CN117464590A - 地铁转向架构架定位设备及定位方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种地铁转向架构架定位设备及定位方法，包括承托平台、四角调平找正模组、侧梁调平支撑模组、横梁支撑模组及机器人找正机构，承托平台上方连接有工装底板；四角调平找正模组连接于工装底板的四角位置；侧梁调平支撑模组连接于工装上；横梁支撑模组设置于两个侧梁调平支撑模组之间。本发明提供的地铁转向架构架定位设备，四角调平找正模组可对构架两个侧梁的端部分别进行调平和找正，侧梁调平支撑模组用于支撑于侧梁的中部下方，横梁支撑模组对横梁的中部进行承托，调平找正过程中利用两组机器人找正机构分别对构架两侧的位置参数进行监测，进而对构架进行位置调节，最终使构架得到准确定位，便于保证后续的机加工精度。

Description

地铁转向架构架定位设备及定位方法

技术领域

本发明属于转向架定位技术领域，更具体地说，是涉及一种地铁转向架构架定位设备及定位方法。

背景技术

作为轨道车辆结构中最为重要的部件，转向架能够承受并传递从车体至车轮之间或从轮轨至车体之间的各种载荷及作用力，并使轴重均匀分配，使车辆能灵活地沿直线线路运行及顺利地通过曲线，并使车辆具有良好的减振特性，以缓和车辆和线路之间的相互作用，提高车辆运行平稳性和安全性。

现有技术中，转向架构架在进行机加工时，一般仅对重要部件进行夹紧限位，需要通过变换夹紧件的位置以适配于不同规格构架的横梁、侧梁等构件的尺寸，定位效率低，且定位精度差。

发明内容

本发明的目的在于提供一种地铁转向架构架定位设备及定位方法，能够实现地铁转向架构架的快速找正和调平，提高了定位效率，保证了定位精度。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：提供一种地铁转向架构架定位设备，包括承托平台、四组四角调平找正模组、两组侧梁调平支撑模组，横梁支撑模组以及两组机器人找正机构，承托平台沿X向延伸，承托平台的上方连接有工装底板；四组四角调平找正模组分别连接于工装底板的四角位置，用于调平并找正构架的侧梁端部；两组侧梁调平支撑模组分别连接于工装底板上，且分别靠近工装底板的两侧设置、用于支撑并调平侧梁；横梁支撑模组设置于两个侧梁调平支撑模组之间，用于支撑于构架的横梁的下方；两组机器人找正机构分别设置于承托平台的两侧，用于监测构架的位置参数。

在一种可能的实现方式中，四角调平找正模组的底部通过平移调节模组连接于工装底板上，平移调节模组包括第一X向底板以及第一Y向底板，第一X向底板沿X向滑动连接于工装底板上，第一X向底板与工装底板之间通过X向推动件相连；第一Y向底板沿Y向滑动连接于第一X向底板上，第一Y向底板与第一X向底板之间通过Y向推动件相连，四角调平找正模组设置于第一Y向底板上。

一些实施例中，X向推动件沿X向连接于工装底板的外侧，X向推动件具有与第一X向底板的底面相连以驱动第一X向底板水平移动的第一驱动端；

Y向推动件设置于第一Y向底板的上方，Y向推动件具有与第一X向底板的侧缘相连以驱动第一Y向底板水平移动的第二驱动端。

在一种可能的实现方式中，四角调平找正模组包括内推移块、端部顶块、顶升支撑底座以及内侧压紧件，内推移块设置于第一Y向底板上，且位于第一Y向底板远离X向推动件的一侧，内推移块用于与侧梁的内侧壁抵接以X向推动构架；端部顶块设置于第一Y向底板上，用于与侧梁的端面抵接以Y向推动构架移动；顶升支撑底座设置于第一Y向底板上、且承托于侧梁的端部下方、用于带动构架上下移动；内侧压紧件设置工装底板上，内侧压紧件沿上下方向滑动连接有用于抵压于侧梁顶面的下压臂。

一些实施例中，内侧压紧件与顶升支撑底座相邻设置，下压臂沿Y向延伸至侧梁的上方，内侧压紧件沿X向滑动连接于工装底板上，下压臂的外伸端转动连接有与侧梁顶面抵接配合的下压座。

在一种可能的实现方式中，侧梁调平支撑模组包括X向滑移底板以及顶升座，X向滑移底板沿X向滑动连接于工装底板上；顶升座连接于X向滑移底板的上方、顶升座具有能够升降移动以顶撑于侧梁下方的顶升端。

一些实施例中，横梁支撑模组包括两个第二Y向底板、两个第二X向底板以及两个横梁升降支撑座，两个第二Y向底板分别沿Y向滑动连接于工装底板上、且沿Y向间隔设置，第二Y向底板与工装底板之间通过Y向延伸的丝杠驱动组件相连；两个第二X向底板分别一一对应沿X向滑动连接于两个第二Y向底板上、且沿Y向间隔设置，第二X向底板与第二Y向底板之间通过X向伸缩推动件相连；两个横梁升降支撑座分别一一对应设置于第二X向底板上、且分别靠近第二Y向底板的对角位置设置，横梁升降支撑座具有能够上下移动、并承托于横梁的下方的支撑部。

在一种可能的实现方式中，地铁转向架构架定位设备还包括两个分别靠近工装底板的对角设置、且位于四个四角调平找正模组之间的齿轮箱安装座支撑模组，齿轮箱安装座支撑模组包括顶升液压缸、压力传感器以及承托盘，顶升液压缸连接于工装底板上、且对应位于四角调平找正模组的内侧，顶升液压缸具有向上的驱动端；压力传感器设置于顶升液压缸的驱动端；承托盘设置于传感器的上方、且用于承托齿轮箱安装座；

其中，压力传感器用于监测承托盘承受的下压力参数，并输送下压力参数至机器人找正机构。

在一种可能的实现方式中，机器人找正机构包括移动小车，六轴机器人，视觉相机以及控制系统，移动小车设置于承托平台的侧部；六轴机器人设置于移动小车上；视觉相机连接于六轴机器人的操作端、用于采集构架的位置参数；控制系统与六轴机器人电连接、用于发送动作指令至六轴机器人，控制系统与视觉相机电连接、用于接收视觉相机发送的位置参数。

本发明还提供了一种地铁转向架构架定位方法，地铁转向架构架定位方法包括以下步骤：

S100:预设构架的标准中心坐标、横梁的第一标准坐标和侧梁的第二标准坐标；

S200：启动机器人找正机构，利用四角调平找正模组对构件进行X向和Y向的水平推移、结合对构架的周向旋转驱动以实现水平找正；

S300：利用四角调平找正模组的上下移动以实现构架的升降调节，使构架的实际中心坐标与标准中心坐标重合，使横梁的第一实际坐标与第一标准坐标重合，并使横梁的第二实际坐标与第二标准坐标重合；

S400：利用六轴机器人带动视觉相机对构架进行多角度拍照，通过控制系统判定后，进行构架的二次找正；

S500:二次找正结束后，六轴机器人带动视觉相机对构架进行拍照复检，误差满足预设区间，判定构架的定位合格，对构架的横梁以及侧梁进行压紧限位，完成构架定位。

本申请实施例所示的方案，与现有技术相比，本申请实施例提供的地铁转向架构架定位设备，承托平台上的工装底板用于安装上部构件，四角调平找正模组可对构架两个侧梁的端部分别进行调平和找正，侧梁调平支撑模组用于支撑于侧梁的中部下方，横梁支撑模组对横梁的中部进行承托，调平找正过程中利用两组机器人找正机构分别对构架两侧的位置参数进行监测，进而对构架进行位置调节，使其位置满足预设要求，最终使构架得到准确定位，便于保证后续的加工精度，进而保证了构架的加工质量。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的地铁转向架构架定位设备的俯视结构示意图；

