CN217754144U - 一种无人机自动起降机舱设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种无人机自动起降机舱设备，包括存储机舱、外运输板、停机平台、归位机构、以及行走驱动机构，所述存储机舱内部底面设有内输送台面，所述存储机舱设有进舱口，所述外运输板设置在进舱口处，并与内输送台面对接好，所述停机平台位于在外运输板上，所述行走驱动机构用于驱动停机平台在外运输板和内输送台面之间移动；所述停机平台上设有归停区，所述归位机构用于将停在停机平台上的无人机推至归停区。本实用新型的无人机自动起降机舱设备，能够自动完成无人机降落、无人机位置归中定位、进舱、储放、出舱、起飞等功能，解决现有无人机起停麻烦的问题，实现常态化部署。

Description

一种无人机自动起降机舱设备

技术领域

本实用新型涉及无人机辅助设备技术领域，具体涉及一种无人机自动起降机舱设备。

背景技术

无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操作的不载人飞机，遥控人员通过雷达等电子设备，对其进行跟踪、定位、遥控、遥测和数字传输。

目前无人机降落和起飞普遍存在人工收回及起飞的情况，这种方式对于操作者来说工作量较大且效率低，需要操作者携带无人机到达起飞地点进行组装调试才能起飞，且这种方式对于突发事件反映不够及时，往往错过最佳时机。尽管目前有无人机的起降机舱，但是受到机舱大小和设计的限制，这些机舱依旧需要配合人工回收和起飞操作，存在起降不便的问题。

实用新型内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本实用新型要解决的技术问题在于提供一种无人机自动起降机舱设备，可以自动完成无人机降落后、无人机位置归中定位、进舱、出舱、起飞功能，实现常态化部署。

为实现上述目的，本实用新型提供一种无人机自动起降机舱设备，包括存储机舱、外运输板、停机平台、归位机构、以及行走驱动机构，所述存储机舱内部底面设有内输送台面，所述存储机舱设有进舱口，所述外运输板设置在进舱口处，并与内输送台面对接好，所述停机平台位于在外运输板上，所述行走驱动机构用于驱动停机平台在外运输板和内输送台面之间移动；所述停机平台上设有归停区，所述归位机构用于将停在停机平台上的无人机推至归停区。

进一步地，所述行走驱动机构包括安装于停机平台的行走轮、以及驱动行走轮转动的行走驱动电机。

进一步地，所述外运输板上设有直线导轨，所述直线导轨从外运输板上延伸到内输送台面，所述行走轮轮面上设有卡在直线导轨上的卡槽，所述行走轮能够沿着直线导轨滚动。

进一步地，所述外运输板采用可拆卸地方式与存储机舱连接，或者所述外运输板与存储机舱连接，并能够向上翻转。

进一步地，所述归位机构包括归杆和归位驱动组件，所述归杆至少为三个，所述归位驱动组件能够驱动归杆运动至靠近或者远离归停区，且归杆都靠近归停区时在所有归杆之间会形成一个约束空间，且约束空间位于归停区处。

进一步地，所述归位机构的归杆为四根，且四根归杆分布设置在停机平台的四个侧边处，并且相邻的两个归杆相垂直，所述归位驱动组件驱动归杆直线移动，且归杆的移动方向垂直于归杆长度方向。

进一步地，所述归位机构的归杆为四根，且四根归杆分布设置在停机平台的四个侧边处，并且相邻的两个归杆相垂直，所述归位驱动组件驱动归杆直线移动，且归杆的移动方向垂直于归杆长度方向。

进一步地，所述存储机舱内设有抬升机构和传送机构，所述抬升机构包括抬升架和抬升驱动组件，所述抬升架至少为一个，所述抬升驱动组件驱动抬升架升降运动，所述停机平台进入到存储机舱中时停在停机平台时的无人机能够进入到传送机构时，所述传送机构用于将无人机传送到抬升架的升降途径处。

进一步地，所述传送机构包括传送带、带动传送带运动的带轮、以及驱动带轮转动的电机，所述传送带的第一端位于升降途径处、第二端延伸到停机平台在存储机舱内的停止位置，所述第一端高于第二段，所述停机平台位于停止位置时停靠在停机平台时的无人机进入到传送带第一端上。

