CN117465671A - 空投空送无人机用货物输送系统及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了空投空送无人机用货物输送系统及控制方法，属于无人机技术领域，包括轨道装置、限位输送装置、弹射装置和载货装置，轨道装置固定设置在无人机内，限位输送装置和弹射装置均固定设置在轨道装置上，限位输送装置的输出端与弹射装置的输入端配合，载货装置移动设置在轨道装置上且与限位输送装置、弹射装置均配合，限位输送装置和弹射装置均与控制中心电连接。在无人机内设计了既能运输又能投放货物的系统，可以准确地将货物从无人机上投放下去。

Description

空投空送无人机用货物输送系统及控制方法

技术领域

本发明涉及无人机空投技术领域，特别涉及空投空送无人机用货物输送系统及控制方法。

背景技术

随着无人机技术的发展，采用无人机运输货物也越来越流行，当大型的无人机内装入大量的货物时，需要将货物从无人机内一件一件取出后再进行空投，因此，在无人机内部需要设计一种既能运输货物又能投送的运输系统。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供空投空送无人机用货物输送系统及控制方法。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

空投空送无人机用货物输送系统，包括轨道装置、限位输送装置、弹射装置和载货装置，所述轨道装置固定设置在无人机内，所述限位输送装置和所述弹射装置均固定设置在所述轨道装置上，所述限位输送装置的输出端与所述弹射装置的输入端配合，所述载货装置移动设置在所述轨道装置上且与所述限位输送装置、所述弹射装置均配合，所述限位输送装置和所述弹射装置均与控制中心电连接；

所述轨道装置包括底座、限位导板、支撑架、安装板、调节座、调节弹簧、半圆座、滚球、承载球、密封板和盖板，两个所述限位导板固定设置在所述底座上且与所述载货装置的两端配合，所述支撑架固定设置在所述底座且设置在两个所述限位导板之间，所述安装板固定设置在所述支撑架的顶部，所述安装板上设置有与所述调节座配合的安装孔，所述调节座上设置有第一盲孔，所述半圆座滑动设置在所述第一盲孔中且与所述第一盲孔配合，所述半圆座的下端上设置有第二盲孔，所述调节弹簧设置在所述第一盲孔与所述第二盲孔之间，所述半圆座的上端上设置有球面槽，所述球面槽上至少设置有两个互相平行的球形滑槽，所述滚球设置在所述球形滑槽中且与所述球形滑槽配合，所述承载球设置在所述球面槽中且与所述滚球接触，所述承载球不与所述球面槽的内壁接触，所述密封板密封固定设置在所述调节座的上端上且与所述承载球的外壁密封配合，所述盖板设置在所述调节座的上端上，所述盖板的中部设置有与所述承载球配合的球面孔，所述承载球的顶部突出至所述盖板的外侧且与所述载货装置接触，所述盖板不与所述载货装置接触。

进一步地，所述限位输送装置包括电锁组件和输送组件，所述底座上固定设置有多个所述电锁组件和多个所述输送组件，所有的所述输送组件设置在同一直线上，相邻两个所述输送组件之间的距离小于所述载货装置的长度，固定时，所述载货装置处于两个所述电锁组件之间，所述电锁组件和所述输送组件均与所述控制中心电连接。

进一步地，所述输送组件包括输送座、装载壳体、输送驱动电机、传动杆、传动轮、传动轴、驱动轮、顶升件和第一检测传感器，所述输送座固定设置在所述底座上，所述装载壳体的一端铰接设置在所述输送座上，所述装载壳体的另一端与所述顶升件的上端铰接，所述顶升件的下端与所述输送座铰接，所述传动轴转动设置在所述装载壳体上且靠近所述顶升件侧设置，所述传动轴的两端上固定设置有与所述载货装置配合的所述驱动轮，所述传动轮固定设置在所述传动轴中部上，所述传动杆固定设置在所述输送驱动电机的输出轴上且用于带动所述传动轮转动，所述输送驱动电机固定设置在所述装载壳体的内部，所述第一检测传感器固定设置在所述装载壳体上且与所述控制中心的输入端电连接，所述输送驱动电机和所述顶升件均与所述控制中心的输出端电连接。

