均不会产生扭矩方向改变，从而，可以降低齿轮间隙导致的不平顺，提高驾驶的舒适性。

上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本申请进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。

附图说明

在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本申请公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本申请范围的限制。

图1为车辆向前行驶过程中齿轮啮合状态示意图；

图2为车辆向后行驶过程中齿轮啮合状态示意图；

图3为根据本申请一实施例扭矩控制方法的示意图；

图4为一种实施方式中扭矩控制方法的流程示意图；

图5为采用本申请扭矩控制方法后车辆的前后齿轮状态示意图；

图6为采用本申请扭矩控制方法后车辆的受力状态示意图；

图7为根据本申请一实施例扭矩控制装置的示意图；

图8为根据本申请一实施例的电子设备的结构框图。

具体实施方式

在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本申请的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。

图1为车辆向前行驶过程中齿轮啮合状态示意图，图2为车辆向后行驶过程中齿轮啮合状态示意图。在电动汽车中，可以采用前驱电机和后驱电机同时驱动车辆行驶，前驱电机通过变速机构驱动车辆的前轮，后驱电机通过变速机构驱动车辆的后轮。

在车辆向前行驶过程中，前驱电机的输出齿轮与对应的传动齿轮朝向前侧啮合，后驱电机的输出齿轮与对应的传动齿轮朝向前侧啮合，电机的输出齿轮10与传动齿轮11的啮合状态如图1所示，从而，前驱电机带动前轮、后驱电机带动后轮均向前行驶。在车辆向后行驶过程中，前驱电机的输出齿轮与对应的传动齿轮朝向后侧啮合，后驱电机的输出齿轮与对应的传动齿轮朝向后侧啮合，电机的输出齿轮10与传动齿轮11的啮合状态如图2所示，从而，前驱电机带动前轮、后驱电机带动后轮均向后行驶。本领域技术人员可以理解，可以将与电机连接的齿轮称为输出齿轮，将与车轮连接的齿轮称为传动齿轮，输出齿轮与传动齿轮啮合，实现电机驱动车轮旋转。

在车辆由前进挡D档切换为后退档R档时，电机的输出齿轮与传动齿轮的啮合状态由图1切换为图2。从图1和图2可以看出，输出齿轮与传动齿轮之间存在齿轮间隙。在档位切换过程中，电机产生的扭矩方向改变，使得齿轮的啮合状态由图1切换为图2时，会由于齿轮间隙而出现短暂的不平顺和扭矩响应延时，降低了驾驶的舒适性。

图3为根据本申请一实施例扭矩控制方法的示意图。如图1所示，扭矩控制方法，可以包括：

S11、检测车辆的当前速度；

S12、在车辆的当前速度小于或等于第一速度阈值的情况下，向位于第一方向侧的第一电机分配第一阈值扭矩，向位于背离第一方向侧的第二电机分配第一需求扭矩，第一方向为当前档位标示的方向，第一需求扭矩的驱使方向与第一方向相同，第一阈值扭矩的驱使方向与第一方向相反；

S13、在接收到由当前档位切换为目标档位的切换请求的情况下，向第二电机分配第二阈值扭矩，向第一电机分配第二需求扭矩，目标档位的标示方向与第一方向相反，第二需求扭矩的驱使方向与第一方向相反，第二阈值扭矩的驱使方向与第一方向相同。

本申请实施例的扭矩控制方法，在当前档位即将要切换为目标档位之前，向第二电机分配驱使方向与第一方向相同的第一需求扭矩，使得车辆由第二电机驱动，并向第一电机分配驱使方向与第一方向相反的第一阈值扭矩；当接收到档位切换请求的情况下，向第一电机分配驱使方向与第一方向相反的第二需求扭矩，使得车辆由第一电机驱动，并向第二电机分配与第一方向相同的第二阈值扭矩。这样的扭矩控制方法，在当前档位向目标档位切换的过程中，第一电机在档位切换过程中产生的扭矩方向始终与第一方向相反，第二电机在档位切换过程中产生的扭矩方向始终与第一方向相同，也就是说，在档位切换过程中，第一电机和第二电机均不会产生扭矩方向改变，从而，可以降低齿轮间隙导致的不平顺，提高驾驶的舒适性。

