CN117461255A - 电机扭矩的估算 - Google Patents

电机扭矩的估算 Download PDF

Info

Publication number
CN117461255A
CN117461255A CN202280041225.4A CN202280041225A CN117461255A CN 117461255 A CN117461255 A CN 117461255A CN 202280041225 A CN202280041225 A CN 202280041225A CN 117461255 A CN117461255 A CN 117461255A
Authority
CN
China
Prior art keywords
torque
electric machine
estimating
motor
weight
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202280041225.4A
Other languages
English (en)
Inventor
约亨·莱特
彭久芳
于尔根·艾希
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Schaeffler Technologies AG and Co KG
Original Assignee
Schaeffler Technologies AG and Co KG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Schaeffler Technologies AG and Co KG filed Critical Schaeffler Technologies AG and Co KG
Publication of CN117461255A publication Critical patent/CN117461255A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H02P21/14—Estimation or adaptation of machine parameters, e.g. flux, current or voltage
    • H02P21/20—Estimation of torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L50/00—Electric propulsion with power supplied within the vehicle
    • B60L50/10—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by engine-driven generators, e.g. generators driven by combustion engines
    • B60L50/15—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by engine-driven generators, e.g. generators driven by combustion engines with additional electric power supply
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
    • H02P23/14—Estimation or adaptation of motor parameters, e.g. rotor time constant, flux, speed, current or voltage
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2260/00—Operating Modes
    • B60L2260/40—Control modes
    • B60L2260/44—Control modes by parameter estimation
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P2207/00—Indexing scheme relating to controlling arrangements characterised by the type of motor
    • H02P2207/05—Synchronous machines, e.g. with permanent magnets or DC excitation

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Ac Motors In General (AREA)

Abstract

本发明涉及一种用于估算电机(1)的扭矩的方法，所述方法包括以下步骤：使用第一方法通过由所述电机(1)的估算的磁通量和所述电机(1)的实际电流形成的叉积来估算第一扭矩(M1)；使用第二方法通过确定功率平衡来估算第二扭矩(M2)，所述功率平衡可以借助于连接至所述电机(1)的逆变器(2)的AC输出功率与所述电机(1)的总功率损耗之间的差来计算；以及将最终扭矩(M_fin)确定为利用第一权重加权的第一扭矩(M1)和利用第二权重加权的第二扭矩(M2)的加权平均值。本发明还涉及一种用于执行该方法的控制单元(4)和一种具有这种控制单元(12)的电动牵引驱动装置(3)。