进一步地，所述电锁组件包括电锁座、锁紧块、锁紧转轴、卡紧铁块、卡紧转轴和电磁部件，所述电锁座设置在所述底座上，所述电锁座上设置有转动槽，所述锁紧转轴和所述卡紧转轴均转动设置在所述转动槽，所述锁紧块的下端转动设置在所述锁紧转轴上，所述卡紧铁块的一端固定设置在所述卡紧转轴上，所述卡紧铁块的另一端与所述锁紧块下端的卡紧槽配合，所述电磁部件固定设置在所述电锁座的底部且用于驱动所述卡紧铁块绕所述卡紧转轴转动，所述电磁部件与所述控制中心的输出端电连接，所述卡紧转轴的一端延伸至所述电锁座的外侧。

进一步地，所述弹射装置包括弹射驱动电机、弹射滑轨、弹射滑块、推动板、弹射带和第二检测传感器，所述弹射滑轨固定设置在所述底座上，所述弹射驱动电机固定设置在所述弹射滑轨的一端上且带动主弹射轮转动，所述弹射滑轨的另一端上转动设置有副弹射轮，所述主弹射轮与所述副弹射轮之间通过所述弹射带传动连接，所述弹射滑轨上设置有限位滑槽，所述弹射滑块滑动设置在所述限位滑槽中且与所述限位滑槽配合，所述限位滑槽的两端上固定设置有挡头，所述弹射滑块与所述弹射带固定相连，所述弹射滑块上固定设置有推动板，所述弹射驱动电机与所述控制中心的输出端电连接，所述第二检测传感器设置在所述限位导板上且与所述控制中心的输入端电连接。

进一步地，所述载货装置包括载货板和滚轴，所述载货板的两端上设置有缩进槽，所述滚轴转动设置在所述缩进槽且与所述限位导板配合，所述载货板的上表面上设置有若干内凹槽，所述载货板内设置有空腔。

进一步地，所述限位导板上设置有防止所述载货板脱离所述承载球的翻折边。

进一步地，所述限位导板和所述支撑架上均设置有用于减轻重量的通孔。

进一步地，所述底座由倾斜段和水平段连接组成，所述弹射装置设置水平段上，所述倾斜段和所述水平段上均设置有所述轨道装置。

一种控制方法，用于控制所述的空投空送无人机用货物输送系统，所述控制方法包括以下步骤：

步骤一：通过所述控制中心将无人机的舱门打开；

步骤二：待所述舱门完全打开后，将水平段上的第一组电锁组件打开；

步骤三：通过所述控制中心将所述弹射装置正上方的第一组所述载货装置所述弹射装置推出至所述舱门外；

步骤四：通过所述控制中心控制所述弹射装置进行复位，然后控制倾斜段上且靠近所述弹射装置的第二组电锁组件打开，在控制输送组件将第二组所述载货装置移动到所述弹射装置的正上方，当所述第二组所述载货装置位置正确后，控制所述弹射装置将所述第二组所述载货装置推出至所述舱门外；

步骤五：通过所述控制中心重复执行步骤四，直至将所述无人机内需要推出的载货装置完全推出为止；

步骤六：通过所述控制中心将所述舱门关闭。

本发明的有益效果是：

1）在本技术中，在无人机内设计了既能运输又能投放货物的系统，可以准确地将货物从无人机上投放下去。

2）在本技术中，在调节座与半圆座之间设置调节弹簧，这样使得承载球充分的与载货板接触，在半圆座与承载球之间设置滚球，这样可以减少摩擦力，而滚球设置在球形滑槽中，这样可以减少滚球的数量，在保证高滑动的同时还能减少整个轨道装置的质量。

