JP2023010047A - 移動ロボット通過通知システムおよび移動ロボット通過通知方法 - Google Patents

Abstract

【課題】作業者および移動ロボットの作業効率の低下を抑制しつつ、作業者の安全性を確保できる移動ロボット通過通知システムを提供する。【解決手段】移動ロボット通過通知システム１は、複数の設備４０と、複数の設備４０のうちのいずれかの設備４０へ移動して作業を行う複数の移動ロボット５０と、を管理するシステムであって、複数の移動ロボット５０の移動に関する移動情報に基づいて、複数の設備４０のうち、複数の移動ロボット５０のうちのいずれかの移動ロボット５０の通過に関する第１条件を満たす設備４０が存在するか否かを判定する通知指令部１５と、第１条件を満たす設備４０が存在すると判定された場合、第１条件を満たす設備４０を移動ロボット５０が間もなく通過することを報知する報知部（設備４０に設けられたタッチパネルディスプレイなど）と、を備える。【選択図】図２

Description

本開示は、移動ロボットの通過を通知するための移動ロボット通過通知システムおよび移動ロボット通過通知方法に関する。

特許文献１には、部品交換作業にかかる作業者の作業を削減できる部品実装システムが開示されている。

特開２０１７－２１６３７９号公報

特許文献１に開示されるような部品実装システムにおいて、作業の自動化が求められており、設備へ移動して作業を行う移動ロボットが導入されている。一方で、全ての工程を移動ロボットなどによって自動化することは難しく、設備が設けられたフロアにおいて作業者も並行して作業を行う場合が多い。同じフロアにおいて作業者と移動ロボットとが作業を行う場合、作業者の安全性を確保しようとすると、作業者および移動ロボットの作業効率が低下するおそれがある。

そこで、本開示は、作業者および移動ロボットの作業効率の低下を抑制しつつ、作業者の安全性を確保できる移動ロボット通過通知システムなどを提供する。

本開示の一態様に係る移動ロボット通過通知システムは、複数の設備と、前記複数の設備のうちのいずれかの設備へ移動して作業を行う複数の移動ロボットと、を管理する移動ロボット通過通知システムであって、前記複数の移動ロボットの移動に関する移動情報に基づいて、前記複数の設備のうち、前記複数の移動ロボットのうちのいずれかの移動ロボットの通過に関する第１条件を満たす設備が存在するか否かを判定する第１判定部と、前記第１条件を満たす設備が存在すると判定された場合、前記第１条件を満たす設備を移動ロボットが間もなく通過することを報知する報知部と、を備える。

なお、これらの包括的または具体的な側面は、システム、装置、方法、記録媒体、または、コンピュータプログラムで実現されてもよく、システム、装置、方法、記録媒体、および、コンピュータプログラムの任意な組み合わせで実現されてもよい。

本開示に係る移動ロボット通過通知システムなどによれば、作業者および移動ロボットの作業効率の低下を抑制しつつ、作業者の安全性を確保できる。

実施の形態に係る移動ロボット通過通知システムの適用例を示す図である。 実施の形態に係る移動ロボット通過通知システムの一例を示す構成図である。 通過時刻テーブルまたは到着時刻テーブルの一例を示す図である。 設備管理情報の一例を示す図である。 報知部および入力部の一例を示す図である。 実施の形態に係る移動ロボット通過通知システムの報知の際の動作の一例を示すフローチャートである。 実施の形態に係る移動ロボット通過通知システムの報知後の動作の一例を示すフローチャートである。

本開示の移動ロボット通過通知システムは、複数の設備と、前記複数の設備のうちのいずれかの設備へ移動して作業を行う複数の移動ロボットと、を管理する移動ロボット通過通知システムであって、前記複数の移動ロボットの移動に関する移動情報に基づいて、前記複数の設備のうち、前記複数の移動ロボットのうちのいずれかの移動ロボットの通過に関する第１条件を満たす設備が存在するか否かを判定する第１判定部と、前記第１条件を満たす設備が存在すると判定された場合、前記第１条件を満たす設備を移動ロボットが間もなく通過することを報知する報知部と、を備える。

これによれば、移動ロボットの通過に関する第１条件（例えば移動ロボットが間もなく通過するための条件）を満たす設備を移動ロボットが間もなく通過することが報知される。したがって、当該設備で作業をしている作業者は、当該設備を移動ロボットが間もなく通過することを認識でき、移動ロボットの通過に予め備えることができるため、作業者の安全性を確保することができる。また、移動ロボットが間もなく通過することが報知されるまで作業者は作業に集中することができるため、作業者の作業効率の低下を抑制できる。また、報知が行われた後は、作業者は間もなく通過する移動ロボットに注意して例えば移動ロボットと距離を取るなどするため、移動ロボットは作業者に邪魔されずに移動しやすくなり、移動ロボットの作業効率の低下を抑制できる。このように、作業者および移動ロボットの作業効率の低下を抑制しつつ、作業者の安全性を確保できる。

また、前記第１判定部は、前記移動情報として、前記複数の移動ロボットのそれぞれが、前記複数の設備のうちのいずれの設備をいつ通過するかを示す通過時刻情報に基づいて、前記複数の移動ロボットのそれぞれが前記複数の設備のうちのいずれかの設備を通過するまでの残時間を算出し、前記第１条件を満たす設備として、移動ロボットが通過するまでの残時間が所定時間以下となっている設備が存在するか否か判定してもよい。

これによれば、移動ロボットが通過するまでの残時間が所定時間以下となっている設備を移動ロボットが間もなく通過することを報知することができる。

また、前記第１判定部は、前記移動情報として、前記複数の移動ロボットのそれぞれの現在位置情報と、前記複数の移動ロボットのそれぞれが前記複数の設備のうちのいずれの設備を通過して作業を行うかを示す作業情報とに基づいて、自身を通過して作業を行う予定の移動ロボットが特定地点を通過した設備が前記第１条件を満たす設備として存在するか否かを判定してもよい。