Description

电机扭矩的估算
技术领域
本发明涉及用于估算电机、特别是电动马达并且特别是永磁同步电机(PMSM)的扭矩的方法。本发明还涉及配置和设计成执行这种方法的控制单元以及具有这种控制单元的电动牵引驱动装置。
背景技术
为了控制电机，需要尽可能精确地了解机器参数。此处一个重要的参数是扭矩。然而，使用传感器精确确定扭矩是耗时且昂贵的。通常，对确定电动牵引机器的扭矩的准确度的要求非常高。这特别适用于确定用作汽车或车辆、比如电动车辆或混合动力车辆中的驱动源的电机的扭矩。出于驾驶舒适性、认证(根据国家特定要求对机动车辆进行注册)和混合动力驱动装置中的有效内燃机负载点转移的原因，有必要尽可能准确地估算扭矩。这种高准确度要求以及用于制造的根本上窄的公差限制和电机的老化通常导致测量传感器的高成本。
因此，从现有技术中已知用于估算电机的扭矩的方法。出于上面提及的原因，目标是尽可能准确地估算扭矩。
用于扭矩估算的一种可能的方法是根据第一方法通过形成估算的磁通量与电机的相电流的叉积来确定电机的扭矩(下文中称为第一扭矩)。该方法例如从WO 14084009 A1和DE 10 2018 103 831 A1中已知。
WO 14084009 A1涉及一种用于电动马达的控制装置。该控制装置一方面能够以高效率操作PMSM，并且另一方面能够以高准确度设定输出扭矩。这即使在PMSM以低速运行时也是可能的。
DE 10 2018 103 831 A1涉及用于基于稳定状态下的磁通量的估算进行PMSM的自适应转子定向控制和扭矩估算的方法和装置。本文中所公开的方法用于操作用于电机的控制装置，该控制装置在电机的不同操作点处调节电机中的至少一个实际电流。在电机的操作期间自动估算至少一个磁通量并将所述至少一个磁通量存储在至少一个自适应通量映射中。自适应通量映射对分配至电机的操作点的磁通量进行存储。
该公开文本还公开了一种下述方法，在该方法中，磁通量在电机的操作期间被自动估算并且扭矩可以基于估算的磁通量来确定。在DE 10 2018 103 831 A1中描述了用于通过电机的估算的磁通量和实际电流来计算第一扭矩的数学关系，该数学关系具有以下公式(1)：
该等式可以用于确定具有转子固定d-q坐标系的永磁同步电机(PMSM)的第一扭矩。M1是第一扭矩，p是电机的极对的数目，Ψd和Ψq分别是d方向和q方向上的磁通量，并且Id和Iq分别是d方向和q方向上的实际电流。
此外，当使用公式(1)计算第一扭矩时，还可以考虑电机的部分功率损耗。电机的功率损耗是供应至电机的功率的被不期望地转换成热流并且因此不能转换成用于电机的扭矩的比例。永磁励磁同步电机的损耗包括电磁损耗和机械损耗。由电流或磁通量引起的电磁损耗表现为电流热损耗/铜损耗、铁损耗和磁损耗。转子的旋转产生机械损耗，该机械损耗自身表现为轴承损耗和通风损耗。
当计算第一扭矩时，考虑铁损耗(在下面的公式(2)中称为P铁损耗)和机械损耗(在下面的公式(2)中称为P机械损耗)。为此目的，相应的功率损耗设定成与电机的基于速度的角速度ω相关。这在考虑到电机的功率损耗时产生用于确定第一扭矩的以下公式(2)：
电机的基于速度的角速度ω可以根据公式(3)由电机的机械速度n确定如下：
换句话说，在第一方法中，估算电机的磁通链并且确定电机的相电流。借助于这两个变量之间的角度，然后可以估算电动马达的扭矩。可选地还可以考虑铁损耗和机械损耗。
然而，使用用于扭矩估算的第一方法具有限制性，即该方法在高速下不准确。这尤其可以通过以下事实来证明：由于必要的场减弱，在将相电流变换到转子固定坐标系中时转子角度的不准确性导致较高速度范围内的扭矩偏差比低速下的基本设定范围内的扭矩偏差大。
此外，从现有技术中已知用于估算电机的扭矩(下文中称为第二扭矩)的第二方法。在该第二方法中，确定电机的功率平衡。为了确定功率平衡，在供应至电机的驱动功率与电机的总功率损耗之间形成差。供应至电机的驱动功率对应于逆变器的交流输出功率。逆变器为电机提供(交流)电压。
供应至电机的驱动功率PA与电机的总功率损耗P总损耗的差与电机的基于速度的角速度ω的比产生第二扭矩M2，参见下面的公式(4)：
换句话说，在与第一方法相比在实践中使用频率较低的第二方法中，从逆变器的AC输出功率中减去电机的损耗并将结果除以角速度。此处还可以附加地考虑机械损耗。