3）在本技术中，电锁组件结构简单，既能满足人工手动操作，也能满足自动化解锁，并且操作简单。

4）在本技术中，在载货板内设置有空腔和内凹槽，可以有效的减轻载货装置的质量，减低无人机的损耗。

附图说明

图1为轨道装置、限位输送装置、弹射装置和载货装置之间的连接结构图；

图2为轨道装置、限位输送装置和弹射装置之间的连接结构图；

图3为调节座与盖板之间的立体连接结构图；

图4为调节座、半圆座、承载球及盖板之间的连接结构图；

图5为输送组件的立体连接结构图；

图6为输送组件的内部连接结构图；

图7为电锁组件的立体连接结构图；

图8为电锁组件的内部连接结构图；

图9为弹射装置的立体连接结构图；

图10为载货装置的立体连接结构图；

图中，1-底座，2-限位导板，3-支撑架，4-安装板，5-调节座，6-调节弹簧，7-半圆座，8-滚球，9-承载球，10-密封板，11-盖板，12-安装孔，13-第一盲孔，14-第二盲孔，15-球面槽，16-球形滑槽，17-球面孔，18-输送座，19-装载壳体，20-输送驱动电机，21-传动杆，22-传动轮，23-传动轴，24-驱动轮，25-顶升件，26-第一检测传感器，27-电锁座，28-锁紧块，29-锁紧转轴，30-卡紧铁块， 31-卡紧转轴，32-电磁部件，33-转动槽，34-卡紧槽，35-弹射驱动电机，36-弹射滑轨，37-弹射滑块，38-推动板，39-弹射带，40-第二检测传感器，41-主弹射轮，42-副弹射轮，43-限位滑槽，44-挡头，45-载货板，46-滚轴，47-缩进槽，48-内凹槽，49-翻折边，50-通孔。

具体实施方式

下面将结合实施例，对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有付出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参阅图1-图10，本发明提供一种技术方案：

空投空送无人机用货物输送系统，包括轨道装置、限位输送装置、弹射装置和载货装置，轨道装置固定设置在无人机内，限位输送装置和弹射装置均固定设置在轨道装置上，限位输送装置的输出端与弹射装置的输入端配合，载货装置移动设置在轨道装置上且与限位输送装置、弹射装置均配合，限位输送装置和弹射装置均与控制中心电连接。其中，轨道装置固定设置在无人机的内部用支撑载货装置并为载货装置进行导向，限位输送装置固定在轨道装置上用来驱动载货装置进行移动以及进行位置限制，弹射装置用来将轨道装置上的货物弹射出去，控制中心为现有技术并控制整个货物输送系统实现自动工作。

轨道装置包括底座1、限位导板2、支撑架3、安装板4、调节座5、调节弹簧6、半圆座7、滚球8、承载球9、密封板10和盖板11，两个限位导板2固定设置在底座1上且与载货装置的两端配合，支撑架3固定设置在底座1且设置在两个限位导板2之间，安装板4固定设置在支撑架3的顶部，安装板4上设置有与调节座5配合的安装孔12，调节座5上设置有第一盲孔13，半圆座7滑动设置在第一盲孔13中且与第一盲孔13配合，半圆座7的下端上设置有第二盲孔14，调节弹簧6设置在第一盲孔13与第二盲孔14之间，半圆座7的上端上设置有球面槽15，球面槽15上至少设置有两个互相平行的球形滑槽16，滚球8设置在球形滑槽16中且与球形滑槽16配合，承载球9设置在球面槽15中且与滚球8接触，承载球9不与球面槽15的内壁接触，密封板10密封固定设置在调节座5的上端上且与承载球9的外壁密封配合，盖板11设置在调节座5的上端上，盖板11的中部设置有与承载球9配合的球面孔17，承载球9的顶部突出至盖板11的外侧且与载货装置接触，盖板11不与载货装置接触。限位导板2上设置有防止载货板45脱离承载球9的翻折边49。限位导板2和支撑架3上均设置有用于减轻重量的通孔50。底座1由倾斜段和水平段连接组成，弹射装置设置水平段上，倾斜段和水平段上均设置有轨道装置。其中，底座1固定在无人机内部的底部上，在底座1上设置有两天呈L行的限位导板2，限位导板2的作用是对载货板45进行限位，防止载货板45向底座1的两侧滑动，在倾斜段上以及水平段与倾斜段连接的部分上都设置有四组平行的支撑架3，水平段的另一侧上设置有两侧平行的支撑架3上，在支撑架3上设置有安装板4主要用来安装调节座5，调节座5在安装板4上等间距设置且设置有多个，在承载球9的作用下将载货板45支撑起来，调节弹簧6的用来支撑半圆座7，使得半圆座7可以上下移动，这样使得所有的承载球9都可以作用在载货板45上进行支撑，半圆座7用来安装滚球8和承载球9，承载球9被滚球8包裹，在球面槽15内设置多个球形滑槽16，相邻两个球形滑槽16中的滚球8不接触，在球面槽15的底部设置有一个深球槽，在深球槽中设置有一个滚球8，所有的滚球8都会与承载球9接触。在球面槽15内冲入部分润滑油，设置密封板10防止润滑油从球面槽15内流出，设置盖板11可以将半圆座7固定在调节座5内，防止半圆座7在调节弹簧6的作用下被弹出。本技术中，第一盲孔13为圆形孔，第一盲孔13的开口处设置有第一内螺纹，盖板11的边缘上设置有与第一内螺纹配合的第一外螺纹。调节座5的外侧设置有第二外螺纹，安装孔12上设置有与第二外螺纹配合的第二内螺纹。