在一种实施方式中，本申请提出的扭矩控制方法可以应用于前后驱动的电动车辆中。车辆可以包括第一电机和第二电机。第一电机可以与车辆的前轮连接，第一电机驱动车辆的前轮旋转。第二电机可以与车辆的后轮连接，第二电机驱动车辆的后轮旋转。在其他实施例中，第一电机可以与车辆的后轮连接，第一电机驱动车辆的后轮旋转。第二电机可以与车辆的前轮连接，第二电机驱动车辆的前轮旋转。

在一种实施方式中，在S11中，检测车辆的当前速度，可以包括：

检测车辆的当前速度和当前档位状态；

将车辆的当前速度与第一速度阈值进行比较。

在一种实施方式中，在第一阈值扭矩的驱使下，第一电机的输出齿轮朝向背离第一方向的一侧与对应的传动齿轮贴合。也就是说，第一电机的输出齿轮的背离第一方向一侧的齿面与对应的传动齿轮贴合。这样的扭矩控制方法，在档位切换过程中，第一电机的输出齿轮可以始终保持朝向背离第一方向的一侧与对应的传动齿轮贴合，不会出现贴合方向的改变，从而，可以消除档位切换过程中齿轮间隙的影响，消除齿轮间隙导致的不平顺。

在一种实施方式中，在第二阈值扭矩的驱使下，第二电机的输出齿轮朝向第一方向的一侧与对应的传动齿轮贴合。也就是说，第二电机的输出齿轮的朝向第一方向一侧的齿面与对应的传动齿轮贴合。这样的扭矩控制方法，在档位切换过程中，第二电机的输出齿轮可以始终保持朝向第一方向的一侧与对应的传动齿轮贴合，不会出现贴合方向的改变，从而，可以消除档位切换过程中齿轮间隙的影响，消除齿轮间隙导致的不平顺。

在一种实施方式中，在S13中，向第二电机分配第二阈值扭矩，包括：向第二电机分配由第一需求扭矩逐渐减小为第二阈值扭矩的扭矩。这样的扭矩控制方法，在档位切换过程中，向第二电机分配的扭矩为逐渐减小的扭矩，保证了扭矩的平滑过渡，降低了扭矩响应的延时，避免了扭矩的突变，进一步提高了驾驶的舒适性。

在一种实施方式中，在S13中，向第一电机分配第二需求扭矩，包括：向第一电机分配由第一阈值扭矩逐渐增大为第二需求扭矩的扭矩。这样的扭矩控制方法，在档位切换过程中，向第一电机分配的扭矩为逐渐增大的扭矩，保证了扭矩的平滑过渡，降低了扭矩响应的延时，避免了扭矩的突变，进一步提高了驾驶的舒适性。

在一种实施方式中，第一速度阈值为车辆的最大蠕行速度。本领域技术人员可以明白，电动汽车中，当汽车以蠕行速度行驶时，可以在此场景下进行D档和R档的切换。从而，当车辆进入蠕行速度后，采用本申请实施例的扭矩控制方法，可以保证档位切换过程的平顺，提高驾驶舒适性。

下面以第一电机与车辆的前轮连接、第二电机与车辆的后轮连接为例，来说明本申请实施例扭矩控制方法的过程。在如下实施例中，车辆由当前档位D档切换为目标档位R档，以当前档位D档标识的方向为正方向“+”，以目标档位R档标识的方向为负方向“-”。

在一种实施方式中，在D档的情况下，采用第二电机作为蠕行驱动电机，第二电机通过后轴与后轮连接，亦即，将后轴作为蠕行驱动轴。在R档的情况下，采用第一电机作为蠕行驱动电机，第一电机通过前轴与前轮连接，亦即，将前轴作为蠕行驱动轴。在踩踏加速踏板后(即车辆速度大于蠕行速度后)，会按照正常情况向第一电机和第二电机分配扭矩进行控制。

图4为一种实施方式中扭矩控制方法的流程示意图，图5为采用本申请扭矩控制方法后车辆的前后齿轮状态示意图，图6为采用本申请扭矩控制方法后车辆的受力状态示意图。

如图4所示，检测车辆的当前档位状态。在车辆的当前档位为D档的情况下，检测车辆的当前速度。

在车辆的当前速度小于或等于第一速度阈值例如B时，表明车辆即将进入蠕行状态。此时，给定前轴驱动请求为-K，使第一电机(也可以叫做前轴电机)的输出齿轮反向贴合对应的传动齿轮；给定后轴第一需求扭矩+T1，使第二电机(也可以叫做后轴电机)驱动后轮向前行驶。也就是说，向位于前侧的第一电机分配第一阈值扭矩-K，在第一阈值扭矩-K的驱使下，第一电机的输出齿轮朝向后侧与对应的传动齿轮贴合；向第二电机分配第一需求扭矩+T1，使车辆保持D档行驶。