然而，该第二方法具有在低速下不准确的缺点，因为在这种情况下逆变器的AC输出功率对扭矩的影响很小。换句话说，第二方法在低速下相对不准确，因为AC输出功率携带的信息很少。在低速下，逆变器的AC输出功率主要由电机的损耗主导并且几乎不受低机械输出功率的影响。
替代性地或者除了第一方法和第二方法之外，可以通过使用观测器来估算电机的扭矩。观测器用于模拟技术系统的根本不能测量或者只能通过大量的技术工作测量的状态变量、比如在这种情况下的扭矩。这些观测器允许通过可用的变量、比如电机的电流或电压来估算扭矩，所述变量基于电机的机械旋转运动。
然而，由于一些影响变量在使用观测器估算扭矩时是未知的或不准确的，因此用于估算扭矩的这种方法不能满足通常的准确度要求。
发明内容
本发明旨在减少或消除先前已知的方法中的这个问题。目的是在高速和低速下都实现准确的扭矩估算。特别地，本发明的目的是通过恒定的驱动硬件来提高估算电机的扭矩的准确度或者通过恒定的扭矩估算准确度来降低传感器和硬件的成本。
该目的通过具有根据权利要求1的各方面的本方法、通过根据权利要求9的用于执行该方法的控制单元并且通过根据权利要求10的具有这种控制单元的电动牵引驱动装置来实现。
根据本发明的方法用于估算电机、特别是永磁励磁同步电机的扭矩，所述方法具有以下步骤：
a)使用第一方法通过由电机的估算的磁通量和电机的实际电流形成叉积来估算第一扭矩，
b)使用第二方法通过确定功率平衡来估算第二扭矩，该功率平衡可以借助于连接至电机的逆变器的AC输出功率与电机的总功率损耗之间的差来计算，其中逆变器特别地电连接至电机，以及
c)将最终扭矩确定为利用第一权重加权的第一扭矩和利用第二权重加权的第二扭矩的加权平均值。
这得出用于确定最终扭矩M_fin的以下公式(5)：
M1是第一扭矩，M2是第二扭矩，w1是第一权重并且w2是第二权重。
通过使第一方法和第二方法彼此融合，可以以提高的准确度、以更高的鲁棒性即更不易于发生错误或者可选地以降低的成本来估算电机的扭矩。在根据本发明的方法中，两种状态估算彼此组合并且它们的值因此被平滑，使得与仅使用第一方法或第二方法的情况相比，结果可以是更准确的扭矩估算。
有利的示例性实施方式在从属权利要求中要求保护并且在下面进行更详细的解释。
替代性地，优选的是，第一权重是表示第一扭矩的第一参数的第一方差的倒数，并且第二权重是表示第二扭矩的第二参数的第二方差的倒数。
这意味着第一权重w1和第二权重w2可以分别借助于以下公式(6)和(7)来表示：
Var1和Var2分别是第一参数的方差和第二参数的方差。
方差的倒数因此用作用于加权的质量指标。将权重确定为方差的倒数被称为Fraser-Potter-平滑器，该Fraser-Potter-平滑器来自D.C.Fraser和J.E.Potter在IEEETransactions on Automotive Control(IEEE汽车控制学报)，第AC-14卷，第4期，第387至390页，1969年八月的“The Optimum Linear Smoother as a Combination of TwoOptimum Linear Filters(作为两个最佳线性滤波器组合的最佳线性平滑器)”。
如果以这种方式确定第一权重和第二权重，则可以获得用于最终扭矩的特别准确的结果，即，可以发生最佳融合。
期望第一参数和第二参数各自是选自电机的速度、连接至电机的中间电路的中间电路电压或电机的扭矩的变量，其中中间电路特别地电连接至电机。因此，方差可以根据上面列出的变量中的所有变量来确定。
然而，为了成功计算最终扭矩，第一参数和第二参数是相同的变量是有利的。例如，如果第一参数是电机的速度，则第二参数也是电机的速度。
在本方法的优选实施方式中，第一权重与第一权重和第二权重之和的比被定义为融合因子，使得该方法的步骤c)中的最终扭矩可以仅由第一扭矩、第二扭矩和融合因子来确定。
因此，融合因子可以由以下公式(8)来确定：
使用融合因子使得更容易以数学方法表示最终扭矩。最终扭矩可以使用融合因子作为公式(5)的替代由以下公式(9)确定：
Mfin＝fxM1+(1-f)xM2 (9)
有利的是，第一权重和第二权重各自基于模型使用当前实际值来确定，或者基于映射使用存储在存储器中的映射数据来确定。
