DE102011075387A1

DE102011075387A1 - Verfahren und Vorrichtung zum Überwachen eines Drehmoments eines Elektromotors

Info

Publication number: DE102011075387A1
Application number: DE102011075387A
Authority: DE
Inventors: Chengxuan Fu; Wilfried FEUCHTER
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2011-05-06
Filing date: 2011-05-06
Publication date: 2012-11-08
Also published as: US20140184125A1; WO2012152463A2; US9369079B2; WO2012152463A3

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren (40) zum Überwachen eines Drehmoments eines Elektromotors (10), insbesondere zur Anwendung in einem Kraftfahrzeug, wobei der Elektromotor (10) mehrphasig mit elektrischem Strom (IS1, IS2, IS3) versorgt wird, wobei ein erster Drehmomentwert (M2) des von dem Elektromotor (10) abgegebenen Drehmoments auf der Grundlage einer von dem Elektromotor (10) aufgenommenen elektrischen Leistung und einer erfassten Drehzahl (n) eines Rotors des Elektromotors (10) bestimmt wird (58), wobei ein zweiter Drehmomentwert (M1) auf der Grundlage von wenigstens einem gemessenen Phasenstrom (IS1, IS2, IS3) und einer Drehposition des Rotors bestimmt wird und die beiden bestimmten Drehmomentwerte (M1, M2) zur Plausibilitätsprüfung miteinander verglichen werden (60).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Überwachen eines Drehmoments eines Elektromotors, insbesondere zur Anwendung in einem Kraftfahrzeug, wobei der Elektromotor mehrphasig mit elektrischem Strom versorgt wird, wobei ein erster Drehmomentwert des von dem Elektromotor abgegebenen Drehmoments auf der Grundlage einer von dem Elektromotor aufgenommenen elektrischen Leistung und einer erfassten Drehzahl des Rotors des Elektromotors bestimmt wird.
Gemäß einem zweiten Aspekt betrifft die vorliegende Erfindung ein Verfahren zum Überwachen eines Drehmoments eines Elektromotors, insbesondere zur Anwendung in einem Kraftfahrzeug, wobei der Elektromotor mehrphasig mit elektrischem Strom versorgt wird, wobei unterhalb einer vordefinierten Drehzahl eines Rotors des Elektromotors ein erster Drehmomentwert des von dem Elektromotor abgegebenen Drehmoments auf der Grundlage einer Amplitude wenigstens eines Phasenstroms bestimmt wird.
Die vorliegende Erfindung betrifft ferner eine Vorrichtung zum Überwachen eines Drehmoments eines Elektromotors mit Stromerfassungsmitteln, um wenigstens einen Phasenstrom des Elektromotors zu erfassen, Rotorerfassungsmitteln, um eine Drehposition und/oder eine Drehzahl eines Rotors des Elektromotors zu erfassen, und einer Steuereinheit, die dazu ausgebildet ist, das eingangs genannte Verfahren auszuführen.
Die vorliegende Erfindung betrifft schließlich einen Kraftfahrzeugantriebsstrang mit wenigstens einer elektrischen Maschine zum Bereitstellen von Antriebsleistung und einer Vorrichtung der oben genannten Art.
Stand der Technik
Auf dem Gebiet der Elektromotorentechnik ist es allgemein bekannt, den Zustand eines Elektromotors zu überprüfen und eine Ausgangsgröße, wie zum Beispiel das von dem Elektromotor abgegebene Drehmoment zu bestimmen und mit einem Sollzustand zu vergleichen. Durch den Vergleich des Istzustandes mit dem Sollzustand kann dabei der Betrieb der elektrischen Maschine überwacht werden, um bei Abweichung des Istzustandes von dem Sollzustand entsprechend zu reagieren.
Das von dem Elektromotor abgegebene Drehmoment wird üblicherweise auf der Grundlage einer von einer Gleichspannungsquelle entnommenen elektrischen Leistung und einer Drehzahl des Rotors des Elektromotors berechnet. Dabei wird die von der Gleichspannungsquelle entnommene elektrische Leistung über die bereitgestellte elektrische Spannung und einen elektrischen Strom berechnet, der mittels eines Gleichstromsensors erfasst wird.