进一步地，所述存储机舱内还设有充电机构，所述充电机构用于对无人机进行充电。

进一步地，还包括运输小车，所述运输小车用于运载存储机舱进行移动，或者牵引存储机舱进行移动。

如上所述，本实用新型涉及的无人机自动起降机舱设备，具有以下有益效果：

通过设置存储机舱、外运输板、停机平台、归位机构和行走驱动机构，在停机时，先通过行走驱动机构驱使停机平台移动到外运输板上，位于存储机舱外，无人机可以在直接停落在停机平台上，然后通过归位机构用于将停在停机平台上得无人机推至归停区，从而无人机位置定好，避免不能从进舱口1a进入到存储机舱中；然后驱使停机平台移动存储机舱内的内输送台面上并停靠，完成无人机的入舱内；当需要起飞时，驱使停机平台带着无人机移动到外运输板上，归位机构打开，直接可在停机平台上进行起飞。本实用新型的无人机自动起降机舱设备，能够自动完成无人机降落、无人机位置归中定位、进舱、储放、出舱、起飞等功能，解决现有无人机起停麻烦的问题，实现常态化部署。

附图说明

图1为本实用新型的无人机自动起降机舱设备实施例一的结构示意图。

图2为实施例一中无人机入舱后的示意图。

图3为实施例一中的归杆在停机平台正面上的布置示意图。

图4为本实用新型实施例一中的停机平台背面的驱动机构和和归位驱动组件的结构示意图。

图5为图4中的A圈放大图。

图6为本实用新型的无人机自动起降机舱设备实施例二的结构示意图。

图7为实施例二中的抬升机构的结构示意图。

图8为实施例二中的传送机构的结构示意图。

图9为本实用新型的无人机自动起降机舱设备实施例三的结构示意图。

图10为本实用新型的无人机自动起降机舱设备实施例四在无人机入舱后的结构示意图。

图11为本实用新型的无人机自动起降机舱设备实施例四在无人机入舱前的结构示意图。

图12为本实用新型的无人机自动起降机舱设备实施例五在无人机入舱前的结构示意图。

图13为本实用新型的无人机自动起降机舱设备实施例五在无人机入舱后的结构示意图。

图14为本实用新型的无人机自动起降机舱设备实施例五在无人机入舱前的结构示意图。

图15为本实用新型的无人机自动起降机舱设备实施例五在无人机入舱后的结构示意图。

图16为实施例五的存储机舱内的结构示意图。

图17为实施例五在牵引转移时的工作示意图。

图18为本实用新型中的充电机构的结构示意图。

图19为本实用新型中的充电机构的插接公头与无人机上插接母头的配合示意图。

图20为本实用新型中的充电机构的插接公头的结构示意图。

图21为本实用新型中的充电机构的插接公头的正视图。

图22为图21中的B-B向剖视图。

图23为本实用新型中的充电机构的接头盒的结构示意图。

图24为本实用新型中的充电机构的插接公头在接头盒中的安装示意图。

图25为图24中的C-C向剖视图。

图26为本实用新型中的充电机构的插接母头的正面结构示意图。

图27为本实用新型中的充电机构的插接母头的背面结构示意图。

元件标号说明

1 存储机舱

1a 进舱口

1b 卷门

1c 空调

1d 牵挂架

1e 内输送台面

1f 舱底车轮

2 外运输板

2a 直线导轨

2b 接触开关

2c 限位挡板

2d 翻转驱动缸

2e 支撑杆

3 停机平台

3a 拖链架

4 无人机

5 行走驱动机构

51 行走轮

51a 卡槽

52 行走驱动电机

53 同步带传动组件

6 归位机构

61 归杆

62 直线模组

62a 直线轨道

62b 模组滑块

62c 模组电机

63 连接架

7 抬升机构

7a 抬升杆

7b 抬升缸

7c 抬升支架

7d 阻挡板

8 传送机构

8a 传送带

8b 支撑梁

8c 带轮

8d 支撑柱

8e 检测传感器

9 充电机构

91 充电支架

92 升降驱动缸

93 插接公头

93a 接头盒

93b 公头固定座

93c 电源触点公头

93d 信号触点公头

93e 公头磁铁

93f 弹簧

94 插接母头

94a 母头固定座

94b 电源触点母头

94c 信号触点母头

94d 母头磁铁

10 运载车

11 信号天线

12 气象站

13 监控

14 拖挂车

15 机舱基座

16 控制柜

17 空调外机

18 太阳能发电板

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效。

须知，本说明书附图所绘的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”等的用语，亦仅为便于叙述明了，而非用以限定本实用新型可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本实用新型可实施的范畴。