如果使用当前实际值来确定第一权重和第二权重，则可以根据情况获得非常准确的结果。如果使用已经存储的映射数据来确定第一权重和第二权重，则与通过实际值确定第一权重和第二权重相比，需要记录的数据少的多。使用映射数据方法，可以通过数值方法、尤其是统计方法、评估方法和计算方法来确定其余值。
在有利的实施方式中，在估算第一扭矩时考虑电机的铁损耗和机械损耗。
通过考虑电机的损耗，可以更准确地估算电机的扭矩。
更精确地，第一扭矩是作为电机的极对的数目、电机的估算的磁通量和实际电流的叉积、以及因子的乘积而获得的，电机的铁功率损耗与电机的基于速度的角速度的比以及电机的机械功率损耗与电机的基于速度的角速度的比各自从该乘积中减去。
因此，第一扭矩可以借助于公式(2)来计算。
此外，第二扭矩可以有利地被确定为逆变器的AC输出功率与电机的总功率损耗之间的差与电机的基于速度的角速度的比。
因此，第二扭矩可以借助于公式(4)来估算。
有利地，在电机的扭矩被用作第一参数和/或第二参数的情况下，先前确定的最终扭矩或第一扭矩的结果用作表示第一参数和/或第二参数的扭矩。
如果存在足够高频率的扭矩估算，则先前确定的最终扭矩的结果应当仅被用作表示第一参数和/或第二参数的扭矩。
这种通过扭矩确定第一权重和/或第二权重的确定非常准确，并且随后允许准确地确定最终扭矩。
此外，本发明提供了一种用于执行上述方法的控制单元。
这样的控制单元可以通过执行上述方法来准确且成本有效地估算电机的扭矩。
本发明还包括具有这种控制单元的电动牵引驱动装置。
因此，作为电动牵引驱动装置的一部分的电机的扭矩可以由控制单元通过执行上述方法来非常准确且成本有效地估算。
附图说明
现在将参照附图在下面更详细地解释本发明，在该上下文中还图示了至少一个示例性实施方式。
在附图中：
图1示出了电动牵引传动装置的示意图，并且
图2示出了图示电机的最终扭矩确定的示意图。
附图本质上仅是示意性的并且仅用于理解本发明。相同的元件具有相同的附图标记。
具体实施方式
使用附图示意性地示出了根据本发明的方法。估算电机1的扭矩。为此目的，使用第一方法通过由电机1的估算的磁通量和电机1的实际电流形成叉积来估算第一扭矩M1。另外，使用第二方法通过确定功率平衡来估算第二扭矩M2，该功率平衡可以借助于连接至电机1的逆变器2的AC输出功率与电机1的总功率损耗之间的差来计算。最终扭矩M_fin然后被确定为利用第一权重加权的第一扭矩M1和利用第二权重加权的第二扭矩M2的加权平均值或线性组合。
图1示出了电动牵引驱动装置3的示意图。电动牵引驱动装置3具有高压储存装置或电池4。高压储存装置或电池向电力电子器件6提供直流电压5。电力电子器件6具有中间电路7和逆变器或逆变器/转换器2。中间电路7是作为能量存储装置经由转换器将多个电网电耦合在中间电流水平或电压水平上的电子装置。逆变器2将从中间电路7接收的直流电压8转换成交流电压9。交流电压9具有三个相u、v和w。该交流电压9然后被供应至电动机或电机1。电机1具有定子10和转子11。电机1采用PMSM的形式，电机的转子11具有永磁体(此处未示出)。定子10具有被交流电压9磁化的线圈。由于转子11中的永磁体与定子10中的线圈磁场之间的吸引力或排斥力，转子11以某一速度n旋转并且因此产生扭矩M。电机1的机械速度n对应于转子11每单位时间的转动的次数。此外，图1示出了控制单元12，该控制单元设计成执行图2中示意性示出的方法。
图2示意性地示出了电机1的最终扭矩M_fin的确定。在步骤S1中，首先执行第一方法并且通过磁通量-电流叉积方法来估算第一扭矩M1(参见公式(2))。在步骤S2中，然后执行第二方法并且通过功率平衡来估算第二扭矩M2(参见公式(4))。从步骤S1获得的第一扭矩M1和从步骤S2获得的第二扭矩M2在步骤S3中融合，以形成最终扭矩M_fin(分别参见公式(5)和(9))。
附图标记列表
1 电机
2 逆变器
3 中间电路
4 控制单元
5 电动牵引驱动装置
6 高压端子
7 DC电压
8 电力电子单元
9 DC电压
10 AC电压
11 转子
12 定子
M1 第一扭矩
M2 第二扭矩
M_fin最终扭矩
S1用于执行第一方法的步骤
S2用于执行第二方法的步骤
S3用于估算最终扭矩的步骤