在一些实施例中，限位输送装置包括电锁组件和输送组件，底座1上固定设置有多个电锁组件和多个输送组件，所有的输送组件设置在同一直线上，相邻两个输送组件之间的距离小于载货装置的长度，固定时，载货装置处于两个电锁组件之间，电锁组件和输送组件均与控制中心电连接。其中，输送组件用来带动载货板45移动，电锁组件用来限制载货板45移动。在装货过程中，有人工将手动操作电锁组件将载货板45固定在轨道装置上，在无人机上，通过控制中心控制电锁组件打开，输送组件和电锁组件均固定设置在支撑架3之间。

在一些实施例中，输送组件包括输送座18、装载壳体19、输送驱动电机20、传动杆21、传动轮22、传动轴23、驱动轮24、顶升件25和第一检测传感器26，输送座18固定设置在底座1上，装载壳体19的一端铰接设置在输送座18上，装载壳体19的另一端与顶升件25的上端铰接，顶升件25的下端与输送座18铰接，传动轴23转动设置在装载壳体19上且靠近顶升件25侧设置，传动轴23的两端上固定设置有与载货装置配合的驱动轮24，传动轮22固定设置在传动轴23中部上，传动杆21固定设置在输送驱动电机20的输出轴上且用于带动传动轮22转动，输送驱动电机20固定设置在装载壳体19的内部，第一检测传感器26固定设置在装载壳体19上且与控制中心的输入端电连接，输送驱动电机20和顶升件25均与控制中心的输出端电连接。其中，输送驱动电机20为现有技术中的电机，顶升件25为现有技术中的电动推杆，第一检测传感器26为现有技术中的光电传感器。输送座18用来固定装载壳体19，装载壳体19一端铰接设置在输送座18上且在顶升件25的作用下在竖直方向上实现上下摆动。顶升件25设置有两个且对称设置，顶升件25缩短的情况下，驱动轮24不会与载货板45的下表面接触，当顶升件25伸出时，驱动轮24与载货板45的下表面接触并带动载货板45向前移动。传动轮22和传动杆21分别为现有技术中的蜗轮蜗杆，输送驱动电机20带动传动杆21转动，传动杆21带动传动轮22驱动传动轴23转动，传动轴23带动两个驱动轮24转动，驱动轮24转动时会驱动载货板45移动。工作时，第一检测传感器26检测到载货板45并将信号传递给控制中心，控制中心控制输送驱动电机20和顶升件25都工作，顶升件25伸长使得驱动轮24与载货板45接触，输送驱动电机20带动驱动轮24转动从而使得载货板45移动，当第一检测传感器26检测不到载货板45的信息时，输送驱动电机20停止工作，顶升件25也缩短。

在一些实施例中，电锁组件包括电锁座27、锁紧块28、锁紧转轴29、卡紧铁块30、卡紧转轴31和电磁部件32，电锁座27设置在底座1上，电锁座27上设置有转动槽33，锁紧转轴29和卡紧转轴31均转动设置在转动槽33，锁紧块28的下端转动设置在锁紧转轴29上，卡紧铁块30的一端固定设置在卡紧转轴31上，卡紧铁块30的另一端与锁紧块28下端的卡紧槽34配合，电磁部件32固定设置在电锁座27的底部且用于驱动卡紧铁块30绕卡紧转轴31转动，电磁部件32与控制中心的输出端电连接，卡紧转轴31的一端延伸至电锁座27的外侧。其中，电锁座27通过电锁支架固定在底座1上，电锁座27呈长方体装，转动槽33设置电锁座27的一个棱上，锁紧转轴29与卡紧转轴31平行设置，锁紧块28的上端与载货板45配合，锁紧转轴29的下端转动设置在锁紧转轴29上。锁紧时，人工手动将锁紧块28竖立起来且上端与载货板45的侧边接触，然后手动转动卡紧转轴31使得卡紧铁块30的端部顶在卡紧槽34中，使得卡紧铁块30的端部作用在卡紧槽34中。开锁时，通过控制中心控制现有技术中的电磁部件32进行通电，通电后卡紧铁块30被电磁部件32吸引，然后卡紧铁块30绕卡紧转轴31的轴心转动使得卡紧铁块30的端部脱离卡紧槽34，此时锁紧块28也能绕锁紧转轴29的轴心转动解除锁紧状态。

