CN117501203A - 移动机器人到达通知系统以及移动机器人到达通知方法 - Google Patents

Abstract

一种移动机器人到达通知系统(1)，对多个设备(40)和多个移动机器人(50)进行管理，多个移动机器人(50)是向多个设备(40)中的某一个设备(40)移动并进行作业的机器人，移动机器人到达通知系统(1)具备：通知指令部(15)，根据与多个移动机器人(50)的移动有关的移动信息，对多个设备(40)中是否存在满足第1条件的设备(40)进行判断，第1条件是与多个移动机器人(50)中的某一个移动机器人(50)的到达有关的条件；以及报知部(被设置在设备(40)的触摸显示器等)，在被判断为存在满足第1条件的设备(40)的情况下，对移动机器人(50)马上到达满足第1条件的设备(40)进行报知。

Description

移动机器人到达通知系统以及移动机器人到达通知方法

技术领域

本公开涉及用于对移动机器人的到达进行通知的移动机器人到达通知系统以及移动机器人到达通知方法。

背景技术

在专利文献1公开了一种能够减少进行部件交换作业的作业者的作业的部件安装系统。

(现有技术文献)

(专利文献)

专利文献1：日本特开2017-216379号公报

在专利文献1公开的部件安装系统中，被要求作业自动化，从而导入了向设备移动并进行作业的移动机器人。然而，将所有工序通过移动机器人等进行自动化存在困难，多数情况是在设置了设备的空间，作业者也并行地进行作业。作业者和移动机器人在相同的空间进行作业的情况下，要想确保作业者的安全性，则作业者以及移动机器人的作业效率有可能降低。

发明内容

于是，本公开提供一种既能够抑制作业者以及移动机器人的作业效率的降低，又能够确保作业者的安全性的移动机器人到达通知系统等。

本公开的一个方式所涉及的移动机器人到达通知系统，对多个设备和多个移动机器人进行管理，所述多个移动机器人是向所述多个设备中的某一个设备移动并进行作业的机器人，所述移动机器人到达通知系统具备：第1判断部，根据与所述多个移动机器人的移动有关的移动信息，对所述多个设备中是否存在满足第1条件的设备进行判断，所述第1条件是与所述多个移动机器人中的某一个移动机器人的到达有关的条件；以及报知部，在被判断为存在满足所述第1条件的设备的情况下，对移动机器人马上到达满足所述第1条件的设备进行报知。

另外，这些概括性的或具体的方式，可以由系统、装置、方法、记录介质、或计算机程序来实现，也可以由系统、装置、方法、记录介质、以及计算机程序的任意的组合来实现。

通过本公开所涉及的移动机器人到达通知系统等，既能够抑制作业者以及移动机器人的作业效率的降低，又能够确保作业者的安全性。

附图说明

图1是示出实施方式所涉及的移动机器人到达通知系统的适用例子的图。

图2是示出实施方式所涉及的移动机器人到达通知系统的一个例子的构成图。

图3是示出经过时刻表格或到达时刻表格的一个例子的图。

图4是示出设备管理信息的一个例子的图。

图5是示出报知部以及输入部的一个例子的图。

图6是示出实施方式所涉及的移动机器人到达通知系统的报知时的工作的一个例子的流程图。

图7是示出实施方式所涉及的移动机器人到达通知系统的报知后的工作的一个例子的流程图。

具体实施方式

本公开的移动机器人到达通知系统是对多个设备和多个移动机器人进行管理的系统，所述多个移动机器人是向所述多个设备中的某一个设备移动并进行作业的机器人，所述移动机器人到达通知系统具备：第1判断部，根据与所述多个移动机器人的移动有关的移动信息，对所述多个设备中是否存在满足第1条件的设备进行判断，所述第1条件是与所述多个移动机器人中的某一个移动机器人的到达有关的条件；以及报知部，在被判断为存在满足所述第1条件的设备的情况下，对移动机器人马上到达满足所述第1条件的设备进行报知。

据此，对移动机器人马上到达满足与移动机器人的到达有关的第1条件(例如与移动机器人马上到达有关的条件)的设备进行报知。因此，在该设备进行作业的作业者，能够认识到移动机器人马上到达该设备，能够对移动机器人的到达预先进行准备，因此能够确保作业者的安全性。并且，直到被报知移动机器人马上到达为止，作业者能够集中于作业，因此能够抑制作业者的作业效率的降低。此外，在被报知之后，作业者就会注意马上到达的移动机器人，例如与移动机器人保持距离等，因此移动机器人不容易被作业者打扰而易于进行作业，能够抑制移动机器人的作业效率的降低。这样，既能够抑制作业者以及移动机器人的作业效率的降低，又能够确保作业者的安全性。

此外也可以是，所述第1判断部根据作为所述移动信息的到达时刻信息，来计算所述多个移动机器人各自到达所述多个设备中的某一个设备为止的剩余时间，所述到达时刻信息是示出所述多个移动机器人各自在什么时刻到达所述多个设备中的某一个设备的信息，所述第1条件是指直到移动机器人到达设备为止的剩余时间在规定时间以下。