参见图1至图27，本实用新型提供了一种无人机自动起降机舱设备，包括存储机舱1、外运输板2、停机平台3、归位机构6、以及行走驱动机构5，存储机舱1内部底面设有内输送台面1e，存储机舱1设有进舱口1a，外运输板2设置在进舱口1a处，并与内输送台面1e 对接好，停机平台3位于在外运输板2上，行走驱动机构5用于驱动停机平台3在外运输板 2和内输送台面1e之间移动；停机平台3上设有归停区，归位机构6用于将停在停机平台3 上的无人机4推至归停区。

本实用新型涉及的无人机自动起降机舱设备的基本工作原理为：使用时，停机平台3用于无人机4的起飞和停放，停机时，先通过行走驱动机构5驱使停机平台3移动到外运输板 2上，位于存储机舱1外，无人机4可以在直接停落在停机平台3上，然后通过归位机构6用于将停在停机平台3上得无人机4推至归停区，并能约束在归停区，从而无人机4位置定好，避免不能从进舱口1a进入到存储机舱1中；通过行走驱动机构5驱使停机平台3移动存储机舱1内的内输送台面1e上并停靠，完成无人机4的入舱内，当需要起飞时，先通过行走驱动机构5驱使停机平台3带着无人机4移动到外运输板2上，归位机构6打开，直接可在停机平台3上进行起飞。

本实用新型的无人机自动起降机舱设备，能够自动完成无人机降落、无人机位置归中定位、进舱、储放、出舱、起飞等功能，解决现有无人机4起停麻烦的问题，实现常态化部署。

本实用新型的无人机自动起降机舱设备，还包括控制系统，控制系统与归位机构6和行走驱动机构5都控制相连，以自动控制归位机构6和行走驱动机构5的运行。

参见图1至图17，以下以几个具体实施例对本实用新型做进一步说明：

实施例一：

参见图1至图5，为本实施例一的结构示意图。在本实施例中，存储机舱1为方形舱，其一侧面为进舱口1a，存储机舱1底面构成内输送台面1e。在本实施例中，外运输板2可以是单独的板件，固定连接在存储机舱1侧面，与存储机舱1底部对接齐平，外运输板2也可以与存储机舱1的底板为一体式结构。

在本实施例中，参见图1、图4和图5，作为优选设计，行走驱动机构5包括安装于停机平台3的行走轮51a、以及驱动行走轮51a转动的行走驱动电机52，在外运输板2的底部设有框架，行走驱动机构5安装在底部框架上。其中行走轮51a可根据实际需要设置多个，在本实施例中，行走轮51a为九个，按照三排三列的形式布置。行走驱动电机52为两个，分别通过两个同步带传动组件53来带动其中两个行走轮51a滚动，作为主动轮，其他的行走轮 51a作为从动轮。其中同步带传动组包括两个同步带轮8c和同步带，两个同步带轮8c分别与行走轮51a和行走驱动电机52的输出轴同轴固定，当然，同步带传动组件53也可以采用其他合适的传动组件来替代。

在本实施例中，参见图1、图2和图5，作为优选设计，外运输板2上设有直线导轨2a，数量为三道，当然也可以为其他数量，直线导轨2a从外运输板2上延伸到内输送台面1e，行走轮51a的轮面上设有卡槽51a，卡槽51a形状与直线导轨2a形状相适配，能够卡在直线导轨2a上，并且行走轮51a能够沿着直线导轨2a)滚动，以此来约束停机平台3的运动方向，使得停机平台3板能够稳定直线移动，准确地从进舱口1a进入到存储机舱1内。当然也可以设置其他合适已知的直线导向机构来引导约束停机平台3在外运输板2和内输送台面1e上的移动，例如滑轨和滑块配合方式，导向套和导杆的配合方式。