これによれば、自身を通過して作業を行う予定の移動ロボットが特定地点を通過した設備を移動ロボットが間もなく通過することを報知することができる。

また、前記第１判定部は、前記移動情報として、前記複数の移動ロボットのそれぞれの現在位置情報と、前記複数の移動ロボットのそれぞれが前記複数の設備のうちのいずれの設備を通過して作業を行うかを示す作業情報とに基づいて、自身を通過して作業を行う予定の移動ロボットが特定地点を出発した設備が前記第１条件を満たす設備として存在するか否かを判定してもよい。

これによれば、自身を通過して作業を行う予定の移動ロボットが特定地点を出発した設備を移動ロボットが間もなく通過することを報知することができる。

また、前記第１判定部は、前記移動情報、および、前記複数の設備の設備管理情報に基づいて、前記複数の設備のうち、前記第１条件を満たし、かつ、設備の状態に関する第２条件を満たす設備が存在するか否かを判定し、前記報知部は、前記第１条件を満たし、かつ、前記第２条件を満たす設備が存在すると判定された場合、前記第１条件を満たし、かつ、前記第２条件を満たす設備を移動ロボットが間もなく通過することを報知してもよい。

これによれば、設備の状態によっては、移動ロボットが間もなく通過することを報知しなくてもよい場合がある。このため、第１条件だけでなく設備の状態に関する第２条件も満たしている設備を移動ロボットが間もなく通過することを報知することができる。

また、前記第１判定部は、前記設備管理情報として、前記複数の設備のそれぞれにおいて作業者が作業中であるか否かを示す設備状態情報に基づいて、前記第２条件を満たす設備として、作業者が作業中である設備が存在するか否かを判定してもよい。

これによれば、第２条件を満たす設備として、作業者が作業中である設備を移動ロボットが間もなく通過することを報知することができる。

また、移動ロボット通過通知システムは、さらに、前記複数の設備のそれぞれに設けられ、自身において作業者が作業中であるか否かを判定する第２判定部を備え、前記第１条件を満たす設備が存在すると判定された場合、当該設備が備える前記第２判定部は、当該設備において作業者が作業中であるか否かを判定し、前記報知部は、当該設備において作業者が作業中であると判定された場合に、当該設備を移動ロボットが間もなく通過することを報知してもよい。

これによれば、第１判定部は、第１条件を満たすか否かを判定するだけでよく、設備に設けられた第２判定部は、設備において作業者が作業中であるか否かを判定するだけでよいため、各処理を設備内と設備外とに分けることができ、各処理の簡略化が可能となる。

本開示の移動ロボット通過通知方法は、複数の設備と、前記複数の設備のうちのいずれかの設備へ移動して作業を行う複数の移動ロボットと、を管理する移動ロボット通過通知システムにより実行される移動ロボット通過通知方法であって、前記複数の移動ロボットの移動に関する移動情報に基づいて、前記複数の設備のうち、前記複数の移動ロボットのうちのいずれかの移動ロボットの通過に関する第１条件を満たす設備が存在するか否かを判定する第１判定ステップと、前記第１条件を満たす設備が存在すると判定された場合、前記第１条件を満たす設備を移動ロボットが間もなく通過することを報知する報知ステップと、を含む。

これによれば、作業者および移動ロボットの作業効率の低下を抑制しつつ、作業者の安全性を確保できる移動ロボット通過通知方法を提供できる。

なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的または具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置および接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。

（実施の形態）
以下、図１から図７を用いて実施の形態について説明する。

図１は、実施の形態に係る移動ロボット通過通知システム１の適用例を示す図である。移動ロボット通過通知システム１は、複数の設備と、複数の設備のうちのいずれかの設備へ移動して作業を行う複数の移動ロボットと、を管理するシステムである。移動ロボット通過通知システム１は、例えば、複数の設備、複数の移動ロボット、および、複数の設備において使用される部品が保存される部品倉庫などが設けられたフロアに適用される。

複数の設備は、フロアにおける生産エリアに設けられる。図１では、複数の設備として、設備４０ａ～４０ｌが示される。例えば、設備４０ａ～４０ｄは１つのラインを構成し、設備４０ｅ～４０ｈは１つのラインを構成し、設備４０ｉ～４０ｌは１つのラインを構成する。以下では、設備４０ａ～４０ｌをまとめて設備４０とも記載する。設備４０は、部品実装装置、印刷装置または検査装置などである。

複数の移動ロボットは、非作業時には移動ロボット待機エリアで待機し、作業を行う際には、移動ロボット待機エリアを出発し、目的の設備４０へ移動する。図１では、複数の移動ロボットとして、移動ロボット５０ａ～５０ｅが示される。例えば、移動ロボット５０ａおよび５０ｂは移動ロボット待機エリアで待機しており、移動ロボット５０ｃは部品倉庫で作業に用いる部品を搭載しており、移動ロボット５０ｄは設備４０ｌで作業を行っており、移動ロボット５０ｅは設備４０ｂで作業を行っている。以下では、移動ロボット５０ａ～５０ｅをまとめて移動ロボット５０とも記載する。移動ロボット５０の作業としては、目的とする設備４０へ部品を搬送し、部品を設備４０へ供給する作業、または、目的とする設備４０へ移動し、当該設備４０からごみなどを回収する作業などがある。

また、生産エリアにおいて作業者も移動ロボット５０と並行して作業していることがわかる。例えば、設備４０ｃおよび４０ｊで作業者が作業を行っている。

例えば、設備４０は、フロント側およびリア側の両側から作業が行われてもよい。図１の上側をフロント側、下側をリア側とすると、設備４０ｂのフロント側で移動ロボット５０ｅが作業を行っており、設備４０ｃのリア側で作業者が作業を行っており、設備４０ｊのフロント側で作業者が作業を行っており、設備４０ｌのフロント側で移動ロボット５０ｄが作業を行っている。

移動ロボット５０ｃは、設備４０ｊのフロント側へ移動して、設備４０ｊのフロント側で作業をしようとしている。各ライン間の間隔は狭く、図１に示されるように、移動ロボット５０ｃが設備４０ｊへ移動する経路において、設備４０ｃを通過するときに、設備４０ｃで作業を行う作業者と移動ロボット５０ｃとが接近し、作業者に危険が及ぶ可能性がある。また、移動ロボット５０ｃが設備４０ｊに到着するときに、設備４０ｊで作業を行う作業者と移動ロボット５０ｃとが接近し、作業者に危険が及ぶ可能性がある。

作業者の安全性を確保しようとすると、作業者および移動ロボット５０の作業効率が低下するおそれがある。以下では、作業者および移動ロボット５０の作業効率の低下を抑制しつつ、作業者の安全性を確保できる移動ロボット通過通知システム１について説明する。

なお、図１には、フロア管理システム１０、移動ロボット群管理システム２０およびライン管理システム３０ａ～３０ｃを示している。フロア管理システム１０は、フロア全体を管理するシステムであり、移動ロボット群管理システム２０は、複数の移動ロボット５０を管理、制御するシステムである。ライン管理システム３０ａ～３０ｃは、ラインを構成する設備４０を管理、制御するシステムである。ライン管理システム３０ａは設備４０ａ～４０ｄを管理、制御し、ライン管理システム３０ｂは設備４０ｅ～４０ｈを管理、制御し、ライン管理システム３０ｃは設備４０ｉ～４０ｌを管理、制御する。以下では、ライン管理システム３０ａ～３０ｃをまとめてライン管理システム３０とも記載する。

次に、移動ロボット通過通知システム１の詳細について説明する。

図２は、実施の形態に係る移動ロボット通過通知システム１の一例を示す構成図である。

移動ロボット通過通知システム１は、フロア管理システム１０、移動ロボット群管理システム２０、ライン管理システム３０、複数の設備４０、複数の移動ロボット５０および生産計画１００を備える。なお、移動ロボット通過通知システム１の構成要素として、図２に示すものは一例である。移動ロボット通過通知システム１は、少なくとも第１判定部および報知部を備えていればよい。移動ロボット通過通知システム１は、プロセッサ、通信インタフェース及びメモリなどを含むシステムである。メモリは、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）などであり、プロセッサにより実行されるプログラムを記憶することができる。第１判定部および報知部は、メモリに格納されたプログラムを実行するプロセッサなどによって実現される。第１判定部および報知部は、移動ロボット通過通知システム１内において分散して複数の装置（またはシステム）に配置されていてもよいし、１つの装置（またはシステム）に配置されていてもよい。以下では、フロア管理システム１０が第１判定部の機能を有し、複数の設備４０のそれぞれが報知部の機能を有する例について説明する。なお、第１判定部および報知部の詳細については後述する。

フロア管理システム１０は、フロア全体を管理するシステムであり、時刻テーブル更新部１１、第１記憶部１２、第２記憶部１３、設備管理情報更新部１４、通知指令部１５および作業情報生成部１６を備える。

時刻テーブル更新部１１は、通過時刻テーブル１２ａおよび到着時刻テーブル１２ｂを更新する。時刻テーブル更新部１１は、例えば、通過時刻算出部１１ａおよび到着時刻算出部１１ｂを備える。通過時刻算出部１１ａは、後述するマップ情報２１ａおよび作業情報２１ｂを用いて、複数の移動ロボット５０のそれぞれが、複数の設備４０のうちのいずれの設備４０をいつ通過するかを示す通過時刻を算出し、算出した通過時刻によって通過時刻テーブル１２ａを更新する。到着時刻算出部１１ｂは、後述する作業情報２１ｂを用いて、複数の移動ロボット５０のそれぞれが、複数の設備４０のうちのいずれの設備４０へいつ到着するかを示す到着時刻を算出し、算出した到着時刻によって到着時刻テーブル１２ｂを更新する。

第１記憶部１２は、通過時刻テーブル１２ａおよび到着時刻テーブル１２ｂを記憶する。第１記憶部１２に記憶された通過時刻テーブル１２ａおよび到着時刻テーブル１２ｂは、時刻テーブル更新部１１によって更新される。ここで、通過時刻テーブル１２ａおよび到着時刻テーブル１２ｂの一例について図３を用いて説明する。

図３は、通過時刻テーブル１２ａまたは到着時刻テーブル１２ｂの一例を示す図である。図３の各欄は空欄となっているが、例えば時刻が記載される。図３を通過時刻テーブル１２ａとした場合、当該テーブルは、複数の移動ロボット５０（ここでは、ロボットＡ、Ｂ、Ｃ・・・）のそれぞれが、複数の設備４０（ここでは、設備Ａ、Ｂ、Ｃ、・・・）のうちのいずれの設備４０をいつ通過するかを示す。例えば、ロボットＡが設備Ｃのフロント側を通過する場合、対応する欄に通過時刻が記載される。通過時刻テーブル１２ａは、複数の移動ロボット５０のそれぞれが、複数の設備４０のうちのいずれの設備４０をいつ通過するかを示す通過時刻情報の一例である。同じように、図３を到着時刻テーブル１２ｂとした場合、当該テーブルは、複数の移動ロボット５０のそれぞれが、複数の設備４０のうちのいずれの設備４０へいつ到着するかを示す。例えば、ロボットＢが設備Ｂのリア側へ到着する場合、対応する欄に到着時刻が記載される。到着時刻テーブル１２ｂは、複数の移動ロボット５０のそれぞれが、複数の設備４０のうちのいずれの設備４０へいつ到着するかを示す到着時刻情報の一例である。なお、通過時刻テーブル１２ａと到着時刻テーブル１２ｂとは１つのテーブルにまとめられていてもよい。

第２記憶部１３は、設備管理情報１３ａを記憶する。第２記憶部１３に記憶された設備管理情報１３ａは、設備管理情報更新部１４によって更新される。ここで、設備管理情報１３ａの一例について図４を用いて説明する。

図４は、設備管理情報１３ａの一例を示す図である。図４の各欄は空欄となっているが、例えば、「作業中？」の列の欄には作業者が作業中か否かが記載され、「通知済？」の列の欄には報知のための通知がすでに行われたか否かが記載される。例えば、設備Ａのフロント側で作業者が作業中である場合、「作業中？」の列の対応する欄に作業者が作業中である旨が記載される。例えば、設備管理情報１３ａの「作業中？」の列の欄の情報は、複数の設備４０のそれぞれにおいて作業者が作業中であるか否かを示す設備状態情報の一例である。例えば、設備Ｂのリア側について報知のための通知がすでに行われた場合、「通知済？」の列の対応する欄に通知がすでに行われた旨が記載される。

設備管理情報更新部１４は、設備管理情報１３ａを更新する。設備管理情報更新部１４は、例えば、後述する設備状態判定部３１の判定結果を用いて、設備管理情報１３ａを更新する。

通知指令部１５は、報知を行わせるための指令を通知する処理部である。通知指令部１５は、第１判定部の一例である。通知指令部１５の詳細については後述する。

作業情報生成部１６は、作業情報２１ｂを生成する。例えば、作業情報生成部１６は、生産計画１００を用いて作業情報２１ｂを生成する。例えば、生産計画１００は、生産物の種別、生産物の生産数、生産物を構成する部品の情報、生産開始予定時刻および生産終了予定時刻を示す情報などを含む。例えば、作業情報生成部１６は、生産計画１００を達成できるような作業情報２１ｂを生成する。作業情報生成部１６は、生成した作業情報２１ｂを移動ロボット群管理システム２０へ送信し、移動ロボット群管理システム２０は受信した作業情報２１ｂを記憶部２１に格納する。

移動ロボット群管理システム２０は、複数の移動ロボット５０を管理、制御するシステムであり、記憶部２１、作業指示部２２および無線通信部２３を備える。

記憶部２１は、マップ情報２１ａおよび作業情報２１ｂを記憶する。

マップ情報２１ａは、フロアにおける生産エリア、複数の設備４０、部品倉庫、移動ロボット待機エリアなどの位置情報を含む。マップ情報２１ａは、例えば予め記憶部２１に記憶されている。

作業情報２１ｂは、複数の移動ロボット５０のそれぞれが複数の設備４０のうちのいずれの設備４０へいつ移動して作業を行うかを示す情報を含む。例えば、作業情報２１ｂは、複数の移動ロボット５０のそれぞれが移動ロボット待機エリアを出発すべき時刻、複数の移動ロボット５０のそれぞれが作業を行う設備４０の位置情報、および、複数の移動ロボット５０のそれぞれが作業を行う設備４０に到着すべき時刻などを含む。また、作業情報２１ｂは、移動ロボット５０の移動経路を示す情報、または、移動ロボット５０が作業を行う設備４０に移動するまでに通過する設備４０についての情報を含む。また、作業情報２１ｂは、移動ロボット５０の作業内容を示す情報を含む。なお、時刻テーブル更新部１１は、到着時刻算出部１１ｂを備えていなくてもよく、作業情報２１ｂに含まれる複数の移動ロボット５０のそれぞれが作業を行う設備４０に到着すべき時刻に基づいて、到着時刻テーブル１２ｂを更新してもよい。

作業指示部２２は、複数の移動ロボット５０を制御する制御部の一例である。作業指示部２２は、作業情報２１ｂなどを用いて複数の移動ロボット５０を制御する。

無線通信部２３は、移動ロボット群管理システム２０と複数の移動ロボット５０との無線通信を行うための通信インタフェースである。作業指示部２２は、無線通信部２３を介して、複数の移動ロボット５０と無線で通信し、複数の移動ロボット５０を制御する。

ライン管理システム３０は、複数の設備４０を管理、制御するシステムであり、設備状態判定部３１、通知処理部３２および作業者選択判定部３３を備える。

設備状態判定部３１は、複数の設備４０の状態を判定する処理部である。設備状態判定部３１は、複数の設備４０のそれぞれにおいて作業者が作業中であるか否かを判定する。また、設備状態判定部３１は、複数の設備４０のそれぞれについて、報知のための通知がすでに行われたか否かを判定する。

通知処理部３２は、通知指令部１５から通知された指令に応じた処理を複数の設備４０に対して行う処理部である。例えば、通知された指令には、移動ロボット５０が特定の設備４０を特定の時間経過後に通過または特定の設備４０に特定の時間経過後に到着することを報知させるための情報が含まれる。また、通知された指令には、どのような作業が行われるかを示す情報が含まれていてもよいし、移動ロボット５０の種別を示す情報が含まれていてもよいし、設備４０に応じた任意のコメント情報が含まれていてもよい。通知処理部３２は、指定された設備４０に対して、通知された指令に応じた指示を行う。

作業者選択判定部３３は、入力部に入力された作業者の選択内容（作業者の指令）を判定する処理部である。入力部は、設備４０へ移動ロボット５０が間もなく到着することが報知された場合に、移動ロボット５０の作業内容を変更させるための指令が入力される構成要素であり、例えば、複数の設備４０のそれぞれが入力部の機能を有する。

例えば、設備４０には、報知部および入力部が設けられる。ここで、報知部および入力部の一例について図５を用いて説明する。

図５は、報知部および入力部の一例を示す図である。例えば、設備４０には、タッチパネルディスプレイ４１が設けられており、タッチパネルディスプレイ４１は、報知部および入力部の一例である。

図５に示されるように、タッチパネルディスプレイ４１に「＊＊＊分後にロボットが部品供給を行います」と表示されており、当該タッチパネルディスプレイ４１が設けられた設備４０に移動ロボット５０が間もなく到着することが報知部によって報知されることがわかる。なお、報知される内容は、到着までの残時間または作業内容に限らず、通過までの残時間、移動ロボット５０の種別または任意のコメントが報知されてもよい。なお、報知部は、タッチパネルディスプレイ４１に限らず、スピーカ、ブザーまたはランプなどであってもよい。例えば、音声もしくは警告音またはランプの点灯もしくは点滅などによる報知が行われてもよい。また、報知部は、設備４０に設けられていなくてもよく、設備４０の近辺に設けられたディスプレイ、スピーカまたはランプなどが報知部の機能を有していてもよい。

また、図５に示されるように、タッチパネルディスプレイ４１に「作業を継続しますか」と表示され、「作業継続」、「割り込み」および「作業終了」のボタンが表示されている。「作業継続」、「割り込み」および「作業終了」のボタンは、作業者によって操作可能な、タッチパネルディスプレイ４１上に表示されたボタンである。「作業継続」は作業者の作業を継続しつつ移動ロボット５０の作業内容も変更しないことを意味し、「割り込み」は作業者の作業を優先し、移動ロボット５０の作業内容を変更することを意味し、「作業終了」は移動ロボット５０の作業を優先して移動ロボット５０の作業内容も変更せず、作業者の作業を終了することを意味する。入力された作業者の選択内容（作業者の指令）に応じて移動ロボット５０が制御されるが、詳細については後述する。なお、入力部は、タッチパネルディスプレイ４１に限らず、物理ボタンまたはマイクなどであってもよく、物理ボタンの操作または音声入力などが行われてもよい。また、入力部は、設備４０に設けられていなくてもよく、設備４０の近辺に設けられたタッチパネルディスプレイ、物理ボタンまたはマイクなどが入力部の機能を有していてもよい。

次に、移動ロボット通過通知システム１の動作の詳細について、図６および図７を用いて説明する。まず、移動ロボット通過通知システム１の報知の際の動作について図６を用いて説明する。

図６は、実施の形態に係る移動ロボット通過通知システム１の報知の際の動作の一例を示すフローチャートである。

まず、通知指令部１５（第１判定部）は、所定の条件を満たす設備４０が存在するか否かを判定する（ステップＳ１１）。具体的には、通知指令部１５は、複数の移動ロボット５０の移動に関する移動情報に基づいて、複数の設備４０のうち、複数の移動ロボット５０のうちのいずれかの移動ロボット５０の通過に関する第１条件を満たす設備４０が存在するか否かを判定する。或いは、通知指令部１５は、複数の移動ロボット５０の移動に関する移動情報に基づいて、複数の設備４０のうち、複数の移動ロボット５０のうちのいずれかの移動ロボット５０の到着に関する第１条件を満たす設備４０が存在するか否かを判定する。

より具体的には、通知指令部１５は、移動情報として、複数の移動ロボット５０のそれぞれが、複数の設備４０のうちのいずれの設備４０をいつ通過するかを示す通過時刻情報に基づいて、複数の移動ロボット５０のそれぞれが複数の設備４０のうちのいずれかの設備４０を通過するまでの残時間を算出し、通過に関する第１条件を満たす設備４０として、移動ロボット５０が通過するまでの残時間が所定時間以下となっている設備４０が存在するか否か判定する。或いは、通知指令部１５は、移動情報として、複数の移動ロボット５０のそれぞれが、複数の設備４０のうちのいずれの設備４０へいつ到着するかを示す到着時刻情報に基づいて、複数の移動ロボット５０のそれぞれが複数の設備４０のうちのいずれかの設備４０へ到着するまでの残時間を算出し、到着に関する第１条件を満たす設備４０として、移動ロボット５０が到着するまでの残時間が所定時間以下となっている設備４０が存在するか否か判定する。現在時刻と通過時刻テーブル１２ａまたは到着時刻テーブル１２ｂに記載の時刻とを比較することで残時間を算出できる。所定時間は、特に限定されないが、フロアの規模や作業の種別などに応じて適宜決定されてもよい。

そして、タッチパネルディスプレイ４１（報知部）は、通過に関する第１条件を満たす設備４０が存在すると判定された場合、または、到着に関する第１条件を満たす設備４０が存在すると判定された場合（ステップＳ１１でＹｅｓ）、通過に関する第１条件を満たす設備４０を移動ロボット５０が間もなく通過すること、または、到着に関する第１条件を満たす設備４０へ移動ロボット５０が間もなく到着することを報知する（ステップＳ１２）。第１条件を満たす設備４０が存在しない場合（ステップＳ１１でＮｏ）、第１条件を満たす設備４０が存在すると判定されるまでステップＳ１１での処理が繰り返される。

このように、通過に関する第１条件を満たす設備４０を間もなく移動ロボット５０が通過することが報知され、到着に関する第１条件を満たす設備４０へ間もなく移動ロボット５０が到着することが報知される。なお、間もなくとは、特に限定されないが、数分以内であってもよい。

さらに、ステップＳ１１において、通知指令部１５は、移動情報、および、複数の設備４０の設備管理情報１３ａに基づいて、複数の設備４０のうち、第１条件を満たし、かつ、設備４０の状態に関する第２条件を満たす設備４０が存在するか否かを判定してもよい。具体的には、通知指令部１５は、設備管理情報１３ａとして、複数の設備４０のそれぞれにおいて作業者が作業中であるか否かを示す設備状態情報（例えば、図４に示される「作業中？」の列の情報）に基づいて、第２条件を満たす設備４０として、作業者が作業中である設備４０が存在するか否かを判定してもよい。なお、通知指令部１５は、設備管理情報１３ａとして、複数の設備４０のそれぞれの稼働状態を示す稼働状態情報に基づいて、第２条件を満たす設備４０として、稼働中の設備４０が存在するか否かを判定してもよい。

そして、ステップＳ１２において、タッチパネルディスプレイ４１は、第１条件を満たし、かつ、第２条件を満たす設備４０が存在すると判定された場合、第１条件を満たし、かつ、第２条件を満たす設備４０を移動ロボット５０が間もなく通過すること、または、当該設備４０へ移動ロボット５０が間もなく到着することを報知してもよい。

設備４０において作業者が作業中でない場合、または、設備４０が停止中の場合などには、当該設備４０を移動ロボット５０が間もなく通過すること、または、当該設備４０に移動ロボット５０が間もなく到着することが報知されても意味がない場合があるため、作業者が作業中の設備４０または稼働中の設備４０についてのみ、通過または到着の報知を行うことができる。なお、第１条件を満たし、第２条件を満たさない設備４０が存在する場合に、当該設備４０へ移動ロボット５０が間もなく到着することが報知されてもよい。作業者が作業中でない設備４０または停止中の設備４０であっても、当該設備４０の付近で作業を行う作業者などに対して、当該設備４０へ移動ロボット５０が間もなく到着することを知らせることができるためである。

なお、複数の設備４０のそれぞれに、自身において作業者が作業中であるか否かを判定する第２判定部が設けられてもよい。この場合、通知指令部１５は、第１条件を満たす設備４０が存在するか否かを判定するだけでよく、第１条件を満たす設備４０が存在すると判定された場合、当該設備４０が備える第２判定部は、当該設備４０において作業者が作業中であるか否かを判定し、当該設備４０のタッチパネルディスプレイ４１は、当該設備４０において作業者が作業中であると判定された場合に、当該設備４０を移動ロボット５０が間もなく通過すること、または、当該設備４０へ移動ロボット５０が間もなく到着することを報知してもよい。この場合には、通知指令部１５は、第１条件を満たすか否かを判定するだけでよく、設備４０に設けられた第２判定部は、設備４０において作業者が作業中であるか否かを判定するだけでよいため、各処理を設備４０内と設備４０外とに分けることができ、各処理の簡略化が可能となる。

なお、報知が行われた後も、何度も報知が繰り返し行われないように、設備管理情報１３ａに含まれる、通知をすでに行ったか否かを示す情報（例えば、図４に示される「通知済？」の列の情報）に基づいて、報知が繰り返し行われないようにしてもよい。また、移動ロボット５０が通過または到着するまでの残時間に応じて、当該残時間の経過後に報知（例えば表示または音声などの出力による報知）が停止されるようにしてもよい。また、報知を停止させるためのボタンなどが設けられていてもよく、当該ボタンが操作されることで、報知が停止されてもよい。

また、移動情報として、通過時刻情報または到着時刻情報が用いられる例について説明したが、その他の情報が用いられてもよい。

例えば、ステップＳ１１において、通知指令部１５は、移動情報として、複数の移動ロボット５０のそれぞれの現在位置情報と、複数の移動ロボット５０のそれぞれが複数の設備４０のうちのいずれの設備４０を通過して作業を行うかを示す作業情報２１ｂとに基づいて、自身を通過して作業を行う予定の移動ロボット５０が特定地点を通過した設備４０が、通過に関する第１条件を満たす設備４０として存在するか否かを判定してもよい。或いは、例えば、ステップＳ１１において、通知指令部１５は、移動情報として、複数の移動ロボット５０のそれぞれの現在位置情報と、複数の移動ロボット５０のそれぞれが複数の設備４０のうちのいずれの設備４０へ移動して作業を行うかを示す作業情報２１ｂとに基づいて、自身へ移動して作業を行う予定の移動ロボット５０が特定地点を通過した設備４０が、到着に関する第１条件を満たす設備４０として存在するか否かを判定してもよい。例えば、特定地点は、複数の設備４０のそれぞれごとに予め決められており、生産エリアの入り口または設備４０から所定距離離れた地点などである。移動ロボット５０がこのような特定地点を通過した場合、当該移動ロボット５０が作業を行う設備４０に近づいており、当該移動ロボット５０が当該設備４０に間もなく到着し得る、或いは、当該移動ロボット５０が当該設備４０と特定地点との間の設備４０を間もなく通過し得る。このため、複数の設備４０のそれぞれごとに予め決められた特定地点を移動ロボット５０が通過したか否かに応じて、移動ロボット５０が間もなく通過または到着する設備４０（すなわち、通過に関する第１条件または到着に関する第１条件を満たす設備４０）が存在するか否かを判定することができる。

また、例えば、ステップＳ１１において、通知指令部１５は、移動情報として、複数の移動ロボット５０のそれぞれの現在位置情報と、複数の移動ロボット５０のそれぞれが複数の設備４０のうちのいずれの設備４０を通過して作業を行うかを示す作業情報２１ｂとに基づいて、自身を通過して作業を行う予定の移動ロボット５０が特定地点を出発した設備４０が、通過に関する第１条件を満たす設備４０として存在するか否かを判定してもよい。或いは、例えば、ステップＳ１１において、通知指令部１５は、移動情報として、複数の移動ロボット５０のそれぞれの現在位置情報と、複数の移動ロボット５０のそれぞれが複数の設備４０のうちのいずれの設備４０へ移動して作業を行うかを示す作業情報２１ｂとに基づいて、自身へ移動して作業を行う予定の移動ロボット５０が特定地点を出発した設備４０が、到着に関する第１条件を満たす設備４０として存在するか否かを判定してもよい。例えば、特定地点は、複数の設備４０のそれぞれごとに予め決められており、移動ロボット待機エリアまたは部品倉庫などである。移動ロボット５０がこのような特定地点を出発した場合、当該移動ロボット５０が作業を行う設備４０に近づいており、当該移動ロボット５０が当該設備４０に間もなく到着し得る、或いは、当該移動ロボット５０が当該設備４０と特定地点との間の設備４０を間もなく通過し得る。このため、複数の設備４０のそれぞれごとに予め決められた特定地点を移動ロボット５０が出発したか否かに応じて、移動ロボット５０が間もなく通過または到着する設備４０（すなわち、通過に関する第１条件または到着に関する第１条件を満たす設備４０）が存在するか否かを判定することができる。

次に、移動ロボット通過通知システム１の報知後（具体的には到着についての報知後）の動作について図７を用いて説明する。

図７は、実施の形態に係る移動ロボット通過通知システム１の報知後の動作の一例を示すフローチャートである。

まず、作業者選択判定部３３は、移動ロボット５０の作業内容を変更させるための指令が入力されたか否かを判定する（ステップＳ２１）。具体的には、作業者選択判定部３３は、図５に示される「割り込み」のボタンが操作されたか否かを判定する。上述したように、「割り込み」は、作業者の作業を優先し、移動ロボット５０の作業内容を変更することを意味し、「割り込み」のボタンの操作が移動ロボット５０の作業内容を変更させるための指令の入力になるためである。