据此，能够对移动机器人马上到达如下的设备进行报知，该设备是直到移动机器人到达设备为止的剩余时间在规定时间以下的设备。

此外也可以是，所述第1判断部根据作为所述移动信息的所述多个移动机器人各自的当前位置信息和作业信息，来判断是否存在满足所述第1条件的设备，所述作业信息是示出所述多个移动机器人各自移动到所述多个设备中的哪一个设备进行作业的信息，所述第1条件是指将要移动到设备并进行作业的移动机器人经过了特定地点。

据此，能够在将要移动到设备并进行作业的移动机器人经过了特定地点时，报知移动机器人马上到达该设备。

此外也可以是，所述第1判断部根据作为所述移动信息的所述多个移动机器人各自的当前位置信息和作业信息，来判断是否存在满足所述第1条件的设备，所述作业信息是示出所述多个移动机器人各自移动到所述多个设备中的哪一个设备进行作业的信息，所述第1条件是指将要移动到设备并进行作业的移动机器人已从特定地点出发。

据此，能够在将要移动到设备并进行作业的移动机器人已从特定地点出发时，报知移动机器人马上到达该设备。

此外也可以是，所述第1判断部根据所述移动信息以及所述多个设备的设备管理信息，来判断所述多个设备中是否存在满足所述第1条件且满足第2条件的设备，所述第2条件是与设备的状态有关的条件，所述报知部，在被判断为存在满足所述第1条件且满足所述第2条件的设备的情况下，对移动机器人马上到达满足所述第1条件且满足所述第2条件的设备进行报知。

据此，根据设备的状态，也有不需要报知移动机器人马上到达的情况。因此，能够对移动机器人马上到达不仅满足第1条件而且还满足关于设备的状态的第2条件的设备进行报知。

此外也可以是，所述第1判断部根据作为所述设备管理信息的设备状态信息，来判断是否存在满足所述第2条件的设备，所述设备状态信息是示出在所述多个设备的每一个设备，作业者是否正在进行作业的信息，所述第2条件是指作业者正在进行作业。

据此，能够对移动机器人马上到达作业者正在进行作业的设备进行报知。

此外也可以是，移动机器人到达通知系统进一步具备第2判断部，所述第2判断部被设置在所述多个设备的每一个设备，用于判断作业者是否正在该设备进行作业，在被判断为存在满足所述第1条件的设备的情况下，该设备具备的所述第2判断部，判断作业者是否正在该设备进行作业，所述报知部，在被判断为作业者正在该设备进行作业的情况下，对移动机器人马上到达该设备进行报知。

据此，第1判断部可以只判断是否满足第1条件，而被设置在设备的第2判断部只判断作业者是否正在设备进行作业，因此能够在设备内和设备外分开进行各处理，能够简化各处理。

本公开的移动机器人到达通知方法是由移动机器人到达通知系统执行的方法，所述移动机器人到达通知系统对多个设备和多个移动机器人进行管理，所述多个移动机器人是向所述多个设备中的某一个设备移动并进行作业的机器人，所述移动机器人到达通知方法包括：第1判断步骤，根据与所述多个移动机器人的移动有关的移动信息，对所述多个设备中是否存在满足第1条件的设备进行判断，所述第1条件是与所述多个移动机器人中的某一个移动机器人的到达有关的条件；以及报知步骤，在被判断为存在满足所述第1条件的设备的情况下，对移动机器人马上到达满足所述第1条件的设备进行报知。

据此，能够提供一种既能够抑制作业者以及移动机器人的作业效率的降低，又能够确保作业者的安全性的移动机器人到达通知方法。

另外，以下将要说明的实施方式均为概括性的或具体的例子。以下的实施方式所示的数值、形状、材料、构成要素、构成要素的配置位置以及连接形态、步骤、步骤的顺序等均为一个例子，其主旨并非是对本公开进行限定。

(实施方式)

以下利用图1至图7来说明实施方式。

图1是示出实施方式所涉及的移动机器人到达通知系统1的适用例子的图。移动机器人到达通知系统1是对多个设备以及多个移动机器人进行管理的系统，这些多个移动机器人是向多个设备中的某一个设备移动并进行作业的机器人。移动机器人到达通知系统1例如适用于设置有多个设备、多个移动机器人、以及保存多个设备所使用的部件的部件仓库等的空间。

多个设备被设置在空间中的生产区域。在图1中示出了作为多个设备的设备40a～设备40l。例如，设备40a～设备40d构成1个生产线，设备40e～设备40h构成1个生产线，设备40i～设备40l构成1个生产线。以下将设备40a～设备40]统称为设备40来记载。设备40是部件安装装置、印刷装置或检查装置等。

多个移动机器人在非作业时在移动机器人待机区域待机，在要进行作业时，从移动机器人待机区域出发，向目标设备40移动。在图1中示出了作为多个移动机器人的移动机器人50a～移动机器人50e。例如，移动机器人50a以及移动机器人50b在移动机器人待机区域待机，移动机器人50c在部件仓库中对用于作业的部件进行装载，移动机器人50d在设备40l进行作业，移动机器人50e在设备40b进行作业。以下也将移动机器人50a～移动机器人50e统称为移动机器人50来记载。移动机器人50的作业有如下：向作为目的地的设备40搬运部件并将部件供给到设备40的作业、或移动到作为目的地的设备40并从该设备40回收垃圾等的作业等。

此外，可以知道在生产区域中作业者也与移动机器人50并行地进行作业。例如，在设备40c以及设备40j作业者进行作业。

例如，关于设备40可以从其前侧(Front)以及后侧(Rear)这两侧进行作业。将图1的上侧设为前侧，下侧设为后侧时，移动机器人50e在设备40b的前侧进行作业，作业者在设备40c的后侧进行作业，作业者在设备40j的前侧进行作业，移动机器人50d在设备40l前侧进行作业。

移动机器人50c想要移动到设备40j的前侧，在设备40j前侧进行作业。由于各生产线之间的间隔很窄，如图1所示在移动机器人50c向设备40j移动的路径上经过设备40c时，在设备40c进行作业的作业者与移动机器人50c接近，有可能给作业者带来危险。并且，移动机器人50c到达设备40j时，在设备40j进行作业的作业者与移动机器人50c接近，有可能给作业者带来危险。

若想确保作业者的安全性，作业者以及移动机器人50的作业效率有可能降低。以下对既能够抑制作业者以及移动机器人50的作业效率的降低，又能够确保作业者的安全性的移动机器人到达通知系统1进行说明。

另外，在图1中示出了空间管理系统10、移动机器人群管理系统20以及生产线管理系统30a～生产线管理系统30c。空间管理系统10是管理空间整体的系统，移动机器人群管理系统20是对多个移动机器人50进行管理和控制的系统。生产线管理系统30a～生产线管理系统30c是对构成生产线的设备40进行管理和控制的系统。生产线管理系统30a对设备40a～设备40d进行管理和控制，生产线管理系统30b对设备40e～设备40h进行管理和控制，生产线管理系统30c对设备40i～设备40l进行管理和控制。以下将生产线管理系统30a～生产线管理系统30c统称为生产线管理系统30来记载。

接下来说明移动机器人到达通知系统1的细节。

图2是示出实施方式所涉及的移动机器人到达通知系统1的一个例子的构成图。

移动机器人到达通知系统1具备空间管理系统10、移动机器人群管理系统20、生产线管理系统30、多个设备40、多个移动机器人50以及生产计划100。另外，作为移动机器人到达通知系统1的构成要素，在图2示出的是一个例子。移动机器人到达通知系统1至少具备第1判断部以及报知部就可以。移动机器人到达通知系统1是包括处理器、通信接口以及存储器等的系统。存储器是ROM(Read Only Memory：只读存储器)以及RAM(Random AccessMemory：随机访问存储器)等，能够存储由处理器执行的程序。第1判断部以及报知部由执行存放在存储器中的程序的处理器等来实现。第1判断部以及报知部可以在移动机器人到达通知系统1内分散地配置在多个装置(或系统)中，也可以配置在1个装置(或系统)中。以下对空间管理系统10具有第1判断部的功能，多个设备40各自具有报知部的功能的例子进行说明。另外，关于第1判断部以及报知部的细节稍后描述。

空间管理系统10是管理空间整体的系统，该空间管理系统10具备：时刻表格更新部11、第1存储部12、第2存储部13、设施管理信息更新部14、通知指令部15以及作业信息生成部16。

时刻表格更新部11对经过时刻表格12a以及到达时刻表格12b进行更新。时刻表格更新部11例如具备：经过时刻计算部11a以及到达时刻计算部11b。经过时刻计算部11a利用稍后描述的地图信息21a以及作业信息21b，来计算示出多个移动机器人50各自在什么时刻经过多个设备40中的某一个设备40的经过时刻，并且通过算出的经过时刻来更新经过时刻表格12a。到达时刻计算部11b利用稍后描述的作业信息21b，来计算示出多个移动机器人50各自在什么时刻到达多个设备40中的某一个设备40的到达时刻，并且通过算出的到达时刻来更新到达时刻表格12b。

第1存储部12存储经过时刻表格12a以及到达时刻表格12b。被存储在第1存储部12中的经过时刻表格12a以及到达时刻表格12b，由时刻表格更新部11来更新。在此，关于经过时刻表格12a以及到达时刻表格12b的一个例子，利用图3进行说明。

图3是示出经过时刻表格12a或到达时刻表格12b的一个例子的图。虽然图3中的各栏是空白栏，例如可以记载时刻。在图3是经过时刻表格12a的情况下，该表格示出多个移动机器人50(这里是指机器人A、B、C···)各自在什么时刻经过多个设备40(这里是指设备A、B、C、···)中的某一个设备40。例如，在机器人A经过设备C的前侧的情况下，在对应的栏中记载经过时刻。经过时刻表格12a是经过时刻信息的一个例子，该经过时刻信息示出多个移动机器人50各自在什么时刻经过多个设备40中的某一个设备40。同样，在图3是到达时刻表格12b的情况下，该表格示出多个移动机器人50各自在什么时刻到达多个设备40中的某一个设备40。例如，在机器人B到达设备B的后侧的情况下，在对应的栏中记载到达时刻。到达时刻表格12b是到达时刻信息的一个例子，该到达时刻信息示出多个移动机器人50各自在什么时刻到达多个设备40中的某一个设备40。另外，经过时刻表格12a与到达时刻表格12b可以归纳在1个表格中。

第2存储部13存储设备管理信息13a。被存储在第2存储部13的设备管理信息13a由设备管理信息更新部14来更新。在此关于设备管理信息13a的一个例子利用图4来说明。