优选地，参见图1，外运输板2上设有一个位于直线导轨2a端部的接触开关2b，当停机平台3移动至外运输板2上到位后，触发接触开关2b，将信号传给控制系统，以及时控制行走驱动机构5停止运行。并且，在直线导轨2a位于外运输板2一端出固定有一个限位挡板2c，用于避免停机平台3移动时从此处掉了。

在本实施例中，参见图1、图3、图4和图5，作为优选设计，归位机构6包括归杆61 和归位驱动组件，在本实施例中，归杆61为四根，位于前后左右四个方位处，归位驱动组件能够驱动归杆61运动至靠近或者远离归停区，且归杆61都靠近归停区时在四根归杆61之间会两两交叉，在四根归杆61之间形成一个闭合的约束空间，此时约束空间呈四边形，且约束空间位于归停区处。使用时，当无人机4停在停机平台3上，通过归位驱动组件驱动四根归杆61朝归停区移动，四根归杆61会抵靠在无人机4四个不同方位处，使得无人机4位于四根归杆61之间形成的约束空间中，从而将无人机4限位在归停区，方便停机平台3携带无人机4进出舱二不会出现与舱体碰撞的问题。归杆61以四根为优选，当然也可以为三根、五根或者更多，相邻归杆61两两交叉，形成三角形、五边形或者其他多边形状，也可以实现让无人机4限位在归停区中。

在本实施例中，参见图1、图3、图4和图5，作为优选设计，停机平台3为方形的，归位机构6的四根归杆61分布设置在停机平台3的四个侧边处，归杆61与停机平台3的侧边平行，这样相邻的两个归杆61相垂直，四根归杆61形成一个方形形状。未停机时，归杆61 位于停机平台3的侧边处，参见图3所示状态。归位驱动组件驱动归杆61直线移动，且归杆 61的移动方向垂直于归杆61长度方向。在本实施例中，归位驱动组件采用直线模组62，每个归杆61的两端都连接在一个直线模组62上，直线模组62设置在停机平台3侧边处，停机平台3每个侧边处都设有两个直线模组62，直线模组62为一个模块化直线驱动组件，直线模组62包括直线轨道62a、安装在直线轨道62a上得模组滑块62b、以及驱动模组滑块62b 在直线轨道62a上滑动的模组驱动组件，直线轨道62a平行于停机平台3侧边，模组驱动组件采用模组电机62c和丝杆传动结构配合的方式，带动模组滑块62b在直线轨道62a上直线滑动，归杆61与模组滑块62b固定连接。在本实施例中，直线滑组都设置在停机平台3的底面，归杆61位于停机平台3上面，归杆61通过绕过停机平台3侧边的连接架63与模组滑块 62b固定连接好。当然，在其他的实施例中，归位驱动组件也可以采用其他合适驱动结构，例如可直接采用气缸等结构来驱动。

在本实施例中，优选地，在存储机舱1内设有充电机构9，用于对无人机4进行充电。

实施例二：

参见图6至图8，为本实施例二的结构示意图，其结构与实施例一中的基本相同，不同在在于：在本实施例中，存储机舱1长度更长，其中还设有抬升机构7和传送机构8，来实现多个无人机4的存放，在进舱口1a上还设有卷门1b用于打开和关闭进舱口1a，舱内还设有空调1c，用于控制舱内气温。

参见图6和图7，在本实施例中，抬升机构7包括抬升架、抬升驱动组件和抬升支架7c，抬升架至少为一个，用于托举抬升无人机4，抬升架的数量可以根据实际需要设置，当抬升架为多个时，多个抬升架沿上下方向上排列，位于不同高度。

在本实施例中，抬升架包括左右两个托架杆，用于分别插到无人机4两侧机翼的下方，抬升驱动组件用于驱动抬升架升降运动，包括两个抬升缸7b，具体可以采用气缸、液压缸或者电动缸，两个抬升缸7b分别与构成抬升架的两个抬升杆7a连接，同步地驱动两个抬升杆 7a升降运动，抬升架、抬升驱动组件都安装在抬升支架7c上。在实施例中，当抬升架为多个时，对应设置多组抬升驱动组件，分别独立地驱动抬升架的升降运动。抬升架也不限于上述由两个托架构成的形式，也可以为其他结构形式，可根据所要承载的无人机4的重量和结构来确定，能够稳定托举住无人机4即可。优先地，在抬升杆7a的端部还固定有阻挡板7d，用于避免无人机4从抬升杆7a掉落出去。当然，在其他实施例中，抬升驱动组件也可以采用其他合适机构，并且，抬升架的运动也不限于垂直升降外，在其他实施例中，也可以在水平方向上具有位移。

停机平台3进入到存储机舱1中时，停在停机平台3时的无人机4能够进入到传送机构 8，传送机构8用于将无人机4从停机平台3上自动传送到抬升机构7处，参见图6和图8，在本实施例中，传送机构8包括传送带8a、带动传送带8a运动的带轮8c、以及驱动带轮8c 转动的电机(附图中未显示)，在本实施例中，传送带8a安装在倾斜的支撑梁2e上，支撑梁2e通过支撑柱8d安装在存储机舱1内，支撑梁2e两端处都设有带轮8c。传送带8a位于支撑梁2e较高的一端为其第一端，位于支撑梁2e较低的一端为其第二端，传送带8a第一端位于升降途径处、第二端延伸到停机平台3在存储机舱1内的停止位置，也即传送带8a第一端高于第二端。在本实施例中，优选地，传送带8a设有左右两道，相互平行且等高。本实施例中，第一端位于停靠在在停机平台3上的无人机4机翼下方。无人机4停机入舱时，停机平台3带着无人机4进入到存储机舱1内，并停在停止位置，此时停靠在停机平台3上的无人机4进入到传送带8a第一端上，具体地，无人机4两侧机翼架放到两道传送带8a的第一端上，被支撑好，两道传送带8a同步且同速地向抬升机构7运动，将无人机4朝抬升机构7 输送。

在本实施例中，进一步地，在传送带8a的第一端和第二端的侧边处都设有检测传感器 8e，检测传感器8e安装在支撑梁2e上，检测传感器8e用于检测无人机4是否到位。检测传感器8e与控制系统信号相连，将信号传给控制系统，控制系统同时控制传送机构8的电机、以及抬升机构7的抬升驱动组件控制相连，控制传送机构8和抬升机构7的自动工作。

本实施例中，通过设置抬升机构7和传送机构8，能够同时完成多个无人机4的存储，其工作过程为：当无人机4入库时，停机平台3进入到存储机舱1中时，并停靠在其停止位置时，位于停机平台3上的无人机4的两侧机翼进入到两道传送带8a的第一端上，并且被第二端处的检测传感器8e检测到，发出信号，提示无人机4已进入到传送带8a上并到位，然后传送带8a启动，通过传送带8a将将无人机4传送到抬升架的升降途径处，被第一端处的检测传感器8e检测到，发出信号，然后传送带8a停止，抬升机构7运动，抬升架将无人机4 抬升到适当高度处，无人机4离开传送带8a；若抬升架为多个时，按照相同的方式，传送带 8a上也能够停放无人机4，最后一个入舱的无人机4则停在位于舱内的停机平台3上，参见图6所示状态。需要起飞多架无人机4时，先起飞停机平台3上，然后传送带8a上的无人机 5起飞，再是抬升架上的无人机起飞，其中抬升机构7的下层的抬升架先下降使无人机4落在传送带8a上，传送带8a反向将无人机4送到停机平台3上，送到舱外再进行起飞，后面再将抬升机构7的上层抬升架上的无人机4，按照相同方式，先送到舱外后再进行起飞。

本实施例的其他地方结构和功能与上述实施例一的基本相同，因此不再详述。

实施例三：

参见图9，为本实施例三的结构示意图。本实施例中，包括了上述实施例二中的所有结构，还包括有机舱基座15、控制柜16、空调外机17等，其中存储机舱1安装在机舱基座15上，控制柜16安装在机舱基座15上并位于存储机舱1外，其中设有相应控制元件、控制器、操作屏等结构，用于对设备进行控制。空调外机17安装在机舱基座15上并位于机舱基座15外。

本实施例为一个固定位置式的无人机自动起降机舱设备，通过机舱基座15将存储机舱1、外运输板2等结构固定支撑住。

实施例四：

参见图10和图11，为本实施例中的结构示意图。本实施例在上述实施例一的基础上，还增设了运载车10、信号天线11、气象站12、监控13、太阳能发电板18等。

运载车10可采用多种类型车辆，例如小卡、皮卡、大卡车等，具体根据存储机舱1大小和外运输板2的尺寸确定，运载车10用于搭载着存储机舱1和外运输板2等部件进行运输，形成车载式的无人机自动起降机舱设备，方便进行转移。

在存储机舱1外安装有气象站12信号天线11和监控13，气象站12用于天气观测，获得天气数据，以便对无人机4的起降进行控制，信号天线11用于信号的接收和发送，以远程获取无人机4起降信号指令，监控13设置在进舱口1a处，可对无人机4的出入舱情况进行观察。存储机舱1顶部设有太阳能发电板18，能够进行发电，可存储在蓄电池中，为设备提供电能，也可以通过充电机构9对无人机4进行充电。

在本实施例中，运载车10后面的装载空间较大，整个存放机舱和外运输板2都位于装载空间内。存储机舱1在进舱口1a上还设有卷门1b，用于打开和关闭进舱口1a，在无人机4入舱后，关闭卷门1b，方便运输。

实施例五：

参见图12至图13，为本实施例中的结构示意图。本实施例的结构与上述实施例四基本相同，不同在于，本实施例中运载车10辆后面的装载空间小，只能承载存储机舱1，外运输板2伸出于装载空间。在本实施例中，外运输板2采用可翻转的方式安装，能够向上翻转将进舱口1a盖住，起到门的作用，对应地，取消了卷门1b。

在本实施例中，外运输板2可通过铰接连接方式连接在存储机舱1在进舱口1a的底部侧边上，同时，直线轨道62a也在进舱口1a处断开，使直线轨道62a分段两端，内部段位于内输送台面1e上，外部段位于外运输板2上。无人机4起飞和停放时，外运输板2可向下翻转至放平，其边缘与进舱口1a的下侧边对接好，外运输板2与舱内的内输送台面1e齐平，同时外运输板2上的直线轨道62a外部段和直线轨道62a内部段对接(两者中间也可以具有小的间隙)，参见图12所示。无人机4入库后，外运输板2向上翻转至竖向，并覆盖住进舱口 1a，起到门的作用。

在本实施例中，外运输板2由于要翻转，同时要满足对进舱口1a下侧边的对接，因此的外运输板2下侧板优选翻在转时具有水平方向上的小位移，能够确保放平时与进舱口1a下侧边的对接，减少间隙。外运输板2的翻转通过翻转驱动缸2d实现，翻转驱动缸2d铰接安装在运载车10，也可以是安装在存储机舱1上，其活塞杆与外运输板2下侧铰接，通过翻转驱动缸2d的伸缩运动，驱动外运输板2的翻转。

实施例六：

参见图14至图17，为本实施例中的结构示意图。在本实施例中，采用拖挂牵引的方式带动存储机舱1运动。在本实施例中，包括拖挂车14，存储机舱1的底部设有舱底车轮1f，其侧边固设有牵挂架1d，通过牵挂架1d与拖挂车14连接，利用拖挂车14牵引机舱移动转移，参见图17。

在本实施例中，为了方便转移，外运输板2采用可拆卸地方式与存储机舱1连接，在无人机4起飞和停机时，参见图14，外运输板2放平，与存储机舱1连接好，外运输板2底部设置支撑杆2e进行支撑。当无人机4入舱后，将进舱口1a上的卷门1b关闭，外运输板2可拆下，放在在存储机舱1上或者拖挂车14上，方便进行转运移动。

在本实施例中，由于外运输板2是可拆卸地，对应地，直线轨道62a也在进舱口1a处断开，使直线轨道62a分段两端，内部段位于内输送台面1e上，外部段位于外运输板2上，其工作原理与实施例五中的相同。

在本实施例中，除了上述区别外，其余部分的结构和原理，与上述实施例五中的基本相同，因此不再详述。

在本实用新型中，参见图18至图27，作为优选设计，充电机构9包括充电支架91、插接驱动组件和插接公头93，插接驱动组件和插接公头93安装在充电支架91，插接驱动组件驱动插接公头93移动。在无人机4上装有对应的插接母头94，当无人机4在存储机舱1内停放好后，插接驱动组件驱动插接公头93移动至与插接母头94连接好，进行充电。在本实施例中，插接驱动组件包括插接驱动缸92，其活塞杆与插接公头93连接，驱动插接公头93 直线移动，无人机4在舱内停靠后，在充电前，其上的插接母头94与插接公头93相对准。

作为优选设计，在本实施例中，参见图20、图21和图26，插接公头93包括接头盒93a、公头固定座93b、电源触点公头93c、信号触点公头93d和公头磁铁93e，公头固定座93b固定安装在接头盒93a中，接头盒93a可用以导线以及其他元件的存放，电源触点公头93c和信号触点公头93d都设置在公头固定座93b上，电源触点公头93c用于与电源电连接，信号触点公头93d用于与检测线路连接，公头磁铁93e嵌装固定在公头固定座93b的正面中。插接母头94包括母头固定座94a、电源触点母头94b、信号触点母头94c和母头磁铁94d，母头固定座94a用于固定在无人机4上，电源触点母头94b和信号触点母头94c都设置在母头固定座94a上，电源触点母头94b用于与无人机4的电池电连接，母头磁铁94d固定在母头固定座94a上。当需要充电时，无人机4上的插接母头94与充电机构9的插接公头93相对，插接驱动组件驱动插接公头93移动至与插接母头94靠近，公头磁铁93e和母头磁铁94d相对应，通过磁吸力使插接公头93与插接母头94对准并吸紧，电源触点头和电源触点母头94b 稳定接触，电源与无人机4的电池之间的线路导通，进行充电，同时，信号触点母头94c与信号触点公头93d也稳定接触，检测线路结构，可通过显示装置(例如信号灯、显示屏、播报器)显示电源触点头和电源触点母头94b的接触状态。在本实施例中，信号触点母头94c 与信号触点公头93d可设置为多个，并保持一一对应，能够更好地反应插接母头94和插接母头94之间的接触状态。

在本实施例中，参见图20、图21和图22，优选地，电源触点公头93c为柱状结构，安装在公头固定座93b中的通孔中，并能够沿其轴向移动，电源触点公头93c尾部连接导线来与电源连接，头部用于与电源触点母头94b接触，在公头固定座93b中还设有一个弹簧93f，弹簧93f套装电源触点公头93c外周，该弹簧93f上端与电源触点公头93c相抵，下端与公头固定座93b中相抵，对电源触点公头93c施加沿轴向且朝向电源触点公头93c头部的弹力。在插接母头94和插接公头93连接过程中，电源触点母头94b会接触电源触点公头93c并施加一定压力，使得电源触点公头93c相内部位移一小段距离，起到缓冲作用，避免与电源触点母头94b硬性接触造成损伤，同时弹簧93f提供的弹力能够保证电源触点公头93c和电源触点母头94b稳定接触。基于相同原理，信号触点公头93d也可以在安装在公头固定座93b 中的通孔中，并能够沿其轴向移动，也设置弹簧对信号触点公头93d施加朝向头部的弹力，在插接母头94和插接公头93连接过程中，信号触点母头94c会接触信号触点公头93d并施加一定压力，使得信号触点公头93d相内部位移一小段距离，起到缓冲作用，避免与信号触点母头94c硬性接触造成损伤，同时弹簧93f提供的弹力能够保证信号触点公头93d和信号触点母头94c稳定接触。

在本实施例中，参见图20、图22和图26，作为优选设计，公头固定块中设有一个定位凹槽，其形状呈T形凸台状，从槽口到槽底逐渐变小，电源触点公头93c和信号触点公头93d 设置在定位凹槽的底面上，公头磁铁93e为四个，分别设置在定位凹槽的四个侧边处。母头固定块上设有一个定位凸台，其形状呈T形凸台状，从顶部到底部逐渐变小，与定位凹槽形状适配，电源触点母头94b和信号触点母头94c设置在定位凸台顶面上，母头磁铁94d为四个，分别位于定位凸台的四个侧边处。在插接公头93和插接母头94连接好时，定位凸台位于定位凹槽中，两者的侧面保持贴靠，达到引导和限位作用。

采用本实施例中的充电机构9，能够及时稳定可靠地对无人机4进行充电，保证无人机4 的续航能力，并且接触稳定，可靠性高。

综上所述，本实用新型有效克服了现有技术中的种种缺点而具有高度产业利用价值。

上述实施例仅例示性说明本实用新型的原理及其功效，而非用于限制本实用新型。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本实用新型的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本实用新型所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本实用新型的权利要求所涵盖。

Claims (10)

1.一种无人机自动起降机舱设备，其特征在于：包括存储机舱(1)、外运输板(2)、停机平台(3)、归位机构(6)、以及行走驱动机构(5)，所述存储机舱(1)内部底面设有内输送台面(1e)，所述存储机舱(1)设有进舱口(1a)，所述外运输板(2)设置在进舱口(1a)处，并与内输送台面(1e)对接好，所述停机平台(3)位于在外运输板(2)上，所述行走驱动机构(5)用于驱动停机平台(3)在外运输板(2)和内输送台面(1e)之间移动；所述停机平台(3)上设有归停区，所述归位机构(6)用于将停在停机平台(3)上的无人机(4)推至归停区。

2.根据权利要求1所述的无人机自动起降机舱设备，其特征在于：所述行走驱动机构(5)包括安装于停机平台(3)的行走轮(51)、以及驱动行走轮(51)转动的行走驱动电机(52)。

3.根据权利要求2所述的无人机自动起降机舱设备，其特征在于：所述外运输板(2)上设有直线导轨(2a)，所述直线导轨(2a)从外运输板(2)上延伸到内输送台面(1e)，所述行走轮(51)轮面上设有卡在直线导轨(2a)上的卡槽(51a)，所述行走轮(51)能够沿着直线导轨(2a)滚动。

4.根据权利要求1所述的无人机自动起降机舱设备，其特征在于：所述外运输板(2)采用可拆卸地方式与存储机舱(1)连接，或者所述外运输板(2)与存储机舱(1)连接，并能够向上翻转。

5.根据权利要求1所述的无人机自动起降机舱设备，其特征在于：所述归位机构(6)包括归杆(61)和归位驱动组件，所述归杆(61)至少为三个，所述归位驱动组件能够驱动归杆(61)运动至靠近或者远离归停区，且归杆(61)都靠近归停区时在所有归杆(61)之间会形成一个约束空间，且约束空间位于归停区处。

6.根据权利要求5所述的无人机自动起降机舱设备，其特征在于：所述归位机构(6)的归杆(61)为四根，且四根归杆(61)分布设置在停机平台(3)的四个侧边处，并且相邻的两个归杆(61)相垂直，所述归位驱动组件驱动归杆(61)直线移动，且归杆(61)的移动方向垂直于归杆(61)长度方向。

7.根据权利要求1所述的无人机自动起降机舱设备，其特征在于：所述存储机舱(1)内设有抬升机构(7)和传送机构(8)，所述抬升机构(7)包括抬升架和抬升驱动组件，所述抬升架至少为一个，所述抬升驱动组件驱动抬升架升降运动，所述停机平台(3)进入到存储机舱(1)中时停在停机平台(3)时的无人机(4)能够进入到传送机构(8)时，所述传送机构(8)用于将无人机(4)传送到抬升架的升降途径处。

8.根据权利要求7所述的无人机自动起降机舱设备，其特征在于：所述传送机构(8)包括传送带(8a)、带动传送带(8a)运动的带轮(8c)、以及驱动带轮(8c)转动的电机，所述传送带(8a)的第一端位于升降途径处、第二端延伸到停机平台(3)在存储机舱(1)内的停止位置，所述第一端高于第二段，所述停机平台(3)位于停止位置时停靠在停机平台(3)时的无人机(4)进入到传送带(8a)第一端上。

9.根据权利要求1所述的无人机自动起降机舱设备，其特征在于：所述存储机舱(1)内还设有充电机构(9)，所述充电机构(9)用于对无人机(4)进行充电。

10.根据权利要求1所述的无人机自动起降机舱设备，其特征在于：还包括运输小车，所述运输小车用于运载存储机舱(1)进行移动，或者牵引存储机舱(1)进行移动。

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