Aus der DE 10 2008 001 714 A1 ist ein Verfahren bekannt, bei dem die von dem Elektromotor aufgenommene elektrische Leistung oder ein für das Drehmoment ursächlicher Querstrom erfasst wird und mit einer Kennlinie einer Drehzahl des Elektromotors verknüpft wird, um das aktuelle Drehmoment zu bestimmen und mit einem Sollwert zu vergleichen.
Nachteilig bei den aus dem Stand der Technik bekannten Verfahren ist es, dass durch den Gleichstromsensor zur Bestimmung der aufgenommenen elektrischen Leistung der technische Aufwand groß ist und Messfehler bei der Bestimmung des abgegebenen Drehmomentes nicht erfasst bzw. berücksichtigt werden können.
Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Überwachen eines Drehmoments einer elektrischen Maschine bereitzustellen, das mit geringem technischen Aufwand eine erhöhte Sicherheit bietet.
Offenbarung der Erfindung
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß bei dem eingangs genannten Verfahren dadurch gelöst, dass ein zweiter Drehmomentwert auf der Grundlage von wenigstens einem gemessenen Phasenstrom und einer Drehposition des Rotors bestimmt wird und die beiden bestimmten Drehmomentwerte zur Plausibilitätsprüfung miteinander verglichen werden.
Diese Aufgabe wird ferner gelöst durch die eingangs genannte Vorrichtung, die dazu ausgebildet ist, das erfindungsgemäße Verfahren auszuführen.
Schließlich wird die obige Aufgabe gelöst durch einen Kraftfahrzeugantriebsstrang mit einer elektrischen Maschine zum Bereitstellen von Antriebsleistung und einer Vorrichtung der oben genannten Art zum Überwachen des Drehmoments der elektrischen Maschine.
Vorteile der Erfindung
Durch die vorliegende Erfindung kann ein Verfahren bereitgestellt werden, das eine höhere Sicherheit bei der Überwachung des abgegebenen Drehmoments bietet, durch zwei redundante Berechnungspfade. Diese erhöhte Sicherheit wird dadurch gewährleistet, dass ein einfacher Fehler beispielsweise in einem Rotorlagesignal oder einem Rotorgeschwindigkeitssignal nicht zu einem systematischen Momentenfehler führt, da ein zweiter unabhängiger Berechnungspfad für das Drehmoment bereitgestellt wird und ein derartiger Fehler durch die Plausibilitätsprüfung beider unabhängiger Pfade erkannt werden kann. Insbesondere durch die Bestimmung des Drehmomentwertes bei niedrigen Drehzahlen auf der Grundlage einer Phasenstromamplitude ist das Verfahren für unterschiedliche Drehzahlbereiche besonders präzise.
Es ist von besonderem Vorzug, wenn die aufgenommene Leistung oberhalb einer vordefinierten Drehzahl auf der Grundlage der gemessenen Phasenströme und gemessenen Phasenspannungen bestimmt wird.
Dadurch kann die aufgenommene Leistung einfach und präzise an der elektrischen Maschine gemessen und bestimmt werden.
Es ist weiterhin bevorzugt, wenn die Verlustleistung des Elektromotors bestimmt wird und bei der Bestimmung der aufgenommenen Leistung berücksichtigt wird.
Dadurch kann das Drehmoment der elektrischen Maschine bei einem der Pfade noch präziser berechnet werden.
Es ist weiterhin bevorzugt, wenn eine Differenz der Drehmomentwerte bestimmt wird und ein Fehlersignal erzeugt und/oder eine Fehlerreaktion eingeleitet wird, sofern die Differenz einen vordefinierten Wert überschreitet.
Dadurch wird eine einfache Möglichkeit zur Plausibilitätsprüfung bereitgestellt, die mit geringem technischen Aufwand ausgeführt werden kann.
Es ist weiterhin bevorzugt, wenn ein Drehmomentergebnis durch Mittelwertbildung der beiden Drehmomentwerte ermittelt wird, sofern die Differenz der beiden Drehmomentwerte einen vordefinierten Wert nicht überschreitet.
Dadurch kann bei geringfügigen Abweichungen der bestimmten Werte für das Drehmoment ein Ergebnis ermittelt werden, das nur sehr geringfügige Abweichungen von dem tatsächlich bereitgestellten Drehmoment aufweist.
Dabei ist es bevorzugt, wenn das Drehmomentergebnis mit einem Istmoment der elektrischen Maschine verglichen wird, das auf der Grundlage eines Modells der elektrischen Maschine berechnet wird.
Dadurch kann eine weitere Plausibilitätsprüfung durchgeführt werden auf der Grundlage eines Modells, das unterschiedliche Parameter und Messwerte der elektrischen Maschine berücksichtigen kann, wodurch eine erhöhte Sicherheit durch die zusätzliche Plausibilitätsprüfung erzielt werden kann.
Dabei ist es weiterhin von Vorteil, wenn das Modell der elektrischen Maschine eine Temperatur des Rotors berücksichtigt.
Dadurch kann das ermittelte Istmoment auf der Grundlage des Modells noch präziser bestimmt werden, da die Temperatur des Rotors das abgegebene Drehmoment beeinflusst.
Es ist dabei von besonderem Vorzug, wenn das Istmoment mit wenigstens einem vordefinierten oder bestimmten Grenzwert für das Drehmoment der elektrischen Maschine verglichen wird.
Auf diese Weise können vordefinierte kritische Zustände der elektrischen Maschine verhindert werden, wodurch die Sicherheit im Allgemeinen erhöht wird.
Es ist weiterhin allgemein bevorzugt, wenn der elektrische Strom in allen Phasensträngen der elektrischen Maschine mittels jeweils eines Phasenstromsensors erfasst wird.
Dadurch kann die Präzision der Bestimmung des Drehmoments und dadurch die Sicherheit weiter erhöht werden, da die unabhängigen Phasenstromsensoren weitere Redundanz bilden.
Es versteht sich, dass die Merkmale, Eigenschaften und Vorteile des erfindungsgemäßen Verfahrens auch entsprechend auf die erfindungsgemäße Vorrichtung zutreffen bzw. anwendbar sind.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
1 zeigt in schematischer Form den Aufbau einer elektrischen Maschine;
2 zeigt in schematischer Form den Ablauf des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Bestimmung eines abgegebenen Drehmomentes; und
3 zeigt in schematischer Form den Ablauf einer Momentenüberwachung des elektrischen Motors.
Ausführungsformen der Erfindung
In 1 ist der Aufbau einer elektrischen Maschine in schematischer Form gezeigt. Die elektrische Maschine ist in 1 allgemein mit 10 bezeichnet.
Die elektrische Maschine 10 weist drei Phasenstromleiter 12, 14, 16 auf, in denen drei Phasenströme IS1, IS2 und IS3 fließen. Die Phasenstromleiter 12, 14, 16 sind mit jeweiligen Erregerwicklungen 18 der elektrischen Maschine 10 verbunden. Die Erregerwicklungen 18 sind sternförmig mit einander verbunden, wobei vorzugsweise kein Nullleiter vorgesehen ist.
Die Erregerwicklungen 18 sind in 1 mit Phase V, Phase U und Phase W bezeichnet. Den Phasenstromleitern 12, 14, 16 sind Sensoren 20, 22, 24 zugeordnet, die die Phasenströme IS1, IS2 und IS3 messen und jeweils ein entsprechendes Stromsignal 26 liefern. Die Sensoren 20, 22, 24 sind als Amperemeter ausgebildet. Alternativ können mittels Voltmetern Strangspannungen in den Phasenstromleitern 12, 14, 16 zur Steuerung bzw. Regelung gemessen werden.
Die Sensoren 20, 22, 24 sind mit einem nicht dargestellten Steuergerät verbunden, wobei die gemessenen Phasenströme IS1, IS2 und IS3 an das Steuergerät zurückgeführt werden. Das Steuergerät liefert auf der Grundlage der Stromsignale 26 ein Steuersignal an eine nicht dargestellte Leistungselektronik, um die elektrische Maschine 10 zu steuern bzw. zu regeln. Die Phasenströme IS1, IS2 und IS3 sind vorzugsweise um 120° gegeneinander phasenverschoben.
In 1 sind ferner Strangspannungen U12, U23 und U31 dargestellt, die zwischen den Phasenstromleitern 12, 14, 16 abfallen. Die Strangspannungen U12, U23, U31 werden mittels Spannungssensoren 28, 30, 32, die zwischen den Phasenstromleitern angeordnet sind, erfasst. Auf der Grundlage der Phasenströme IS1, IS2 und IS3 und der Strangspannungen U12, U23 und U31 und einer Rotorlage und/oder einer Rotorgeschwindigkeit des in 1 nicht dargestellten Rotors der elektrischen Maschine 10 kann das von der elektrischen Maschine 10 abgegebene Drehmoment berechnet werden. Zur genauen Regelung bzw. Steuerung des abgegebenen Drehmomentes ist es notwendig die Phasenströme IS1, IS2 und IS3, die Phasenspannungen U12, U23, U31, die Rotorlage und die Rotorgeschwindigkeit zu kennen. Dabei können diese Größen mittels der Sensoren 20, 22, 24, 28, 30, 32 erfasst werden und das Drehmoment bestimmt werden.
In 2 ist der Ablauf zum Bestimmen des von der elektrischen Maschine 10 abgegebenen Drehmoments schematisch dargestellt und allgemein mit 40 bezeichnet.
Die elektrische Maschine 10 und dieser zugeordnete Komponenten sind in 2 schematisch angedeutet und mit 42 bezeichnet. Zur Bestimmung des Drehmoments der elektrischen Maschine 10 werden die drei Phasenströme IS1, IS2, IS3 mittels der Sensoren 20, 22, 24 gemessen, wie es bei 44 gezeigt ist. Ferner wird die Position des Rotors der elektrischen Maschine 10 mittels eines Rotorsensors erfasst, wie es bei 46 gezeigt ist. Die gemessenen Phasenströme IS1, IS2, IS3 und die gemessene Rotorposition werden in einem ersten Berechnungspfad dazu verwendet, das Drehmoment der elektrischen Maschine 10 zu berechnen, wie es bei 48 gezeigt ist. Durch die Berechnung des ersten Pfades 48 wird ein Drehmomentwert M1 bestimmt und zur Plausibilitätsprüfung bereitgestellt.
Der Drehmomentwert M1 wird dabei aus den drei Phasenströmen IS1, IS2, IS3 und der Rotorposition nach der Formel M1 = I_AMP·A(phi) berechnet, wobei I_AMP die Amplitude des Phasenstromvektors ist und A(phi) ein Faktor ist, der abhängig von der Rotorposition ist. Um eine hohe Sicherheitsintegrität zu erreichen, werden alle drei Phasen U, V, W jeweils mit einem separaten Phasenstromsensor 20, 22, 24 erfasst. Darüber hinaus kann durch Überprüfung der Summe aller Phasenströme ein einfacher Fehler einer der drei Sensoren festgestellt werden. Der so berechnete Drehmomentwert M1 wird zur weiteren Prüfung bereitgestellt, wie es in 2 dargestellt ist.
Ferner werden die Phasenspannungen U12, U23, U31 mittels der Spannungssensoren 28, 30, 32 erfasst, wie es bei 50 gezeigt ist. Weiterhin wird die Rotorgeschwindigkeit erfasst, wie es bei 52 gezeigt ist. Schließlich wird die Ansteuerung der elektrischen Maschine durch den Wechselrichter erfasst, wie es bei 54 gezeigt ist und es wird die Gleichspannung der Spannungsquelle erfasst, wie es bei 56 gezeigt ist. Die erfasste Gleichspannung wird zur Bestimmung der Phasenspannungen an den Schritt 50 zurückgeführt. In einem zweiten Berechnungspfad wird dann auf der Grundlage der Phasenspannungen U12, U23, U31, der Rotorgeschwindigkeit und insbesondere der Ansteuerung durch den Wechselrichter ein Drehmomentwert M2 berechnet, wie es bei 58 gezeigt ist.
Der Drehmomentwert M2 wird bei 58 berechnet über die Formel M2 = (U·I – PV)/n wobei U die Phasenspannung, I der Phasenstrom, PV die Verlustleistung der elektrischen Maschine 10 und n die Drehzahl des Rotors ist. Sofern die Drehzahl n ausreichend groß ist, also oberhalb eines vordefinierten Wertes, wird die abgegebene Leistung durch das Produkt aus Phasenströmen IS1, IS2, IS3 und Phasenspannungen U12, U23, U31 berechnet. Sofern die Drehzahl n klein ist, also kleiner als ein vorbestimmter Wert, wird die Berechnung des Drehmomentwertes M2 über das Produkt aus Phasenströmen IS1, IS2, IS3 und Phasenspannungen U12, U23, U31 ungenau. In dem Fall wird der Drehmomentwert M2 berechnet mit der Formel M2 = I_AMP·B wobei I_AMP die Amplitude des Phasenstromvektors ist und B ein Faktor, der die Lage des Rotors nicht berücksichtigt.
Für sehr kleine Drehzahlen n nahe Null und gleich Null ist eine Berechnung des Drehmomentes M2 nicht möglich, da die Differenz der abgegebenen Spannung und der Verlustspannung unabhängig vom Motormoment immer gleich Null ist.
Die Drehmomentwerte M1 und M2 werden bei 60 miteinander verglichen bzw. einer Plausibilitätsprüfung unterzogen. Die Plausibilitätsprüfung wird üblicherweise durchgeführt, indem die Differenz der Drehmomentwerte M1 und M2 gebildet wird. Sofern die Differenz einen vordefinierten Wert überschreitet, wird ein Fehlersignal erzeugt und/oder eine Fehlerreaktion eingeleitet. Diese Fehlerreaktion kann zum Beispiel sein, dass die Endstufen bzw. der Wechselrichter, der die elektrische Maschine 10 ansteuert, in einen sicheren Zustand geschaltet werden. Sofern die Differenz kleiner ist als ein vordefinierter Wert, wird aus den Drehmomentwerten M1 und M2 ein Mittelwert berechnet und das so erhaltene Drehmomentergebnis ML1 zur Weiterverarbeitung bereitgestellt.
Die Berechnungspfade 48, 58 zur Berechnung der Werte M1 und M2 basieren auf einfachen Berechnungen und sind daher sehr robust und sicher. Dabei werden viele Einflussgrößen des Istmomentes vernachlässigt, wie zum Beispiel die Rotortemperatur.
Durch den Vergleich der beiden über unterschiedliche Pfade bestimmten Drehmomentwerte M1 und M2 ist jedoch eine große Sicherheit zur Bestimmung des Drehmomentergebnisses ML1 gegeben.
In 3 ist ein Ablaufdiagramm zur Überwachung des Drehmoments der elektrischen Maschine 10 schematisch dargestellt und allgemein mit 70 bezeichnet. Das gemittelte Drehmomentergebnis ML1, das bei 60 aus 2 bestimmt wurde, wird bei 72 mit einem Istmomentsignal ML2 verglichen bzw. einer Plausibilitätsprüfung unterzogen. Das Istmomentsignal ML2 wird mittels eines Maschinenmodells berechnet, wie es bei 74 gezeigt ist. Das Maschinenmodell berücksichtigt alle möglichen Einflussgrößen des Istmoments, wie zum Beispiel die Rotortemperatur. Das so gewonnene Istmomentsignal ML2 liefert einen sehr genauen Wert des tatsächlichen abgegebenen Drehmomentes. Das Maschinenmodell bietet eine sehr hohe Genauigkeit, ist jedoch nicht durch komplexe Sicherheitsmechanismen wie zum Beispiel zyklische RAM/ROM-Tests, Ablaufkontrolle, Doppelablage der Variablen, etc. geschützt. Sofern die Plausibilitätsprüfung 72 ein positives Ergebnis hat, das heißt eine Abweichung zwischen dem Drehmomentergebnis ML1 und dem Istmomentsignal ML2 gering ist, also kleiner ist als ein vordefinierter Wert, wird das Istmomentsignal ML2 für die weitere Berechnung verwendet und als Istmoment MP einer weiteren Prüfung 78 bereitgestellt. Zur Prüfung des abgegebenen Drehmoments werden bei 76 zulässige Momentengrenzen berechnet. Diese Momentengrenzen sind vorzugsweise ein zulässiges Maximum und ein zulässiges Minimum des abgegebenen Drehmoments. Diese Drehmomentgrenzen werden einem Momentenvergleich 78 zur Verfügung gestellt, der prüft, ob das Istmoment MP innerhalb der zulässigen und bei 76 bestimmten Grenzen liegt. Sofern das Istmoment MP innerhalb der berechneten Grenzen oder außerhalb der berechneten Grenzen liegt, wird ein entsprechendes Ausgangssignal 80 von dem Momentenvergleich 78 bereitgestellt. Sofern das Drehmoment MP außerhalb der berechneten Grenzen liegt, kann beispielsweise die elektrische Maschine 10 gestoppt werden oder aber entsprechend die Leistung reduziert werden.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102008001714 A1 [0007]

Claims

Verfahren (40) zum Überwachen eines Drehmoments eines Elektromotors (10), insbesondere zur Anwendung in einem Kraftfahrzeug, wobei der Elektromotor (10) mehrphasig mit elektrischem Strom (IS1, IS2, IS3) versorgt wird, wobei ein erster Drehmomentwert (M2) des von dem Elektromotor (10) abgegebenen Drehmoments auf der Grundlage einer von dem Elektromotor (10) aufgenommenen elektrischen Leistung und einer erfassten Drehzahl (n) eines Rotors des Elektromotors (10) bestimmt wird (58), dadurch gekennzeichnet, dass das ein zweiter Drehmomentwert (M1) auf der Grundlage von wenigstens einem gemessenen Phasenstrom (IS1, IS2, IS3) und einer Drehposition des Rotors bestimmt wird und die beiden bestimmten Drehmomentwerte (M1, M2) zur Plausibilitätsprüfung miteinander verglichen werden (60).
Verfahren nach Anspruch 1, wobei die aufgenommene Leistung oberhalb einer vordefinierten Drehzahl auf der Grundlage der gemessenen Phasenströme (IS1, IS2, IS3) und gemessenen Phasenspannungen (U12, U23, U31) bestimmt wird.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei eine Verlustleistung des Elektromotors (10) bestimmt und bei der Bestimmung der aufgenommenen Leistung berücksichtigt wird.
Verfahren (40) zum Überwachen eines Drehmoments eines Elektromotors (10), insbesondere zur Anwendung in einem Kraftfahrzeug, wobei der Elektromotor (10) mehrphasig mit elektrischem Strom (IS1, IS2, IS3) versorgt wird, wobei unterhalb einer vordefinierten Drehzahl eines Rotors des Elektromotors ein erster Drehmomentwert (M2) des von dem Elektromotor (10) abgegebenen Drehmoments auf der Grundlage einer Amplitude wenigstens eines Phasenstroms (IS1, IS2, IS3) bestimmt wird (58), dadurch gekennzeichnet, dass ein zweiter Drehmomentwert (M1) auf der Grundlage von wenigstens einem gemessenen Phasenstrom (IS1, IS2, IS3) und einer Drehposition des Rotors bestimmt wird und die beiden bestimmten Drehmomentwerte (M1, M2) zur Plausibilitätsprüfung miteinander verglichen werden (60).
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei eine Differenz der Drehmomentwerte (M1, M2) bestimmt wird (60) und ein Fehlersignal erzeugt und/oder eine Fehlerreaktion eingeleitet wird, sofern die Differenz einen vordefinierten Wert überschreitet.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei ein Drehmomentergebnis durch Mittelwertbildung der beiden bestimmten Drehmomentwerte ermittelt wird (60), sofern eine Differenz der beiden Drehmomentwerte (M1, M2) einen vordefinierten Wert nicht überschreitet.
Verfahren nach Anspruch 6, wobei das Drehmomentergebnis (ML1) mit einem Istmoment (ML2, MP) der elektrischen Maschine (10) verglichen wird (72), das auf der Grundlage eines Modells der elektrischen Maschine (10) berechnet wird (74).
Verfahren nach Anspruch 7, wobei das Modell der elektrischen Maschine (10) eine Temperatur des Rotors berücksichtigt.
Verfahren nach Anspruch 7 oder 8, wobei das Istmoment (ML2, MP) mit wenigstens einem vordefinierten oder bestimmten Grenzwert für das Drehmoment der elektrischen Maschine (10) verglichen wird (78).
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei der elektrische Strom (IS1, IS2, IS3) in allen Phasensträngen (12, 14, 16) der elektrischen Maschine (10) mittels jeweils eines Phasenstromsensors (20, 22, 24) erfasst wird.
Vorrichtung zum Überwachen Drehmoments eines Elektromotors (10) mit: – Stromerfassungsmitteln (20, 22, 24), um wenigstens einen Phasenstrom (IS1, IS2, IS3) des Elektromotors (10) zu erfassen, – Rotorerfassungsmitteln, um eine Drehposition und/oder die Drehzahl eines Rotors des Elektromotors (10) zu erfassen, und – einer Steuereinheit, die dazu ausgebildet ist, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10 auszuführen.
Kraftfahrzeugantriebsstrang mit wenigstens einer elektrischen Maschine (10) zum Bereitstellen von Antriebsleistung und mit einer Vorrichtung nach Anspruch 11.