そして、作業指示部２２は、入力された指令に応じて移動ロボット５０を制御する（ステップＳ２２）。具体的には、作業情報生成部１６は、入力された指令に応じて作業情報２１ｂを変更し、作業指示部２２は、変更された作業情報２１ｂに基づいて、移動ロボット５０を制御する。なお、作業情報生成部１６は、入力部に入力された指令に応じて移動ロボット５０の作業内容を示す作業情報２１ｂを変更する作業情報変更部の一例である。

例えば、指令は、移動ロボット５０を停止させるための情報を含んでいてもよい。これにより、移動ロボット５０を停止させて、その間に作業者は作業を終わらせることができる。例えば、タッチパネルディスプレイ４１に作業者の作業が終了したこと通知するためのボタンが表示されてもよく、作業者が当該ボタンを操作することで、停止していた移動ロボット５０を移動させて、移動ロボット５０に作業を行わせることができる。

また、例えば、指令は、移動ロボット５０を特定位置で待機させるための情報を含んでいてもよい。例えば、ライン間の通路が狭い場合があり、通路において移動ロボット５０が停止すると、作業者または他の移動ロボット５０の通行の妨げになるおそれがある。そこで、作業者または他の移動ロボット５０の通行の妨げにならないような特定位置で移動ロボット５０を待機させることで、作業者または他の移動ロボット５０の通行の妨げにならないように移動ロボット５０を停止させることができる。

また、例えば、指令は、移動ロボット５０を、作業を行おうとしていた設備４０とは異なる設備４０へ移動させるための情報を含んでいてもよい。例えば、移動ロボット５０が次に作業を行う予定だった設備４０について、先に作業を行わせることができる。例えば、タッチパネルディスプレイ４１に作業者の作業が終了したことを通知するためのボタンが表示されてもよく、作業者が当該ボタンを操作することで、作業者が作業していた設備４０について、その次に作業を行わせることができる。

以上説明したように、移動ロボット５０の通過に関する第１条件（例えば移動ロボット５０が間もなく通過するための条件）を満たす設備４０を移動ロボット５０が間もなく通過することが報知される。したがって、当該設備４０で作業をしている作業者は、当該設備４０を移動ロボット５０が間もなく通過することを認識でき、移動ロボット５０の通過に予め備えることができるため、作業者の安全性を確保することができる。また、移動ロボット５０が間もなく通過することが報知されるまで作業者は作業に集中することができるため、作業者の作業効率の低下を抑制できる。また、報知が行われた後は、作業者は間もなく通過する移動ロボット５０に注意して例えば移動ロボット５０と距離を取るなどするため、移動ロボット５０は作業者に邪魔されずに移動しやすくなり、移動ロボット５０の作業効率の低下を抑制できる。このように、作業者および移動ロボット５０の作業効率の低下を抑制しつつ、作業者の安全性を確保できる。

（その他の実施の形態）
以上、本開示の移動ロボット通過通知システム１について、実施の形態に基づいて説明したが、本開示は、上記実施の形態に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したもの、および、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本開示の範囲内に含まれる。

例えば、上記実施の形態では、複数の設備４０のうち、複数の移動ロボット５０のうちのいずれかの移動ロボット５０の到着に関する第１条件を満たす設備４０が存在するか否かを判定する例について説明したが、当該判定が行われなくてもよい。これに伴い、到着に関する第１条件を満たす設備４０へ移動ロボット５０が間もなく到着することが報知されなくてもよい。

例えば、上記実施の形態では、移動ロボット通過通知システム１が、設備４０へ移動ロボット５０が間もなく到着することが報知された場合に、移動ロボット５０の作業内容を変更させるための指令が入力される入力部を備える例について説明したが、移動ロボット通過通知システム１は、当該入力部を備えていなくてもよい。

例えば、本開示は、移動ロボット通過通知システム１として実現できるだけでなく、移動ロボット通過通知システム１を構成する各構成要素が行うステップ（処理）を含む移動ロボット通過通知方法として実現できる。

移動ロボット通過通知方法は、図６に示すように、複数の設備４０と、複数の設備４０のうちのいずれかの設備４０へ移動して作業を行う複数の移動ロボット５０と、を管理する移動ロボット通過通知システム１により実行される移動ロボット通過通知方法であって、複数の移動ロボット５０の移動に関する移動情報に基づいて、複数の設備４０のうち、複数の移動ロボット５０のうちのいずれかの移動ロボット５０の通過に関する第１条件を満たす設備４０が存在するか否かを判定する第１判定ステップ（ステップＳ１１）と、第１条件を満たす設備４０が存在すると判定された場合（ステップＳ１１でＹｅｓ）、第１条件を満たす設備４０を移動ロボット５０が間もなく通過することを報知する報知ステップ（ステップＳ１２）と、を含む。

例えば、移動ロボット通過通知方法におけるステップは、コンピュータ（コンピュータシステム）によって実行されてもよい。そして、本開示は、移動ロボット通過通知方法に含まれるステップを、コンピュータに実行させるためのプログラムとして実現できる。さらに、本開示は、そのプログラムを記録したＣＤ－ＲＯＭなどである非一時的なコンピュータ読み取り可能な記録媒体として実現できる。

例えば、本開示が、プログラム（ソフトウェア）で実現される場合には、コンピュータのＣＰＵ、メモリおよび入出力回路などのハードウェア資源を利用してプログラムが実行されることによって、各ステップが実行される。つまり、ＣＰＵがデータをメモリまたは入出力回路などから取得して演算したり、演算結果をメモリまたは入出力回路などに出力したりすることによって、各ステップが実行される。

また、上記実施の形態の移動ロボット通過通知システム１に含まれる各構成要素は、専用または汎用の回路として実現されてもよい。

また、上記実施の形態の移動ロボット通過通知システム１に含まれる各構成要素は、集積回路（ＩＣ：Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）であるＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）として実現されてもよい。