Claims (10)

1.一种用于估算电机(1)的扭矩的方法，所述方法具有以下步骤：
a)使用第一方法通过由所述电机(1)的估算的磁通量和所述电机(1)的实际电流形成叉积来估算第一扭矩(M1)，
b)使用第二方法通过确定功率平衡来估算第二扭矩(M2)，所述功率平衡可以借助连接至所述电机(1)的逆变器(2)的AC输出功率与所述电机(1)的总功率损耗之间的差来计算，以及
c)将最终扭矩(M_fin)确定为利用第一权重加权的所述第一扭矩(M1)和利用第二权重加权的所述第二扭矩(M2)的加权平均值。
2.根据权利要求1所述的用于估算电机(9)的扭矩的方法，其中，所述第一权重是表示所述第一扭矩(M1)的第一参数的第一方差的倒数，并且所述第二权重是表示所述第二扭矩(M2)的第二参数的第二方差的倒数。
3.根据权利要求2所述的用于估算电机(1)的扭矩的方法，其中，所述第一参数和所述第二参数可以各自是所述电机(1)的速度、连接至所述电机(1)的中间电路(7)的中间电路电压或者所述电机(1)的扭矩，所述中间电路特别地电连接至所述电机。
4.根据权利要求1至3中的任一项所述的用于估算电机(1)的扭矩的方法，其中，所述第一权重和所述第二权重各自基于模型使用当前实际值来确定或者基于映射使用存储在存储器中的映射数据来确定。
5.根据权利要求1至4中的任一项所述的用于估算电机(1)的扭矩的方法，其中，当在权利要求1的步骤a)中估算所述第一扭矩(M1)时，考虑所述电机的铁损耗和机械损耗。
6.根据权利要求1至5中的任一项所述的用于估算电机(1)的扭矩的方法，其中，所述第一扭矩(M1)是所述电机(1)的极对的数目、所述电机(1)的所述估算的磁通量和所述实际电流的叉积、以及因子的乘积，其中，所述电机(1)的铁功率损耗与所述电机(1)的基于速度的角速度的比和所述电机(1)的机械功率损耗与所述电机的所述基于速度的角速度的比各自从所述乘积中减去。
7.根据权利要求1至6中的任一项所述的用于估算电机(1)的扭矩的方法，其中，所述第二扭矩(M2)能够被确定为所述逆变器(2)的所述AC输出功率与所述电机(1)的总功率损耗之间的差与所述电机(1)的所述基于速度的角速度的比。
8.根据权利要求3所述的用于估算电机(1)的扭矩的方法，其中，在所述第一参数和/或所述第二参数是所述电机(1)的扭矩的情况下，先前确定的最终扭矩(M_fin)或所述第一扭矩(M1)的结果用作表示所述第一参数和/或所述第二参数的扭矩。
9.一种控制单元(12)，所述控制单元配置成执行根据权利要求1至8所述的方法。
10.一种电动牵引驱动装置(3)，所述电动牵引驱动装置具有根据权利要求9所述的控制单元。
CN202280041225.4A 2021-07-01 2022-06-02 电机扭矩的估算 Pending CN117461255A (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102021116963.1A DE102021116963B4 (de) 2021-07-01 2021-07-01 Verfahren zur Drehmomentschätzung einer elektrischen Maschine, Steuereinheit zur Ausführung dieses Verfahrens und elektrischer Traktionsantrieb mit derartiger Steuereinheit
DE102021116963.1 2021-07-01
PCT/DE2022/100412 WO2023274443A1 (de) 2021-07-01 2022-06-02 Drehmomentschätzung einer elektrischen maschine

