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[Technisches Gebiet]
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Die vorliegende Offenbarung betrifft ein Benachrichtigungssystem für Ankunft eines beweglichen Roboters und ein Benachrichtigungsverfahren für Ankunft eines beweglichen Roboters zum Benachrichtigen über Ankunft eines beweglichen Roboters.
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[Hintergrundtechnik]
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Patentliteratur (PTL) 1 offenbart ein Teilmontagesystem, das den Umfang einer von einem Arbeiter durchgeführten Arbeiter in Teilersetzarbeit verringern kann.
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[Zitationsl iste]
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[Patentliteratur]
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[PTL 1] Japanische Ungeprüfte Patentanmeldung Veröffentlichung Nr.
2017-216379 -
[Zusammenfassung der Erfindung]
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[Technische Aufgabe]
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In dem wie in PTL 1 offenbarten Teilmontagesystem wurde Arbeitsautomatisierung benötigt, und bewegliche Roboter, die sich zur Arbeit zu Maschinen bewegen, wurden eingeführt. Allerdings ist es zum Beispiel schwierig, sämtliche Prozesse unter Verwendung von beweglichen Robotern zu automatisieren, und somit arbeiten Arbeiter oft an der Seite von den beweglichen Robotern auf einem Stockwerk, wo die Maschinen installiert sind. Wenn Arbeiter und beweglichen Roboter auf demselben Stockwerk arbeiten, kann die Arbeitseffizienz der Arbeiter und der beweglichen Roboter abnehmen, wenn versucht wird, die Sicherheit der Arbeiter zu gewährleisten.
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Im Hinblick auf das Obige verschafft die vorliegende Offenbarung, zum Beispiel, ein Benachrichtigungssystem für Ankunft eines beweglichen Roboter, das fähig ist, Sicherheit von Arbeitern zu gewährleisten, während eine Abnahme der Arbeitseffizienz der Arbeiter und beweglichen Robotern verhindert wird.
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[Lösung der Aufgabe]
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Ein Benachrichtigungssystem für Ankunft eines beweglichen Roboters gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Benachrichtigungssystem für Ankunft eines beweglichen Roboters, das verwaltet: eine Mehrzahl an Maschinen; und eine Mehrzahl an beweglichen Robotern, wobei jeder dieser sich zu einer Maschine unter der Mehrzahl an Maschinen bewegt, um zu arbeiten. Das Benachrichtigungssystem für Ankunft eines beweglichen Roboters enthält: einen ersten Bestimmer, der auf Grundlage von Bewegungsinformation bezüglich Bewegungen der Mehrzahl an beweglichen Robotern bestimmt, ob eine Maschine vorhanden ist, die eine erste Bedingung erfüllt, wobei die Maschine in der Mehrzahl an Maschinen enthalten ist, wobei die erste Bedingung eine Bedingung bezüglich Ankunft eines beweglichen Roboters unter der Mehrzahl an beweglichen Robotern ist; und einen Informierer, der, wenn der erste Bestimmer bestimmt, dass die Maschine, die die erste Bedingung erfüllt, vorhanden ist, darüber informiert, dass der bewegliche Roboter bald an der Maschine, die die erste Bedingung erfüllt, ankommen wird.
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Diese allgemeinen oder spezifischen Aspekte können unter Verwendung eines Systems, einer Vorrichtung, eines Verfahrens, eines Speichermediums, oder eines Computerprogramms, oder irgendeiner Kombination an Systemen, Vorrichtungen, Verfahren, Speichermedien, und Computerprogrammen implementiert werden.
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[Vorteilhafte Wirkungen der Erfindung]
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Gemäß dem Benachrichtigungssystem für Ankunft eines beweglichen Roboters in der vorliegenden Offenbarung kann, zum Beispiel, verhindert werden, dass die Arbeitseffizienz der Arbeiter und der beweglichen Roboter abnimmt, und zur selben Zeit kann die Sicherheit der Arbeiter gewährleistet werden.
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[Kurze Beschreibung der Zeichnungen]
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1 ist ein Diagramm, das ein Anwendungsbeispiel eines Benachrichtigungssystems für Ankunft eines beweglichen Roboters gemäß einer Ausführungsform darstellt.
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2 ist ein Konfigurationsdiagramm, das ein Beispiel des Benachrichtigungssystems für Ankunft eines beweglichen Roboters gemäß der Ausführungsform darstellt.
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3 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Passierzeittabelle oder einer Ankunftszeittabelle darstellt.
- [4]
4 ist ein Diagramm, das ein Beispiel von Maschinenverwaltungsinformation darstellt.
- [5]
5 ist ein Diagramm, das ein Beispiel eines Informierers und einer Eingabeeinheit darstellt.
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6 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel eines Informierbetriebs des Benachrichtigungssystems für Ankunft eines beweglichen Roboters gemäß der Ausführungsform darstellt.
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7 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel eines Nach-Informier-Betriebs des Benachrichtigungssystems für Ankunft eines beweglichen Roboters gemäß der Ausführungsform darstellt.
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[Beschreibung von Ausführungsformen]
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Ein Benachrichtigungssystem für Ankunft eines beweglichen Roboters gemäß dem Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Benachrichtigungssystem für Ankunft eines beweglichen Roboters, das verwaltet: eine Mehrzahl an Maschinen; und eine Mehrzahl an beweglichen Robotern, wobei jeder dieser sich zu einer Maschine unter der Mehrzahl an Maschinen bewegt, um zu arbeiten. Das Benachrichtigungssystem für Ankunft eines beweglichen Roboters enthält: einen ersten Bestimmer, der auf Grundlage von Bewegungsinformation bezüglich Bewegungen der Mehrzahl an beweglichen Robotern bestimmt, ob eine Maschine vorhanden ist, die eine erste Bedingung erfüllt, wobei die Maschine in der Mehrzahl an Maschinen enthalten ist, wobei die erste Bedingung eine Bedingung bezüglich Ankunft eines beweglichen Roboters unter der Mehrzahl an beweglichen Robotern ist; und einen Informierer, der, wenn der erste Bestimmer bestimmt, dass die Maschine, die die erste Bedingung erfüllt, vorhanden ist, darüber informiert, dass der bewegliche Roboter bald an der Maschine, die die erste Bedingung erfüllt, ankommen wird.
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Demnach wird darüber informiert, dass ein beweglicher Roboter bald an einer Maschine ankommen wird, die die erste Bedingung bezüglich der Ankunft des beweglichen Roboters (d.h., eine Bedingung für die baldige Ankunft des beweglichen Roboters) erfüllt. Dies ermöglicht es einem Arbeiter, der an solch einer Maschine arbeitet, zu erkennen, dass der bewegliche Roboter bald an der Maschine ankommen wird, und sich auf die Ankunft des beweglichen Roboters vorab vorzubereiten, wodurch die Sicherheit des Arbeiters gewährleistet wird. Auch kann der Arbeiter sich auf seine eigene Arbeit konzentrieren, bis der Arbeiter über die bevorstehende Ankunft des beweglichen Roboters informiert wird, wodurch eine Abnahme der Arbeitseffizienz des Arbeiters verhindert wird. Zudem, nachdem das Informieren durchgeführt wird, achtet der Arbeiter auf den beweglichen Roboter, der bald ankommen wird, und hält, zum Beispiel, einen Abstand zu dem beweglichen Roboter ein. Dies macht es leichter, dass der bewegliche Roboter arbeitet, ohne von dem Arbeiter gestört zu werden, wodurch eine Abnahme der Arbeitseffizienz des beweglichen Roboters verhindert wird. Auf diese Weise kann verhindert werden, dass die Arbeitseffizienz des Arbeiters und des beweglichen Roboters abnimmt, und gleichzeitig kann die Sicherheit des Arbeiters gewährleistet werden.
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Der erste Bestimmer kann für jeden der Mehrzahl an Robotern eine verbleibende Zeit, bis der Roboter an der Maschine unter der Mehrzahl an Maschinen ankommt, bestimmen, auf Grundlage von, als die Bewegungsinformation, Ankunftszeitinformation, die anzeigt, wann der bewegliche Roboter an welcher der Mehrzahl an Maschinen ankommt, und die erste Bedingung kann sein, dass die verbleibende Zeit, bis der bewegliche Roboter ankommt, gleich oder geringer als eine vorbestimmte Zeitdauer ist.
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Demnach ist es möglich, darüber zu informieren, dass ein beweglicher Roboter bald an einer Maschine ankommen wird, in einem Zustand, dass die verbleibende Zeit, bis der bewegliche Roboter ankommt, gleich oder geringer als die vorbestimmte Zeitdauer ist.
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Der erste Bestimmer kann bestimmen, ob die Maschine, die die erste Bedingung erfüllt, vorhanden ist, auf Grundlage von, als die Bewegungsinformation, momentaner Positionsinformation jedes der Mehrzahl an beweglichen Robotern und Arbeitsinformation, die für jeden der Mehrzahl an beweglichen Robotern anzeigt, zu welcher der Mehrzahl an Maschinen sich der bewegliche Roboter bewegt, um zu arbeiten, und die erste Bedingung kann sein, dass der bewegliche Roboter, für den geplant ist, dass er sich zu der Maschine bewegt, um zu arbeiten, einen spezifizierten Punkt passiert hat.
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Demnach ist es möglich, darüber zu informieren, dass ein beweglicher Roboter bald an einer Maschine ankommen wird, in einem Zustand, in dem der bewegliche Roboter, für den geplant ist, sich zu der Maschine zu bewegen, um zu arbeiten, den spezifischen Punkt passiert hat.
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Der erste Bestimmer kann bestimmen, ob die Maschine, die die erste Bedingung erfüllt, vorhanden ist, auf Grundlage von, als die Bewegungsinformation, momentaner Positionsinformation jedes der Mehrzahl an beweglichen Robotern und Arbeitsinformation, die für jeden der Mehrzahl an beweglichen Robotern spezifiziert, zu welcher der Mehrzahl an Maschinen sich der bewegliche Roboter bewegt, um zu arbeiten, und die erste Bedingung kann sein, dass der bewegliche Roboter, für den geplant ist, dass er sich zu der Maschine bewegt, um zu arbeiten, von einem spezifizierten Punkt aufgebrochen ist.
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Demnach ist es möglich, darüber zu informieren, dass ein beweglicher Roboter bald an einer Maschine ankommen wird, in einem Zustand, in dem der bewegliche Roboter, für den geplant ist, sich zu der Maschine zu bewegen, um zu arbeiten, von dem spezifizierten Punkt aufgebrochen ist.
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Der erste Bestimmer kann bestimmen, auf Grundlage der Bewegungsinformation und Maschinenverwaltungsinformation bezüglich der Mehrzahl an Maschinen, ob eine Maschine, die sowohl die erste Bedingung als auch eine zweite Bedingung erfüllt, vorhanden ist. Die Maschine ist in der Mehrzahl an Maschinen enthalten, und die zweite Bedingung ist eine Bedingung bezüglich einem Maschinenstatus. Wenn der erste Bestimmer bestimmt, dass die Maschine, die sowohl die erste Bedingung als auch die zweite Bedingung erfüllt, vorhanden ist, kann der Informierer darüber informieren, dass der bewegliche Roboter bald an der Maschine ankommen wird, die sowohl die erste Bedingung als auch die zweite Bedingung erfüllt.
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Demnach muss es nicht notwendig sein, darüber zu informieren, dass der bewegliche Roboter bald an einer Maschine ankommen wird, abhängig von einem Status der Maschine. Somit ist es möglich, darüber zu informieren, dass der bewegliche Roboter bald an einer Maschine ankommen wird, die nicht nur die erste Bedingung, sondern auch die zweite Bedingung bezüglich dem Status der Maschine erfüllt.
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Der erste Bestimmer kann bestimmen, ob eine Maschine, die die zweite Bedingung erfüllt, vorhanden ist, auf Grundlage von, als Maschinenverwaltungsinformation, Maschinenstatusinformation, die für jede der Mehrzahl an Maschinen anzeigt, ob ein Arbeiter an der Maschine arbeitet, und die zweite Bedingung kann sein, dass ein Arbeiter arbeitet.
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Demnach ist es möglich, darüber zu informieren, dass ein beweglicher Roboter bald an einer Maschine ankommt, an der ein Arbeiter arbeitet.
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Das Benachrichtigungssystem für Ankunft eines beweglichen Roboters kann ferner einen zweiten Bestimmer enthalten, der in jeder der Mehrzahl an Maschinen vorgesehen ist, um zu bestimmen, ob ein Arbeiter an der Maschine arbeitet. Wenn der erste Bestimmer bestimmt, dass die Maschine, die die erste Bedingung erfüllt, vorhanden ist, kann der zweite Bestimmer, der in der Maschine enthalten ist, bestimmen, ob ein Arbeiter an der Maschine arbeitet. Wenn der zweite Bestimmer bestimmt, dass der Arbeiter an der Maschine arbeitet, kann der Informierer darüber informieren, dass der bewegliche Roboter bald an der Maschine ankommen wird.
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Demnach muss der erste Bestimmer nur bestimmen, ob die erste Bedingung erfüllt ist, und der zweite Bestimmer, der in einer Maschine vorgesehen ist, muss nur bestimmen, ob ein Arbeiter an der Maschine arbeitet. Somit können diese Vorgänge in einen Vorgang innerhalb der Maschine und einen Vorgang außerhalb der Maschine getrennt werden, wodurch ermöglicht wird, diese Vorgänge zu vereinfachen.
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Ein Benachrichtigungsverfahren für Ankunft eines beweglichen Roboters gemäß der vorliegenden Offenbarung ist ein Benachrichtigungsverfahren für Ankunft eines beweglichen Roboters, das von einem Benachrichtigungssystem für Ankunft eines beweglichen Roboters auszuführen ist, das verwaltet: eine Mehrzahl an Maschinen; und eine Mehrzahl an beweglichen Robotern, wobei jeder dieser sich zu einer Maschine unter der Mehrzahl an Maschinen bewegt, um zu arbeiten. Das Benachrichtigungsverfahren für Ankunft eines beweglichen Roboters enthält: Bestimmen, auf Grundlage von Bewegungsinformation bezüglich Bewegungen der Mehrzahl an beweglichen Robotern, ob eine Maschine, die eine erste Bedingung erfüllt, vorhanden ist, wobei die Maschine in der Mehrzahl an Maschinen enthalten ist, wobei die erste Bedingung eine Bedingung bezüglich Ankunft eines beweglichen Roboters unter der Mehrzahl an beweglichen Robotern ist; und Informieren, wenn bestimmt wird, dass die Maschine, die die erste Bedingung erfüllt, vorhanden ist, darüber, dass der bewegliche Roboter bald an der Maschine, die die erste Bedingung erfüllt, ankommen wird.
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Demnach kann das Benachrichtigungsverfahren für Ankunft eines beweglichen Roboters bereitgestellt werden, das fähig ist, Sicherheit von Arbeitern zu gewährleisten, während eine Abnahme der Arbeitseffizienz der Arbeiter und der beweglichen Roboter verhindert werden kann.
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Jede der unten beschriebenen beispielhaften Ausführungsformen zeigt ein allgemeines oder spezifisches Beispiel. Die numerischen Werte, Formen, Materialien, Elemente, die Anordnung und Verbindung der Elemente, Schritte, die Verarbeitungsreihenfolge der Schritte, etc., die in den folgenden beispielhaften Ausführungsformen gezeigt sind, sind lediglich Beispiele, und beschränken daher nicht den Umfang der vorliegenden Offenbarung.
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[Ausführungsform]
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Eine Ausführungsform wird unten mit Bezug auf 1 bis 7 beschrieben.
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1 ist ein Diagramm, das ein Anwendungsbeispiel von Benachrichtigungssystem für Ankunft eines beweglichen Roboters 1 gemäß der Ausführungsform darstellt. Benachrichtigungssystem für Ankunft eines beweglichen Roboters 1 ist ein System, das eine Mehrzahl an Maschinen und eine Mehrzahl an beweglichen Robotern verwaltet, wobei sich jeder dieser zu einer Maschine unter der Mehrzahl an Maschinen bewegt, um zu arbeiten. Benachrichtigungssystem für Ankunft eines beweglichen Roboters 1 wird, zum Beispiel, auf ein Stockwerk angewendet, wo eine Mehrzahl an Maschinen, eine Mehrzahl an beweglichen Robotern, und ein Teilelager, in dem Teile gelagert sind, die in der Mehrzahl an Maschinen zu verwenden sind, zum Beispiel, vorgesehen sind.
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Die Mehrzahl an Maschinen sind in einem Produktionsbereich auf dem Stockwerk vorgesehen. In 1 sind Maschinen 40a bis 40l als die Mehrzahl an Maschinen dargestellt. Zum Beispiel bilden Maschinen 40a bis 40d eine Linie, Maschinen 40e bis 40h bilden eine Linie, und Maschinen 40i bis 40l bilden eine Linie. Im Folgenden werden Maschinen 40a bis 40l auch gemeinsam als Maschine 40 bezeichnet. Maschine 40 kann eine Teilemontagevorrichtung, eine Druckvorrichtung, oder eine Überprüfungsvorrichtung sein.