また、集積回路はＬＳＩに限られず、専用回路または汎用プロセッサで実現されてもよい。プログラム可能なＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、または、ＬＳＩ内部の回路セルの接続および設定が再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサが、利用されてもよい。

さらに、半導体技術の進歩または派生する別技術によりＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて、移動ロボット通過通知システム１に含まれる各構成要素の集積回路化が行われてもよい。

その他、実施の形態に対して当業者が思いつく各種変形を施して得られる形態や、本開示の趣旨を逸脱しない範囲で各実施の形態における構成要素および機能を任意に組み合わせることで実現される形態も本開示に含まれる。

本開示は、例えば、部品を搬送するシステムなどに利用可能である。

１ 移動ロボット通過通知システム
１０ フロア管理システム
１１ 時刻テーブル更新部
１１ａ 通過時刻算出部
１１ｂ 到着時刻算出部
１２ 第１記憶部
１２ａ 通過時刻テーブル
１２ｂ 到着時刻テーブル
１３ 第２記憶部
１３ａ 設備管理情報
１４ 設備管理情報更新部
１５ 通知指令部（第１判定部）
１６ 作業情報生成部（作業情報変更部）
２０ 移動ロボット群管理システム
２１ 記憶部
２１ａ マップ情報
２１ｂ 作業情報
２２ 作業指示部（制御部）
２３ 無線通信部
３０、３０ａ、３０ｂ、３０ｃ ライン管理システム
３１ 設備状態判定部
３２ 通知処理部
３３ 作業者選択判定部
４０、４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、４０ｄ、４０ｅ、４０ｆ、４０ｇ、４０ｈ、４０ｉ、４０ｊ、４０ｋ、４０ｌ 設備
４１ タッチパネルディスプレイ（報知部、入力部）
５０、５０ａ、５０ｂ、５０ｃ、５０ｄ、５０ｅ 移動ロボット
１００ 生産計画

Claims (8)

1. 複数の設備と、前記複数の設備のうちのいずれかの設備へ移動して作業を行う複数の移動ロボットと、を管理する移動ロボット通過通知システムであって、
   前記複数の移動ロボットの移動に関する移動情報に基づいて、前記複数の設備のうち、前記複数の移動ロボットのうちのいずれかの移動ロボットの通過に関する第１条件を満たす設備が存在するか否かを判定する第１判定部と、
   前記第１条件を満たす設備が存在すると判定された場合、前記第１条件を満たす設備を移動ロボットが間もなく通過することを報知する報知部と、を備える、
   移動ロボット通過通知システム。
2. 前記第１判定部は、前記移動情報として、前記複数の移動ロボットのそれぞれが、前記複数の設備のうちのいずれの設備をいつ通過するかを示す通過時刻情報に基づいて、前記複数の移動ロボットのそれぞれが前記複数の設備のうちのいずれかの設備を通過するまでの残時間を算出し、前記第１条件を満たす設備として、移動ロボットが通過するまでの残時間が所定時間以下となっている設備が存在するか否か判定する、
   請求項１に記載の移動ロボット通過通知システム。
3. 前記第１判定部は、前記移動情報として、前記複数の移動ロボットのそれぞれの現在位置情報と、前記複数の移動ロボットのそれぞれが前記複数の設備のうちのいずれの設備を通過して作業を行うかを示す作業情報とに基づいて、自身を通過して作業を行う予定の移動ロボットが特定地点を通過した設備が前記第１条件を満たす設備として存在するか否かを判定する、
   請求項１に記載の移動ロボット通過通知システム。
4. 前記第１判定部は、前記移動情報として、前記複数の移動ロボットのそれぞれの現在位置情報と、前記複数の移動ロボットのそれぞれが前記複数の設備のうちのいずれの設備を通過して作業を行うかを示す作業情報とに基づいて、自身を通過して作業を行う予定の移動ロボットが特定地点を出発した設備が前記第１条件を満たす設備として存在するか否かを判定する、
   請求項１に記載の移動ロボット通過通知システム。
5. 前記第１判定部は、前記移動情報、および、前記複数の設備の設備管理情報に基づいて、前記複数の設備のうち、前記第１条件を満たし、かつ、設備の状態に関する第２条件を満たす設備が存在するか否かを判定し、
   前記報知部は、前記第１条件を満たし、かつ、前記第２条件を満たす設備が存在すると判定された場合、前記第１条件を満たし、かつ、前記第２条件を満たす設備を移動ロボットが間もなく通過することを報知する
   請求項１～４のいずれか１項に記載の移動ロボット通過通知システム。
6. 前記第１判定部は、前記設備管理情報として、前記複数の設備のそれぞれにおいて作業者が作業中であるか否かを示す設備状態情報に基づいて、前記第２条件を満たす設備として、作業者が作業中である設備が存在するか否かを判定する、
   請求項５に記載の移動ロボット通過通知システム。
7. さらに、前記複数の設備のそれぞれに設けられ、自身において作業者が作業中であるか否かを判定する第２判定部を備え、
   前記第１条件を満たす設備が存在すると判定された場合、当該設備が備える前記第２判定部は、当該設備において作業者が作業中であるか否かを判定し、
   前記報知部は、当該設備において作業者が作業中であると判定された場合に、当該設備を移動ロボットが間もなく通過することを報知する、
   請求項１～４のいずれか１項に記載の移動ロボット通過通知システム。
8. 複数の設備と、前記複数の設備のうちのいずれかの設備へ移動して作業を行う複数の移動ロボットと、を管理する移動ロボット通過通知システムにより実行される移動ロボット通過通知方法であって、
   前記複数の移動ロボットの移動に関する移動情報に基づいて、前記複数の設備のうち、前記複数の移動ロボットのうちのいずれかの移動ロボットの通過に関する第１条件を満たす設備が存在するか否かを判定する第１判定ステップと、
   前記第１条件を満たす設備が存在すると判定された場合、前記第１条件を満たす設備を移動ロボットが間もなく通過することを報知する報知ステップと、を含む、
   移動ロボット通過通知方法。

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