CN117445920A - 车辆控制方法、装置、计算机存储介质以及车辆 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种车辆控制方法、装置、计算机存储介质以及车辆，该方法应用于智能驾驶技术领域，该方法包括：在车辆执行智能驾驶辅助功能时，监测用户输入的转向指令；判断与转向指令对应的变道方向是否符合目标行驶路径，目标行驶路径为预先设置的前往目的地的导航路径；若判定变道方向不符合目标行驶路径，则不执行转向指令对应的变道操作。采用该方法通过加入对变道方向是否符合通过地图获取的导航路径的判断，从而过滤掉无用的变道操作，减少驶入车道的可能性，提升了智能驾驶系统的可靠性。

Description

车辆控制方法、装置、计算机存储介质以及车辆

技术领域

本申请涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、计算机存储介质以及车辆。

背景技术

随着汽车工业的发展，汽车越来越多地参与到了我们的日常生活和工作中，面对各种各样的场景及需求，车辆智能化服务是汽车越来越重要的亮点和卖点。其中巡航类行车功能就是为了服务用户的一项智能功能服务。

目前相关技术中，当用户执行转向拨杆操作行为时，车辆在判断具备变道条件的情况下会直接进行变道操作，而用户难免会出现错误判断变道方向的情况，从而发生错误地变道操作，导致该功能可靠度下降。

发明内容

基于上述问题，本申请提供一种车辆控制方法、装置、计算机存储介质以及车辆，该方法通过判断变道方向是否符合目标行驶路径，减少无用的变道行为，提高行驶效率，提升智能驾驶功能的可靠性。

第一方面，本申请实施例提供一种车辆控制方法，该方法包括：

在车辆执行智能驾驶辅助功能时，监测用户输入的转向指令；

判断与转向指令对应的变道方向是否符合目标行驶路径，目标行驶路径为预先设置的前往目的地的导航路径；

若判定变道方向不符合目标行驶路径，则不执行转向指令对应的变道操作。

通过上述技术方案，判断变道方向是否符合目标行驶路径，若不符合目标行驶路径即说明进行该变道方向会远离目的地，则不执行对应的变道操作，减少了错误变道的发生。

结合第一方面，在某些可能的实现方式中，确定车辆距离下一个车辆分流点的距离；车辆分流点为车辆能向不同方向行驶的地点；

若车辆与下一个车辆分流点的距离在预设范围内，则判断与转向指令对应的变道方向是否符合目标行驶路径。

结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，若变道方向不符合目标行驶路径，则判断变道方向是否符合至少一条备选路径中的任意一条备选路径；

若变道方向与至少一条备选路径均不符合，则不执行转向指令对应的变道操作。

结合第一方面，在某些可能的实现方式中，若变道方向不符合目标行驶路径，则输出提醒消息，提醒消息用于提醒用户变道方向不符合目标行驶路径。通过该技术方案，提醒用户存在错误的变道行为，提升用户体验。

结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，若在预设时长内再次监测到用户输入转向指令，则执行转向指令对应的变道操作。

结合第一方面和上述实现方式，，在某些可能的实现方式中，若在预设时长内再次监测到用户输入转向指令，则执行所述转向指令对应的变道操作。

结合第一方面，在某些可能的实现方式中，若变道方向符合目标行驶路径，则执行转向指令对应的变道操作。

结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，若变道方向符合目标行驶路径，则基于变道方向、外界环境信息、位置信息以及车辆信息判断车辆是否符合变道条件；

若车辆符合变道条件，则执行转向指令对应的变道操作。

第二方面，本申请实施例提供一种车辆控制装置，该装置包括：

监测模块，用于在车辆执行智能驾驶辅助功能时，监测用户输入的转向指令；

判断模块，用于判断与转向指令对应的变道方向是否符合目标行驶路径，目标行驶路径为预先设置的前往目的地的导航路径；

抑制模块，用于若判定变道方向不符合目标行驶路径，则不执行转向指令对应的变道操作。

第三方面，本申请实施例提供一种计算机存储介质，该计算机存储介质存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行上述的方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供一种车辆，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，该计算机程序适于由处理器加载并执行上述的方法的步骤。