在一些实施例中，弹射装置包括弹射驱动电机35、弹射滑轨36、弹射滑块37、推动板38、弹射带39和第二检测传感器40，弹射滑轨36固定设置在底座1上，弹射驱动电机35固定设置在弹射滑轨36的一端上且带动主弹射轮41转动，弹射滑轨36的另一端上转动设置有副弹射轮42，主弹射轮41与副弹射轮42之间通过弹射带39传动连接，弹射滑轨36上设置有限位滑槽43，弹射滑块37滑动设置在限位滑槽43中且与限位滑槽43配合，限位滑槽43的两端上固定设置有挡头44，弹射滑块37与弹射带39固定相连，弹射滑块37上固定设置有推动板38，弹射驱动电机35与控制中心的输出端电连接，第二检测传感器40设置在限位导板2上且与控制中心的输入端电连接。其中，弹射装置中设置有两个互相平行的弹射滑轨36，在两个弹射滑轨36的输出端之间设置有一个电锁组件，现有技术中的弹射驱动电机35同时带动两个相同的主弹射轮41转动，两个副弹射轮42的作用是同时绷紧两个弹射带39，两个弹射带39同时带动两个弹射滑块37移动，推动板38的两端分别与两个弹射滑块37固定相连，弹射滑轨36的输出端与无人机的舱门配合，在弹射装置的作用下将载货装置推出舱门外。弹射滑轨36的两侧设置有支撑架3，载货板45在支撑架3的承载球9上移动，第二检测传感器40为现有技术中的光电传感器，两个第二检测传感器40固定设置在弹射滑轨36侧边的限位导板2上，在两个第二检测传感器40的作用下检测载货板45的位置是否正确，不正确在输送组件的作用下进一步调整，正确后通过弹射装置直接弹射。

在一些实施例中，载货装置包括载货板45和滚轴46，载货板45的两端上设置有缩进槽47，滚轴46转动设置在缩进槽47且与限位导板2配合，载货板45的上表面上设置有若干内凹槽48，载货板45内设置有空腔。其中，载货板45为长方体状，在两端的上侧棱上设置有缩进槽47，载货板45的每一端设置有两个缩进槽47，滚轴46转动设置在缩进槽47中且外侧突出至载货板45的侧边，滚轴46的作用减少摩擦。设置内凹槽48和空腔都是为了减少载货板45的质量。

一种控制方法，用于控制空投空送无人机用货物输送系统，控制方法包括以下步骤：

（1）通过控制中心将无人机的舱门打开。当无人机飞行到投放地点的上方时，首先通过控制将无人机的舱门打开，在舱门完全打开后再进行下一步工作。轨道装置、限位输送装置和弹射装置都是固定在无人机的内部的，载货装置在轨道装置上可滑动。货物装在货箱中，货箱放在载货板45上，装货时，人工将货物放入到货箱中，在将货箱放入到载货板45，人工推着载货板45在轨道装置上移动，然后通过限位输送装置进行限位固定，防止载货板45移动。

（2）待舱门完全打开后，将水平段上的第一组电锁组件打开，通过控制中心将弹射装置正上方的第一组载货装置弹射装置推出至舱门外。一般情况下，最后装入的一组货物放在靠近舱门口的轨道装置上，此时该载货板45位于弹射滑轨36的正上方，因此在空投时，首先将靠近舱门口处的货物进行投放。

（3）通过控制中心控制弹射装置进行复位，然后控制倾斜段上且靠近弹射装置的第二组电锁组件打开，在控制输送组件将第二组载货装置移动到弹射装置的正上方，当第二组载货装置位置正确后，控制弹射装置将第二组载货装置推出至舱门外。在无人机内，只有一条完整的轨道装置，货物按照先进后出，后进先出的方式进行投放。

