CN117572878A - 全自动框架桥施工一体智能台车控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了全自动框架桥施工一体智能台车控制方法及系统，方法包括：导入目标框架桥施工的平面图，并获取第一路径；将第一路径分割为多个施工进尺段；获取每个施工进尺段对应的浇筑面投影；根据浇筑面投影确定每个施工进尺段对应的内模板上缘位置和下缘位置，并确定施工进尺段对应的模板支撑件坐标；根据施工进尺段的位置控制框架桥施工台车运动至目标位置，并根据模板支撑件坐标控制框架桥施工台车将模板支撑件运行至预设位置。本发明可以同时完成多孔平行框架桥的主体结构施工，合理的减少了人员、机械、设备、物资等资源配置，并且智能化程度高，施工质量可控，并且降低了在模板安装、支架搭设及移动等作业时的风险。

Description

全自动框架桥施工一体智能台车控制方法及系统

技术领域

本发明涉及土木工程智能施工技术，具体涉及全自动框架桥施工一体智能台车控制方法及系统。

背景技术

目前，框架桥常采用满堂支架法施工，需要较大的施工场地；自动化程度不高，需要大量作业人员参与平台搭设与移动；施工工序多，耗费时间长；需要进行支架预压、监控量测等措施以保证施工安全，管理较为繁琐、复杂。部分施工单位在满堂支架法施工的基础上进行优化，增加了滑行小车，但是由于现场施工环境复杂，新的稳定施工平台的搭建会极大的占用施工时间，造成工期压力较大。

发明内容

为了至少克服现有技术中的上述不足，本申请的目的在于提供全自动框架桥施工一体智能台车控制方法及系统。

第一方面，本申请实施例提供了全自动框架桥施工一体智能台车控制方法，应用于多个配套使用的框架桥施工台车；

所述控制方法包括：

导入目标框架桥施工的平面图，并获取所述目标框架桥所有的线路轴线作为第一路径；

基于所述框架桥施工台车的长度将所述第一路径分割为多个施工进尺段；

将所述施工进尺段投影到所述目标框架桥施工的纵断面施工图，并获取每个所述施工进尺段对应的浇筑面投影；

根据所述浇筑面投影确定每个施工进尺段对应的内模板上缘位置和下缘位置，并确定所述施工进尺段对应的模板支撑件坐标；

根据所述施工进尺段的位置控制所述框架桥施工台车运动至目标位置，并根据所述模板支撑件坐标控制所述框架桥施工台车将模板支撑件运行至预设位置。

现有技术中，框架桥为了保证施工工期，往往会将多条主道和辅道同时进行施工以缩短施工时间，在施工过程中，主道和主道之间或者主道和辅道之间浇筑的混凝土需要搭设对应的模板并通过台车或者满堂支架进行支撑，以保证混凝土的顺利浇筑。但是发明人发现，现有的模板搭载方式，基本依赖人工控制，在现场施工时，经常会因为模板搭设不到位造成漏浆等问题，影响施工质量。

本申请实施例实施时，为了减少人工干预所产生的施工问题，采用了一种基于智能控制的施工方案，其中文中所述的框架桥施工台车包括门架、模板系统和行走系统；模板系统可以通过液压系统对模板的支撑位置进行调整，而行走系统可以通过钢轮在轨道上运行，也可以通过轮胎在预设的平面上运行。在本申请实施例中，需要先导入目标框架桥施工的平面图，以此为依据获取框架桥施工台车具体的施工位置；第一路径的分割使得每个施工进尺段都可以由一台施工台车完成一条车道的模板搭建，所以需要根据框架桥施工台车的长度进行施工进尺段分割。

在本申请实施例中，为了可以保证内模模板搭配到位，需要准确的获取模板支撑件的位置，通过施工进尺段对应的浇筑面投影就可以明确内模板需要覆盖的范围，基于此范围完成模板支撑件坐标的获取，可以减少人为确定模板位置产生的误差，同时限定施工作业人员的作业内容，简化测量作业。同时，由于本申请实施例对于每条车道或辅道的计算过程一致，使得相邻两个车道直接混凝土模板搭建时，也会保持一致，形成完全对称布置的模板，降低在浇筑过程中模板不对称带来的对拉螺杆的剪力，使得对拉螺杆可以仅承受拉压应力，有效提高施工的安全性和施工质量，减少漏浆等现象的出现。

在本申请实施例中，可以直接控制框架桥施工台车运行到目标位置，具体的，可以为运行到对应的施工进尺段中，由于施工进尺段的尺寸可以和框架桥施工台车长度相对应，所以框架桥施工台车在施工进尺段中的位置应该是确定的；在框架桥施工台车位置确定的基础上，可以将每个模板支撑件调整至对应的模板支撑件坐标位置处，实现模板支撑件的精准定位，进而保证内模板安装的精准定位。本申请实施例，可以同时完成多孔平行框架桥的主体结构施工，合理的减少了人员、机械、设备、物资等资源配置，并且智能化程度高，施工质量可控，并且降低了在模板安装、支架搭设及移动等作业时的风险。

在一种可能的实现方式中，基于所述框架桥施工台车的长度将所述第一路径分割为多个施工进尺段包括：

当所述第一路径为直线时，将所述第一路径分割为多个连续且长度小于所述框架桥施工台车的长度的施工进尺段；

当所述第一路径为曲线时，获取所述曲线的最外侧的线路轴线作为基准曲线；

将所述基准曲线分割为多个连续且长度小于所述框架桥施工台车的长度的基准施工进尺段；

根据所述基准施工进尺段对同一段曲线中非基准曲线的线路轴线进行划分形成多个曲线施工进尺段；

将所述曲线施工进尺段和所述基准施工进尺段作为所述施工进尺段。

在一种可能的实现方式中，根据所述基准施工进尺段对同一段曲线中非基准曲线的线路轴线进行划分形成多个曲线施工进尺段包括：

获取所述基准施工进尺段的中心点坐标，并建立所述中心点坐标和曲线圆心的连线作为基准连线；

以所述基准连线与非基准曲线的线路轴线的交点作为曲线施工进尺段的中心点，并在所述曲线施工进尺段的中心点两侧扩展预设距离形成所述曲线施工进尺段。

在一种可能的实现方式中，根据所述浇筑面投影确定每个施工进尺段对应的内模板上缘位置和下缘位置，并确定所述施工进尺段对应的模板支撑件坐标包括：

在所述上缘位置和下缘位置之间划分多个内模板区域；

在每个内模板区域内，设置多个模板支撑件，并将所述模板支撑件的坐标作为所述模板支撑件坐标。

在一种可能的实现方式中，根据所述施工进尺段的位置控制所述框架桥施工台车运动至目标位置包括：

当需要进行新一段施工进尺段的施工时，将当前施工进尺段的中心点和下一个施工进尺段的中心点的距离作为行进距离；

为每个所述框架桥施工台车选取对应的所述行进距离，并通过配置于所述框架桥施工台车上的行走机构沿线路轴线方向前进所述行进距离。

第二方面，本申请实施例提供了全自动框架桥施工一体智能台车控制系统，应用于多个配套使用的框架桥施工台车；

所述控制系统包括：

路径模块，被配置为导入目标框架桥施工的平面图，并获取所述目标框架桥所有的线路轴线作为第一路径；

分割模块，被配置为基于所述框架桥施工台车的长度将所述第一路径分割为多个施工进尺段；

投影模块，被配置为将所述施工进尺段投影到所述目标框架桥施工的纵断面施工图，并获取每个所述施工进尺段对应的浇筑面投影；

模板模块，被配置为根据所述浇筑面投影确定每个施工进尺段对应的内模板上缘位置和下缘位置，并确定所述施工进尺段对应的模板支撑件坐标；

控制模块，被配置为根据所述施工进尺段的位置控制所述框架桥施工台车运动至目标位置，并根据所述模板支撑件坐标控制所述框架桥施工台车将模板支撑件运行至预设位置。

在一种可能的实现方式中，所述分割模块还被配置为：

当所述第一路径为直线时，将所述第一路径分割为多个连续且长度小于所述框架桥施工台车的长度的施工进尺段；

当所述第一路径为曲线时，获取所述曲线的最外侧的线路轴线作为基准曲线；

将所述基准曲线分割为多个连续且长度小于所述框架桥施工台车的长度的基准施工进尺段；

根据所述基准施工进尺段对同一段曲线中非基准曲线的线路轴线进行划分形成多个曲线施工进尺段；

将所述曲线施工进尺段和所述基准施工进尺段作为所述施工进尺段。

在一种可能的实现方式中，所述分割模块还被配置为：

获取所述基准施工进尺段的中心点坐标，并建立所述中心点坐标和曲线圆心的连线作为基准连线；

以所述基准连线与非基准曲线的线路轴线的交点作为曲线施工进尺段的中心点，并在所述曲线施工进尺段的中心点两侧扩展预设距离形成所述曲线施工进尺段。

在一种可能的实现方式中，所述模板模块还被配置为：

在所述上缘位置和下缘位置之间划分多个内模板区域；

在每个内模板区域内，设置多个模板支撑件，并将所述模板支撑件的坐标作为所述模板支撑件坐标。

在一种可能的实现方式中，所述控制模块还被配置为：

当需要进行新一段施工进尺段的施工时，将当前施工进尺段的中心点和下一个施工进尺段的中心点的距离作为行进距离；

为每个所述框架桥施工台车选取对应的所述行进距离，并通过配置于所述框架桥施工台车上的行走机构沿线路轴线方向前进所述行进距离。

本发明与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：

本发明全自动框架桥施工一体智能台车控制方法及系统，可以同时完成多孔平行框架桥的主体结构施工，合理的减少了人员、机械、设备、物资等资源配置，并且智能化程度高，施工质量可控，并且降低了在模板安装、支架搭设及移动等作业时的风险。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本发明实施例的限定。在附图中：

图1为本申请实施例全自动框架桥施工一体智能台车结构正视图；

图2为本申请实施例全自动框架桥施工一体智能台车控制方法的流程示意图；

图3为本申请实施例全自动框架桥施工一体智能台车控制系统的交互场景示意图；

图4为本申请实施例全自动框架桥施工一体智能台车结构侧视图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解，本申请中附图仅起到说明和描述的目的，并不用于限定本申请的保护范围。另外，应当理解，示意性的附图并未按实物比例绘制。本申请中使用的流程图示出了根据本申请实施例的一些实施例实现的操作。应该理解，流程图的操作可以不按顺序实现，没有逻辑的上下文关系的步骤可以反转顺序或者同时实施。此外，本领域技术人员在本申请内容的指引下，可以向流程图添加一个或多个其它操作，也可以从流程图中移除一个或多个操作。

另外，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

请参照图3，图3示出了本申请实施例提供的全自动框架桥施工一体智能台车控制系统的交互场景示意图。在本申请实施例中，客户端可以是，但不限于智能手机、个人数字助理、平板电脑、个人计算机、笔记本电脑、虚拟现实终端设备、增强现实终端设备等。其中，客户端中可以安装程序产品，例如，程序产品可以是计算机或智能手机中使用的与互联网视频相关的应用程序APP或小程序等。

可以理解，图3所示的全自动框架桥施工一体智能台车控制系统仅为一种可行的示例，在其它可行的实施例中，该全自动框架桥施工一体智能台车控制系统也可以仅包括图3所示组成部分的其中一部分或者还可以包括其它的组成部分。

下面结合图3所示的应用场景对本申请实施例提供的全自动框架桥施工一体智能台车控制方法进行示例性说明。首先，请参阅图3，本申请实施例提供的全自动框架桥施工一体智能台车控制方法可以由前述的客户端执行，在其它实施例中，本申请实施例的全自动框架桥施工一体智能台车控制方法其中部分步骤的顺序可以根据实际需要相互交换，或者其中的部分步骤也可以省略或删除。该客户端执行的全自动框架桥施工一体智能台车控制方法的详细步骤介绍如下。

请结合参阅图2，为本发明实施例所提供的全自动框架桥施工一体智能台车控制方法的流程示意图，所述全自动框架桥施工一体智能台车控制方法可以应用于图1中的全自动框架桥施工一体智能台车。进一步地，所述全自动框架桥施工一体智能台车控制方法具体可以包括以下步骤S1-步骤S5所描述的内容。

S1：导入目标框架桥施工的平面图，并获取所述目标框架桥所有的线路轴线作为第一路径；

S2：基于所述框架桥施工台车的长度将所述第一路径分割为多个施工进尺段；

S3：将所述施工进尺段投影到所述目标框架桥施工的纵断面施工图，并获取每个所述施工进尺段对应的浇筑面投影；

S4：根据所述浇筑面投影确定每个施工进尺段对应的内模板上缘位置和下缘位置，并确定所述施工进尺段对应的模板支撑件坐标；

S5：根据所述施工进尺段的位置控制所述框架桥施工台车运动至目标位置，并根据所述模板支撑件坐标控制所述框架桥施工台车将模板支撑件运行至预设位置。

现有技术中，框架桥为了保证施工工期，往往会将多条主道和辅道同时进行施工以缩短施工时间，在施工过程中，主道和主道之间或者主道和辅道之间浇筑的混凝土需要搭设对应的模板并通过台车或者满堂支架进行支撑，以保证混凝土的顺利浇筑。但是发明人发现，现有的模板搭载方式，基本依赖人工控制，在现场施工时，经常会因为模板搭设不到位造成漏浆等问题，影响施工质量。

本申请实施例实施时，为了减少人工干预所产生的施工问题，采用了一种基于智能控制的施工方案，其中文中所述的框架桥施工台车包括门架、模板系统和行走系统；模板系统可以通过液压系统对模板的支撑位置进行调整，而行走系统可以通过钢轮在轨道上运行，也可以通过轮胎在预设的平面上运行。在本申请实施例中，需要先导入目标框架桥施工的平面图，以此为依据获取框架桥施工台车具体的施工位置；第一路径的分割使得每个施工进尺段都可以由一台施工台车完成一条车道的模板搭建，所以需要根据框架桥施工台车的长度进行施工进尺段分割。

在本申请实施例中，为了可以保证内模模板搭配到位，需要准确的获取模板支撑件的位置，通过施工进尺段对应的浇筑面投影就可以明确内模板需要覆盖的范围，基于此范围完成模板支撑件坐标的获取，可以减少人为确定模板位置产生的误差，同时限定施工作业人员的作业内容，简化测量作业。同时，由于本申请实施例对于每条车道或辅道的计算过程一致，使得相邻两个车道直接混凝土模板搭建时，也会保持一致，形成完全对称布置的模板，降低在浇筑过程中模板不对称带来的对拉螺杆的剪力，使得对拉螺杆可以仅承受拉压应力，有效提高施工的安全性和施工质量，减少漏浆等现象的出现。

在本申请实施例中，可以直接控制框架桥施工台车运行到目标位置，具体的，可以为运行到对应的施工进尺段中，由于施工进尺段的尺寸可以和框架桥施工台车长度相对应，所以框架桥施工台车在施工进尺段中的位置应该是确定的；在框架桥施工台车位置确定的基础上，可以将每个模板支撑件调整至对应的模板支撑件坐标位置处，实现模板支撑件的精准定位，进而保证内模板安装的精准定位。本申请实施例，可以同时完成多孔平行框架桥的主体结构施工，合理的减少了人员、机械、设备、物资等资源配置，并且智能化程度高，施工质量可控，并且降低了在模板安装、支架搭设及移动等作业时的风险。

示例的，请参阅图1和图4，示出了一种全自动框架桥施工一体智能台车结构示意图，其中本示例应用于双向车道及双向辅道的框架桥施工，通过本申请实施例可以同时四个断面进行施工。在图1中，两个方向的车道和辅道都设置有框架桥施工台车，合计四个。每个框架桥施工台车包括门架1、模板系统2和行走系统3。其中，台车门架横梁用H600*300型钢；立柱用H500*300型钢；下部纵梁用双H600*200型钢及钢板焊接。模板系统2作为模板支撑件，采用液压升降，液压平移式操作；每部台车配液压控制系统，各配置升降油缸4支，侧模油缸4支，上部平移油缸4支。行走系统3为电动行走机构，台车配四套11kw电机减速机驱动行走机构，并通过PLC进行控制。在本申请实施例中，通过遥控系统或手机APP对台车进行控制，上述实施例的控制过程由遥控系统或手机APP实现。

在一种可能的实现方式中，基于所述框架桥施工台车的长度将所述第一路径分割为多个施工进尺段包括：

当所述第一路径为直线时，将所述第一路径分割为多个连续且长度小于所述框架桥施工台车的长度的施工进尺段；

当所述第一路径为曲线时，获取所述曲线的最外侧的线路轴线作为基准曲线；

将所述基准曲线分割为多个连续且长度小于所述框架桥施工台车的长度的基准施工进尺段；

根据所述基准施工进尺段对同一段曲线中非基准曲线的线路轴线进行划分形成多个曲线施工进尺段；

将所述曲线施工进尺段和所述基准施工进尺段作为所述施工进尺段。

本申请实施例实施时，为了匹配不同类型的施工状况，为直线和曲线的第一路径均做了相应设计。其中直线是较为容易实现分割的，所以只需要将第一路径分割为多个连续且长度小于框架桥施工台车的长度的施工进尺段即可，其中具体分配方式可以根据现场需要设定，如为了增大作业面积，可以采用施工进尺段略小于框架桥施工台车的长度；而为了增大框架桥施工台车的支撑稳定性，可以采用框架桥施工台车的长度为两杯的施工进尺段长度。本申请实施例在此不多做限定。

而对于曲线的第一路径来说，曲线外侧的施工范围可能会略大于曲线内侧的施工范围；此处所述的曲线外侧是指远离曲线圆心的一侧，曲线内侧是指靠近曲线圆心一侧。所以发明人对于曲线的第一路径，从曲线的最外侧进行施工进尺段规划，再根据最外侧的施工进尺段扩展至其他的线路上，从而既保证多条车道的同步施工。

在一种可能的实现方式中，根据所述基准施工进尺段对同一段曲线中非基准曲线的线路轴线进行划分形成多个曲线施工进尺段包括：

获取所述基准施工进尺段的中心点坐标，并建立所述中心点坐标和曲线圆心的连线作为基准连线；

以所述基准连线与非基准曲线的线路轴线的交点作为曲线施工进尺段的中心点，并在所述曲线施工进尺段的中心点两侧扩展预设距离形成所述曲线施工进尺段。

本申请实施例实施时，提供了一种更具体的曲线施工进尺段的生成方式，即以曲线最外侧生成的基准施工进尺段的中心点建立基准连线，进而进一步的生成曲线施工进尺段，该种方式可以将台车通过该曲线时，保持同步前进，并且在进出该曲线时，也可以保持进出同步，有效简化了施工中的作业流程。

在一种可能的实现方式中，根据所述浇筑面投影确定每个施工进尺段对应的内模板上缘位置和下缘位置，并确定所述施工进尺段对应的模板支撑件坐标包括：

在所述上缘位置和下缘位置之间划分多个内模板区域；

在每个内模板区域内，设置多个模板支撑件，并将所述模板支撑件的坐标作为所述模板支撑件坐标。

本申请实施例实施时，内模板的上缘位置和下缘位置是指整个内模板的位置，通过这个位置的划定可以判定内模板的大致位置，并对这些内模板需要支撑的部位进行模板支撑件的调整。模板支撑件可以通过液压设备实现位置调整，其他的调整方式也应当在本申请的范围之内。

在一种可能的实现方式中，根据所述施工进尺段的位置控制所述框架桥施工台车运动至目标位置包括：

当需要进行新一段施工进尺段的施工时，将当前施工进尺段的中心点和下一个施工进尺段的中心点的距离作为行进距离；

为每个所述框架桥施工台车选取对应的所述行进距离，并通过配置于所述框架桥施工台车上的行走机构沿线路轴线方向前进所述行进距离。

基于相同的发明构思，请参阅图3，示出了本申请实施例全自动框架桥施工一体智能台车控制系统，应用于多个配套使用的框架桥施工台车；

所述控制系统包括：

路径模块，被配置为导入目标框架桥施工的平面图，并获取所述目标框架桥所有的线路轴线作为第一路径；

分割模块，被配置为基于所述框架桥施工台车的长度将所述第一路径分割为多个施工进尺段；

投影模块，被配置为将所述施工进尺段投影到所述目标框架桥施工的纵断面施工图，并获取每个所述施工进尺段对应的浇筑面投影；

模板模块，被配置为根据所述浇筑面投影确定每个施工进尺段对应的内模板上缘位置和下缘位置，并确定所述施工进尺段对应的模板支撑件坐标；

控制模块，被配置为根据所述施工进尺段的位置控制所述框架桥施工台车运动至目标位置，并根据所述模板支撑件坐标控制所述框架桥施工台车将模板支撑件运行至预设位置。

在一种可能的实现方式中，所述分割模块还被配置为：

当所述第一路径为直线时，将所述第一路径分割为多个连续且长度小于所述框架桥施工台车的长度的施工进尺段；

当所述第一路径为曲线时，获取所述曲线的最外侧的线路轴线作为基准曲线；

将所述基准曲线分割为多个连续且长度小于所述框架桥施工台车的长度的基准施工进尺段；

根据所述基准施工进尺段对同一段曲线中非基准曲线的线路轴线进行划分形成多个曲线施工进尺段；

将所述曲线施工进尺段和所述基准施工进尺段作为所述施工进尺段。

在一种可能的实现方式中，所述分割模块还被配置为：

获取所述基准施工进尺段的中心点坐标，并建立所述中心点坐标和曲线圆心的连线作为基准连线；

以所述基准连线与非基准曲线的线路轴线的交点作为曲线施工进尺段的中心点，并在所述曲线施工进尺段的中心点两侧扩展预设距离形成所述曲线施工进尺段。

在一种可能的实现方式中，所述模板模块还被配置为：

在所述上缘位置和下缘位置之间划分多个内模板区域；

在每个内模板区域内，设置多个模板支撑件，并将所述模板支撑件的坐标作为所述模板支撑件坐标。

在一种可能的实现方式中，所述控制模块还被配置为：

当需要进行新一段施工进尺段的施工时，将当前施工进尺段的中心点和下一个施工进尺段的中心点的距离作为行进距离；

为每个所述框架桥施工台车选取对应的所述行进距离，并通过配置于所述框架桥施工台车上的行走机构沿线路轴线方向前进所述行进距离。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口、装置或单元的间接耦合或通信连接，也可以是电的，机械的或其它的形式连接。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显然本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网格设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.全自动框架桥施工一体智能台车控制方法，其特征在于，应用于多个配套使用的框架桥施工台车；

所述控制方法包括：

导入目标框架桥施工的平面图，并获取所述目标框架桥所有的线路轴线作为第一路径；

基于所述框架桥施工台车的长度将所述第一路径分割为多个施工进尺段；

将所述施工进尺段投影到所述目标框架桥施工的纵断面施工图，并获取每个所述施工进尺段对应的浇筑面投影；

根据所述浇筑面投影确定每个施工进尺段对应的内模板上缘位置和下缘位置，并确定所述施工进尺段对应的模板支撑件坐标；

根据所述施工进尺段的位置控制所述框架桥施工台车运动至目标位置，并根据所述模板支撑件坐标控制所述框架桥施工台车将模板支撑件运行至预设位置。

2.根据权利要求1所述的全自动框架桥施工一体智能台车控制方法，其特征在于，基于所述框架桥施工台车的长度将所述第一路径分割为多个施工进尺段包括：

当所述第一路径为直线时，将所述第一路径分割为多个连续且长度小于所述框架桥施工台车的长度的施工进尺段；

当所述第一路径为曲线时，获取所述曲线的最外侧的线路轴线作为基准曲线；

将所述基准曲线分割为多个连续且长度小于所述框架桥施工台车的长度的基准施工进尺段；

根据所述基准施工进尺段对同一段曲线中非基准曲线的线路轴线进行划分形成多个曲线施工进尺段；

将所述曲线施工进尺段和所述基准施工进尺段作为所述施工进尺段。

3.根据权利要求2所述的全自动框架桥施工一体智能台车控制方法，其特征在于，根据所述基准施工进尺段对同一段曲线中非基准曲线的线路轴线进行划分形成多个曲线施工进尺段包括：

获取所述基准施工进尺段的中心点坐标，并建立所述中心点坐标和曲线圆心的连线作为基准连线；

以所述基准连线与非基准曲线的线路轴线的交点作为曲线施工进尺段的中心点，并在所述曲线施工进尺段的中心点两侧扩展预设距离形成所述曲线施工进尺段。

4.根据权利要求1所述的全自动框架桥施工一体智能台车控制方法，其特征在于，根据所述浇筑面投影确定每个施工进尺段对应的内模板上缘位置和下缘位置，并确定所述施工进尺段对应的模板支撑件坐标包括：

在所述上缘位置和下缘位置之间划分多个内模板区域；

在每个内模板区域内，设置多个模板支撑件，并将所述模板支撑件的坐标作为所述模板支撑件坐标。

5.根据权利要求1所述的全自动框架桥施工一体智能台车控制方法，其特征在于，根据所述施工进尺段的位置控制所述框架桥施工台车运动至目标位置包括：

当需要进行新一段施工进尺段的施工时，将当前施工进尺段的中心点和下一个施工进尺段的中心点的距离作为行进距离；

为每个所述框架桥施工台车选取对应的所述行进距离，并通过配置于所述框架桥施工台车上的行走机构沿线路轴线方向前进所述行进距离。

6.全自动框架桥施工一体智能台车控制系统，其特征在于，应用于多个配套使用的框架桥施工台车；

所述控制系统包括：

路径模块，被配置为导入目标框架桥施工的平面图，并获取所述目标框架桥所有的线路轴线作为第一路径；

分割模块，被配置为基于所述框架桥施工台车的长度将所述第一路径分割为多个施工进尺段；

投影模块，被配置为将所述施工进尺段投影到所述目标框架桥施工的纵断面施工图，并获取每个所述施工进尺段对应的浇筑面投影；

模板模块，被配置为根据所述浇筑面投影确定每个施工进尺段对应的内模板上缘位置和下缘位置，并确定所述施工进尺段对应的模板支撑件坐标；

控制模块，被配置为根据所述施工进尺段的位置控制所述框架桥施工台车运动至目标位置，并根据所述模板支撑件坐标控制所述框架桥施工台车将模板支撑件运行至预设位置。

7.根据权利要求6所述的全自动框架桥施工一体智能台车控制系统，其特征在于，所述分割模块还被配置为：

当所述第一路径为直线时，将所述第一路径分割为多个连续且长度小于所述框架桥施工台车的长度的施工进尺段；

当所述第一路径为曲线时，获取所述曲线的最外侧的线路轴线作为基准曲线；

将所述基准曲线分割为多个连续且长度小于所述框架桥施工台车的长度的基准施工进尺段；

根据所述基准施工进尺段对同一段曲线中非基准曲线的线路轴线进行划分形成多个曲线施工进尺段；

将所述曲线施工进尺段和所述基准施工进尺段作为所述施工进尺段。

8.根据权利要求7所述的全自动框架桥施工一体智能台车控制系统，其特征在于，所述分割模块还被配置为：

获取所述基准施工进尺段的中心点坐标，并建立所述中心点坐标和曲线圆心的连线作为基准连线；

以所述基准连线与非基准曲线的线路轴线的交点作为曲线施工进尺段的中心点，并在所述曲线施工进尺段的中心点两侧扩展预设距离形成所述曲线施工进尺段。

9.根据权利要求6所述的全自动框架桥施工一体智能台车控制系统，其特征在于，所述模板模块还被配置为：

在所述上缘位置和下缘位置之间划分多个内模板区域；

在每个内模板区域内，设置多个模板支撑件，并将所述模板支撑件的坐标作为所述模板支撑件坐标。

10.根据权利要求6所述的全自动框架桥施工一体智能台车控制系统，其特征在于，所述控制模块还被配置为：

当需要进行新一段施工进尺段的施工时，将当前施工进尺段的中心点和下一个施工进尺段的中心点的距离作为行进距离；

为每个所述框架桥施工台车选取对应的所述行进距离，并通过配置于所述框架桥施工台车上的行走机构沿线路轴线方向前进所述行进距离。