本申请一些实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

本申请提供一种车辆控制方法，在车辆执行智能驾驶辅助功能时，监测用户输入的转向指令；判断与转向指令对应的变道方向是否符合目标行驶路径，目标行驶路径为预先设置的前往目的地的导航路径；若判定变道方向不符合目标行驶路径，则不执行转向指令对应的变道操作。通过判断变道方向是否符合通过地图获取的目标行驶路径，从而过滤掉无用的变道操作，减少驶入错误车道的可能性，提高行驶效率，提升智能驾驶系统的可靠性和完整性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种车辆控制方法的示例性系统架构图；

图2为本申请实施例提供的一种车辆的示例性结构图；

图3为本申请实施例提供的一种车辆控制方法的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的一种车辆变道的示例性示意图；

图5为本申请实施例提供的一种提醒消息示意图；

图6为本申请实施例提供的另一种车辆控制方法的流程示意图；

图7为本申请实施例提供的另一种车辆变道的示例性示意图；

图8为本申请实施例提供的一种车辆控制装置的结构示意图；

图9为本申请实施例提供的一种车辆的结构示意图。

具体实施方式

为使得本申请的特征和优点能够更加地明显和易懂，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而非全部实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

正如上文所言，随着汽车工业的发展，智能驾驶技术的功能也越来越完整和可靠。其中，智能驾驶系统是指汽车通过搭载先行的传感器、控制器、执行器、通讯模块等设备实现协助驾驶员对车辆的操纵，目前搭载智能驾驶系统的汽车越来越多地走向消费市场，其车型搭载量也越来越多，同时面对越来越多的行车场景和自身传感器能力的提升，巡航类端到端的行车功能也开始面向更多用户。

相关技术中，智能驾驶系统会根据外部传感器收集的外界环境信息和车身信息对是否具备变道条件进行判断。但是，当用户输入一个转向指令时，当车辆满足变道条件的情况下，会直接进行变道操作。然而，若是用户出现误判变道方向或误触转向灯的情况，从而会发生错误地变道操作，导致该系统的可靠性下降。

有鉴于此，本申请实施例提供一种车辆控制方法、装置、存储介质以及车辆，旨在通过加入一个对变道方向是否符合通过地图获取的行驶路径的判断，可以过滤掉无用的变道操作，减少驶入错误车道的可能，提高行驶效率，提升智能驾驶系统的可靠性和完整性，同时本方案增加提醒用户的功能，提升用户体验。

请参阅图1，图1为本申请实施例提供的一种车辆控制方法的示例性系统架构图。

如图1所示，系统架构可以包括车辆101。在本申请实施例中，车辆101可以在车辆执行智能驾驶辅助功能时，监测用户输入的转向指令；判断与转向指令对应的变道方向是否符合目标行驶路径，目标行驶路径为预先设置的前往目的地的导航路径；若判定变道方向不符合目标行驶路径，则不执行转向指令对应的变道操作。

请参阅图2，图2示例性示出了本申请实施例提供的车辆101的结构图。如图2所示，该车辆应用于智能驾驶场景，该车辆包括智能驾驶传感器模块201、智能驾驶定位模块202、地图存储模块203、横向控制模块204、纵向控制模块205、导航地图模块206以及智能驾驶规控系统207。

智能驾驶传感器模块201，用于采集外界环境信息，并向智能驾驶规控系统207提供车辆外界环境信息。智能驾驶定位模块202，用于采集车辆位置信息，并向智能驾驶规控系统207提供车辆位置信息。地图存储模块203，用于向智能驾驶规控系统207提供地图信息。横向控制模块204，用于响应智能驾驶规控系统207发出的转角请求从而进行车辆转弯或变道操作。纵向控制模块205，用于响应智能驾驶规控系统207发出的制动或扭矩请求，对车辆进行对应的刹车或加速操作。导航地图模块206，用于基于地图存储模块203，找出目标行驶路径，并向智能驾驶规控系统207提供目标行驶路径。智能驾驶规控系统207，用于将智能驾驶传感器模块201、智能驾驶定位模块202、地图存储模块203、导航地图模块206提供的信息进行整合、计算以及处理，并响应于用户输入的转向指令，对横向控制模块204和纵向控制模块205发出对应的请求。

其中，智能驾驶规控系统207可以基于车辆位置信息以及地图信息判断车辆距离下一个车辆分流点距离。当车辆距离下一个车辆分流点距离在预设范围内时，智能驾驶规控系统207可以基于地图信息和目标行驶路径判断转向指令对应的变道方向是否符合目标行驶路径。当该变道方向符合目标行驶路径时，智能驾驶规控系统207可以基于外界环境信息和车辆位置信息判断车辆是否符合变道条件。当车辆符合变道条件时，智能驾驶规控系统207向横向控制模块204和纵向控制模块205发出对应的请求，以实现变道方向对应的变道操作。

可选地，该系统架构还可以包括网络102、服务器103。

网络102用于在车辆101和服务器103之间提供通信链路的介质。网络102可以包括各种类型的有线通信链路或无线通信链路，例如：有线通信链路包括光纤、双绞线或同轴电缆的，无线通信链路包括蓝牙通信链路、无线保真(Wireless-Fidelity，Wi-Fi)通信链路或微波通信链路等。

车辆101可以通过网络102与服务器103交互，以接收来自服务器103的消息或向服务器103发送消息，或者车辆101可以通过网络102与服务器103交互，进而接收其他用户向服务器103发送的消息或者数据。在本申请实施例中，服务器103可以通过网络102向车辆101发送地图信息。

服务器103可以是提供各种服务的业务服务器。需要说明的是，服务器103可以是硬件，也可以是软件。当服务器103为硬件时，可以实现成多个服务器组成的分布式服务器集群，也可以实现成单个服务器。当服务器103为软件时，可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务)，也可以实现成单个软件或软件模块，在此不作具体限定。

应理解，图1中的车辆101、网络102以及服务器103的数目仅是示意性的，根据实现需要，可以是任意数量的车辆101、网络102以及服务器103。

请参阅图3，图3为本申请实施例提供的一种车辆控制方法的流程示意图。本申请实施例的执行主体可以是执行车辆控制的车辆，也可以是执行车辆控制方法的车辆中的处理器，还可以是执行车辆控制方法的车辆中的车辆控制服务。为方便描述，下面以执行主体是车辆中的处理器为例，介绍车辆控制方法的具体执行过程。

如图3所示，车辆控制方法至少可以包括：

S301、在车辆执行智能驾驶辅助功能时，监测用户输入的转向指令。

具体地，用户使用智能驾驶功能驾驶车辆的情况下，当用户有变道意图时，会向车辆输入一个转向指令。其中，该转向指令可以是用户转向拨杆操作，例如但不限于打开变道方向对应的转向灯，也可以是用户对车辆进行要求变道的语音输入，例如但不限于对车辆麦克风语音输入“哈弗、哈弗，向右变道”，本申请实施例对此不作限定。需要说明的是，该转向指令不包括用户使用方向盘进行转向，当用户转动方向盘时，则让用户管控车辆，智能驾驶功能退出管控车辆。

S302、判断与转向指令对应的变道方向是否符合目标行驶路径，目标行驶路径为预先设置的前往目的地的导航路径。

具体地，当用户输入一个转向指令后，为了判断该转向指令对应的变道方向是否是用户错误判断或是用户误触转向灯导致的，可以通过车辆的导航地图模块和地图存储模块判断该变道方向是否符合目标行驶路径。变道方向符合目标行驶路径可以理解为变道后依然在该目标行驶路径上行驶，也即变道后不会偏离目标行驶路径。相反，变道方向不符合目标行驶路径可以理解为变道后将不在该目标行驶路径上行驶，也即变道后会偏离目标行驶路径。需要说明的是，导航地图模块可以根据车辆地图计算出目标行驶路径，车辆地图包括但不限于车机系统自带的高精地图、导航地图，车辆自学习生成的地图。目标行驶路径为预先设置的前往目的地的导航路径。通常情况下，用户输入目的地后，导航地图模块可以生成至少一条可行驶路径供用户选择。用户选择其中一条路径后，车辆可以按照该路径进行导航。也即，车辆当前正在进行中的导航路径为目标行驶路径。

S303、若变道方向不符合目标行驶路径，则不执行转向指令对应的变道操作。

具体地，若变道方向不符合目标行驶路径，则说明用户可能存在误判变道方向或是误触转向灯的情况，为了减少这种错误情况的出现，则不执行用户输入的转向指令对应的变道操作。请参阅图4，图4为本申请实施例提供的一种车辆变道的示例性示意图。如图4所示，为了到达目的地，车辆应该在当前车道行驶，示例性地，若用户输入一个向左的转向指令，根据车辆的导航地图模块提供的行驶路线信息，判断出向左变道的变道方向不符合目标行驶路径，为了避免用户偏离目标行驶路径，从而不执行向左的变道操作。

在一种可能的实施方式中，若变道方向不符合目标行驶路径，不执行转向指令对应的变道操作的同时输出提醒消息。当用户执行错误的变道方向时，车辆并未执行对应的变道操作，然而用户并不了解真实原因，故而可以输出一个提醒消息以提醒用户，该变道方向会远离或无法到达目的地。示例性地，该提醒信息可以是在车辆内部显示屏显示提醒文字，例如但不限于“此变道会偏离路线，请确定变道方向！”。请参阅图5，图5为本申请实施例提供的一种提醒消息示意图。如图5所示，当变道方向不符合目标行驶路径时，车辆内部显示屏会显示文字以提醒用户。该提醒消息也可以是通过车内扬声器对用户进行语音提醒，也可以是将此消息通过服务器发送至用户终端以提醒用户，包括但不限于发送至用户智能手机、智能手表、智能交互平板，本申请实施例对此不作限定。

在本申请实施例中，提供了一种车辆控制方法，通过判断变道方向是否符合通过地图获取的目标行驶路径，从而过滤掉无用的变道操作，减少驶入错误车道的可能性，提高行驶效率，减少资源浪费，提升智能驾驶系统的可靠性，同时发送提醒信息以提醒用户，提升该功能完整性，提升用户体验。

当车辆在开启智能驾驶功能的场景下进行行驶，若车辆在距离下一个车辆分流点较远时，用户输入一次转向指令，那么该转向指令对应的变道方向一定是符合目标行驶路径的。在车辆距离下一个车辆分流点较近时，车辆进行变道操作更有可能改变车辆的行驶路径。故而在判断变道方向是否符合目标行驶路径前，加入一个对车辆离下一个车辆分流点距离的计算，当车辆不在预设范围内时，则直接进行变道操作，提升计算效率。

请参阅图6，图6为本申请实施例提供的另一种车辆控制方法的流程示意图。

如图6所示，车辆控制方法至少可以包括：

S601、响应于用户输入的转向指令，确定车辆距离下一个车辆分流点的距离。

具体地，由于车辆只有在车辆分流点附近的变道操作才会出现改变行驶路径的可能。故而在判断变道方向是否符合目标行驶路径之前，增加一个对车辆距离下一个车辆分流点距离的计算。根据车辆智能驾驶定位模块和地图存储模块，可以计算出车辆距离下一个车辆分流点的距离。其中，车辆分流点为车辆能向不同方向行驶的地点，包括但不限于十字路口、丁字路口、匝道汇入和汇出以及车辆掉头点。

S602、若车辆与下一个车辆分流点的距离在预设范围内，则判断与转向指令对应的变道方向是否符合目标行驶路径。

具体地，若车辆与下一个车辆分流点的距离在预设范围内，则表明车辆距离下一个车辆分流点较近，此时车辆进行变道操作更有可能改变车辆的行驶路径，因此，需要判断与转向指令对应的变道方向目标行驶路径。反之，即车辆与下一个车辆分流点的距离不在预设范围内，则表明车辆距离下一个车辆分流点较远，则执行用户输入的转向指令对应的变道操作。其中，预设范围可以例如但不限于是200米以内、300米以内，该预设范围可以是由用户自定义适合自身习惯的距离，也可以是系统默认的距离，本申请实施例对预设范围的具体设置不作限定。

S603、若变道方向不符合目标行驶路径，则不执行转向指令对应的变道操作。

具体地，S603与S303一致，此处不再赘述。

在实际驾驶场景中，到达目的地的路径可能不止一条，不同的路径通常会在某个车辆分流点处出现分岔，因此，本申请实施例中，上述下一个车辆分流点对应的行驶路径可以包括上述导航路径以及至少一条备选路径，也即到达目的地的路径除当前正在进行中的导航路径外，还可能存在至少一条备选路径。当多条路径都可以到达目的地时，那么在变道方向不符合导航路径(也即目标行驶路径)时，还需要对备选路径进行判断，判断该变道方向是否符合其中任意一条备选路径。

在一种可能的实施方式中，若变道方向不符合目标行驶路径，则判断变道方向是否符合至少一条备选路径中的任意一条备选路径。根据地图存储模块和导航地图模块可以找到至少一条备选路径，当存在多条备选路径时，导航地图模块可以按照预设规则对多条备选路径进行排序，该预设规则包括但不限于到达目的地的预测时长、路线长度、路过交通灯个数、路线拥塞程度等。

示例性地，若变道方向不符合目标行驶路径，按照预设规则选出第一备选路径，判断该变道方向是否符合第一备选路径，若符合则执行对应的变道操作。若不符合则判断该变道方向是否符合第二备选路径，若符合则执行对应的变道操作。若不符合则继续判断该变道方向是否符合下一条备选路径。以此类推，直到判断到变道方向符合某一条备选路径或变道方向与所有备选路径均不符合，再进行下一步操作。请参阅图7，图7为本申请实施例提供的另一种车辆变道的示例性示意图。如图7所示，到达目的地的路径为两条，其中车辆当前行驶的直行车道为目标行驶路径，向左变道后的左转车道为备选路径。示例性地，若用户输入一个右转的转向指令，该方法会优先判断右转的变道方向是否符合目标行驶路径，判断为不符合，则判断该变道方向是否符合备选路径，判断出也为不符合，则判断到变道方向与备选路径均不符合时，则不执行转向指令对应的变道操作。

进一步地，当变道方向与上述备选路径均不符合时，则不执行转向指令对应的变道操作，同时输出提醒消息以提醒用户。该提醒消息与上一个实施例涉及的提醒消息一致，此处不再赘述。在一种可能的实施方式中，在输出提醒消息后的预设时长内，若再次接收到用户的转向指令，表明用户明确地想改变当前行驶路径从而进行变道操作，则按照用户意图，执行转向指令对应的变道操作。该预设时长可以是3秒，也可以是5秒等，预设时长的设置可以根据上述距离分流点的预设范围的最大值与分流点处的平均行驶速度决定，小于车辆可能行驶经过该分流点所需的时长即可，本申请实施例对预设时长的具体设置不作限定。