（4）通过控制中心重复执行步骤（3），直至将无人机内需要推出的载货装置完全推出为止。一般情况下，在无人机内设置有多组载货板45，每组载货板45上放置有不同的货物，有些需要在同一个地方投放，有些需要再不同的地方投放。

（5）通过控制中心将舱门关闭。货物投送完成后，舱门关闭，无人进入下一个投放点或者返航。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“同轴”、“底部”、“一端”、“顶部”、“中部”、“另一端”、“上”、“一侧”、“内”、“前部”、“中央”、“两端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”、“固定”、“铰接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当理解本发明并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本发明的精神和范围，则都应在本发明所附权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.空投空送无人机用货物输送系统，其特征在于：包括轨道装置、限位输送装置、弹射装置和载货装置，所述轨道装置固定设置在无人机内，所述限位输送装置和所述弹射装置均固定设置在所述轨道装置上，所述限位输送装置的输出端与所述弹射装置的输入端配合，所述载货装置移动设置在所述轨道装置上且与所述限位输送装置、所述弹射装置均配合，所述限位输送装置和所述弹射装置均与控制中心电连接；

所述轨道装置包括底座（1）、限位导板（2）、支撑架（3）、安装板（4）、调节座（5）、调节弹簧（6）、半圆座（7）、滚球（8）、承载球（9）、密封板（10）和盖板（11），两个所述限位导板（2）固定设置在所述底座（1）上且与所述载货装置的两端配合，所述支撑架（3）固定设置在所述底座（1）且设置在两个所述限位导板（2）之间，所述安装板（4）固定设置在所述支撑架（3）的顶部，所述安装板（4）上设置有与所述调节座（5）配合的安装孔（12），所述调节座（5）上设置有第一盲孔（13），所述半圆座（7）滑动设置在所述第一盲孔（13）中且与所述第一盲孔（13）配合，所述半圆座（7）的下端上设置有第二盲孔（14），所述调节弹簧（6）设置在所述第一盲孔（13）与所述第二盲孔（14）之间，所述半圆座（7）的上端上设置有球面槽（15），所述球面槽（15）上至少设置有两个互相平行的球形滑槽（16），所述滚球（8）设置在所述球形滑槽（16）中且与所述球形滑槽（16）配合，所述承载球（9）设置在所述球面槽（15）中且与所述滚球（8）接触，所述承载球（9）不与所述球面槽（15）的内壁接触，所述密封板（10）密封固定设置在所述调节座（5）的上端上且与所述承载球（9）的外壁密封配合，所述盖板（11）设置在所述调节座（5）的上端上，所述盖板（11）的中部设置有与所述承载球（9）配合的球面孔（17），所述承载球（9）的顶部突出至所述盖板（11）的外侧且与所述载货装置接触，所述盖板（11）不与所述载货装置接触。

2.根据权利要求1所述的空投空送无人机用货物输送系统，其特征在于：所述限位输送装置包括电锁组件和输送组件，所述底座（1）上固定设置有多个所述电锁组件和多个所述输送组件，所有的所述输送组件设置在同一直线上，相邻两个所述输送组件之间的距离小于所述载货装置的长度，固定时，所述载货装置处于两个所述电锁组件之间，所述电锁组件和所述输送组件均与所述控制中心电连接。

3.根据权利要求2所述的空投空送无人机用货物输送系统，其特征在于：所述输送组件包括输送座（18）、装载壳体（19）、输送驱动电机（20）、传动杆（21）、传动轮（22）、传动轴（23）、驱动轮（24）、顶升件（25）和第一检测传感器（26），所述输送座（18）固定设置在所述底座（1）上，所述装载壳体（19）的一端铰接设置在所述输送座（18）上，所述装载壳体（19）的另一端与所述顶升件（25）的上端铰接，所述顶升件（25）的下端与所述输送座（18）铰接，所述传动轴（23）转动设置在所述装载壳体（19）上且靠近所述顶升件（25）侧设置，所述传动轴（23）的两端上固定设置有与所述载货装置配合的所述驱动轮（24），所述传动轮（22）固定设置在所述传动轴（23）中部上，所述传动杆（21）固定设置在所述输送驱动电机（20）的输出轴上且用于带动所述传动轮（22）转动，所述输送驱动电机（20）固定设置在所述装载壳体（19）的内部，所述第一检测传感器（26）固定设置在所述装载壳体（19）上且与所述控制中心的输入端电连接，所述输送驱动电机（20）和所述顶升件（25）均与所述控制中心的输出端电连接。