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Die Mehrzahl an beweglichen Robotern halten sich in einem Beweglicher-Roboter-Bereitschaftsbereich bereit, wenn sie nicht arbeiten. Um zu arbeiten, bricht jeder der Mehrzahl an beweglichen Robotern von dem Beweglicher-Roboter-Bereitschaftsbereich auf und bewegt sich zu Zielmaschine 40. In 1 sind bewegliche Roboter 50a bis 50e als die Mehrzahl an beweglichen Robotern dargestellt. Zum Beispiel halten sich bewegliche Roboter 50a und 50b in dem Beweglicher-Roboter-Bereitschaftsbereich bereit, beweglicher Roboter 50c belädt, in dem Teilelager, Teile, die für Arbeit zu verwenden sind, beweglicher Roboter 50d arbeitet an Maschine 40l, und beweglicher Roboter 50e arbeitet an Maschine 40b. Im Folgenden werden bewegliche Roboter 50a bis 50e auch gemeinsam als beweglicher Roboter 50 bezeichnet. Die Arbeit von beweglichem Roboter 50 kann, zum Beispiel, Arbeit des Transportierens von Teilen zu Zielmaschine 40 und Liefern der Teile zu dieser Maschine 40, oder Arbeit des Bewegens zu Zielmaschine 40 und Sammeln, zum Beispiel, von Abfall von dieser Maschine 40 sein.
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Es ist zu erkennen, dass auch Arbeiter an der Seite von beweglichem Roboter 50 in dem Produktionsbereich arbeiten. Zum Beispiel arbeiten die Arbeiter an Maschinen 40c und 40j.
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Zum Beispiel kann Arbeit sowohl von einer Vorderseite als auch einer Rückseite von Maschine 40 durchgeführt werden. Wenn die obere Seite von 1 als die Vorderseite definiert ist und die untere Seite von 1 als die Rückseite definiert ist, dann arbeitet beweglicher Roboter 50e auf der Vorderseite von Maschine 40b, ein Arbeiter arbeitet auf der Rückseite von Maschine 40c, ein Arbeiter arbeitet auf der Vorderseite von Maschine 40j, und beweglicher Roboter 50d arbeitet auf der Vorderseite von Maschine 40l.
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Beweglicher Roboter 50c steht davor, sich zu der Vorderseite von Maschine 40j zu bewegen und auf der Vorderseite von Maschine 40j zu arbeiten. Ein Abstand zwischen den Linien ist eng. Daher, wie in 1 gezeigt, wenn beweglicher Roboter 50c Maschine 40c auf einer Route für beweglichen Roboter 50c passiert, um sich zu Maschine 40j zu bewegen, können der Arbeiter, der an Maschine 40c arbeitet, und beweglicher Roboter 50c einander nahekommen, möglicherweise den Arbeiter gefährdend. Auch können, wenn beweglicher Roboter 50c an Maschine 40j ankommt, der Arbeiter, der an Maschine 40j arbeitet, und beweglicher Roboter 50c einander nahekommen, möglicherweise den Arbeiter gefährdend.
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Wenn versucht wird, die Sicherheit der Arbeiter zu gewährleisten, kann die Arbeitseffizienz der Arbeiter und des beweglichen Roboters 50 abnehmen. Benachrichtigungssystem für Ankunft eines beweglichen Roboters 1, das fähig ist, die Sicherheit der Arbeiter zu gewährleisten, während eine Abnahme der Arbeitseffizienz der Arbeiter und des beweglichen Roboters 50 verhindert wird, wird unten beschrieben.
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1 zeigt Stockwerkverwaltungssystem 10, Verwaltungssystem für bewegliche Robotergruppe 20, und Linienverwaltungssysteme 30a bis 30c. Stockwerkverwaltungssystem 10 ist ein System, das das gesamte Stockwerk verwaltet, und Verwaltungssystem für bewegliche Robotergruppe 20 ist ein System, das die Mehrzahl an beweglichen Robotern 50 verwaltet und steuert. Jedes von Linienverwaltungssystemen 30a bis 30c ist ein System, das Maschinen 40, die eine Linie bilden, verwaltet und steuert. Linienverwaltungssystem 30a verwaltet und steuert Maschinen 40a bis 40d, Linienverwaltungssystem 30 verwaltet und steuert Maschinen 40e bis 40h, und Linienverwaltungssystem 30c verwaltet und steuert Maschinen 40i bis 40l. Im Folgenden werden Linienverwaltungssysteme 30a bis 30c gemeinsam als Linienverwaltungssystem 30 bezeichnet.
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Details von Benachrichtigungssystem für Ankunft eines beweglichen Roboters 1 werden als nächstes beschrieben.
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2 ist ein Konfigurationsdiagramm, das ein Beispiel von Benachrichtigungssystem für Ankunft eines beweglichen Roboters 1 gemäß der Ausführungsform darstellt.
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Benachrichtigungssystem für Ankunft eines beweglichen Roboters 1 enthält Stockwerkverwaltungssystem 10, Verwaltungssystem für bewegliche Robotergruppe 20, Linienverwaltungssystem 30, eine Mehrzahl an Maschinen 40, eine Mehrzahl an beweglichen Robotern 50, und Produktionsplan 100. Es ist anzumerken, dass die Komponenten von Benachrichtigungssystem für Ankunft eines beweglichen Roboters 1 in 2 nur beispielhaft gezeigt sind. Benachrichtigungssystem für Ankunft eines beweglichen Roboters 1 muss nur einen ersten Bestimmer und einen Informierer enthalten. Benachrichtigungssystem für Ankunft eines beweglichen Roboters 1 ist ein System, das zum Beispiel einen Prozessor, eine Kommunikationsschnittstelle, und einen Speicher enthält. Beispiele des Speichers enthalten einen Festwertspeicher (ROM) und einen Direktzugriffsspeicher (RAM). Solch ein Speicher kann Programme speichern, die von dem Prozessor auszuführen sind. Der erste Bestimmer und der Informierer sind, zum Beispiel, durch den Prozessor implementiert, der die in dem Speicher gespeicherten Programme ausführt. Der erste Bestimmer und der Informierer können unter einer Mehrzahl an Vorrichtungen (oder Systemen) innerhalb des Benachrichtigungssystems für Ankunft eines beweglichen Roboters 1 aufgeteilt sein oder können in einer einzelnen Vorrichtung (oder System) angeordnet sein. Ein Beispiel, in dem Stockwerkverwaltungssystem 10 eine Funktion des ersten Bestimmers aufweist und jede der Mehrzahl an Maschinen 40 eine Funktion des Informierers aufweist, wird unten beschrieben. Es ist anzumerken, dass Details des ersten Bestimmers und des Informierers später beschrieben werden.
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Stockwerkverwaltungssystem 10 ist ein System, das das gesamte Stockwerk verwaltet, und enthält Zeitplan-Aktualisierer 11, ersten Speicher 12, zweiten Speicher 13, Maschinenverwaltungsinformations-Aktualisierer 14, Benachrichtigungsbefehlseinheit 15, und Arbeitsinformations-Erzeuger 16.
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Zeitplan-Aktualisierer 11 aktualisiert Passierzeittabelle 12a und Ankunftszeittabelle 12b. Zeitplan-Aktualisierer 11 enthält, zum Beispiel, Passierzeit-Berechner 11a und Ankunftszeit-Berechner 11 b. Passierzeit-Berechner 11a berechnet Passierzeit, die anzeigt, wann jeder der Mehrzahl an beweglichen Robotern 50 welche der Mehrzahl an Maschinen 40 passiert, unter Verwendung von Karteninformation 21 a und später zu beschreibender Arbeitsinformation 21 b, und aktualisiert Passierzeittabelle 12a auf Grundlage der berechneten Passierzeit. Ankunftszeit-Berechner 11b berechnet Ankunftszeit, die anzeigt, wann jeder der Mehrzahl an beweglichen Robotern 50 an welcher der Mehrzahl an Maschinen 40 ankommen wird, unter Verwendung von später zu beschreibender Arbeitsinformation 21b, und aktualisiert Ankunftszeittabelle 12b auf Grundlage der berechneten Ankunftszeit.
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Erster Speicher 12 speichert Passierzeittabelle 12a und Ankunftszeittabelle 12b. Passierzeittabelle 12a und Ankunftszeittabelle 12b, die in erstem Speicher 12 gespeichert sind, werden von Zeitplan-Aktualisierer 11 aktualisiert. Ein Beispiel von Passierzeittabelle 12a und Ankunftszeittabelle 12b wird nun mit Bezug auf 3 beschrieben.