在一种可能的实施方式中，若变道方向符合目标行驶路径，则执行转向指令对应的变道操作。该变道方向可以是符合目标行驶路径，也可以是符合备选路径。请继续参阅图7，示例性地，若用户输入一个左转的转向指令，那么当判断到该变道方向符合备选路径，则执行转向指令对应的变道操作，即向左变道操作。

在一种可能的实施方式中，若变道方向符合目标行驶路径，则基于变道方向、外界环境信息、位置信息以及车辆信息判断车辆是否符合变道条件；若车辆符合变道条件，则执行转向指令对应的变道操作。若变道方向符合目标行驶路径，则基于变道方向，利用车辆的智能驾驶传感器模块、智能驾驶定位模块和地图存储模块，开始采集外界环境信息、位置信息和车机系统中车辆的车辆信息去判断车辆是否符合变道条件。其中，外界环境信息包括但不限于同车道和目标车道内车辆距离、速度；位置信息包括但不限于目标车道的目标车道线距离；车辆信息包括但不限于本身车辆的长度、宽度和速度。示例性地，若变道方向是向左变道，车辆可以通过智能驾驶传感器模块对左侧车道上行驶的其他车辆信息进行采集，通过智能驾驶定位模块采集车辆到左侧车道的左边车道线的距离，若左侧车道上不存在其他车辆，或者存在其他车辆但其他车辆与该车辆之间的距离较远且速度较慢时，根据左侧车道的左侧车道线距离，本身车辆的长度、宽度和速度，则可以确定该车辆满足变道条件；若存在其他车辆且其他车辆与该车辆之间的距离较近，则可以确定该车辆不满足变道条件。

进一步地，若判断到车辆符合变道条件，则执行用户输入的转向指令对应的变道操作。若判断到车辆符合变道条件，通过车辆的横向控制模块和纵向控制模块进行变道方向对应的变道操作。

在本申请实施例中，提供了一种车辆控制方法，通过采用上述方案，判断车辆离下一个车辆分流点的距离是否在预设范围内，若不在预设范围内则直接进行变道操作，提升计算效率。针对变道方向基于目标行驶路径和备选路径进行判断，将备选路线也考虑其中，使该功能更加完善。当用户收到提醒消息之后，若在一定时间范围内再次输入转向指令，则按照用户意图执行对应的变道操作，提升用户体验。同时当判断到变道方向符合其中一条行驶路径时，则进一步判断车辆是否符合变道条件，当车辆满足以上要求时，才会执行对应的变道操作，提升车辆安全性，减少错误驾驶的可能，提升车辆驾驶效率。