4.根据权利要求2或3所述的空投空送无人机用货物输送系统，其特征在于：所述电锁组件包括电锁座（27）、锁紧块（28）、锁紧转轴（29）、卡紧铁块（30）、卡紧转轴（31）和电磁部件（32），所述电锁座（27）设置在所述底座（1）上，所述电锁座（27）上设置有转动槽（33），所述锁紧转轴（29）和所述卡紧转轴（31）均转动设置在所述转动槽（33），所述锁紧块（28）的下端转动设置在所述锁紧转轴（29）上，所述卡紧铁块（30）的一端固定设置在所述卡紧转轴（31）上，所述卡紧铁块（30）的另一端与所述锁紧块（28）下端的卡紧槽（34）配合，所述电磁部件（32）固定设置在所述电锁座（27）的底部且用于驱动所述卡紧铁块（30）绕所述卡紧转轴（31）转动，所述电磁部件（32）与所述控制中心的输出端电连接，所述卡紧转轴（31）的一端延伸至所述电锁座（27）的外侧。

5.根据权利要求1-3中任一项所述的空投空送无人机用货物输送系统，其特征在于：所述弹射装置包括弹射驱动电机（35）、弹射滑轨（36）、弹射滑块（37）、推动板（38）、弹射带（39）和第二检测传感器（40），所述弹射滑轨（36）固定设置在所述底座（1）上，所述弹射驱动电机（35）固定设置在所述弹射滑轨（36）的一端上且带动主弹射轮（41）转动，所述弹射滑轨（36）的另一端上转动设置有副弹射轮（42），所述主弹射轮（41）与所述副弹射轮（42）之间通过所述弹射带（39）传动连接，所述弹射滑轨（36）上设置有限位滑槽（43），所述弹射滑块（37）滑动设置在所述限位滑槽（43）中且与所述限位滑槽（43）配合，所述限位滑槽（43）的两端上固定设置有挡头（44），所述弹射滑块（37）与所述弹射带（39）固定相连，所述弹射滑块（37）上固定设置有推动板（38），所述弹射驱动电机（35）与所述控制中心的输出端电连接，所述第二检测传感器（40）设置在所述限位导板（2）上且与所述控制中心的输入端电连接。

6.根据权利要求1-3中任一项所述的空投空送无人机用货物输送系统，其特征在于：所述载货装置包括载货板（45）和滚轴（46），所述载货板（45）的两端上设置有缩进槽（47），所述滚轴（46）转动设置在所述缩进槽（47）且与所述限位导板（2）配合，所述载货板（45）的上表面上设置有若干内凹槽（48），所述载货板（45）内设置有空腔。

7.根据权利要求6所述的空投空送无人机用货物输送系统，其特征在于：所述限位导板（2）上设置有防止所述载货板（45）脱离所述承载球（9）的翻折边（49）。

8.根据权利要求1-3中任一项所述的空投空送无人机用货物输送系统，其特征在于：所述限位导板（2）和所述支撑架（3）上均设置有用于减轻重量的通孔（50）。

9.根据权利要求1-3中任一项所述的空投空送无人机用货物输送系统，其特征在于：所述底座（1）由倾斜段和水平段连接组成，所述弹射装置设置水平段上，所述倾斜段和所述水平段上均设置有所述轨道装置。

10.一种控制方法，用于控制如权利要求1-3中任一项所述的空投空送无人机用货物输送系统，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：

步骤一：通过所述控制中心将无人机的舱门打开；

步骤二：待所述舱门完全打开后，将水平段上的第一组电锁组件打开；

步骤三：通过所述控制中心将所述弹射装置正上方的第一组所述载货装置所述弹射装置推出至所述舱门外；

步骤四：通过所述控制中心控制所述弹射装置进行复位，然后控制倾斜段上且靠近所述弹射装置的第二组电锁组件打开，在控制输送组件将第二组所述载货装置移动到所述弹射装置的正上方，当所述第二组所述载货装置位置正确后，控制所述弹射装置将所述第二组所述载货装置推出至所述舱门外；

步骤五：通过所述控制中心重复执行步骤四，直至将所述无人机内需要推出的载货装置完全推出为止；

步骤六：通过所述控制中心将所述舱门关闭。