图2为本发明实施例图1中地铁转向架构架定位设备另一个角度的结构示意图；

图3为本发明实施例图1中四角调平找正模组的主视结构示意图；

图4为本发明实施例图3中四角调平找正模组的爆炸结构示意图。

图5为本发明实施例图3中内侧压紧件的结构示意图；

图6为本发明实施例图1中横梁支撑模组的结构示意图；

图7为本发明实施例图1中侧梁调平支撑模组的结构示意图；

图8为本发明实施例图1中定位销组件的结构示意图；

图9为本发明实施例图8中定位销组件的爆炸结构示意图；

图10为本发明实施例图1中齿轮箱安装座支撑模组的结构示意图；

图11为本发明实施例图1中承托平台、限位条座以及定位销组件的结构示意图；

图12为本发明需要加工的地铁转向架构架的结构示意图。

其中，图中各附图标记：

1、承托平台；11、工装底板；12、限位条座；13、T型槽；2、四角调平找正模组；21、内推移块；22、端部顶块；23、顶升支撑底座；24、内侧压紧件；25、下压臂；26、下压座；3、侧梁调平支撑模组；31、X向滑移底板；32、顶升座；4、横梁支撑模组；41、第二Y向底板；42、第二X向底板；43、横梁升降支撑座；44、丝杠驱动组件；45、X向伸缩推动件；46、支撑部；5、机器人找正机构；51、移动小车；52、六轴机器人；53、视觉相机；6、平移调节模组；61、第一X向底板；62、第一Y向底板；63、X向推动件；64、Y向推动件；7、定位销组件；71、安装座；72、销套；721、安装孔；722、扩张孔；73、锥螺栓；731、锥形部；74、滑块；8、齿轮箱安装座支撑模组；81、顶升液压缸；82、压力传感器；83、承托盘；84、防护罩；9、构架；91、横梁；92、侧梁。

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在另一个元件上。需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者若干个该特征。在本发明的描述中，“若干个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请一并参阅图1至图12，现对本发明提供的地铁转向架构架定位设备及定位方法进行说明。地铁转向架构架定位设备，包括承托平台1、四组四角调平找正模组2、两组侧梁调平支撑模组3、横梁支撑模组4以及两组机器人找正机构5，承托平台1沿X向延伸，承托平台1的上方连接有工装底板11；四组四角调平找正模组2分别连接于工装底板11的四角位置，用于调平并找正构架9的侧梁92端部；两组侧梁调平支撑模组3分别连接于工装底板11上，且分别靠近工装底板11的两侧设置、用于支撑并调平侧梁92；横梁支撑模组4设置于两个侧梁调平支撑模组3之间，用于支撑于构架9的横梁91的下方；两组机器人找正机构5分别设置于承托平台1的两侧，用于监测构架9的位置参数。

本实施例提供的地铁转向架构架定位设备，与现有技术相比，本实施例提供的地铁转向架构架定位设备，承托平台1上的工装底板11用于安装上部构件，四角调平找正模组2可对两个侧梁92的端部分别进行调平和找正，侧梁调平支撑模组3用于支撑于侧梁92的中部下方，横梁支撑模组4对横梁91的中部进行承托，调平找正过程中利用两组机器人找正机构5分别对构架9两侧的位置参数进行监测，进而对构架9进行位置调节，使其位置满足预设要求，最终使构架9得到准确定位，便于保证后续的加工精度，进而保证了构架9的加工质量。

本实施例中，工装底板11可在承托平台1上沿X向滑动，便于利用工装底板11进行整个构架9位置的调整，还可在承托平台1上设置多个工装底板11，进行多工位的同时加工，有助于提高加工效率。

请参阅图12，在将构架9安装于地铁转向架构架定位设备上时，采用扣设在地铁转向架构架定位设备上方的形式，便于进行后续加工，构架9的两侧梁92平行设置、横梁91连接于两侧梁92之间、且位于侧梁92的中部。

在一种可能的实现方式中，请参阅图1至图10，四角调平找正模组2的底部通过平移调节模组6连接于工装底板11上，平移调节模组6包括第一X向底板61以及第一Y向底板62，第一X向底板61沿X向滑动连接于工装底板11上，第一X向底板61与工装底板11之间通过X向推动件63相连；第一Y向底板62沿Y向滑动连接于第一X向底板61上，第一Y向底板62与第一X向底板61之间通过Y向推动件64相连，四角调平找正模组2设置于第一Y向底板62上。

本实施例中，通过在工装底板11的四角位置分别设置四角调平找正模组2，实现构架9四角位置的调平找正，利用四角调平找正模组2带动构架9进行X向以及Y向的位置调整以及四角高度的调节，可实现构架9水平方向的位置调节以及四角高度的调平操作。

一些实施例中，请参阅图1至图10，X向推动件63沿X向连接于工装底板11的外侧，X向推动件63具有与第一X向底板61的底面相连以驱动第一X向底板61水平移动的第一驱动端；Y向推动件64设置于第一Y向底板62的上方，Y向推动件64具有与第一X向底板61的侧缘相连以驱动第一Y向底板62水平移动的第二驱动端。

本实施例中，以X向推动件63驱动第一X向底板61水平移动为例进行说明。X向推动件63沿X向固定连接在工装底板11的侧部(也就是工装底板11沿X向延伸的一侧)，X向推动件63能够与第一X向底板61以及第一Y向底板62形成结构避让。X向推动件63具有能够驱动第一X向底板61水平移动的第一驱动端，第一驱动端上设有开口向外的U形座，第一X向底板61上设有向上延伸至U形座内的连接板，U形座和连接板通过转轴铰接，保证X向推动件63对第一X向底板61的有效驱动，避免发生为了错动造成的卡死，实现构架9在X向水平位置的有效调节。

Y向推动件64为液压缸等伸缩件，设置在第一Y向底板62顶部，第二驱动端也设有U形座，能够与第一X向底板61上的连接板铰接，实现对第一Y向底板62的Y向驱动，保证构架9在X、Y向的位置的准确性。

在一种可能的实现方式中，请参阅图1至图10，四角调平找正模组2包括内推移块21、端部顶块22、顶升支撑底座23以及内侧压紧件24，内推移块21设置于第一Y向底板62上，且位于第一Y向底板62远离X向推动件63的一侧，内推移块21用于与侧梁92的内侧壁抵接以X向推动构架9；端部顶块22设置于第一Y向底板62上，用于与侧梁92的端面抵接以Y向推动构架9移动；顶升支撑底座23设置于第一Y向底板62上、且承托于侧梁92的端部下方、用于带动构架9上下移动；内侧压紧件24设置工装底板11上，内侧压紧件24沿上下方向滑动连接有用于抵压于侧梁92顶面的下压臂25。

本实施例中，端部顶块22能够对侧梁92的外端进行限位，使侧梁92在Y向上得到限位，顶升支撑底座23能够支撑于侧梁92端部的下方，能够带动侧梁92上下移动以实现上下方向上定位，保证构架9高度的精准性。

内推移块21则能够与侧梁92的内侧壁进行限位抵接，使侧梁92在X上得到有效定位，内侧压紧件24可对侧梁92的顶面进行压紧限位，避免加工过程中产生位置偏移，通过上述结构保证了构架9整体的定位精准性，便于对构架9的四角位置进行调平找正，提高了构架9定位的结构精度，保证了良好的定位精度。

构架9在安装至工装底板11上时，预先设定有构架9的中心位置以及横梁91和侧梁92的标准位置。构架9安装后，需要利用四角调平找正模组2对其位置进行水平找正和升降调节，以使构架9初步到达预设位置。该过程中，利用第一X向底板61和第一Y向底板62的水平移动对构架9进行X以及Y向的位置调整，通过端部顶块22以及内推移块21对侧梁92的端部进行推动使构架9绕其中心进行角度旋转，实现角度的调节。之后，利用顶升支撑底座23的升降带动构架9上下移动至目标高度。最终，利用内侧压紧件24对构架9进行压紧限位，完成构架9的限位固定。

一些实施例中，请参阅图1至图10，内侧压紧件24与顶升支撑底座23相邻设置，下压臂25沿Y向延伸至侧梁92的上方，内侧压紧件24沿X向滑动连接于工装底板11上，下压臂25的外伸端转动连接有与侧梁92顶面抵接配合的下压座26。

本实施例中，内侧压紧件24的下压臂25能够抵压于侧梁92的顶面上，通过下压臂25的下移实现对侧梁92顶面的有效压紧，保证构架9能够稳定的限位于顶升支撑底座23的上方，保证构架9位置在高度方向上的稳定性。下压座26能够竖向摆动以使其下底面与侧梁92顶面有效接触，进而增大抵压面积，保证压紧动作的稳定有效。

在一种可能的实现方式中，请参阅图1至图10，侧梁调平支撑模组3包括X向滑移底板31以及顶升座32，X向滑移底板31沿X向滑动连接于工装底板11上；顶升座32连接于X向滑移底板31的上方、顶升座32具有能够升降移动以顶撑于侧梁92下方的顶升端。侧梁调平支撑模组3通过X向滑移底板31的水平移动带动上方的顶升座32水平移动，进而使顶升座32能够精准的对应于侧梁92的中部下方，保证可靠的支撑效果。

一些实施例中，请参阅图1至图10，横梁支撑模组4包括两个第二Y向底板41、两个第二X向底板42以及两个横梁升降支撑座43，两个第二Y向底板41分别沿Y向滑动连接于工装底板11上、且沿Y向间隔设置，第二Y向底板41与工装底板11之间通过Y向延伸的丝杠驱动组件44相连；两个第二X向底板42分别一一对应沿X向滑动连接于第二Y向底板41上、且沿Y向间隔设置，第二X向底板42与第二Y向底板41之间通过X向伸缩推动件45相连；两个横梁升降支撑座43分别一一对应设置于第二X向底板42上、且分别靠近第二Y向底板41的对角位置设置，横梁升降支撑座43具有能够上下移动、并承托于横梁91的下方的支撑部46。

本实施例中，利用设置在工装底板11上的第二Y向底板41带动上方构件进行Y向滑移，利用第二X向底板42带动上方构件进行X向滑移，使上方的两个横梁升降支撑座43分别能够支撑于横梁91的下方两个不同位置，以适用于不同规格横梁91的支撑，提高了横梁91支撑的稳定性，保证了构架9的定位精度，上述结构调节方便，使用简单，可有效地保证构架9的定位精度。

两个横梁升降支撑座43一一对应设置于两个第二X向底板42上，定义沿X向设置、且经过工装底板11中心的直线为工装底板11的中轴线，两个横梁升降支撑座43分布于中轴线的两侧(也就是在横梁91的走向上间隔布设)。由于横梁91的中部一般设有上下贯通的孔洞，两个横梁升降支撑座43分布于孔洞的两侧(也就是在X向上间隔布设)，可实现对横梁91不同点位的可靠承托，提高了支撑的可靠性。

在一种可能的实现方式中，请参阅图1至图10，地铁转向架构架定位设备还包括两个分别靠近工装底板11的对角设置、且位于四个四角调平找正模组2之间的齿轮箱安装座支撑模组8，齿轮箱安装座支撑模组8包括顶升液压缸81、压力传感器82以及承托盘83，顶升液压缸81连接于工装底板11上、且对应位于四角调平找正模组2的内侧，顶升液压缸81具有向上的驱动端；压力传感器82设置于顶升液压缸81的驱动端；承托盘83设置于传感器的上方、且用于承托齿轮箱安装座；压力传感器82用于监测承托盘83承受的下压力参数，并输送下压力参数至机器人找正机构5。

本实施例中，针对地铁转向架构架上设置的齿轮箱安装座，工装底板11上还设有齿轮箱安装座支撑模组8，用于对齿轮箱安装座进行支撑和顶起。通过顶升液压缸81的承托盘83的起升和下落，带动齿轮箱安装座进行上下位置调节，保证其定位精度。

在此基础上，顶升液压缸81和压力传感器82的外侧还设有防护罩84，避免外部环境对内部构件造成影响，保证压力传感器82的监测精度。

压力传感用于监测承托盘83受到的压力，进而保证承托盘83的下方提供充足的承托力，实现对齿轮箱安装座的可靠支撑，上述下压力参数会发送至机器人找正机构5，以保证稳定的支撑效果。

在一种可能的实现方式中，请参阅图1至图10，承托平台1的两侧缘分别设有向上延伸以限位工装底板11的限位条座12，承托平台1的顶面上设有沿X向延伸的T型槽13，T型槽13内可拆卸安装有定位销组件7，定位销组件7包括安装座71、销套72、锥螺栓73，安装座71沿X向延伸，安装座71的下方连接有滑动连接于T型槽13内的滑块74，安装座71和滑块74通过锁定件锁定于工装底板11上；销套72具有上下贯通的安装孔721，销套72的周壁上贯穿设有轴向延伸至销套72上端的扩张孔722；锥螺栓73设置于安装孔721内，锥螺栓73的上部设有锥形部731，锥形部731能够抵压销套72内周壁以使销套72外扩并锁定于工装底板11的底部。

本实施例中，限位条座12用于对工装底板11的两侧边缘进行初步限位(沿X向延伸的边缘)。当工装底板11安装至承托平台1时，可利用限位条座12进行初步定位，之后可利用定位销组件7实现工装底板11与承托平台1之间的精准定位，为上方构架9的找正提供稳定的定位基准。

安装定位销组件7时，安装座71的底部的滑块74能够与滑槽相对滑动，以便根据工装底板11的预设位置进行定位销组件7的安装。工装底板11的定位孔能够与定位销定位配合，通过旋转锥螺栓73利用锥形部731向外周顶撑锥套的周壁，使扩张孔722增大的同时锥套的外周壁能够与定位孔的内周壁有效抵接，实现工装底板11与承托平台1之间的定位锁定。该连接方式提高了定位精度，保证了工装底板11与承托平台1之间定位的准确性。

在一种可能的实现方式中，请参阅图1至图10，机器人找正机构5包括移动小车51、六轴机器人52、视觉相机53以及控制系统，移动小车51设置于承托平台1的侧部；六轴机器人52设置于移动小车51上；视觉相机53连接于六轴机器人52的操作端、用于采集构架9的位置参数；控制系统与六轴机器人52电连接、用于发送动作指令至六轴机器人52，控制系统与视觉相机53电连接、用于接收视觉相机53发送的图像参数。

本实施例中，移动小车51的下方可设置行走轨道，便于带动上方的六轴机器人52进行位置变动，六轴机器人52具有多个自由度，能够方便地利用视觉相机53进行构架9各部位以及角度的图像采集，并将图像参数发送至控制系统，供控制系统判断构架9是否得到有效定位，进而实现精准的定位效果。

基于同一发明构思，本申请实施例还提供了一种地铁转向架构架定位方法，地铁转向架构架定位方法包括以下步骤：

S100:预设构架的标准中心坐标、横梁的第一标准坐标和侧梁的第二标准坐标；

S200：启动机器人找正机构，利用四角调平找正模组对构件进行X向和Y向的水平推移、结合对构架的周向旋转驱动以实现水平找正；

S300：利用四角调平找正模组的上下移动以实现构架的升降调节，使构架的实际中心坐标与标准中心坐标重合，使横梁的第一实际坐标与第一标准坐标重合，并使横梁的第二实际坐标与第二标准坐标重合；

S400：利用六轴机器人带动视觉相机对构架进行多角度拍照，通过控制系统判定后，进行构架的二次找正；

S500:二次找正结束后，六轴机器人带动视觉相机对构架进行拍照复检，误差满足预设区间，判定构架的定位合格，对构架的横梁以及侧梁进行压紧限位，完成构架定位。

安装过程：

预先设定构架9的标准中心坐标以及横梁91的第一标准坐标和侧梁92的第二标准坐标，使构件9的整体位置得到有效限定。以侧梁92为例，其第一标准坐标可以选择纵梁92特定的侧缘或端部为基准，进行X、Y、Z三个方向的位置标定，保证纵梁92预设标准位置的精准。

构架9安装后，启动机器人找正机构，利用四角调平找正模组2对其位置进行水平找正和升降调节，以使构架9初步到达预设位置。该过程中，利用第一X向底板61和第一Y向底板62的水平移动对构架9进行X以及Y向的位置调整，通过端部顶块22以及内推移块21对侧梁92的端部进行推动使构架9绕其中心进行角度旋转，实现角度的调节。

之后，利用顶升支撑底座23的升降带动构架9上下移动至目标高度，使构架9的零点与预设零点重合，完成调平以及定位。一次找正结束后，利用六轴机器人带动视觉相机53对构架9进行多角度拍照，通过控制系统判定后，进行构架9的二次找正，二次找正结束后，六轴机器人52带动视觉相机53对构架9进行拍照复检，误差满足预设区间，判定构架9的定位合格，对构架9的横梁91以及侧梁92进行压紧限位，完成构架9定位。

以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.地铁转向架构架定位设备，其特征在于，包括承托平台(1)、四组四角调平找正模组(2)、两组侧梁调平支撑模组(3)，横梁支撑模组(4)以及两组机器人找正机构(5)，承托平台(1)沿X向延伸，所述承托平台(1)的上方连接有工装底板(11)；四组四角调平找正模组(2)分别连接于所述工装底板(11)的四角位置，用于调平并找正构架(9)的侧梁(92)端部；两组侧梁调平支撑模组(3)分别连接于所述工装底板(11)上，且分别靠近所述工装底板(11)的两侧设置、用于支撑并调平所述侧梁(92)；横梁支撑模组(4)设置于两个所述侧梁调平支撑模组(3)之间，用于支撑于构架(9)的横梁(91)的下方；两组机器人找正机构(5)分别设置于所述承托平台(1)的两侧，用于监测所述构架(9)的位置参数。

2.如权利要求1所述的地铁转向架构架定位设备，其特征在于，所述四角调平找正模组(2)的底部通过平移调节模组(6)连接于所述工装底板(11)上，所述平移调节模组(6)包括第一X向底板(61)以及第一Y向底板(62)，第一X向底板(61)沿X向滑动连接于所述工装底板(11)上，所述第一X向底板(61)与工装底板(11)之间通过X向推动件(63)相连；第一Y向底板(62)沿Y向滑动连接于所述第一X向底板(61)上，所述第一Y向底板(62)与所述第一X向底板(61)之间通过Y向推动件(64)相连，所述四角调平找正模组(2)设置于所述第一Y向底板(62)上。

3.如权利要求2所述的地铁转向架构架定位设备，其特征在于，所述X向推动件(63)沿X向连接于所述工装底板(11)的外侧，所述X向推动件(63)具有与所述第一X向底板(61)的底面相连以驱动所述第一X向底板(61)水平移动的第一驱动端；

所述Y向推动件(64)设置于所述第一Y向底板(62)的上方，所述Y向推动件(64)具有与所述第一X向底板(61)的侧缘相连以驱动所述第一Y向底板(62)水平移动的第二驱动端。

4.如权利要求2所述的地铁转向架构架定位设备，其特征在于，所述四角调平找正模组(2)包括内推移块(21)、端部顶块(22)、顶升支撑底座(23)以及内侧压紧件(24)，内推移块(21)设置于所述第一Y向底板(62)上，且位于所述第一Y向底板(62)远离所述X向推动件(63)的一侧，所述内推移块(21)用于与所述侧梁(92)的内侧壁抵接以X向推动所述构架(9)；端部顶块(22)设置于所述第一Y向底板(62)上，用于与所述侧梁(92)的端面抵接以Y向推动构架(9)移动；顶升支撑底座(23)设置于所述第一Y向底板(62)上、且承托于所述侧梁(92)的端部下方、用于带动所述构架(9)上下移动；内侧压紧件(24)设置工装底板(11)上，所述内侧压紧件(24)沿上下方向滑动连接有用于抵压于所述侧梁(92)顶面的下压臂(25)。

5.如权利要求4所述的地铁转向架构架定位设备，其特征在于，所述内侧压紧件(24)与所述顶升支撑底座(23)相邻设置，所述下压臂(25)沿Y向延伸至所述侧梁(92)的上方，所述内侧压紧件(24)沿X向滑动连接于所述工装底板(11)上，所述下压臂(25)的外伸端转动连接有与所述侧梁(92)顶面抵接配合的下压座(26)。

6.如权利要求1-5中任一项所述的地铁转向架构架定位设备，其特征在于，所述侧梁调平支撑模组(3)包括X向滑移底板(31)以及顶升座(32)，X向滑移底板(31)沿X向滑动连接于所述工装底板(11)上；顶升座(32)连接于所述X向滑移底板(31)的上方、所述顶升座(32)具有能够升降移动以顶撑于所述侧梁(92)下方的顶升端。

7.如权利要求1-5中任一项所述的地铁转向架构架定位设备，其特征在于，所述横梁支撑模组(4)包括两个第二Y向底板(41)、两个第二X向底板(42)以及两个横梁升降支撑座(43)，两个第二Y向底板(41)分别沿Y向滑动连接于所述工装底板(11)上、且沿Y向间隔设置，所述第二Y向底板(41)与所述工装底板(11)之间通过Y向延伸的丝杠驱动组件(44)相连；两个第二X向底板(42)分别一一对应沿X向滑动连接于两个所述第二Y向底板(41)上、且沿Y向间隔设置，所述第二X向底板(42)与所述第二Y向底板(41)之间通过X向伸缩推动件(45)相连；两个横梁升降支撑座(43)分别一一对应设置于所述第二X向底板(42)上、且分别靠近所述第二Y向底板(41)的对角位置设置，所述横梁升降支撑座(43)具有能够上下移动、并承托于所述横梁(91)的下方的支撑部(46)。

8.如权利要求1-5中任一项所述的地铁转向架构架定位设备，其特征在于，所述地铁转向架构架定位设备还包括两个分别靠近所述工装底板(11)的对角设置、且位于四个所述四角调平找正模组(2)之间的齿轮箱安装座支撑模组(8)，所述齿轮箱安装座支撑模组(8)包括顶升液压缸(81)、压力传感器(82)以及承托盘(83)，顶升液压缸(81)连接于所述工装底板(11)上、且对应位于所述四角调平找正模组(2)的内侧，所述顶升液压缸(81)具有向上的驱动端；压力传感器(82)设置于所述顶升液压缸(81)的驱动端；承托盘(83)设置于所述传感器的上方、且用于承托齿轮箱安装座(71)；

其中，所述压力传感器(82)用于监测所述承托盘(83)承受的下压力参数，并输送所述下压力参数至所述机器人找正机构(5)。

9.如权利要求1-5中任一项所述的地铁转向架构架定位设备，其特征在于，所述机器人找正机构(5)包括移动小车(51)，六轴机器人(52)，视觉相机(53)以及控制系统，移动小车(51)设置于所述承托平台(1)的侧部；六轴机器人(52)设置于所述移动小车(51)上；视觉相机(53)连接于所述六轴机器人(52)的操作端、用于采集所述构架(9)的位置参数；控制系统与所述六轴机器人(52)电连接、用于发送动作指令至所述六轴机器人(52)，所述控制系统与所述视觉相机(53)电连接、用于接收所述视觉相机(53)发送的所述位置参数。

10.一种地铁转向架构架定位方法，其特征在于，所述地铁转向架构架定位方法包括以下步骤：

S100:预设构架(9)的标准中心坐标、横梁(91)的第一标准坐标和侧梁(92)的第二标准坐标；

S200：启动机器人找正机构(5)，利用四角调平找正模组(2)对构件进行X向和Y向的水平推移、结合对构架(9)的周向旋转驱动以实现水平找正；

S300：利用四角调平找正模组(2)的上下移动以实现构架(9)的升降调节，使构架(9)的实际中心坐标与所述标准中心坐标重合，使横梁(91)的第一实际坐标与所述第一标准坐标重合，并使横梁(91)的第二实际坐标与所述第二标准坐标重合；

S400：利用六轴机器人(52)带动视觉相机(53)对构架(9)进行多角度拍照，通过控制系统判定后，进行构架(9)的二次找正；

S500:二次找正结束后，所述六轴机器人(52)带动所述视觉相机(53)对构架(9)进行拍照复检，误差满足预设区间，判定构架(9)的定位合格，对构架(9)的横梁(91)以及侧梁(92)进行压紧限位，完成构架(9)定位。