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN117461255A true CN117461255A (zh) 2024-01-26

Family

ID=82020129

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202280041225.4A Pending CN117461255A (zh) 2021-07-01 2022-06-02 电机扭矩的估算

Country Status (3)

Country Link
CN (1) CN117461255A (zh)
DE (1) DE102021116963B4 (zh)
WO (1) WO2023274443A1 (zh)

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1322032A1 (en) 2001-11-13 2003-06-25 Ballard Power Systems Corporation System and method for electric motor control
DE102008001714A1 (de) 2008-05-13 2009-11-19 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Überprüfen eines Zustands eines Elektromotors
DE102011075387A1 (de) * 2011-05-06 2012-11-08 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Überwachen eines Drehmoments eines Elektromotors
WO2014084009A1 (ja) 2012-11-29 2014-06-05 富士電機株式会社 電動機の制御装置
DE102018103831A1 (de) 2017-12-15 2019-06-19 Schaeffler Technologies AG & Co. KG Verfahren und Vorrichtung zur adaptiven rotororientierten Regelung und Drehmomentschätzung einer permanentmagneterregten Synchronmaschine auf Basis von Schätzungen des magnetischen Flusses im stationären Zustand
US11863093B2 (en) * 2019-09-20 2024-01-02 Nidec Corporation Motor control device and motor control method

Also Published As

Publication number Publication date
DE102021116963A1 (de) 2023-01-05
DE102021116963B4 (de) 2023-06-15
WO2023274443A1 (de) 2023-01-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9054630B2 (en) Synchronous machine controller
Jung et al. Current minimizing torque control of the IPMSM using Ferrari’s method
US9825579B2 (en) Temperature estimating apparatus for synchronous motor
US8222844B2 (en) Method for determining the magnet temperature in synchronous machines
JP4879649B2 (ja) 電動機の制御装置
CN105471346A (zh) 估算转子磁体温度的方法和其系统
CN102326329A (zh) 交流电机的控制装置及交流电机驱动系统
CN105308851B (zh) 估计多相旋转电机的转子的角位置的方法以及对用于这种电机的多相逆变器的控制的应用
KR19990086188A (ko) 유도 전동기에서의 고정자 및 회전자 저항값 추정방법
CN105684282A (zh) 磁电机驱动装置的弱磁控制
US20190288585A1 (en) Control method and control system of motor rotation speed
JP2014204451A (ja) 車両用発電電動機の制御装置およびその方法
JPH07212915A (ja) 電気自動車駆動用電動機の制御方法
JP3852289B2 (ja) モーター制御装置
CN113646204B (zh) 永磁体同步电机的驱动装置、永磁体同步电机的转矩补偿方法和电动车
Chatterjee A simple leakage inductance identification technique for three-phase induction machines under variable flux condition
KR20120067204A (ko) 전기 자동차의 모터 제어 장치 및 모터 제어 방법
JP4135753B2 (ja) モーター制御装置およびモーター制御方法
CN109861613A (zh) 一种电机的输出转矩的计算方法、装置及电子设备
CN107624220B (zh) 用于控制电动同步机器转矩的方法
CN117461255A (zh) 电机扭矩的估算
US7688012B2 (en) Method and device for determining the torque of an electric machine
US8947032B2 (en) System and method for estimating the position of a wound rotor synchronous machine
US20040060348A1 (en) Method for detecting the magnetic flux the rotor position and/or the rotational speed
Qi et al. Precise field oriented torque control of induction machines using thermal model based resistance adaption

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination