JP2017102518A - 処理装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】タスク処理を実行する処理装置であって、タスク処理としては、タイマ周期毎に実行するタイマタスク処理、および、突発的に実行するイベントタスク処理があり、タイマ周期におけるタイマタスク処理の実行に割り当てることのできる時間からタイマタスク処理の実行時間を除いたタイマ周期余剰時間において、イベントタスク処理を実行しており、タイマタスク処理の実行中においてタイマタスク処理よりも優先度の高いイベントタスク処理の要求があり、タイマ周期余剰時間が有限の場合、タイマタスク処理の実行を一次的に保留して、イベントタスク処理を実行する。
【選択図】図23
Description
タスク処理としては、タイマ周期毎に実行するタイマタスク処理、および、突発的に実行するイベントタスク処理があり、
タイマ周期におけるタイマタスク処理の実行に割り当てることのできる時間からタイマタスク処理の実行時間を除いたタイマ周期余剰時間において、イベントタスク処理を実行しており、
タイマタスク処理の実行中においてタイマタスク処理よりも優先度の高いイベントタスク処理の要求があり、タイマ周期余剰時間が有限の場合、タイマタスク処理の実行を一次的に保留して、イベントタスク処理を実行する。
(第1実施形態)
図1に示すように電子制御装置100はインバータ200と電気的に接続されている。そしてインバータ200はモータ300と電気的に接続されている。電子制御装置100はインバータ200を構成するスイッチ素子をPWM制御することで、モータ300のステータコイルに3相交流を流す。これによりステータコイルから3相回転磁界が発生し、モータ300のロータに回転トルクが発生する。この回転トルクによってモータ300の回転が促される、若しくは、妨げられる。なおモータ300は車両の出力軸に連結されている。したがって上記の回転トルクによって車両の推進力や制動力が発生される。
(数1)
Csur1=Ccyc1−Cact1
(数2)
TactSUM=α
(数3)
Csur2=Ccyc2−CestMAX
(数4)
CsurMIN=CcycMIN−CestMAX
(数5)
Test1=Test0−TactSUM
(数6)
m=Rounddown((Tcyc−CcycSUM)/CcycMIN)+1
(数7)
CestSUM=CestMAX×(10−1−1)+β
(数8)
CsurSUM=Csur1+Csur2+CsurMIN×(10−2−1)+γ
(数9)
Tsur1=CsurSUM−Test1
(数10)
TactSUM=TactSUM+Csur1×Trate1
(数11)
CcycSUM=Ccyc1=Cact1+Csur1
(数12)
Csurk=Ccyck−Cactk
(数13)
Csur(k+1)=Ccyc(k+1)−CestMAX
(数14)
CsurMIN=CcycMIN−CestMAX
(数15)
Testk=Test0−TactSUM
(数16)
m=Rounddown((Tcyc−CcycSUM)/CcycMIN)+k
(数17)
CestSUM=CestMAX×(m−1−k)+β
(数18)
CsurSUM=Csurk+Csur(k+1)+CsurMIN×(m−2−k)+γ
(数19)
Tsurk=CsurSUM−Testk
(数20)
TactSUM=TactSUM+Csurk×Tratek
(数21)
CcycSUM=CcycSUM+Ccyck
(数22)
Tsurp3=Tsur3−Csur3
本実施形態では処理装置を、モータ300を制御する電子制御装置100に適用した例を示した。しかしながら処理装置の適用としては上記例に限定されず、例えばエンジンを制御するエンジンECUに適用することができる。なお処理装置が提供する手段、機能、方法、および、プログラムなどは、実体的なメモリ装置や非遷移的実体的記録媒体に記録されたソフトウェアおよびそれを実行するコンピュータ、ソフトウェアのみ、ハードウェアのみ、あるいはそれらの組合せによって提供することができる。例えば、処理装置がハードウェアである電子回路によって提供される場合、それは多数の論理回路を含むデジタル回路、またはアナログ回路によって提供することができる。
本実施形態では、タイマタスク処理よりも優先度の高いイベントタスク処理(以下、第1イベントタスク処理と示す)の要求があった場合の電子制御装置100の演算処理を説明した。しかしながらイベントタスク処理としては、タイマタスク処理よりも優先度の低いイベントタスク処理(以下、第2イベントタスク処理と示す)もある。電子制御装置100は、タイマタスク要求だけではなく、第1イベントタスク処理の要求と第2イベントタスク処理それぞれの要求が同時にあった場合、第1イベントタスク処理の実行割合を有限とし、第2イベントタスク処理の実行割合をゼロとする。これによれば、優先度の高い第1イベントタスク処理を、優先度の低い第2イベントタスク処理よりも先に処理することができる。なお複数のイベントタスク処理の実行割合の内の1つを有限にした場合、他のイベントタスク処理の実行割合はゼロになる。またタイマタスク要求と第2イベントタスク処理の要求があった場合、電子制御装置100はタイマタスク処理が実行され終わるまで第2イベントタスク処理の実行割合をゼロにする。電子制御装置100はタイマタスク処理が実行され終わると、第2イベントタスク処理の実行割合を100%にする。第2イベントタスク処理は、例えばダイアグ情報の送信要求である。
本実施形態では、図27に示すように、タイマタスク実行判定において電子制御装置100は、n=kのキャリア周期Ccyckにおけるキャリア周期余剰時間Csurkがタイマ周期余剰時間Tsurkよりも大きい場合に、ステップS76を実行する例を示した。ステップS76において電子制御装置100は、タイムタスク実行割合Tratekを、キャリア周期余剰時間Csurkによってタイマタスク処理残時間Testkを割った値に100を乗算した値にする。
本実施形態では、電子制御装置100がキャリアタスク処理、タイマタスク処理、および、イベントタスク処理を行う例を示した。しかしながら電子制御装置100は、タイマタスク処理とイベントタスク処理のみを行ってもよい。この場合に電子制御装置100は、タイマ周期をタイマタスク処理とイベントタスク処理に割り当てる。
本実施形態ではオフセット時間αを計測して、タイマタスク処理済時間合計TactSUMに格納する例を示した。しかしながらオフセット時間αは端数なので、図31に示すように無視してゼロに設定してもよい。この場合、演算処理が簡素化される。
Ccyc…キャリア周期
Cact…キャリアタスク実行時間
Csur…キャリア周期余剰時間
Test…タイマタスク処理残時間
CestSUM…キャリアタスク推定時間合計
CsurSUM…キャリア周期余剰時間合計
Tsur…タイマ周期余剰時間
TactSUM…タイマタスク処理済時間合計
CcycSUM…キャリア周期合計
Claims (19)
- タスク処理を実行する処理装置(100)であって、
前記タスク処理としては、タイマ周期毎に実行するタイマタスク処理、および、突発的に実行するイベントタスク処理があり、
前記タイマ周期における前記タイマタスク処理の実行に割り当てることのできる時間から前記タイマタスク処理の実行時間を除いたタイマ周期余剰時間において、前記イベントタスク処理を実行しており、
前記タイマタスク処理の実行中において前記タイマタスク処理よりも優先度の高い前記イベントタスク処理の要求があり、前記タイマ周期余剰時間が有限の場合、前記タイマタスク処理の実行を一次的に保留して、前記イベントタスク処理を実行する処理装置。 - 前記タスク処理としては、前記タイマタスク処理と前記イベントタスク処理の他に、前記タイマ周期よりも周期の短いキャリア周期毎に実行するキャリアタスク処理があり、
前記キャリア周期における前記キャリアタスク処理の実行時間を除いたキャリア周期余剰時間が、前記タイマタスク処理の実行に割り当てることのできる時間に相当し、
前記キャリア周期余剰時間において、前記タイマタスク処理および前記イベントタスク処理の少なくとも一方を実行しており、
前記タイマタスク処理の要求がある場合、前記キャリア周期毎に、前記タイマ周期内における前記キャリア周期余剰時間の総時間であるキャリア周期余剰時間合計の推定と更新、および、前記タイマタスク処理を実行し終えるのに要する時間であるタイマタスク処理残時間の算出と更新を行うとともに、前記キャリア周期余剰時間合計から前記タイマタスク処理残時間を減算することで前記タイマ周期余剰時間の算出と更新を行い、
前記タイマタスク処理の要求と、前記タイマタスク処理よりも優先度の高い前記イベントタスク処理の要求とがあり、前記タイマ周期余剰時間が有限の場合、前記キャリア周期余剰時間における前記イベントタスク処理の実行割合を有限とし、前記タイマタスク処理の実行割合を100%よりも低める請求項1に記載の処理装置。 - 前記タイマ周期余剰時間の更新時における前記キャリア周期余剰時間が、更新した前記タイマ周期余剰時間以下であり、前記イベントタスク処理の要求がある場合、前記イベントタスク処理の実行割合を100%にし、前記タイマタスク処理の実行割合を0%にする請求項2に記載の処理装置。
- 前記タイマ周期余剰時間の更新時における前記キャリア周期余剰時間が、更新した前記タイマ周期余剰時間よりも長く、前記イベントタスク処理の要求がある場合、前記タイマタスク処理の実行割合を、更新した前記タイマタスク処理残時間に100を乗算し、それを更新した前記キャリア周期余剰時間で割った値にし、前記イベントタスク処理の実行割合を100から前記タイマタスク処理の実行割合を減算した値に設定する請求項3に記載の処理装置。
- 前記タイマ周期余剰時間の更新時における前記キャリア周期余剰時間が、更新した前記タイマ周期余剰時間よりも長く、前記イベントタスク処理の要求がある場合、前記イベントタスク処理の実行割合を0%にし、前記タイマタスク処理の実行割合を100%にする請求項3に記載の処理装置。
- 前記イベントタスク処理の要求として、前記タイマタスク処理よりも優先度の高い第1イベントタスク要求と、前記タイマタスク処理よりも優先度の低い第2イベントタスク要求と、があり、
前記タイマタスク処理の要求と、前記第1イベントタスク要求と前記第2イベントタスク要求それぞれが同時にあり、前記タイマ周期余剰時間が有限の場合、前記キャリア周期余剰時間における前記第1イベントタスク要求に対する前記イベントタスク処理の実行割合を有限とし、前記第2イベントタスク要求に対する前記イベントタスク処理の実行割合をゼロとする請求項2〜5いずれか1項に記載の処理装置。 - 前記タイマタスク処理の要求が起きた後に開始される前記キャリア周期の順番をn、前記タイマ周期内において実施される前記キャリア周期の数をm、1以上m以下の自然数をk、k番目の前記キャリア周期における前記キャリア周期余剰時間をCsurk、最も時間の短い前記キャリア周期であるキャリア周期余剰最短時間をCsurMIN、n=mにおける前記キャリア周期余剰時間をγ、前記キャリア周期余剰時間合計をCsurSUMとすると、n=kの前記キャリア周期において、
(数101)
CsurSUM=Csurk+Csur(k+1)+CsurMIN×(m−2−k)+γ
を計算することで、前記キャリア周期余剰時間合計を推定して更新する請求項2〜6いずれか1項に記載の処理装置。 - n=kの前記キャリア周期をCcyck、n=kの前記キャリア周期における前記キャリアタスク処理を実行した時間であるキャリアタスク実行時間をCactkとすると、n=kの前記キャリア周期において、
(数102)
Csurk=Ccyck−Cactk
を計算することで、n=kの前記キャリア周期における前記キャリア周期余剰時間を算出する請求項7に記載の処理装置。 - n=k+1の前記キャリア周期をCcyc(k+1)、最も実行時間の長い前記キャリアタスク処理の実行時間であるキャリアタスク最長時間をCestMAXとすると、n=kの前記キャリア周期において、
(数103)
Csurk(k+1)=Ccyc(k+1)−CestMAX
を計算することで、n=k+1の前記キャリア周期における前記キャリア周期余剰時間を推定する請求項8に記載の処理装置。 - 最も周期の短い前記キャリア周期であるキャリア最短周期をCcycMINとすると、n=kの前記キャリア周期において、
(数104)
CsurMIN=CcycMIN−CestMAX
を計算することで、n=k+2以降の前記キャリア周期における前記キャリア周期余剰時間を推定する請求項9に記載の処理装置。 - 前記タイマ周期をTcyc、n=kまでの前記キャリア周期の合計時間をキャリア周期合計としてCcycSUM、少数点以下の切り下げをRounddownとすると、n=kの前記キャリア周期において、
(数105)
m=Rounddown((Tcyc−CcycSUM)/CcycMIN)+k
を計算することで、n=kの前記キャリア周期における前記数mを推定する請求項10に記載の処理装置。 - n=mの前記キャリア周期における前記キャリアタスクの実行時間をβ、(Tcyc−CcycSUM)/CcycMINの計算によって得られる小数点以下の数字をmaとすると、ma≧CestMAX/CcycMINの場合、β=CestMAX、γ=CcycMIN×ma−βとし、ma<CestMAX/CcycMINの場合、β=CcycMIN×ma、γ=0とする請求項11に記載の処理装置。
- γ=0とする請求項7〜12のいずれか1項に記載の処理装置。
- n=kの前記キャリア周期における前記タイマタスク処理残時間をTestk、n=0の前記キャリア周期における前記タイマタスク処理残時間をTest0、n=kの前記キャリア周期における前記タイマタスク処理を行った時間の合計であるタイマタスク処理済時間合計をTactSUMとすると、n=kの前記キャリア周期において、
(数106)
Testk=Test0−TactSUM
を計算することで、n=kの前記キャリア周期における前記タイマタスク処理残時間を算出して更新する請求項2〜13いずれか1項に記載の処理装置。 - n=kの前記キャリア周期における前記キャリア周期余剰時間をCsurk、前記タイマタスク処理の実行割合をTratekとすると、n=kの前記キャリア周期において、
n=k−1の前記キャリア周期における前記タイマタスク処理済時間合計にCsurk×Tratekを加算することで、n=kの前記キャリア周期における前記タイマタスク処理済時間合計を算出する請求項14に記載の処理装置。 - 前記タイマタスク処理済時間合計の初期値は、前記タイマタスク処理の要求が起きた時の前記キャリア周期の前記キャリア周期余剰時間における前記タイマタスク処理の実行時間であり、それを計測する請求項15に記載の処理装置。
- 前記タイマタスク処理済時間合計の初期値を、ゼロに設定する請求項15に記載の処理装置。
- n=kの前記キャリア周期における前記キャリア周期をCcyckとすると、n=kの前記キャリア周期において、
n=k−1までの前記キャリア周期の合計時間にCcyckを加算することで、n=kまでの前記キャリア周期の合計時間を算出する請求項2〜17いずれか1項に記載の処理装置。 - 前記キャリア周期の合計時間の初期値はゼロである請求項18に記載の処理装置。
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CN115549811A (zh) * | 2021-06-30 | 2022-12-30 | 深圳市瑞图生物技术有限公司 | 时序控制方法、装置、干化学扫描设备和存储介质 |
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JP2007305029A (ja) * | 2006-05-15 | 2007-11-22 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | リアルタイムosにおける処理時間配分方法 |
JP2013058228A (ja) * | 2012-11-01 | 2013-03-28 | Nihon Univ | 保安処理装置 |
JP2014182606A (ja) * | 2013-03-19 | 2014-09-29 | Denso Corp | 演算装置およびプログラム |
WO2015097839A1 (ja) * | 2013-12-27 | 2015-07-02 | 株式会社日立製作所 | 優先度割込み対応リアルタイムハイパバイザ |
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- 2015-11-30 JP JP2015232878A patent/JP6551194B2/ja active Active
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