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3 ist ein Diagramm, das ein Beispiel von Passierzeittabelle 12a oder Ankunftszeittabelle 12b darstellt. Obwohl Zellen in 3 leergelassen sind, enthält jede solcher Zellen zum Beispiel Zeit. Wenn 3 als Passierzeittabelle 12a verwendet wird, zeigt eine solche Tabelle an, wann jeder der Mehrzahl an beweglichen Robotern 50 (hier, Roboter A, B, C, ...) welche der Mehrzahl an Maschinen 40 (hier, Maschinen A, B, C, ...) passieren wird. zum Beispiel, wenn Roboter A die Vorderseite von Maschine C passiert, enthält die entsprechende der Zellen seine entsprechende Passierzeit. Passierzeittabelle 12a ist ein Beispiel von Passierzeitinformation, die anzeigt, wann jeder der Mehrzahl an beweglichen Robotern 50 welche der Mehrzahl an Maschinen 40 passieren wird. In ähnlicher Weise, wenn 3 als Ankunftszeittabelle 12b verwendet wird, zeigt eine solche Tabelle an, wann jeder der Mehrzahl an beweglichen Robotern 50 an welcher der Mehrzahl an Maschinen 40 ankommen wird. Zum Beispiel, wenn Roboter B an der Rückseite von Maschine B ankommt, zeigt eine entsprechende der Zellen seine entsprechende Ankunftszeit an. Ankunftszeittabelle 12b ist ein Beispiel von Ankunftszeitinformation, die anzeigt, wann jeder der Mehrzahl an beweglichen Robotern 50 an welcher der Mehrzahl an Maschinen 40 ankommen wird. Es ist anzumerken, dass Passierzeittabelle 12a und Ankunftszeittabelle 12b in einer einzelnen Tabelle kombiniert sein können.
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Zweiter Speicher 13 speichert Maschinenverwaltungsinformation 13a. Maschinenverwaltungsinformation 13a, die in zweitem Speicher 13 gespeichert ist, wird von Maschinenverwaltungsinformations-Aktualisierer 14 aktualisiert. Ein Beispiel von Maschinenverwaltungsinformation 13a wird nun mit Bezug auf 4 beschrieben.
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4 ist ein Diagramm, das ein Beispiel von Maschinenverwaltungsinformation 13a darstellt. Obwohl Zellen in 4 leergelassen sind, zeigt jede der Zellen in der „Arbeitet?“-Spalte an, ob ein Arbeiter arbeitet, und jede der Zellen in der „Benachrichtigt?“-Spalte zeigt an, ob eine informierende Benachrichtigung bereits getätigt wurde. Zum Beispiel, wenn ein Arbeiter auf der Vorderseite von Maschine A arbeitet, zeigt eine entsprechende der Zellen in der „Arbeitet?“-Spalte an, dass der Arbeiter arbeitet. Zum Beispiel ist die Information in der „Arbeitet?“-Spalte in Maschinenverwaltungsinformation 13a ein Beispiel von Maschinenstatusinformation, die für jede der Mehrzahl an Maschinen 40 anzeigt, ob ein Arbeiter an solch einer Maschine 40 arbeitet. Zum Beispiel, wenn eine informierende Benachrichtigung bereits für die Rückseite von Maschine B getätigt wurde, zeigt eine entsprechende der Zellen in der „Benachrichtigt?“-Spalte an, dass die Benachrichtigung bereits getätigt wurde.
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Maschinenverwaltungsinformations-Aktualisierer 14 aktualisiert Maschinenverwaltungsinformation 13a unter Verwendung von, zum Beispiel, Bestimmungsergebnissen, die von später zu beschreibendem Maschinenstatus-Bestimmer 31 erzeugt werden.
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Benachrichtigungsbefehlseinheit 15 ist ein Prozessor, der einen Befehl ausgibt, um zu veranlassen, dass Informieren durchgeführt wird. Benachrichtigungsbefehlseinheit 15 ist ein Beispiel des ersten Bestimmers. Details der Benachrichtigungsbefehlseinheit 15 werden später beschrieben.
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Arbeitsinformations-Erzeuger 16 erzeugt Arbeitsinformation 21b. Zum Beispiel erzeugt Arbeitsinformations-Erzeuger 16 Arbeitsinformation 21b unter Verwendung von Produktionsplan 100. Zum Beispiel kann Produktionsplan 100 Information bezüglich einer Art eines Produkts, der Anzahl der zu produzierenden Produkte, und Teile des Produkts, sowie von Information enthalten, die geplante Zeit zum Beginnen von Produktion und geplante Zeit zum Beenden der Produktion anzeigt. Zum Beispiel erzeugt Arbeitsinformations-Erzeuger 16 Arbeitsinformation 21b, die ermöglicht, dass Produktionsplan 100 erreicht wird. Arbeitsinformations-Erzeuger 16 überträgt erzeugte Arbeitsinformation 21b an Verwaltungssystem für bewegliche Robotergruppe 20, und Verwaltungssystem für bewegliche Robotergruppe 20 speichert empfangene Arbeitsinformation 21b in Speicher 21.
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Verwaltungssystem für bewegliche Robotergruppe 20 ist ein System, das die Mehrzahl an beweglichen Robotern 50 verwaltet und steuert und enthält Speicher 21, Arbeitsanweiser 22, und kabellosen Kommunikator 23.
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Speicher 21 speichert Karteninformation 21a und Arbeitsinformation 21b.
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Karteninformation 21a enthält Positionsinformation bezüglich dem Produktionsbereich auf dem Stockwerk, der Mehrzahl an Maschinen 40, dem Teilelager, und dem Beweglicher-Roboter-Bereitschaftsbereich, zum Beispiel. Karteninformation 21a ist, zum Beispiel, in Speicher 21 im Voraus gespeichert.
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Arbeitsinformation 21b enthält Information, die anzeigt, wann jeder der Mehrzahl an beweglichen Robotern 50 sich zu welcher der Mehrzahl an Maschinen 40 bewegt, um zu arbeiten. Zum Beispiel enthält Arbeitsinformation 21b Zeit, zu der jeder der Mehrzahl an beweglichen Robotern 50 von dem Beweglicher-Roboter-Bereitschaftsbereich aufbrechen sollte, Positionsinformation von Maschine 40, an der jeder der Mehrzahl an beweglichen Robotern 50 arbeiten soll, und Zeit, zu der jeder der beweglichen Robotern 50 an Maschine 40, an der dieser bewegliche Roboter 50 arbeiten soll, ankommen sollte. Arbeitsinformation 21b enthält auch Information, die eine Route anzeigt, die von beweglichem Roboter 50 gefahren wird, oder Information bezüglich Maschine 40, die dieser bewegliche Roboter 50 passieren wird, bevor er sich zu Maschine 40 bewegt, an der dieser bewegliche Roboter 50 arbeiten soll. Arbeitsinformation 21b enthält auch Information, die Arbeitsinhalt von beweglichem Roboter 50 anzeigt. Es ist anzumerken, dass Zeitplan-Aktualisierer 11 keinen Ankunftszeit-Berechner 11b enthalten muss, und Ankunftszeittabelle 12b auf Grundlage der Zeit, zu der jeder der Mehrzahl an Robotern 50 an Maschine 40 ankommen sollte, an der dieser bewegliche Roboter 50 arbeiten soll, aktualisieren kann, die in Arbeitsinformation 21b enthalten ist.
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Arbeitsanweiser 22 ist ein Beispiel einer Steuerung, die die Mehrzahl an beweglichen Robotern 50 steuert. Arbeitsanweiser 22 steuert die Mehrzahl an beweglichen Robotern 50 unter Verwendung von, zum Beispiel, Arbeitsinformation 21b.
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Kabelloser Kommunikator 23 ist eine Kommunikationsschnittstelle für kabellose Kommunikation zwischen Verwaltungssystem für bewegliche Robotergruppe 20 und der Mehrzahl an beweglichen Robotern 50. Arbeitsanweiser 22 kommuniziert kabellos mit der Mehrzahl an beweglichen Robotern 50 über kabellosen Kommunikator 23, um die Mehrzahl an beweglichen Robotern 50 zu steuern.
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Linienverwaltungssystem 30 ist ein System, das die Mehrzahl an Maschinen 40 verwaltet und steuert und enthält Maschinenstatus-Bestimmer 31, Benachrichtigungsprozessor 32, und Arbeiterauswahl-Bestimmer 33.
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Maschinenstatus-Bestimmer 31 ist ein Prozessor, der Status der Mehrzahl an Maschinen 40 bestimmt. Maschinenstatus-Bestimmer 31 bestimmt, für jede der Mehrzahl an Maschinen 40, ob ein Arbeiter an solch einer Maschine 40 arbeitet. Maschinenstatus-Bestimmer 31 bestimmt auch, ob eine Informationsbenachrichtigung bereits gegeben wurde, für jede der Mehrzahl an Maschinen 40.
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Benachrichtigungsprozessor 32 ist ein Prozessor, der Verarbeitung für die Mehrzahl an Maschinen 40 entsprechend einem Befehl durchführt, der von Benachrichtigungsbefehlseinheit 15 ausgegeben wird. Zum Beispiel enthält der ausgegebene Befehl Information, um darüber zu informieren, dass beweglicher Roboter 50 spezifische Maschine 40 nach dem Ablauf einer spezifischen Zeitdauer passieren wird oder an spezifischer Maschine 40 nach dem Ablauf einer spezifischen Zeitdauer ankommen wird. Der ausgegebene Befehl kann auch Information, die anzeigt, welche Art von Arbeit durchzuführen ist, Information, die eine Art von beweglichem Roboter 50 anzeigt, oder irgendeine Kommentarinformation bezüglich Maschine 40 enthalten. Benachrichtigungsprozessor 32 gibt Anweisungen an spezifizierte Maschine 40 entsprechend dem ausgegebenen Befehl.
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Arbeiterauswahl-Bestimmer 33 ist ein Prozessor, der eine Arbeiterauswahl (Arbeiterbefehl) bestimmt, der in eine Eingabeeinheit eingegeben wird. Die Eingabeeinheit ist eine Komponente, in die ein Befehl eingegeben wird, um den Arbeitsinhalt von beweglichem Roboter 50 zu ändern, wenn darüber informiert wird, dass beweglicher Roboter 50 bald an Maschine 40 ankommen wird. Zum Beispiel hat jede der Mehrzahl an Maschinen 40 die Funktion der Eingabeeinheit.
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Zum Beispiel ist Maschine 40 mit dem Informierer und der Eingabeeinheit ausgestattet. Ein Beispiel des Informierers und der Eingabeeinheit wird nun mit Bezug auf 5 beschrieben.
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5 ist ein Diagramm, das ein Beispiel des Informierers und der Eingabeeinheit darstellt. Zum Beispiel ist Maschine 40 mit Touchpanel-Anzeige 41 ausgestattet, und Touchpanel-Anzeige 41 ist ein Beispiel des Informierers und der Eingabeeinheit.
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Wie in 5 dargestellt, wird eine Nachricht, die „Ein Roboter wird Teile in *** Minuten liefern“ aussagt, auf Touchpanel-Anzeige 41 angezeigt. Es ist zu erkennen, dass der Informierer darüber informiert, dass beweglicher Roboter 50 bald an Maschine 40, in der diese Touchpanel-Anzeige 41 installiert ist, ankommen wird. Es ist anzumerken, dass der mitzuteilende Inhalt nicht auf die verbleibende Zeit bis zur Ankunft oder den Inhalt der Arbeit beschränkt ist. Es kann über die verbleibende Zeit bis zum Passieren, eine Art des beweglichen Roboters 50, oder irgendwelche Kommentare informiert werden. Es ist anzumerken, dass der Informierer nicht auf Touchpanel-Anzeige 41 beschränkt ist, und er kann auch ein Lautsprecher, ein Summer, oder eine Lampe sein, zum Beispiel. Informieren kann durchgeführt werden durch ein Geräusch oder einen Warnton, oder durch Leuchten oder Blinken einer Lampe, zum Beispiel. Darüber hinaus muss der Informierer nicht in Maschine 40 vorgesehen sein, und eine Anzeige, ein Lautsprecher, oder eine Lampe, die zum Beispiel in der Umgebung von Maschine 40 vorgesehen sind, können stattdessen die Funktion des Informierers aufweisen.
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Wie in 5 gezeigt, zeigt Touchpanel-Anzeige 41 auch eine Nachricht an, die „Wollen Sie mit Arbeiten fortfahren?“ aussagt, sowie Knöpfe, die „Arbeiten fortsetzen“, „Unterbrechen“, und „Arbeit beenden“ anzeigen. Der „Arbeiten fortsetzen“-Knopf, der „Unterbrechen“-Knopf, und der „Arbeit beenden“-Knopf sind Knöpfe, die auf Touchpanel-Anzeige 41 angezeigt werden, die von einem Arbeiter bedient werden können. „Arbeiten fortsetzen“ bedeutet, dass der Arbeiter damit fortfährt, zu arbeiten, und der Arbeitsinhalt des beweglichen Roboters 50 bleibt auch unverändert. „Unterbrechen“ bedeutet, dass die Arbeit des Arbeiters priorisiert wird und der Arbeitsinhalt von beweglichem Roboter 50 geändert wird. „Arbeit beenden“ bedeutet, dass die Arbeit von beweglichem Roboter 50 priorisiert wird, der Arbeitsinhalt von beweglichem Roboter 50 auch unverändert bleibt, und die Arbeit des Arbeiters beendet wird. Beweglicher Roboter 50 wird entsprechend der eingegebenen Auswahl des Arbeiters (Arbeiterbefehl) gesteuert, wobei Details davon später beschrieben werden. Es ist anzumerken, dass die Eingabeeinheit nicht auf die Touchpanel-Anzeige 41 beschränkt ist, Die Eingabeeinheit kann ein physischer Knopf oder ein Mikrofon sein, zum Beispiel, und dann kann zum Beispiel der physische Knopf bedient werden oder Spracheingabe kann durchgeführt werden. Darüber hinaus muss die Eingabeeinheit nicht in Maschine 40 vorgesehen sein, und eine Touchpanel-Anzeige, ein physischer Knopf, oder ein Mikrofon, die zum Beispiel in der Umgebung von Maschine 40 vorgesehen sind, können stattdessen die Funktion der Eingabeeinheit aufweisen.
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Als nächstes werden Betriebe von Benachrichtigungssystem für Ankunft eines beweglichen Roboters 1 im Detail mit Bezug auf 6 und 7 beschrieben. Zuerst wird ein Informierbetrieb von Benachrichtigungssystem für Ankunft eines beweglichen Roboters 1 mit Bezug auf 6 beschrieben.
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6 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel des Informierbetriebs von Benachrichtigungssystem für Ankunft eines beweglichen Roboters 1 gemäß der Ausführungsform darstellt.
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Zuerst bestimmt Benachrichtigungsbefehlseinheit 15 (der erste Bestimmer), ob Maschine 40, die eine vorbestimmte Bedingung erfüllt, vorhanden ist (Schritt S11). Spezifisch, Benachrichtigungsbefehlseinheit 15 bestimmt, auf Grundlage von Bewegungsinformation bezüglich Bewegungen der Mehrzahl an beweglichen Robotern 50, ob es unter der Mehrzahl an Maschinen 40 eine Maschine 40 gibt, die eine erste Bedingung bezüglich Passieren eines beweglichen Roboters 50, unter der Mehrzahl an beweglichen Robotern 50, erfüllt. Alternativ bestimmt Benachrichtigungsbefehlseinheit 15, auf Grundlage der Bewegungsinformation bezüglich der Bewegungen der Mehrzahl an Robotern 50, ob es unter der Mehrzahl an Maschinen 40 eine Maschine 40 gibt, die eine erste Bedingung bezüglich Ankunft von mobilem Roboter 50 unter der Mehrzahl an beweglichen Robotern 50 erfüllt.
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Spezifischer, Benachrichtigungsbefehlseinheit 50 berechnet, für jeden der Mehrzahl an beweglichen Robotern 50, verbleibende Zeit, bis solch ein beweglicher Roboter 50 Maschine 40 unter der Mehrzahl an Maschinen 40 passiert, auf Grundlage von, als die Bewegungsinformation, der Passierzeitinformation, die anzeigt, wann solch ein beweglicher Roboter 50 welche der Mehrzahl an Maschinen 40 passieren wird. Die erste Bedingung bezüglich Passieren ist, dass die verbleibende Zeit, bis beweglicher Roboter 50 passiert, gleich oder geringer als eine vorbestimmte Zeitdauer ist. Alternativ berechnet Benachrichtigungsbefehlseinheit 15, für jeden der Mehrzahl an beweglichen Robotern 50, verbleibende Zeit, bis solch ein beweglicher Roboter 50 an Maschine 40, unter der Mehrzahl an Maschinen 40, ankommt, auf Grundlage von, als die Bewegungsinformation, der Ankunftszeitinformation, die anzeigt, wann solch ein beweglicher Roboter 50 an welcher der Mehrzahl an Maschinen 50 ankommen wird. Die erste Bedingung bezüglich Ankunftszeit ist, dass die verbleibende Zeit, bis beweglicher Roboter 50 ankommt, gleich oder geringer als eine vorbestimmte Zeitdauer ist. Die verbleibende Zeit kann berechnet werden, indem die momentane Zeit mit der Zeit verglichen wird, die in Passierzeittabelle 12a oder Ankunftszeittabelle 12b gezeigt ist. Die vorbestimmte Zeitdauer ist nicht auf irgendeine bestimmte Zeitdauer beschränkt, und kann angemessen entsprechend einer Stockwerksgröße oder einer Art von Arbeit bestimmt werden, zum Beispiel.
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Wenn bestimmt wird, dass Maschine 40 vorhanden ist, die die erste Bedingung bezüglich Passieren erfüllt, oder wenn bestimmt wird, dass Maschine 40 vorhanden ist, die die erste Bedingung bezüglich Ankunft erfüllt (Ja in Schritt S11), informiert Touchpanel-Anzeige 41 (der Informierer) darüber, dass beweglicher Roboter 50 bald Maschine 40, die die erste Bedingung bezüglich Passieren erfüllt, passieren wird, oder dass beweglicher Roboter 50 bald an Maschine 40 ankommen wird, die die erste Bedingung bezüglich Ankunft erfüllt (Schritt S12). Wenn keine Maschine 40 vorhanden ist, die die erste Bedingung erfüllt (Nein in Schritt S11), wird der Vorgang in Schritt S11 wiederholt, bis bestimmt wird, dass Maschine 40, die die erste Bedingung erfüllt, vorhanden ist.
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Auf diese Weise wird darüber informiert, dass beweglicher Roboter 50 bald Maschine 40, die die erste Bedingung bezüglich Passieren erfüllt, passieren wird und es wird auch darüber informiert, dass beweglicher Roboter 50 bald an Maschine 40, die die erste Bedingung bezüglich Ankommen erfüllt, ankommen wird. Der Ausdruck „bald“ ist nicht auf irgendeine bestimmte Zeit beschränkt, sondern kann innerhalb einiger Minuten bezeichnen.
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Zudem kann, in Schritt S11, Benachrichtigungsbefehlseinheit 15 bestimmen, auf Grundlage der Bewegungsinformation und Maschinenverwaltungsinformation 13a bezüglich der Mehrzahl an Maschinen 40, ob unter der Mehrzahl an Maschinen 40 eine Maschine 40 vorhanden ist, die sowohl die erste Bedingung als auch eine zweite Bedingung bezüglich einem Status von Maschine 40 erfüllt. Spezifisch, Benachrichtigungsbefehlseinheit 15 kann bestimmen, ob Maschine 40 vorhanden ist, die die zweite Bedingung erfüllt, auf Grundlage von, als Maschinenverwaltungsinformation 13a, der Maschinenstatusinformation (z.B. die Information in der in 4 gezeigten „Arbeit?“-Spalte), die für jede der Mehrzahl an Maschinen 40 anzeigt, ob ein Arbeiter an solch einer Maschine 40 arbeitet. In diesem Fall kann die zweite Bedingung sein, dass ein Arbeiter arbeitet. Es ist anzumerken, dass Benachrichtigungsbefehlseinheit 15 bestimmen kann, ob Maschine 40 vorhanden ist, die die zweite Bedingung erfüllt, auf Grundlage von, als Maschinenverwaltungsinformation 13a, Betriebsstatusinformation, die einen Betriebsstatus jeder der Mehrzahl an Maschinen 40 anzeigt. In diesem Fall kann die zweite Bedingung sein, dass die Maschine 40 in Betrieb ist.
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Wenn bestimmt wird, dass Maschine 40 vorhanden ist, die sowohl die erste Bedingung als auch die zweite Bedingung erfüllt, kann Touchpanel-Anzeige 41 in Schritt S12 darüber informieren, dass beweglicher Roboter 50 bald Maschine 40, die sowohl die erste Bedingung als auch die zweite Bedingung erfüllt, passieren wird oder dass beweglicher Roboter 50 bald an solch einer Maschine 40 ankommen wird.
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Wenn kein Arbeiter an Maschine 40 arbeitet oder wenn Maschine 40 angehalten ist, zum Beispiel, kann es sinnlos sein, darüber informiert zu werden, dass beweglicher Roboter 50 bald solch eine Maschine 40 passieren wird oder dass beweglicher Roboter 50 bald an solch einer Maschine 40 ankommen wird. Somit kann über Passieren oder Ankunft nur für Maschine 40 informiert werden, an der ein Arbeiter arbeitet, oder für in Betrieb befindliche Maschine 40. Wenn Maschine 40 vorhanden ist, die die erste Bedingung erfüllt, jedoch die zweite Bedingung nicht erfüllt, kann darüber informiert werden, dass beweglicher Roboter 50 bald an solch einer Maschine 40 ankommen wird. Die liegt daran, dass selbst für Maschine 40, an der kein Arbeiter arbeitet, oder für nicht in Betrieb befindliche Maschine 40 Arbeiter, die in der Nähe einer solchen Maschine 40 arbeiten, darüber informiert werden können, dass beweglicher Roboter 50 bald an solch einer Maschine 40 ankommen wird.
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Es ist anzumerken, dass jede der Mehrzahl an Maschinen 40 mit einem zweiten Bestimmer ausgestattet sein kann, der bestimmt, ob ein Arbeiter an dieser Maschine 40 arbeitet. In diesem Fall muss Benachrichtigungsbefehlseinheit 15 nur bestimmen, ob eine Maschine 40 vorhanden ist, die die erste Bedingung erfüllt. Wenn bestimmt wird, dass eine Maschine 40 vorhanden ist, die die erste Bedingung erfüllt, bestimmt der zweite Bestimmer, der in solch einer Maschine 40 vorgesehen ist, ob ein Arbeiter an solch einer Maschine 40 arbeitet. Wenn bestimmt wird, dass Maschine 40 vorhanden ist, die die erste Bedingung erfüllt, bestimmt der zweite Bestimmer, der in solch einer Maschine 40 vorhanden ist, ob ein Arbeiter an solch einer Maschine 40 arbeitet. Wenn bestimmt wird, dass ein Arbeiter an solch einer Maschine 40 arbeitet, kann Touchpanel-Anzeige 41, die in solch einer Maschine 40 vorhanden ist, darüber informieren, dass beweglicher Roboter 50 bald solch eine Maschine 40 passieren wird, oder dass beweglicher Roboter 50 bald an solch einer Maschine 40 ankommen wird. In diesem Fall muss Benachrichtigungsbefehlseinheit 15 nur bestimmen, ob die erste Bedingung erfüllt ist, und der zweite Bestimmer, der in Maschine 40 vorhanden ist, muss nur bestimmen, ob ein Arbeiter an solch einer Maschine 40 arbeitet. Somit können diese Vorgänge in einen Vorgang innerhalb Maschine 40 und einen Vorgang außerhalb von Maschine 40 aufgeteilt werden, wodurch ermöglicht wird, dass diese Vorgänge vereinfacht werden.
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Um sicherzustellen, dass kein wiederholtes Informieren durchgeführt wird, nachdem Informieren durchgeführt wurde, kann verhindert werden, dass wiederholtes Informieren auftritt, auf Grundlage der Information, die in Maschinenverwaltungsinformation 13a enthalten ist, die anzeigt, ob eine Benachrichtigung bereits ausgegeben wurde (z.B. die Information in der „Benachrichtigt?“-Spalte, die in 4 gezeigt ist). Zudem, abhängig von verbleibender Zeit bis beweglicher Roboter 50 passiert oder ankommt, kann das Informieren (z.B. Informieren durch Anzeige oder Audioausgabe) beendet werden, nach dem Ablauf der verbleibenden Zeit. Zudem kann zum Beispiel ein Knopf vorgesehen sein, um das Informieren zu beenden, und das Informieren kann beendet werden, wenn der Knopf betätigt wird.
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Obwohl die Fälle, in denen Passierzeitinformation oder Ankunftszeitinformation als die Bewegungsinformation verwendet wird, oben beschrieben wurden, kann auch andere Information verwendet werden.
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Zum Beispiel kann in Schritt S11 Benachrichtigungsbefehlseinheit 15 bestimmen, ob eine Maschine vorhanden ist, die eine erste Bedingung bezüglich Passieren erfüllt, auf Grundlage von, als die Bewegungsinformation, momentaner Positionsinformation jedes der Mehrzahl an beweglichen Robotern 50 und Arbeitsinformation 21b, die für jede der Mehrzahl an beweglichen Robotern 50 anzeigt, welche der Mehrzahl an Maschinen 40 solch ein beweglicher Roboter 50 passiert, um zu arbeiten. In diesem Fall kann die erste Bedingung bezüglich Passieren sein, dass der bewegliche Roboter 50, für den geplant ist, dass er Maschine 40 passiert, um zu arbeiten, einen spezifizierten Punkt passiert hat. Alternativ kann, in Schritt S11, Benachrichtigungsbefehlseinheit 15, zum Beispiel, bestimmen, ob eine Maschine vorhanden ist, die eine erste Bedingung bezüglich Ankunft erfüllt, auf Grundlage von, als die Bewegungsinformation, der momentanen Positionsinformation jedes der Mehrzahl an beweglichen Robotern 50 und Arbeitsinformation 21b, die für jeden der beweglichen Roboter 50 anzeigt, zu welcher der Mehrzahl an Maschinen 40 sich solch ein Roboter 50 bewegt, um zu arbeiten. Die erste Bedingung bezüglich Ankunft kann sein, dass beweglicher Roboter 50, für den geplant ist, sich zu Maschine 40 zu bewegen, um zu arbeiten, einen spezifizierten Punkt passiert hat. Zum Beispiel ist der spezifizierte Punkt vorbestimmt für jede der Mehrzahl an Maschinen 40 und kann ein Eingang zu dem Produktionsbereich oder ein Punkt an einem vorbestimmten Abstand von Maschine 40 sein, zum Beispiel. Wenn beweglicher Roboter 50 solch einen spezifizierten Punkt passiert hat, nähert sich solch ein beweglicher Roboter 50 der Maschine 40, an der solch ein beweglicher Roboter 50 zu arbeiten hat. Somit kann solch ein beweglicher Roboter 50 bald an solch einer Maschine 40 ankommen, oder solch ein beweglicher Roboter 50 kann bald Maschine 40 passieren, die sich zwischen Maschine 40, an der solch ein beweglicher Roboter 50 zu arbeiten hat, und dem spezifizierten Punkt befindet. Somit ist es möglich, abhängig davon, ob beweglicher Roboter 50 den spezifizierten Punkt passiert hat, der für jede der Mehrzahl an Maschinen 40 vorbestimmt ist, zu bestimmen, ob eine Maschine 40 vorhanden ist, die beweglicher Roboter 50 bald passieren wird oder an der er ankommen wird (d.h., Maschine 40, die die erste Bedingung bezüglich Passieren oder die erste Bedingung bezüglich Ankunft erfüllt).
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Alternativ kann Benachrichtigungsbefehlseinheit 15, in Schritt S11, zum Beispiel bestimmen, ob eine Maschine vorhanden ist, die eine erste Bedingung bezüglich Passieren erfüllt, auf Grundlage von, als die Bewegungsinformation, der momentanen Positionsinformation jedes der Mehrzahl an beweglichen Robotern 50 und Arbeitsinformation 21b, die anzeigt, für jeden der Mehrzahl an beweglichen Robotern 50, welche der Mehrzahl an Maschinen 40 solch ein beweglicher Roboter 50 passiert, um zu arbeiten. In diesem Fall kann die erste Bedingung bezüglich Passieren sein, dass dieser bewegliche Roboter 50, für den geplant ist, dass er Maschine 40 passiert, um zu arbeiten, von einem spezifizierten Punkt aufgebrochen ist. Alternativ kann, in Schritt S11, Benachrichtigungsbefehlseinheit 15, zum Beispiel, bestimmen, ob eine Maschine vorhanden ist, die eine erste Bedingung bezüglich Ankunft erfüllt, auf Grundlage von, als die Bewegungsinformation, der momentanen Positionsinformation jedes der Mehrzahl an beweglichen Robotern 50 und Arbeitsinformation 21b, die anzeigt, für jeden der Mehrzahl an beweglichen Robotern 50, zu welcher der Mehrzahl an Maschinen 40 solch ein Roboter 50 sich bewegt, um zu arbeiten. Die erste Bedingung bezüglich Ankunft kann sein, dass beweglicher Roboter 50, für den geplant ist, sich zu Maschine 40 zu bewegen, um zu arbeiten, von einem spezifizierten Punkt aufgebrochen ist. Der spezifizierte Punkt ist für jede der Mehrzahl an Maschinen 40 zum Beispiel vorbestimmt, und kann der Beweglicher-Roboter-Bereitschaftsbereich oder das Teilelager sein, zum Beispiel. Wenn beweglicher Roboter 50 von solch einem spezifizierten Punkt aufgebrochen ist, nähert sich beweglicher Roboter 50 der Maschine 40, an der solch ein beweglicher Roboter 50 arbeiten soll. Somit, abhängig davon, ob beweglicher Roboter 50 von dem spezifizierten Punkt, der für jede der Mehrzahl an Maschinen 40 vorbestimmt ist, aufgebrochen ist, ist es möglich, zu bestimmen, ob Maschine 40, die beweglicher Roboter 50 bald passieren wird oder an dieser ankommen wird, vorhanden ist (d.h., Maschine 40, die die erste Bedingung bezüglich Passieren oder die erste Bedingung bezüglich Ankunft erfüllt).
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Als nächstes wird ein Nach-Informations-Betrieb (spezifisch, nach dem Informieren bezüglich Ankunft) eines Benachrichtigungssystems für Ankunft eines beweglichen Roboters r 1 mit Bezug auf 7 beschrieben.
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7 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel des Nach-Informations-Betriebs von Benachrichtigungssystem für Ankunft eines beweglichen Roboters 1 gemäß der Ausführungsform darstellt.
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Als erstes bestimmt Arbeiterauswahl-Bestimmer 33, ob ein Befehl zum Ändern des Arbeitsinhalts von beweglichem Roboter 50 eingegeben wurde (Schritt S21). Spezifisch, Arbeiterauswahl-Bestimmer 33 bestimmt, ob der in 5 gezeigte „Unterbrechen“-Knopf bedient wird. Wie oben genannt bedeutet „Unterbrechen“, dass die Arbeit eines Arbeiters priorisiert wird und der Arbeitsinhalt von beweglichem Roboter 50 geändert wird. Daher ist die Bedienung des „Unterbrechen“-Knopfs äquivalent zum Eingeben des Befehls zum Ändern des Arbeitsinhalts von beweglichem Roboter 50.
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Arbeitsanweiser 22 steuert dann beweglichen Roboter 50 entsprechend dem eingegebenen Befehl (Schritt S22). Spezifisch, Arbeitsinformations-Erzeuger 16 ändert Arbeitsinformation 21b entsprechend dem eingegebenen Befehl, und Arbeitsanweiser 22 steuert beweglichen Roboter 50 auf Grundlage von geänderter Arbeitsinformation 21b. Es ist anzumerken, dass Arbeitsinformations-Erzeuger 16 ein Beispiel eines Arbeitsinformations-Änderers ist, der Arbeitsinformation 21 b, die den Arbeitsinhalt von beweglichem Roboter 50 anzeigt, entsprechend dem zu der Eingabeeinheit eingegebenen Befehl ändert.
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Zum Beispiel kann der Befehl Information enthalten, um beweglichen Roboter 50 anzuhalten. Dies ermöglicht es, dass beweglicher Roboter 50 anhält, und ermöglicht es dem Arbeiter, seine eigene Arbeit in der Zwischenzeit abzuschließen. Zum Beispiel kann ein Knopf auf Touchpanel-Anzeige 41 angezeigt werden, um darüber zu benachrichtigen, dass die Arbeit des Arbeiters abgeschlossen wurde. Indem der Knopf bedient wird, kann der Arbeiter beweglichen Roboter 50, der angehalten wurde, bewegen und den beweglichen Roboter 50 die Arbeit fortsetzen lassen.
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Zum Beispiel kann der Befehl Information enthalten um den beweglichen Roboter 50 sich an einer spezifizierten Position bereithalten zu lassen. Zum Beispiel kann ein Gang zwischen den Linien eng sein, und wenn beweglicher Roboter 50 in solch einem Gang anhält, kann der Verkehr von Arbeitern oder anderen beweglichen Robotern 50 dadurch behindert werden. Im Hinblick darauf kann beweglicher Roboter 50 so angehalten werden, dass er den Verkehr von Arbeitern oder anderen beweglichen Robotern 50 nicht behindert, indem beweglicher Roboter 50 veranlasst wird, sich an einer spezifizierten Position bereitzuhalten, die die Behinderung des Verkehrs der Arbeiter oder der anderen beweglichen Roboter 50 verhindert.
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Darüber hinaus kann der Befehl, zum Beispiel, Information enthalten, um beweglichen Roboter 50 zu Maschine 40 zu bewegen, die sich von Maschine 40 unterschiedet, an der für diesen beweglichen Roboter 50 ursprünglich geplant war, als nächstes zu arbeiten. Zum Beispiel kann ein Knopf auf Touchpanel-Anzeige 41 angezeigt werden, um darüber zu benachrichtigen, dass die Arbeit eines Arbeiters abgeschlossen wurde. Indem der Knopf bedient wird, kann der Arbeiter beweglichen Roboter 50 veranlassen, als nächstes an Maschine 40 zu arbeiten, an der der Arbeiter gearbeitet hat.
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Wie oben beschrieben wird darüber informiert, dass beweglicher Roboter 50 bald an Maschine 40 ankommen wird, die die erste Bedingung bezüglich Ankunft von beweglichem Roboter 50 (z.B., eine Bedingung für beweglichen Roboter 50, bald anzukommen) erfüllt. Dies ermöglichst es einem Arbeiter, der an solch einer Maschine 40 arbeitet, zu erkennen, dass beweglicher Roboter 50 bald an solch einer Maschine ankommen wird, und sich auf die Ankunft des beweglichen Roboters 50 im Voraus vorzubereiten, wodurch die Sicherheit des Arbeiters gewährleistet wird. Auch kann der Arbeiter sich auf seine eigene Arbeit konzentrieren, bis der Arbeiter über die bevorstehende Ankunft von beweglichem Roboter 50 informiert wird, wodurch eine Abnahme der Arbeitseffizienz des Arbeiters verhindert wird. Zudem, nachdem das Informieren durchgeführt wird, richtet der Arbeiter seine Aufmerksamkeit auf beweglichen Roboter 50, der bald ankommen wird, und hält, zum Beispiel, einen Abstand zu beweglichem Roboter 50 ein. Dies macht es beweglichem Roboter 50 leichter, zu arbeiten, ohne durch den Arbeiter gestört zu werden, wodurch eine Abnahme der Arbeitseffizienz von beweglichem Roboter 50 verhindert wird. Auf diese Weise kann verhindert werden, dass die Arbeitseffizienz des Arbeiters und des beweglichen Roboters 50 abnimmt, und zur gleichen Zeit kann die Sicherheit des Arbeiters gewährleistet werden.
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[Andere Ausführungsformen]
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Obwohl Benachrichtigungssystem für Ankunft eines beweglichen Roboters 1 der vorliegenden Offenbarung oben mit Bezug auf die Ausführungsform beschrieben wurde, ist die vorliegende Offenbarung nicht auf die obige Ausführungsform beschränkt. Formen, die erhalten werden, indem verschiedene Modifikationen der obigen Ausführungsform durchgeführt werden, die von den Fachpersonen erfasst werden können, sowie Formen, die erhalten werden, indem strukturelle Komponenten in verschiedenen Ausführungsformen kombiniert werden, ohne materiell von dem Wesen der vorliegenden Offenbarung abzuweichen, können in dem Umfang der vorliegenden Offenbarung enthalten sein.
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Zum Beispiel wurde die obige Ausführungsform beschrieben, in der bestimmt wird, ob unter der Mehrzahl an Maschinen 40 eine Maschine 40 vorhanden ist, die die erste Bedingung bezüglich Passieren von beweglichem Roboter 50 unter der Mehrzahl an beweglichen Robotern erfüllt. Jedoch muss eine solche Bestimmung nicht durchgeführt werden. Dementsprechend muss nicht darüber informiert werden, dass beweglicher Roboter 50 bald Maschine 40 passieren wird, die die erste Bedingung bezüglich Passieren erfüllt.
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Zum Beispiel hat die obige Ausführungsform das Beispiel beschrieben, in dem Benachrichtigungssystem für Ankunft eines beweglichen Roboters 1 die Eingabeeinheit enthält, in die der Befehl zum Ändern des Arbeitsinhalts von beweglichem Roboter 50 eingegeben wird, wenn darüber informiert wird, dass beweglicher Roboter 50 bald an Maschine 40 ankommen wird. Jedoch muss Benachrichtigungssystem für Ankunft eines beweglichen Roboters 1 solch eine Eingabeeinheit nicht enthalten.
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Zum Beispiel kann die vorliegende Offenbarung nicht nur als Benachrichtigungssystem für Ankunft eines beweglichen Roboters 1 implementiert sein, sondern auch als ein Benachrichtigungsverfahren für Ankunft eines beweglichen Roboters, das Schritte (Vorgänge) enthält, die von Komponenten von Benachrichtigungssystem für Ankunft eines beweglichen Roboters 1 durchzuführen sind.
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Wie in 6 gezeigt, ist das Benachrichtigungsverfahren für Ankunft eines beweglichen Roboters ein Benachrichtigungsverfahren für Ankunft eines beweglichen Roboters, das von Benachrichtigungssystem für Ankunft eines beweglichen Roboters 1 auszuführen ist, das eine Mehrzahl an Maschinen 40 und eine Mehrzahl an beweglichen Robotern 50 verwaltet, wobei jeder dieser sich zu Maschine 40 unter der Mehrzahl an beweglichen Maschinen 40 bewegt, um zu arbeiten. Das Benachrichtigungsverfahren für Ankunft eines beweglichen Roboters enthält: einen ersten Bestimmungsschritt (Schritt S11) des Bestimmens, auf Grundlage von Bewegungsinformation der Mehrzahl an beweglichen Robotern 50, ob unter der Mehrzahl an Maschinen 40 Maschine 40 vorhanden ist, die eine erste Bedingung bezüglich Ankunft von beweglichem Roboter 50 unter der Mehrzahl an beweglichen Robotern 50 erfüllt; und einen Informierschritt (Schritt S12) des Informierens, wenn bestimmt wird, dass Maschine 40 vorhanden ist, die die erste Bedingung erfüllt (Ja in Schritt S11), darüber, dass beweglicher Roboter 50 bald an Maschine 40 ankommen wird, die die erste Bedingung erfüllt.
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Zum Beispiel können die Schritte in dem Benachrichtigungsverfahren für Ankunft eines beweglichen Roboters von einem Computer (Computersystem) ausgeführt werden. Die vorliegende Offenbarung kann dann als ein Programm implementiert sein, um den Computer zu veranlassen, die in dem Benachrichtigungsverfahren für Ankunft eines beweglichen Roboters enthaltenen Schritte auszuführen. Darüber hinaus kann die vorliegende Offenbarung als ein nichtflüchtiges computerlesbares Speichermedium, wie eine CD-ROM, auf dem das Programm gespeichert ist, implementiert sein.
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Zum Beispiel, wenn die vorliegende Offenbarung als ein Programm (Software) implementiert ist, wird das Programm unter Verwendung von Hardwaremitteln wie einer CPU, einem Speicher, und Eingabe- und Ausgabeschaltungen eines Computers ausgeführt, um jeden Schritt durchzuführen. Mit anderen Worten, jeder Schritt wird, zum Beispiel, von der CPU ausgeführt, die Daten von dem Speicher oder den Eingabe- und Ausgabeschaltungen erhält, zum Beispiel, um Vorgänge auf den Daten durchzuführen, und die die Berechnungsergebnisse an den Speicher oder die Eingabe- und Ausgabeschaltungen ausgibt, zum Beispiel.
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Jede Komponente, die in Benachrichtigungssystem für Ankunft eines beweglichen Roboters 1 gemäß der obigen Ausführungsform enthalten ist, kann als eine zugeordnete Schaltung oder eine Mehrzweckschaltung implementiert sein.
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Jede Komponente, die in Benachrichtigungssystem für Ankunft eines beweglichen Roboters 1 gemäß der obigen Ausführungsform enthalten ist, kann als ein Chip mit großem Integrationsgrad (LSI) implementiert sein, der eine integrierte Schaltung (IC) darstellt.
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Die integrierte Schaltung ist nicht auf solch einen LSI-Chip beschränkt, und kann unter Verwendung einer dedizierten Schaltung oder eines Mehrzweckprozessors realisiert werden. Ein feldprogrammierbares Gate-Array (FPGA), das programmiert werden kann, oder ein rekonfigurierbarer Prozessor, der die Verbindungen und Einstellungen von Schaltungszellen innerhalb eines LSI-Chips rekonfigurieren kann, kann auch verwendet werden.
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Außerdem kann selbstverständlich, wenn eine Schaltungsintegrationstechnologie, die LSI ersetzt, sich durch Fortschritte der Halbleitertechnologie oder auf Grund einer anderen abgeleiteten Technologie ergibt, die Schaltungsintegration der Komponenten, die in Benachrichtigungssystem für Ankunft eines beweglichen Roboters 1 enthalten sind, unter Verwendung dieser Technologie durchgeführt werden.
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Formen, die erhalten werden, indem verschiedene Modifikationen an der obigen Ausführungsform durchgeführt werden, die von den Fachpersonen erfasst werden können, sowie Formen, die erhalten werden, indem strukturelle Komponenten und Funktionen in verschiedenen Ausführungsformen kombiniert werden, ohne materiell von dem Wesen der vorliegenden Offenbarung abzuweichen, können auch in dem Umfang der vorliegenden Offenbarung enthalten sein.
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[Industrielle Anwendbarkeit]
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Die vorliegende Offenbarung kann, zum Beispiel, auf ein System zum Transportieren von Teilen angewendet werden.
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[Bezugszeichenliste]
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- 1
- Benachrichtigungssystem für Ankunft eines beweglichen Roboters
- 10
- Stockwerkverwaltungssytem
- 11
- Zeitplan-Aktualisierer
- 11a
- Passierzeit-Berechner
- 11b
- Ankunftszeit-Berechner
- 12
- Erster Speicher
- 12a
- Passierzeittabelle
- 12b
- Ankunftszeittabelle
- 13
- Zweiter Speicher
- 13a
- Maschinenverwaltungsinformation
- 14
- Maschinenverwaltungsinformations-Aktualisierer
- 15
- Benachrichtigungsbefehlseinheit (erster Bestimmer)
- 16
- Arbeitsinformations-Erzeuger (Arbeitsinformations-Änderer)
- 20
- Verwaltungssystem für bewegliche Robotergruppe
- 21
- Speicher
- 21a
- Karteninformation
- 21b
- Arbeitsinformation
- 22
- Arbeitsanweiser (Steuerung)
- 23
- Kabelloser Kommunikator
- 30, 30a, 30b, 30c
- Linienverwaltungssystem
- 31
- Maschinenstatus-Bestimmer
- 32
- Benachrichtigungsprozessor
- 33
- Arbeiterauswahl-Bestimmer
- 40, 40a, 40b, 40c, 40d, 40e, 40f, 40g, 40h, 40i, 40j, 40k, 40l
- Maschine
- 41
- Touchpanel-Anzeige (Informierer, Eingabeeinheit)
- 50, 50a, 50b, 50c, 50d, 50e
- Beweglicher Roboter
- 100
- Produktionsplan
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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