车辆的前后齿轮状态如图5所示，在车辆的前侧，第一电机的第一输出齿轮101反相贴合对应的第一传动齿轮111，第二电机的第二输出齿轮102正向贴合对应的第二传动齿轮112。车辆的受力状态如图6所示，车辆的后轴在第二电机的驱使下，承受向前的力F1，车辆的前轴在第一电机的驱使下，承受向后的力F2，F1大于F2，因此，车辆保持D档行驶。

车辆进入蠕行状态后，在接收到由D档切换为R档的切换请求的情况下，控制后轴蠕行扭矩逐渐减小为+K，前轴扭矩逐渐增大到蠕行目标值-T2。也就是说，向第二电机分配的扭矩由第一需求扭矩+T1逐渐减小为第二阈值扭矩+K，向第一电机分配的扭矩由第一阈值扭矩-K逐渐增大为第二需求扭矩-T2。从而，第一电机驱动车辆向后方行驶，实现D档到R档的切换。

车辆的前后齿轮状态仍旧如图5所示。车辆的受力状态如图6所示，但是，F1不再大于F2，而是F2大于F1，因此，车辆切换为R档行驶。

以上是以车辆由D档切换为R档过程进行说明的。

在车辆由R档切换为D档过程中，可以检测车辆当前速度。如果当前速度小于B，则给定后轴驱动请求为+K，给定前轴驱动请求为-T2，使后轴电机齿轮正向贴合对应的传动齿轮。进入蠕行后，如果接收到档位切换为D档的请求，则控制前轴蠕行扭矩由-T2逐渐减小为-K，并逐渐将后轴扭矩由K逐渐增大为蠕行目标值+T1。

以上内容中，“+”、“-”标识扭矩的驱使方向，并不代表数值的大小。

总之，本申请实施例的扭矩控制方法，应用于前后电机驱动的电动车辆中，在D档和R档相互切换过程中，第一电机和第二电机均不会产生扭矩方向改变，从而，降低了扭矩响应延时时间，避免了扭矩方向改变和齿轮间隙导致的不平顺，提高了驾驶的舒适性。并且，前轴始终受到向后的驱动力，后轴始终受到向前的驱动力，保证前后轴齿轮始终保持一个方向的贴合，不会出现贴合方向的改变，消除了齿轮间隙导致的不平顺，进一步提高了驾驶的舒适性。

以上实施例中，以第一电机通过前轴与前轮连接、第二电机通过后轴与后轮连接为例进行了说明。本领域技术人员可以理解，本领域技术人员可以根据实际需要，将第一电机通过后轴与后轮连接、第二电机通过前轴与前轮连接，也可以实现同样的技术效果。在其他实施例中，本领域技术人员可以根据实际需要，设置两个第一电机和两个第二电机，第一电机直接驱动前轮或后轮中的一种旋转，第二电机直接驱动后轮或前轮中的另一种旋转，也可以实现同样的技术效果。

图7为根据本申请一实施例扭矩控制装置的示意图。如图7所示，扭矩控制装置，包括：

检测模块21，用于检测车辆的当前速度；

分配模块22，用于在车辆的当前速度小于或等于第一速度阈值的情况下，向位于第一方向侧的第一电机分配第一阈值扭矩，向位于背离第一方向侧的第二电机分配第一需求扭矩，第一方向为当前档位标示的方向，第一需求扭矩的驱使方向与第一方向相同，第一阈值扭矩的驱使方向与第一方向相反；

分配模块22，还用于在接收到由当前档位切换为目标档位的切换请求的情况下，向第二电机分配第二阈值扭矩，向第一电机分配第二需求扭矩，目标档位的标示方向与第一方向相反，第二需求扭矩的驱使方向与第一方向相反，第二阈值扭矩的驱使方向与第一方向相同。

在一种实施方式中，在第一阈值扭矩的驱使下，第一电机的输出齿轮朝向背离第一方向的一侧与对应的传动齿轮贴合。

在一种实施方式中，在第二阈值扭矩的驱使下，第二电机的输出齿轮朝向第一方向的一侧与对应的传动齿轮贴合。

在一种实施方式中，向第二电机分配第二阈值扭矩，可以包括：

向第二电机分配由第一需求扭矩逐渐减小为第二阈值扭矩的扭矩。

在一种实施方式中，向第一电机分配第二需求扭矩，可以包括：

向第一电机分配由第一阈值扭矩逐渐增大为第二需求扭矩的扭矩。

在一种实施方式中，第一速度阈值为车辆的最大蠕行速度。

本申请一实施例提供了一种车辆，包括以上的扭矩控制装置。

本申请一实施例提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行以上扭矩控制方法。

本申请一实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质内存储有计算机指令，计算机指令被处理器执行时实现如上扭矩控制方法。

图8为根据本申请一实施例的电子设备的结构框图。如图8所示，该电子设备包括：存储器910和处理器920，存储器910内存储有可在处理器920上运行的指令。处理器920执行该指令时实现上述实施例中的扭矩控制方法。存储器910和处理器920的数量可以为一个或多个。该电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

该电子设备还可以包括通信接口930，用于与外界设备进行通信，进行数据交互传输。各个设备利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器920可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。该总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图8中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器910、处理器920及通信接口930集成在一块芯片上，则存储器910、处理器920及通信接口930可以通过内部接口完成相互间的通信。

应理解的是，上述处理器可以是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者是任何常规的处理器等。值得说明的是，处理器可以是支持进阶精简指令集机器(advanced RISC machines，ARM)架构的处理器。

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质(如上述的存储器910)，其存储有计算机指令，该程序被处理器执行时实现本申请实施例中提供的方法。

可选的，存储器910可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据扭矩控制方法的电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器910可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器910可选包括相对于处理器920远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至扭矩控制方法的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包括于本申请的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或多个(两个或两个以上)用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分。并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。

应理解的是，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。上述实施例方法的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，该程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。上述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读存储介质中。该存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种扭矩控制方法，其特征在于，包括：

检测车辆的当前速度；

在车辆的当前速度小于或等于第一速度阈值的情况下，向位于第一方向侧的第一电机分配第一阈值扭矩，向位于背离所述第一方向侧的第二电机分配第一需求扭矩，所述第一方向为当前档位标示的方向，所述第一需求扭矩的驱使方向与所述第一方向相同，所述第一阈值扭矩的驱使方向与所述第一方向相反；

在接收到由所述当前档位切换为目标档位的切换请求的情况下，向所述第二电机分配第二阈值扭矩，向所述第一电机分配第二需求扭矩，所述目标档位的标示方向与所述第一方向相反，所述第二需求扭矩的驱使方向与所述第一方向相反，所述第二阈值扭矩的驱使方向与所述第一方向相同；

其中，所述第一速度阈值为车辆的最大蠕行速度，所述当前档位为前进挡和后退档中的一个，所述目标档位为前进挡和后退档中的另一个。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第一阈值扭矩的驱使下，所述第一电机的输出齿轮朝向背离所述第一方向的一侧与对应的传动齿轮贴合。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第二阈值扭矩的驱使下，所述第二电机的输出齿轮朝向所述第一方向的一侧与对应的传动齿轮贴合。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，向所述第二电机分配第二阈值扭矩，包括：

向所述第二电机分配由第一需求扭矩逐渐减小为第二阈值扭矩的扭矩。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，向所述第一电机分配第二需求扭矩，包括：

向所述第一电机分配由所述第一阈值扭矩逐渐增大为第二需求扭矩的扭矩。

6.一种扭矩控制装置，其特征在于，包括：

检测模块，用于检测车辆的当前速度；

分配模块，用于在车辆的当前速度小于或等于第一速度阈值的情况下，向位于第一方向侧的第一电机分配第一阈值扭矩，向位于背离所述第一方向侧的第二电机分配第一需求扭矩，所述第一方向为当前档位标示的方向，所述第一需求扭矩的驱使方向与所述第一方向相同，所述第一阈值扭矩的驱使方向与所述第一方向相反，所述第一速度阈值为车辆的最大蠕行速度；

所述分配模块，还用于在接收到由所述当前档位切换为目标档位的切换请求的情况下，向所述第二电机分配第二阈值扭矩，向所述第一电机分配第二需求扭矩，所述目标档位的标示方向与所述第一方向相反，所述第二需求扭矩的驱使方向与所述第一方向相反，所述第二阈值扭矩的驱使方向与所述第一方向相同，所述当前档位为前进挡和后退档中的一个，所述目标档位为前进挡和后退档中的另一个。

7.一种车辆，其特征在于，包括权利要求6所述 的扭矩控制装置。

8.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-5中任一项所述的方法。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的方法。

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