图4是示出设备管理信息13a的一个例子的图。虽然图4中的各栏是空白栏，例如可以在“是否正在进行作业？”的列的栏中记载作业者是否正在进行作业，在“是否通知完毕？”的列的栏中记载是否已经进行了用于报知的通知。例如，在设备A的前侧作业者正在进行作业的情况下，与“是否正在进行作业？”的列的对应的栏中记载作业者正在进行作业。例如，设备管理信息13a的“是否正在进行作业？”的列的栏的信息是设备状态信息的一个例子，该设备状态信息示出作业者在多个设备40的每一个设备是否正在进行作业。例如，针对设备B的后侧已经进行了用于进行报知的通知的情况下，在与“是否通知完毕？”的列的对应的栏中记载已经进行了用于报知的通知。

设备管理信息更新部14对设备管理信息13a进行更新。设备管理信息更新部14利用例如稍后描述的设备状态判断部31的判断结果，对设备管理信息13a进行更新。

通知指令部15是通知用于报知的指令的处理部。通知指令部15是第1判断部的一个例子。关于通知指令部15的细节稍后描述。

作业信息生成部16生成作业信息21b。例如，作业信息生成部16利用生产计划100生成作业信息21b。例如，生产计划100包括产品的类别、产品的生产数量、构成产品的部件的信息、示出开始生产预定时刻以及结束生产预定时刻的信息等。例如，作业信息生成部16生成能够达成生产计划100的作业信息21b。作业信息生成部16将生成的作业信息21b发送给移动机器人群管理系统20，移动机器人群管理系统20将接收的作业信息21b存放在存储部21中。

移动机器人群管理系统20是对多个移动机器人50进行管理以及控制的系统，该移动机器人群管理系统20具备存储部21、作业指示部22以及无线通信部23。

存储部21存储地图信息21a以及作业信息21b。

地图信息21a包括空间中的生产区域、多个设备40、部件仓库、移动机器人待机区域等的位置信息。地图信息21a例如预先存储在存储部21中。

作业信息21b包括示出多个移动机器人50各自在什么时刻向多个设备40中的某一个设备40移动并进行作业的信息。例如，作业信息21b包括：多个移动机器人50各自应该从移动机器人待机区域出发的时刻、多个移动机器人50各自进行作业的设备40的位置信息、以及多个移动机器人50各自应该到达进行作业的设备40的时刻等。并且，作业信息21b包括示出移动机器人50的移动路径的信息、或关于移动机器人50向将要进行作业的设备40移动时所经过的设备40的信息。并且，作业信息21b包括示出移动机器人50的作业内容的信息。另外，时刻表格更新部11可以不具备到达时刻计算部11b，可以根据作业信息21b所包括的多个移动机器人50各自应该到达进行作业的设备40的时刻，来更新到达时刻表格12b。

作业指示部22是控制多个移动机器人50的控制部的一个例子。作业指示部22利用作业信息21b等对多个移动机器人50进行控制。

无线通信部23是用于在移动机器人群管理系统20与多个移动机器人50之间进行无线通信的通信接口。作业指示部22经由无线通信部23，与多个移动机器人50以无线进行通信，对多个移动机器人50进行控制。

生产线管理系统30是对多个设备40进行管理和控制的系统，该生产线管理系统30具备设备状态判断部31、通知处理部32以及作业者选择判断部33。

设备状态判断部31是对多个设备40的状态进行判断的处理部。设备状态判断部3判断在多个设备40的每一个设备作业者是否正在进行作业。此外，设备状态判断部31针对多个设备40的每一个设备，判断是否已经进行了用于报知的通知。

通知处理部32是针对多个设备40进行与由通知指令部15进行了通知的指令对应的处理的处理部。例如被通知的指令中包括如下的信息，该信息用于报知移动机器人50在经过了特定的时间之后经过特定的设备40或在经过了特定的时间之后到达特定的设备40。并且，被通知的指令中可以包括示出进行什么样的作业的信息，也可以包括示出移动机器人50的类别的信息，也可以包括与设备40对应的任意的评述信息。通知处理部32对被指定的设备40进行与被通知的指令对应的指示。

作业者选择判断部33是对被输入到输入部的作业者的选择内容(作业者的指令)进行判断的处理部。输入部是在被报知移动机器人50马上到达设备40的情况下，被输入用于使移动机器人50的作业内容变更的指令的构成要素，例如多个设备40的每一个都具有输入部的功能。

例如，在设备40中设置有报知部以及输入部。在此针对报知部以及输入部的一个例子利用图5进行说明。

图5是示出报知部以及输入部的一个例子的图。例如，在设备40中设置有触摸显示器41，触摸显示器41是报知部以及输入部的一个例子。

如图5所示，在触摸显示器41上显示了“在***分钟之后机器人供给部件”，可以知道由报知部来报知移动机器人50马上到达被设置有该触摸显示器41的设备40。另外被报知的内容，不仅限于直到到达为止的剩余时间或作业内容，也可以被报知直到经过为止的剩余时间、移动机器人50的类别或任意的评述。另外，报知部不限于触摸显示器41，也可以是扬声器、蜂鸣器或灯等。例如，可以通过声音或者警报音或灯的点灯或者亮灭等来进行报知。此外，报知部可以不设置在设备40，也可以由被设置在设备40附近的显示器、扬声器或灯等来具有报知部的功能。

此外，如图5所示，在触摸显示器41显示了“是否继续进行作业？”，还显示了“继续作业”、“中途插入”以及“结束作业”的按钮。“继续作业”、“中途插入”以及“结束作业”的按钮是能够由作业者进行操作的、显示在触摸显示器41上的按钮。“继续作业”是指继续作业者的作业，并且移动机器人50的作业内容也不变更，“中途插入”是指优先作业者的作业，变更移动机器人50的作业内容，“结束作业”是指优先移动机器人50的作业，也不变更移动机器人50的作业内容，而结束作业者的作业。移动机器人50按照输入的作业者的选择内容(作业者的指令)而被控制，关于细节稍后描述。另外，输入部不仅限于触摸显示器41，也可以是物理按钮或麦克风等，也可以进行物理按钮的操作或声音输入等。此外，输入部可以不设置在设备40，也可以由被设置在设备40附近的触摸显示器、物理按钮或麦克风等来具有输入部的功能。

接下来关于移动机器人到达通知系统1的工作的细节，利用图6以及图7来说明。首先，关于移动机器人到达通知系统1的报知时的工作，利用图6来说明。

图6是示出实施方式所涉及的移动机器人到达通知系统1的报知时的工作的一个例子的流程图。

首先，通知指令部15(第1判断部)对是否存在满足规定的条件的设备40进行判断(步骤S11)。具体而言，通知指令部15根据与多个移动机器人50的移动有关的移动信息，对多个设备40中是否存在满足第1条件的设备40进行判断，该第1条件是与多个移动机器人50中的某一个移动机器人50的经过有关的条件。或者，通知指令部15根据与多个移动机器人50的移动有关的移动信息，对多个设备40中是否存在满足第1条件的设备40进行判断，该第1条件是与多个移动机器人50中的某一个移动机器人50的到达有关的条件。

更具体而言，通知指令部15根据作为移动信息的经过时刻信息，来计算多个移动机器人50各自经过多个设备40中的某一个设备40为止的剩余时间，该经过时刻信息是示出多个移动机器人50各自在什么时刻经过多个设备40中的某一个设备40的信息。与经过有关的第1条件是直到移动机器人50经过设备为止的剩余时间在规定时间以下。或者，通知指令部15根据作为移动信息的到达时刻信息，来计算多个移动机器人50各自到达多个设备40中的某一个设备40为止的剩余时间，该到达时刻信息是示出多个移动机器人50各自在什么时刻到达多个设备40中的某一个设备40的信息。与到达有关的第1条件是指直到移动机器人50到达设备为止的剩余时间在规定时间以下。将现在时刻与经过时刻表格12a或到达时刻表格12b中记载的时刻进行比较，从而能够算出剩余时间。关于规定时间没有限定，可以按照空间的规模或作业的类别等而适宜地决定。

而且，触摸显示器41(报知部)在被判断为存在满足与经过有关的第1条件的设备40的情况下，或者被判断为存在满足与到达有关的第1条件的设备40的情况下(步骤S11中的“是”)，对移动机器人50马上经过满足与经过有关的第1条件的设备40，或者移动机器人50马上到达满足与到达有关的第1条件的设备40进行报知(步骤S12)。在不存在满足第1条件的设备40的情况下(步骤S11中的“否”)，直到被判断为存在满足第1条件的设备40为止反复进行步骤S11的处理。

这样被报知移动机器人50马上经过满足与经过有关的第1条件的设备40，并且被报知移动机器人50马上到达满足与到达有关的第1条件的设备40。另外，关于马上的含义虽然没有限定，但是可以是几分钟以内。

进而在步骤S11中，通知指令部15根据移动信息以及多个设备40的设备管理信息13a，对在多个设备40中是否存在满足第1条件且满足与设备40的状态有关的第2条件的设备40进行判断。具体而言，通知指令部15根据作为设备管理信息13a的设备状态信息(例如，图4所示的“是否正在进行作业？”的列的信息)，来判断是否存在满足第2条件的设备40，该设备状态信息示出在多个设备40的每一个设备作业者是否正进行作业，第2条件可以是指作业者正在进行作业。另外，通知指令部15可以根据作为设备管理信息13a的运行状态信息，来判断是否存在满足第2条件的设备40，该运行状态信息示出多个设备40各自的运行状态，第2条件可以是指正在运行中。

而且，在步骤S12中，触摸显示器41在被判断为存在满足第1条件且满足第2条件的设备40的情况下，可以对移动机器人50马上经过满足第1条件且满足第2条件的设备40、或移动机器人50马上到达该设备40进行报知。

当在设备40没有作业者在进行作业的情况下、或设备40处于停止中的情况下等，即便对移动机器人50马上经过该设备40、或移动机器人50马上到达该设备40进行报知也有可能没有意义，因此能够仅对作业者正在进行作业的设备40或运行中的设备40进行经过或到达的报知。另外，当存在满足第1条件而不满足第2条件的设备40的情况下，可以向该设备40报知移动机器人50马上到达。这是因为即使不针对没有作业者进行作业的设备40或在停止中的设备40，也可以针对在该设备40附近进行作业的作业者等报知移动机器人50马上到达该设备40。

另外，也可以在多个设备40的每一个设备设置第2判断部，该第2判断部用于判断作业者是否正在该设备进行作业。在这种情况下，通知指令部15可以仅对是否存在满足第1条件的设备40进行判断，在被判断为存在满足第1条件的设备40的情况下，该设备40具备的第2判断部判断作业者是否正在该设备40进行作业，该设备40的触摸显示器41可以在被判断为作业者正在该设备40进行作业的情况下，报知移动机器人50马上经过该设备40或移动机器人50马上到达该设备40。在这种情况下，通知指令部15可以只对是否满足第1条件进行判断，而由被设置在设备40的第2判断部来判断作业者是否正在设备40进行作业，因此可以在设备40内和设备40外分开进行各处理，能够简化各处理。

另外，在进行报知之后，可以设为根据设备管理信息13a所包括的示出已经进行了通知的信息(例如，图4所示的“是否通知完毕？”的列的信息)而不反复地多次进行报知。此外，也可以按照直到移动机器人50经过或到达为止的剩余时间，在该剩余时间经过之后，停止报知(例如通过显示或声音等的输出而进行的报知)。此外，也可以设置用于停止报知的按钮等，通过对该按钮进行操作，从而使报知停止。

此外，以上说明了作为移动信息而利用经过时刻信息或到达时刻信息的例子，但是也可以使用其他的信息。

例如，在步骤S11中，通知指令部15可以根据作为移动信息的多个移动机器人50各自的当前位置信息和作业信息21b，来判断是否存在满足与经过有关的第1条件的设备，该作业信息21b是示出多个移动机器人50各自移动到多个设备40中的哪一个设备40进行作业的信息。与经过有关的第1条件可以是指，将要经过设备并进行作业的移动机器人50经过了特定地点。或者，例如在步骤S11中，通知指令部15根据作为移动信息的多个移动机器人50各自的当前位置信息和作业信息21b，来判断是否存在满足与到达有关的第1条件的设备，该作业信息21b是示出多个移动机器人50各自移动到多个设备40中的哪一个设备40进行作业的信息。与到达有关的第1条件可以是指，将要移动到设备并进行作业的移动机器人50经过了特定地点。例如，特定地点是按照多个设备40的每一个而被预先决定的地点，是与生产区域的入口或设备40相距规定的距离的地点等。在移动机器人50经过了这样的特定地点的情况下，则该移动机器人50正在接近将要在此进行作业的设备40，该移动机器人50有可能马上到达该设备40，或该移动机器人50有可能马上经过位于该设备40与特定地点之间的设备40。因此，能够根据移动机器人50是否经过了按照多个设备40的每一个而被预先决定的特定地点，来判断是否存在移动机器人50马上经过或到达的设备40(即满足与经过有关的第1条件或与到达有关的第1条件的设备40)。

例如，在步骤S11中，通知指令部15可以根据作为移动信息的多个移动机器人50各自的当前位置信息和作业信息21b，来判断是否存在满足与经过有关的第1条件的设备，该作业信息21b是示出多个移动机器人50各自移动到多个设备40中的哪一个设备40进行作业的信息。与经过有关的第1条件可以是指，将要经过设备并进行作业的移动机器人50已从特定地点出发。或者，例如在步骤S11中，通知指令部15根据作为移动信息的多个移动机器人50各自的当前位置信息和作业信息21b，来判断是否存在满足与到达有关的第1条件的设备，该作业信息21b是示出多个移动机器人50各自移动到多个设备40中的哪一个设备40进行作业的信息。与到达有关的第1条件可以是指，将要移动到设备并进行作业的移动机器人50已从特定地点出发。例如，特定地点是按照多个设备40的每一个而被预先决定的地点，是移动机器人待机区域或部件仓库等。在移动机器人50从这样的特定地点出发的情况下，则该移动机器人50正在接近将要在此进行作业的设备40，该移动机器人50有可能马上到达该设备40，或该移动机器人50有可能马上经过位于该设备40与特定地点之间的设备40。因此，能够根据移动机器人50是否已从按照多个设备40的每一个而被预先决定的特定地点出发，来判断是否存在移动机器人50马上经过或到达的设备40(即满足与经过有关的第1条件或与到达有关的第1条件的设备40)。

接下来关于移动机器人到达通知系统1的报知后(具体而言是关于到达的报知后)的工作，利用图7进行说明。

图7是示出实施方式所涉及的移动机器人到达通知系统1的报知后的工作的一个例子的流程图。

首先，作业者选择判断部33对是否被输入了用于使移动机器人50的作业内容变更的指令进行判断(步骤S21)。具体而言，作业者选择判断部33判断是否对图5所示的“中途插入”的按钮进行了操作。如上所述，“中途插入”是指优先作业者的作业，对移动机器人50的作业内容进行变更，这是因为对“中途插入”的按钮进行的操作成为用于使移动机器人50的作业内容变更的指令的输入。

而且，作业指示部22按照被输入的指令来对移动机器人50进行控制(步骤S22)。具体而言，作业信息生成部16按照被输入的指令来变更作业信息21b，作业指示部22根据被变更后的作业信息21b，对移动机器人50进行控制。另外，作业信息生成部16是作业信息变更部的一个例子，作业信息变更部按照被输入到输入部的指令，对示出移动机器人50的作业内容的作业信息21b进行变更。

例如，指令可以包括用于使移动机器人50停止的信息。据此使移动机器人50停止，并在该期间能够使作业者结束作业。例如，也可以在触摸显示器41显示用于通知作业者的作业已经结束的按钮，作业者对该按钮进行操作，从而使停止的移动机器人50进行移动，并且能够使移动机器人50进行作业。

此外，例如指令可以包括使移动机器人50在特定位置上待机的信息。例如，在生产线之间的道路窄的情况下，如果移动机器人50在道路中停止，则有可能妨碍作业者或其他的移动机器人50的通行。于是，使移动机器人50在不妨碍作业者或其他的移动机器人50的通行的特定位置上待机，从而以不妨碍作业者或其他的移动机器人50的通行的方式使移动机器人50停止。

此外，例如指令可以包括使移动机器人50移动到与将要进行作业的设备40不同的设备40的信息。例如，移动机器人50能够在下一个将要进行作业的设备40先进行作业。例如，可以在触摸显示器41显示用于通知作业者的作业已经结束的按钮，通过作业者对该按钮进行操作，从而针对作业者进行了作业的设备40，进行这之后的作业。

如同以上的说明，对移动机器人50马上到达满足与移动机器人50的到达有关的第1条件(例如与移动机器人50马上到达有关的条件)的设备40进行报知。因此，在该设备40进行作业的作业者认识到移动机器人50马上到达该设备40，能够对移动机器人50的到达预先进行准备，因此能够确保作业者的安全性。并且，直到被报知移动机器人50马上到达为止，作业者能够集中于作业，因此能够抑制作业者的作业效率的降低。此外，在被报知之后，作业者就会注意马上到达的移动机器人50，例如与移动机器人50保持距离等，移动机器人50不容易被作业者打扰而易于进行作业，能够抑制移动机器人50的作业效率的降低。这样，既能够抑制作业者以及移动机器人50的作业效率的降低，也能够确保作业者的安全性。

(其他的实施方式)

以上基于实施方式对本公开的移动机器人到达通知系统1进行了说明，但是本公开并非受上述实施方式所限。在不超出本公开的主旨的范围内，将本领域技术人员所能够想到的各种变形执行于本实施方式而得到的方式、对不同的实施方式中的构成要素进行组合而构筑的方式均可以包括在本公开的范围内。

例如，在上述实施方式中，对多个设备40中是否存在满足第1条件的设备40进行判断的例子进行了说明，该第1条件是与多个移动机器人50中的某一个移动机器人50的经过有关的条件，然而也可以不进行上述的判断。随之也可以不报知移动机器人50马上经过满足与经过有关的第1条件的设备40。

例如，在上述实施方式中，对移动机器人到达通知系统1具备输入部的例子进行了说明，在被报知了移动机器人50马上到达设备40的情况下，上述输入部被输入用于使移动机器人50的作业内容变更的指令，但是移动机器人到达通知系统1可以不具备该输入部。

例如，本公开不仅能够作为移动机器人到达通知系统1来实现，而且能够作为包括构成移动机器人到达通知系统1的各构成要素进行的步骤(处理)的移动机器人到达通知方法来实现。

如图6所示，移动机器人到达通知方法是由移动机器人到达通知系统1执行的方法，该移动机器人到达通知系统1对多个设备40和多个移动机器人50进行管理，这些多个移动机器人50是向多个设备40中的某一个设备40移动并进行作业的机器人，该移动机器人到达通知方法包括：第1判断步骤(步骤S11)，根据与多个移动机器人50的移动有关的移动信息，对多个设备40中是否存在满足第1条件的设备40进行判断，该第1条件是与多个移动机器人50中的某一个移动机器人50的到达有关的条件；以及报知步骤(步骤S12)，在被判断为存在满足第1条件的设备40的情况下(步骤S11中的“是”)，对移动机器人50马上到达满足第1条件的设备40进行报知。

例如，移动机器人到达通知方法中的步骤，可以由计算机(计算机系统)来执行。而且，本公开能够将移动机器人到达通知方法所包括的步骤，作为用于使计算机执行的程序来实现。进而，本公开能够作为记录了该程序的CD-ROM等的非暂时性的计算机可读取的记录介质来实现。

例如，在本公开由程序(软件)来实现的情况下，利用计算机的CPU、存储器以及输入输出电路等硬件资源来执行程序，从而执行各个步骤。换言之，CPU从存储器或输入输出电路获得数据并进行运算，或者将运算结果输出给存储器或输入输出电路等，从而执行各个步骤。

此外，上述实施方式的移动机器人到达通知系统1包含的各个构成要素，可以作为专用或者通用的电路来实现。

此外，上述实施方式的移动机器人到达通知系统1包含的各个构成要素，可以由集成电路(IC：Integrated Circuit)即LSI(Large Scale Integration：大规模集成电路)来实现。

此外，集成电路化不限于LSI，可以由专用电路或者通用处理器来实现。可以采用可编程的FPGA(现场可编程门阵列：Field Programmable Gate Array)、或者可重构LSI内部的电路单元的连接和设定的可重构处理器。

