CN117566396A - 一种手套姿态调整方法 - Google Patents

Abstract

一种手套姿态调整方法，属于手套生产技术领域。设置两个手套摩擦件，两个手套摩擦件之间形成手套的姿态调整通道；将手套进入姿态调整通道；两个手套摩擦件中的至少一个沿姿态调整通道的长度方向移动，并且两个手套摩擦件沿姿态调整通道的长度方向相对移动，手套在姿态调整通道内旋转并被展平。利用两个手套摩擦件沿长度方向相对移动，手套两侧受到的摩擦力不同，使得手套在姿态调整通道内旋转并被逐渐展平，从而使其达到所需姿态，该调整方法简单可靠，能够代替人工将手套旋转至所需姿态，节省大量人工，提高生产效率的同时降低生产成本。

Description

一种手套姿态调整方法

技术领域

一种手套姿态调整方法，属于手套生产技术领域。

背景技术

一次性手套制备完成后需要进行后处理工序（如硫化等），后处理工序后的手套处于散乱状态，需要对散乱的一次性手套进行整理，将其姿态调整至展平状态，以进行例如瑕疵检测或折叠包装等下一工序，目前整理工序都是通过人工来完成，需要大量工人在现场作业进行手套的整理工作，且人工速度非常慢，生产效率低，造成生产成本高。

而由于一次性手套质地柔软、形状不规则的特性，通过机械设备进行姿态调整并展平的设计难度较大，现实中也未发现有实现此类功能的设备。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种手套姿态调整方法，能够对具手套进行姿态调整，使其处于展平状态，以便于进行下一工序，提高加工效率。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：该手套姿态调整方法，手套的腕口具有卷边，设置两个手套摩擦件，两个手套摩擦件之间形成手套的姿态调整通道；

手套姿态调整方法包括以下步骤：

将手套进入姿态调整通道；

两个手套摩擦件中的至少一个沿姿态调整通道的长度方向移动，并且两个手套摩擦件沿姿态调整通道的长度方向相对移动，手套与两个手套摩擦件接触，手套在姿态调整通道内旋转并被展平。

优选地，所述手套的卷边位于姿态调整通道的一侧，手套的其余部分位于姿态调整通道的另一侧。

优选地，在手套进入姿态调整通道前或进入姿态调整通道后，对手套进行拉拽，使手套的卷边卡滞于姿态调整通道的一侧，手套的其余部分位于姿态调整通道的另一侧。

优选地，所述拉拽手套的拉力小于卷边穿过所述姿态调整通道的阻力。

优选地，对手套进行拉拽是通过人工拉拽，或者设置有至少一个拉拽机构对手套进行拉拽。

优选地，所述拉拽机构包括至少两个相对转动的转动毛刷，两个转动毛刷分别设置在手套的两侧，两个转动毛刷将手套拉拽至预定位置；

或者拉拽机构包括转动毛刷和背板，转动毛刷与背板分别设置在手套的两侧，转动毛刷与背板配合将手套拉拽至预定位置；

或者拉拽机构包括设置在手套两侧的辊筒，辊筒之间的形成拉拽通道，手套进入拉拽通道后，辊筒拉拽手套。

优选地，检测手套的最下端到达预定位置或指定高度时，停止拉拽。

优选地，所述两个手套摩擦件同向或反向移动，或者两个手套摩擦件中的一个手套摩擦件固定设置，另一个手套摩擦件移动。

优选地，手套姿态调整方法还包括以下步骤：

对手套进行检测分析，判断手套是否达到所需姿态，手套达到所需姿态后，手套保持当前姿态进行输送。

优选地，对手套进行检测分析后，如果手套未达到所需姿态，两个手套摩擦件沿姿态调整通道的长度方向相对移动以继续调整手套的姿态，一定时间后两个手套摩擦件沿相同方向以相同速度移动，或者直至检测到手套达到所需姿态，两个手套摩擦件沿相同方向以相同速度移动。

优选地，设有一个等待传输组件，手套在姿态调整通道内调整至所需姿态，手套从姿态调整通道转移至等待传输组件，等待传输组件使手套保持当前姿态进行输送。

优选地，所述姿态调整通道有依次排列的多组，多组姿态调整通道的高度沿手套输送方向逐渐降低，每组姿态调整通道的手套摩擦件分别连接带动其移动的动力组件。

优选地，所述多组姿态调整通道包括依次设置的第一调整通道、第二调整通道、第三调整通道和第四调整通道，在其中至少一个调整通道下侧设有向下拉拽手套的手套拉拽机构。

优选地，所述第一调整通道和/或第三调整通道的下侧设有手套拉拽机构，第四调整通道的一侧设有用于检测手套姿态的姿态检测机构。

优选地，所述手套拉拽机构包括拉拽凸轮以及带动拉拽凸轮旋转的拉拽电机，两个拉拽凸轮并排设置；

或者手套拉拽机构包括拉拽凸轮以及设置在拉拽凸轮一侧的背板，拉拽凸轮连接有带动其旋转的拉拽电机。

优选地，如果手套未达到所需姿态，根据手套当前姿态与所需姿态之间的差值，计算手套所需旋转的方向与角度，控制两个手套摩擦件的移动方向和/或速度差使手套旋转至所需姿态。

优选地，通过相机拍照对手套的姿态进行检测分析。

优选地，姿态调整方法还包括以下步骤：

对达到所需姿态的手套进行视觉缺陷分析。

所述手套摩擦件为传动带，并且传动带包括输入传动带和调整传动带，输入传动带和调整传动带各自连接有带动其运行的电机，输入传动带和调整传动带相邻的一端重叠设置。

优选地，所述手套摩擦件为板状物或柱状物，两个所述手套摩擦件沿所述姿态调整通道方向做往复运动。

优选地，所述手套摩擦件为传动带，传动带循环或往复运动。

优选地，所述传动带的截面为圆形。

优选地，所述姿态调整通道的入口端设置有喇叭口。

优选地，所述姿态调整通道的入口上侧还设有两个导向板，两个导向板的间距沿靠近姿态调整通道的方向逐渐减小。

优选地，所述姿态调整通道的宽度大于调整通道内手套相应部位的厚度。手套在姿态调整通道内旋转时，手套两侧的内壁可相对自由移动。

优选地，两个手套摩擦件通过摩擦手套的卷边带动手套旋转。

与现有技术相比，本发明所具有的有益效果是：

本发明将手套以人工或机械手等方式放置于两个手套摩擦件所形成的姿态调整通道内，利用两个手套摩擦件沿长度方向相对移动，手套两侧受到的摩擦力，手套两侧受力后的运行速度不同，或者方向不同，或者速度与方向均不相同，使得手套在姿态调整通道内发生旋转，手套在旋转时会被逐渐调整至展平状态，从而使其达到所需姿态，该调整方法简单可靠，能够代替人工将手套旋转至所需姿态，节省大量人工，提高生产效率的同时降低生产成本。

附图说明

图1为手套的示意图。

图2为该手套姿态调整方法实施例1所需调整装置的立体图。

图3为实施例1调整装置的主视图。

图4为实施例1调整装置的俯视图。

图5为实施例1调整装置的右视图。

图6为实施例1中第一传动带与第二传动带的示意图。

图7为该手套姿态调整方法实施例2所需调整装置的主视图。

图8为实施例3中两个手套摩擦件分别为一个摩擦板和一个摩擦带的结构示意图。

图9为实施例3中两个手套摩擦件均为摩擦板的结构示意图。

图10为实施例6中拉拽机构的示意图。

图11为实施例7调整装置的上侧立体图。

图12为实施例7调整装置的下侧立体图。

图13为实施例7中拉拽机构的示意图。

图14为实施例7中手套在姿态调整通道内的转移过程示意图。

其中：1、机架 2、第一传动带 3、第二传动带 4、第一伺服电机 5、第二伺服电机6、姿态调整通道 7、转动毛刷 8、喇叭口 9、导向板 10、主动轮 11、导向轮 12、相机 13、手套 14、卷边 15、摩擦板 16、摩擦带 17、背板 18、第一调整通道 19、第二调整通道 20、第三调整通道 21、第四调整通道 22、等待传输组件 23、拉拽凸轮 24、拉拽电机 25、支撑板。

具体实施方式

下面结合附图1~14对本发明做进一步说明。

实施例1

参见图1，手套13的腕口部会设置卷边14，同样的，避孕套和气球等也都有卷边14，这一类产品都可以通过本文的调整方法进行姿态调整。

参见图2-6，该姿态调整方法需要借助调整装置对手套13进行调整，该调整装置包括机架1，在机架1上设置有两组传动带，在两组传动带之间形成姿态调整通道6，传动带作为手套摩擦件，两组传动带分别连接独立的电机，两组传动带之间可以形成速度差，通过摩擦力就可以使得进入姿态调整通道6的手套13产生旋转，进而被展平。

具体的，两组传动带分别为第一传动带2和第二传动带3，第一传动带2和第二传动带3的截面为圆形，可以减小传动带与手套13侧面的接触面积，而依靠传动带与手套13的卷边14接触摩擦实现手套旋转。第一传动带2连接第一伺服电机4，第二传动带3连接第二伺服电机5，第一伺服电机4与第二伺服电机5带动第一传动带2与第二传动带3按照各自的速度和方向运行，使得第一传动带2和第二传动带3形成速度差。

该手套姿态调整方法主要包括以下步骤：

1）、人工或利用机械手将手套13放置于姿态调整通道6，本实施例中手套13的卷边14在上，手指部分在下。手套13进入姿态调整通道6时手套13的卷边14位于第一传动带2与第二传动带3的上侧，手套13的其余部分则位于第一传动带2与第二传动带3的下侧。

2）、第一传动带2与第二传动带3均接触手套13，第一传动带2与第二传动带3的速度差使得手套13在姿态调整通道6内旋转并被展平。

下面对以上两个步骤做详细说明。

在上述步骤1）中，在手套13进入姿态调整通道6后，很难确保仅手套13的卷边14处于第一传动带2与第二传动带3的上侧，而如果仍有一部分位于第一传动带2与第二传动带3的上侧，由于手套13为柔软材质，第一传动带2与第二传动带3上侧的手套13部分会向下垂落至第一传动带2或第二传动带3的一侧，手套13的两部分相互重叠，手套13就无法在后续按照预定的方向旋转，就难以实现准确调整。

为此，在本实施例中，增加了对手套13进行拉拽的工序，通常是在手套13进入姿态调整通道6进行拉拽，此时手套13已经落在第一传动带2与第二传动带3上，通过人工或拉拽机构向下拉拽手套13使手套13的卷边14卡滞于第一传动带2与第二传动带3的上侧，而其余部分则被拉拽至第一传动带2与第二传动带3的下侧。并且拉拽手套13的拉力小于卷边14穿过姿态调整通道6的阻力，否则手套13会从姿态调整通道6脱离，造成调整失败。

还需要说明的是手套13并非一定以竖直姿态进入姿态调整通道6，还可以是水平等姿态进入姿态调整通道6，通过拉拽就可以使手套13的卷边14卡滞于姿态调整通道6一侧。

为了减少人工，优选采用拉拽机构向下拉拽手套13，在本实施例中，拉拽机构包括两个相对转动的转动毛刷7，两个转动毛刷7分别设置在手套13的两侧，两个转动毛刷7将手套13拉拽至预定位置。通过控制两个毛刷的间距就可以控制毛刷向下拉拽手套13的拉力，防止将整个手套13从第一传动带2与第二传动带3上拉拽下来。

作为更进一步的优选方案，本实施例中设置了两组拉拽机构，以确保能够将手套13拉拽至预定位置，仅卷边14部分位于姿态调整通道6的一侧。两组拉拽机构可以均采用转动毛刷7，也可以是一组采用转动毛刷7，另一组采用设置在手套13两侧的辊筒，辊筒之间的形成拉拽通道，手套13进入拉拽通道后，辊筒拉拽手套13。还可以是两组拉拽机构均采用辊筒。

为了进一步确保手套13能够进入第一传动带2与第二传动带3之间的姿态调整通道6，本实施例在姿态调整通道6的入口端设置有喇叭口8，手套13通过喇叭口8的导向进入姿态调整通道6。在机架1上设置有导向轮11，利用导向轮11使第一传动带2与第二传动带3的一端形成喇叭口8。

更进一步的，在姿态调整通道6的入口上侧还设有两个导向板9，两个导向板9的间距沿靠近姿态调整通道6的方向逐渐减小。通过导向板9可以对手套13进行导向，使手套13更加顺利进入第一传动带2与第二传动带3之间的姿态调整通道6，而且导向板9能够进一步防止手套13的上端垂落至姿态调整通道6的外侧，导向板9可以扶正手套13，与拉拽机构配合使手套13的卷边14卡滞在第一传动带2与第二传动带3上。

为了确保手套13被拉拽至预定位置，增加检测设备，检测手套13的最下端到达预定位置或指定高度时，停止拉拽。可以通过光电开关或者摄像的方式检测手套13下端是否已经到达预定位置。

在上述步骤2）中，手套13在姿态调整通道6内旋转时，手套13两侧的内壁互相不接触，可相对自由移动。即手套13不会被第一传动带2和第二传动带3夹紧，而是具有一定的自由活动空间，这是因为如果手套13两侧的内部紧密贴合就会使手套13自身产生较大的摩擦力，手套13旋转非常困难，也就难以进行手套13的姿态调整。

更进一步地，由于手套13的卷边14卡滞于第一传动带2和第二传动带3上，所以本实施例中第一传动带2和第二传动带3通过摩擦手套13靠近卷边14的两侧带动手套13旋转。而摩擦靠近卷边14的两侧带动手套13旋转，由于卷边14具有一定的弹性支撑力，使卷边14不容易互相重叠接触，进而使靠近卷边14的手套部分也不容易重叠接触，可以进一步防止手套13自身由于重叠接触而产生较大摩擦力。

第一传动带2与第二传动带3可以通过多种运动方式形成速度差，下面列举几种第一传动带2与第二传动带3形成速度差的方式：

（1）、第一传动带2与第二传动带3同向但不同速循环运动形成速度差；

（2）、第一传动带2与第二传动带3反方向循环运动形成速度差；

（3）、第一传动带2与第二传动带3中的一个固定，另一个循环运动形成速度差；

（4）、第一传动带2与第二传动带3中的一个固定，另一个以平移的方式形成速度差；

（5）、第一传动带2与第二传动带3同向但不同速平移形成速度差，或者反方向平移形成速度差。

在完成手套13调整后，第一传动带2与第二传动带3沿相同方向以相同速度移动，将姿态调整之后的手套13送出，完成一个手套13的姿态调整。

本实施例中的调整方法主要是将手套13由凌乱状旋转调整至展平，已经能够基本满足下一工序的要求。

在本实施例中第一传动带2是一条完整的传动带，第二传动带3也是一条完整的传动带，第一传动带2连接第一伺服电机4，第二传动带3连接第二伺服电机5，第一传动带2和第二传动带3即用于手套13的输入，又用于手套13的旋转调整。只是需要在调整完成一个手套13之后再送入下一手套13。

实施例2

本实施例的姿态调整方法包括以下步骤：

1）、人工或利用机械手将手套13进入姿态调整通道6。

2）、第一传动带2与第二传动带3均接触手套13，第一传动带2与第二传动带3的速度差使得手套13在姿态调整通道6内旋转并被展平。

3）对手套13进行检测分析，判断手套13是否达到所需姿态。

具体的是，对手套进行检测分析后，如果手套达到所需姿态，两个手套摩擦件沿相同方向以相同速度移动；如果手套未达到所需姿态，则需要进一步进行姿态调整，也即二次调整，或者直接将其剔除。

参见图7，在本实施例中，是通过相机12拍照对手套13的姿态进行检测分析，拍照之后获得手套13的姿态图像，通过计算手套13手指之间的角度或者手指与参照物之间的角度确定手套13当前的姿态，判断是否达到所需姿态，或者通过当前姿态图像与标准图像对比以确定当前手套13的姿态。

在进一步进行姿态调整时，有至少以下两种调整方案：

（1）、第一传动带2与第二传动带3沿姿态调整通道6的长度方向相对移动，也就是继续沿原速度差调整手套13的姿态，此时是依据检测分析结果，判断调整至所需姿态第一传动带2与第二传动带3按照该速度差还需要运行的时间，在运行该预定时间后第一传动带2与第二传动带3不再具有速度差，而是第一伺服电机4与第二伺服电机5带动第一传动带2与第二传动带3同步运动，从而使得手套13保持姿态传输。

（2）、根据手套13当前姿态与所需姿态之间的差值，计算手套13所需旋转的方向与角度，进而确定第一传动带2与第二传动带3的运动方向和速度，从而将手套13快速调整至所需姿态，这是因为此时的手套13通常与所需姿态相差较小，只需要通过计算后第一传动带2与第二传动带3快速进行调整，另外就是此时的手套13姿态可能是略微超过所需姿态，即轻微调整过度，姿态相差在20%以内。此时调整是使第一传动带2与第二传动带3反方向运行，并且手套13与第一次调整反方向旋转，可以缩短调整的距离，这样可以缩短整个设备的尺寸。

以上两个二次调整方案中，第二次调整之后通常都不再检测手套13的姿态，默认手套13调整到位。或者二次调整之后再次对手套13进行检测，直至检测到手套13达到所需姿态，然后第一传动带2与第二传动带3沿相同方向以相同速度移动，将姿态调整之后的手套13送出。

本实施例中的调整方法在将手套13展平之后还检测手套13姿态并进行二次调整，从而使手套13满足所需姿态，即手套13的宽度方向平行于第一传动带2与第二传动带3，这样手套13在后续更容易进行包装。

实施例3

区别于实施例1中手套摩擦件的结构形式，本实施例中的手套摩擦件还可以是板状物或条状物。

例如图8，两个手套摩擦件分别为一个摩擦板15和一个摩擦带16，摩擦带16可以是平带，也可以是圆带，摩擦板15与摩擦带16之间形成姿态调整通道6。手套13的卷边14卡滞于摩擦带16的上侧，依靠摩擦带16与摩擦板15共同作用使得手套13的卷边14和其他部分分别位于姿态调整通道6的两侧，利用摩擦板15与摩擦带16的速度差带动手套13旋转实现姿态调整。

具体的，可以将摩擦板15设置为固定的，摩擦带16循环运动，或者将摩擦板15与摩擦带16均设置为可移动结构，摩擦板15往复移动，摩擦带16循环运动。

又例如图9，两个手套摩擦件均为摩擦板15，在两个摩擦板15之间形成姿态调整通道6，两个依靠两个摩擦板15的往复移动形成速度差，进而带动手套13旋转实现姿态调整。手套13的卷边14就卡滞于两个摩擦板15的上侧。

手套摩擦件还可以传动平带，传动平带类似于摩擦板15，以循环运动的方式形成速度差。

实施例4

本实施例的姿态调整方法包括以下步骤：

1）、人工或利用机械手将手套13进入姿态调整通道6。

2）、第一传动带2与第二传动带3均接触手套13，第一传动带2与第二传动带3的速度差使得手套13在姿态调整通道6内旋转并被展平。

3）、对手套13进行检测分析，判断手套13是否达到所需姿态。

在本实施例中，在步骤3）中对手套13进行检测分析，判断手套13是否达到所需姿态时，是通过光幕的方式判断手套13的当前姿态。

具体的，是通过在手套13的侧面设置光源，光源发出的光线经过手套13后在光幕上形成手套13投影，通过不少于连续两次手套13宽度的检测，可以判断出手套13的旋转趋势以及当前的姿态，从而就可以判断手套13在何时到达所需姿态，即光幕上手套13投影宽度最大值。在手套13投影宽度达到最大值时停止手套摩擦件的速度差运行，完成手套13姿态调整。

实施例5

在本实施例中，该姿态调整方法还包括以下步骤：

对达到所需姿态的手套13进行视觉缺陷分析。手套13在加工时通常伴随有缺陷，例如油污或者破损，虽然在前期通常会有检测，但是经过进一步的加工或运输之后难免产生新的缺陷，或者存在未被检测到的缺陷，而在将手套13展平之后，在该姿态调整方法中进行视觉缺陷分析能够较为方便的检查出手套13的缺陷。

视觉缺陷分析是通过相机成像的方式对手套13进行检测，以判断手套13是否存在油污、破损等质量缺陷。

实施例6

参见图10，本实施例中，拉拽机构包括转动毛刷7和背板17，转动毛刷7与背板17分别设置在手套13的两侧，背板17通常是固定设置的，转动毛刷7转动设置，转动毛刷7与背板17配合将手套13拉拽至预定位置。

实施例7

参见图11-13，本实施例中调整装置具有多组姿态调整通道6，并且多组姿态调整通道6的高度沿手套13的输送方向逐渐降低，本实施例中的姿态调整通道6均是由两组相对运动的传动带组成，每组皮传动带连接带动其运动的电机。

将多组姿态调整通道6的高度设置为沿手套13的输送方向逐渐降低，可以顺利实现手套13的逐级传送。本实施例中的多组姿态调整通道包括依次设置的第一调整通道18、第二调整通道19、第三调整通道20和第四调整通道21，并且在第四调整通道21的后侧还设有一个等待传输组件22，手套13在各级姿态调整通道6内调整至所需姿态，然后手套13从姿态调整通道6转移至等待传输组件22，由等待传输组件22使手套13保持当前姿态进行输送。本实施例中的等待传输组件22也是由两组传动带组成。

第一调整通道18、第二调整通道19、第三调整通道20、第四调整通道21以及等待传输组件22的传动带均设置在一个支撑板25上。第一调整通道18的入口端设置有喇叭口8，手套13通过喇叭口8的导向进入第一调整通道18。在姿态调整通道6的入口上侧还设有两个导向板9，两个导向板9的间距沿靠近第一调整通道18的方向逐渐减小。通过导向板9可以对手套13进行导向，使手套13更加顺利进入第一调整通道18的两个传动带之间。

本实施例在第一调整通道18下侧和第三调整通道20的下侧分别设有向下拉拽手套13的手套拉拽机构。第一调整通道18的作用是接收手套13，并利用手套拉拽机构使手套13向下移动，使手套13仅卷边14位于第一调整通道18的上侧，其余部分位于第一调整通道18的下侧，第三调整通道20下侧的拉拽机构是进一步确保仅卷边14位于第一调整通道18的上侧，避免传动带上侧的手套13向下垂落影响手套13展平。

具体的，手套拉拽机构包括拉拽凸轮23以及带动拉拽凸轮23旋转的拉拽电机24，两个拉拽凸轮23并排设置，每个拉拽凸轮23分别通过一个同步带连接一个拉拽电机24，图13中省略一个拉拽电机24。当手套13经过两个拉拽凸轮23之间时，两个拉拽凸轮23挤压手套13并随着转动向下拉拽手套13，拉拽凸轮23每次向下拉拽手套13的时间很短，而并持续拉拽方式。

持续向下拉拽手套13，需要考虑夹紧力的问题，如果对手套13的夹紧力过大，手套13容易受损，手套13也容易从传输通道6上脱落，夹紧力如果过小，就不容易将手套13拉拽下来。本实施例中利用拉拽凸轮23短暂拉拽手套13，并且手套13经过拉拽凸轮23过程中，拉拽凸轮23会旋转三周，也就是向下拉拽手套13三次，这样间歇性的、短暂拉拽手套13，由于拉拽后会及时释放手套13，所以即使夹紧手套13的力度过大，也不会造成手套13受损，也不会使手套13从传输通道6上脱离，拉拽更加可靠。

参见图14，本实施例中手套姿态调整方法主要包括以下步骤：

1）、人工或利用机械手将手套13放置于第一调整通道18，手套13的卷边14在上，手指部分在下。手套13进入姿态调整通道6时手套13的卷边14位于第一调整通道18的传动带上侧，两个拉拽凸轮23在拉拽电机24的作用向下拉拽手套13，使手套13的其余部分位于传动带的下侧。第一调整通道18的两个传动带在带动手套13传输的过程中利用速度差使手套13被展开。

2）、手套13被继续输送至第二调整通道19，第二调整通道19的两个传动带同样在带动手套13传输的过程中利用速度差使手套13继续被展开，以使手套13被继续展平。

3）、手套13被继续输送至第三调整通道20，第三调整通道20的两个传动带同样在带动手套13传输的过程中利用速度差使手套13继续被展开，以使手套13被继续展平，与此同时，第三调整通道20下侧的两个拉拽凸轮23再次向下拉拽手套13，以确保手套13仅卷边14位于传动带上侧，手套13的其余部分位于传动带的下侧。

4）、手套13被继续输送至第四调整通道21，在第四调整通道21的下侧设有用于检测手套姿态的姿态检测机构，如果姿态检测机构检测到手套13达到所需姿态，第四调整通道21的两个传动带沿相同方向以相同速度移动，使手套13保持当前状态进行输送，如果姿态检测机构检测到手套13未达到所需姿态，则，根据当前所检测的姿态与所需姿态之间的差异值，第四调整通道21的两个传动带产生相应的速度差以使手套13旋转至所需姿态，然后第四调整通道21的两个传动带同步运动，使手套13保持当前状态进行输送。

5）、手套13被输送至等待传输组件22，此时的手套13已经被调整至所需的姿态，即被完全展平，等待传输组件22的两个传动带同步运行。等待传输组件22的两个传动带调节速度以满足后续设备工作速度的需求。

本实施例利用第一调整通道18对手套13进行初步展平，并利用拉拽机构向下拉拽手套13，然后利用第二调整通道19继续展平手套13，利用第三调整通道20继续展平手套13的同时继续向下拉拽手套13，利用第四调整通道21对手套13进行姿态检测并进行二次姿态调整，最后利用等待传输组件22使手套13处于等待状态，确保后续工作的顺利进行。将手套姿态调整的各个动作拆分在不同的调整通道中进行，相互之间的运行不受影响，提高设备的工作效率。

本实施例中姿态检测机构的结构及其检测方式可以采用实施例2或实施例4的技术方案，不再在此赘述。

在其他实施例中，手套拉拽机构还可以是一个拉拽凸轮23以及一个背板17的组合方式，背板17设置在拉拽凸轮23的一侧，拉拽凸轮23连接有带动其旋转的拉拽电机24。

以上，仅是本发明的较佳实施例而已，并非是对本发明作其它形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的技术内容加以变更或改型为等同变化的等效实施例。但是凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与改型，仍属于本发明技术方案的保护范围。

Claims (10)

1.一种手套姿态调整方法，手套的腕口具有卷边，其特征在于：设置两个手套摩擦件，两个手套摩擦件之间形成手套的姿态调整通道；

手套姿态调整方法包括以下步骤：

手套进入姿态调整通道；

两个手套摩擦件中的至少一个沿姿态调整通道的长度方向移动，并且两个手套摩擦件沿姿态调整通道的长度方向相对移动，手套与两个手套摩擦件接触，手套在姿态调整通道内旋转并被展平。

2.根据权利要求1所述的手套姿态调整方法，其特征在于：所述手套的卷边位于姿态调整通道的一侧，手套的其余部分位于姿态调整通道的另一侧。

3.根据权利要求1所述的手套姿态调整方法，其特征在于：在手套进入姿态调整通道前或进入姿态调整通道后，对手套进行拉拽，使手套的卷边卡滞于姿态调整通道的一侧，手套的其余部分位于姿态调整通道的另一侧。

4.根据权利要求1所述的手套姿态调整方法，其特征在于：手套姿态调整方法还包括以下步骤：

对手套进行检测分析，判断手套是否达到所需姿态，手套达到所需姿态后，手套保持当前姿态进行输送。

5.根据权利要求4所述的手套姿态调整方法，其特征在于：设有一个等待传输组件，手套在姿态调整通道内调整至所需姿态，手套从姿态调整通道转移至等待传输组件，等待传输组件使手套保持当前姿态进行输送。

6.根据权利要求1至5任意一项所述的手套姿态调整方法，其特征在于：姿态调整通道有依次排列的多组，多组姿态调整通道的高度沿手套输送方向逐渐降低，每组姿态调整通道的手套摩擦件分别连接带动其移动的动力组件。

7.根据权利要求6所述的手套姿态调整方法，其特征在于：所述多组姿态调整通道包括依次设置的第一调整通道、第二调整通道、第三调整通道和第四调整通道，在其中至少一个调整通道下侧设有向下拉拽手套的手套拉拽机构。

8.根据权利要求7所述的手套姿态调整方法，其特征在于：所述第一调整通道和/或第三调整通道的下侧设有手套拉拽机构，第四调整通道的一侧设有用于检测手套姿态的姿态检测机构。

9.根据权利要求7所述的手套姿态调整方法，其特征在于：所述手套拉拽机构包括拉拽凸轮以及带动拉拽凸轮旋转的拉拽电机，两个拉拽凸轮并排设置；

或者手套拉拽机构包括拉拽凸轮以及设置在拉拽凸轮一侧的背板，拉拽凸轮连接有带动其旋转的拉拽电机。

10.根据权利要求1所述的手套姿态调整方法，其特征在于：所述手套摩擦件为传动带，传动带循环或往复运动；

或者所述手套摩擦件为板状物或柱状物，手套摩擦件沿所述姿态调整通道方向做往复运动。