进而，随着半导体技术的进步或者派生出的别的技术，出现能够替代LSI的集成电路化技术时，当然可以使用该技术进行移动机器人到达通知系统1包含的各个构成要素的集成电路化。

另外，针对实施方式实施本领域技术人员所想出的各种变形而获得的形式，以及在不超出本公开的主旨的范围内，将各实施方式中的构成要素以及功能任意组合而实现的形式，均包括在本公开中。

本公开例如能够利用于搬运部件的系统等。

符号说明

1 移动机器人到达通知系统

10 空间管理系统

11 时刻表格更新部

11a 经过时刻计算部

11b 到达时刻计算部

12 第1存储部

12a 经过时刻表格

12b 到达时刻表格

13 第2存储部

13a 设备管理信息

14 设备管理信息更新部

15 通知指令部(第1判断部)

16 作业信息生成部(作业信息变更部)

20 移动机器人群管理系统

21 存储部

21a 地图信息

21b 作业信息

22 作业指示部(控制部)

23 无线通信部

30，30a，30b，30c 生产线管理系统

31 设备状态判断部

32 通知处理部

33 作业者选择判断部

40，40a，40b，40c，40d，40e，40f，40g，40h，40i，40j，40k，40l 设备

41 触摸显示器(报知部，输入部)

50，50a，50b，50c，50d，50e 移动机器人

100 生产计划。

Claims (8)

1.一种移动机器人到达通知系统，对多个设备和多个移动机器人进行管理，所述多个移动机器人是向所述多个设备中的某一个设备移动并进行作业的机器人，

所述移动机器人到达通知系统具备：

第1判断部，根据与所述多个移动机器人的移动有关的移动信息，对所述多个设备中是否存在满足第1条件的设备进行判断，所述第1条件是与所述多个移动机器人中的某一个移动机器人的到达有关的条件；以及

报知部，在被判断为存在满足所述第1条件的设备的情况下，对移动机器人马上到达满足所述第1条件的设备进行报知。

2.如权利要求1所述的移动机器人到达通知系统，

所述第1判断部，根据作为所述移动信息的到达时刻信息，来计算所述多个移动机器人各自到达所述多个设备中的某一个设备为止的剩余时间，所述到达时刻信息是示出所述多个移动机器人各自在什么时刻到达所述多个设备中的某一个设备的信息，

所述第1条件是指，直到移动机器人到达设备为止的剩余时间在规定时间以下。

3.如权利要求1所述的移动机器人到达通知系统，

所述第1判断部，根据作为所述移动信息的所述多个移动机器人各自的当前位置信息和作业信息，来判断是否存在满足所述第1条件的设备，所述作业信息是示出所述多个移动机器人各自移动到所述多个设备中的哪一个设备进行作业的信息，

所述第1条件是指，将要移动到设备并进行作业的移动机器人经过了特定地点。

4.如权利要求1所述的移动机器人到达通知系统，

所述第1判断部，根据作为所述移动信息的所述多个移动机器人各自的当前位置信息和作业信息，来判断是否存在满足所述第1条件的设备，所述作业信息是示出所述多个移动机器人各自移动到所述多个设备中的哪一个设备进行作业的信息，

所述第1条件是指，将要移动到设备并进行作业的移动机器人已从特定地点出发。

5.如权利要求1至4的任一项所述的移动机器人到达通知系统，

所述第1判断部，根据所述移动信息以及所述多个设备的设备管理信息，来判断所述多个设备中是否存在满足所述第1条件且满足第2条件的设备，所述第2条件是与设备的状态有关的条件，

所述报知部，在被判断为存在满足所述第1条件且满足所述第2条件的设备的情况下，对移动机器人马上到达满足所述第1条件且满足所述第2条件的设备进行报知。

6.如权利要求5所述的移动机器人到达通知系统，

所述第1判断部，根据作为所述设备管理信息的设备状态信息，来判断是否存在满足所述第2条件的设备，所述设备状态信息是示出在所述多个设备的每一个设备，作业者是否正在进行作业的信息，

所述第2条件是指，作业者正在进行作业。

7.如权利要求1至4的任一项所述的移动机器人到达通知系统，

所述移动机器人到达通知系统进一步具备第2判断部，所述第2判断部被设置在所述多个设备的每一个设备，用于判断作业者是否正在该设备进行作业，

在被判断为存在满足所述第1条件的设备的情况下，该设备具备的所述第2判断部，判断作业者是否正在该设备进行作业，

所述报知部，在被判断为作业者正在该设备进行作业的情况下，对移动机器人马上到达该设备进行报知。

8.一种移动机器人到达通知方法，是由移动机器人到达通知系统执行的方法，所述移动机器人到达通知系统对多个设备和多个移动机器人进行管理，所述多个移动机器人是向所述多个设备中的某一个设备移动并进行作业的机器人，

所述移动机器人到达通知方法包括：

第1判断步骤，根据与所述多个移动机器人的移动有关的移动信息，对所述多个设备中是否存在满足第1条件的设备进行判断，所述第1条件是与所述多个移动机器人中的某一个移动机器人的到达有关的条件；以及

报知步骤，在被判断为存在满足所述第1条件的设备的情况下，对移动机器人马上到达满足所述第1条件的设备进行报知。