请参阅图8，图8为本申请实施例提供的一种车辆控制装置的结构框图。如图8所示，车辆控制装置800包括：监测模块810、判断模块820和抑制模块830。

其中：

监测模块810，用于在车辆执行智能驾驶辅助功能时，监测用户输入的转向指令；

判断模块820，用于判断与转向指令对应的变道方向是否符合目标行驶路径，目标行驶路径为预先设置的前往目的地的导航路径；

抑制模块830，用于若判定变道方向不符合目标行驶路径，则不执行转向指令对应的变道操作。

在一些可能的实施方式中，判断模块810包括：

确定单元，具体用于确定车辆距离下一个车辆分流点的距离；车辆分流点为车辆能向不同方向行驶的地点；

第一判断单元，具体用于若车辆与下一个车辆分流点的距离在预设范围内，则判断与转向指令对应的变道方向是否符合目标行驶路径。

在一些可能的实施方式中，抑制模块820包括：

第一判断单元，具体用于若变道方向不符合目标行驶路径，则判断变道方向是否符合至少一条备选路径中的任意一条备选路径；

抑制单元，具体用于若变道方向与至少一条备选路径均不符合，则不执行转向指令对应的变道操作。

在一些可能的实施方式中，车辆控制装置800还包括：

提醒模块，具体用于若变道方向不符合目标行驶路径，则输出提醒消息，提醒消息用于提醒用户变道方向不符合目标行驶路径。

在一些可能的实施方式中，车辆控制装置800还包括：

第一执行模块，具体用于若在预设时长内再次监测到用户输入转向指令，则执行转向指令对应的变道操作。

在一些可能的实施方式中，车辆控制装置800还包括：

第二执行模块，具体用于若变道方向符合目标行驶路径，则执行转向指令对应的变道操作。

在一些可能的实施方式中，车辆控制装置800包括：

第二判断模块，具体用于若变道方向符合目标行驶路径，则基于变道方向、外界环境信息、位置信息以及车辆信息判断车辆是否符合变道条件；

第三执行模块，具体用于若车辆符合变道条件，则执行转向指令对应的变道操作。

在本申请实施例中，提供了一种车辆控制装置，通过判断变道方向是否符合通过地图获取的目标行驶路径，从而过滤掉无用的变道操作，减少驶入错误车道的可能性，提高行驶效率，减少资源浪费，提升智能驾驶系统的可靠性，同时发送提醒信息以提醒用户，提升该功能完整性，提升用户体验。

需要说明的是，上述实施例提供的车辆控制装置在执行车辆控制方法时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的车辆控制装置与车辆控制方法实施例属于同一构思，其体现实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

请参见图9，图9为本申请实施例提供的一种车辆的结构示意图。如图9所示，车辆900可以包括：至少一个车辆处理器901，至少一个网络接口904，用户接口903，存储器905，至少一个通信总线902。

其中，通信总线902用于实现这些组件之间的连接通信。

其中，用户接口903可以包括显示屏(Display)，可选用户接口903还可以包括标准的有线接口、无线接口。

其中，网络接口904可选地可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。

其中，车辆处理器901可以包括一个或者多个处理核心。车辆处理器901利用各种接口和线路连接整个车辆900内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器905内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器905内的数据，执行车辆900的各种功能和处理数据。可选的，车辆处理器901可以采用数字信号处理(Digital Signal Processing，DSP)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(Programmable Logic Array，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。车辆处理器901可集成中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、图像处理器(Graphics Processing Unit，GPU)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到车辆处理器901中，单独通过一块芯片进行实现。

其中，存储器905可以包括随机存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)。可选地，该存储器905包括非瞬时性计算机可读介质(non-transitory computer-readable storage medium)。存储器905可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器905可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于至少一个功能的指令(比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等)、用于实现上述各个方法实施例的指令等；存储数据区可存储上面各个方法实施例中涉及到的数据等。存储器905可选的还可以是至少一个位于远离前述车辆处理器901的存储装置。如图9所示，作为一种计算机存储介质的存储器905中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及车辆控制程序。

在图9所示的车辆900中，用户接口903主要用于为用户提供输入的接口，获取用户输入的数据；而车辆处理器901可以用于调用存储器905中存储的车辆控制程序，并具体执行以下操作：

在车辆执行智能驾驶辅助功能时，监测用户输入的转向指令；

判断与转向指令对应的变道方向是否符合目标行驶路径，目标行驶路径为预先设置的前往目的地的导航路径；

若判定变道方向不符合目标行驶路径，则不执行转向指令对应的变道操作。

在一些可能的实施方式中，处理器901执行判断与转向指令对应的变道方向是否符合目标行驶路径时，具体用于执行：确定车辆距离下一个车辆分流点的距离；车辆分流点为车辆能向不同方向行驶的地点；若车辆与下一个车辆分流点的距离在预设范围内，则判断与转向指令对应的变道方向是否符合目标行驶路径。

在一些可能的实施方式中，下一个车辆分流点对应的行驶路径包括导航路径以及至少一条备选路径；处理器901执行若变道方向不符合目标行驶路径，则不执行转向指令对应的变道操作时，具体用于执行若变道方向不符合目标行驶路径，则判断变道方向是否符合至少一条备选路径中的任意一条备选路径；若变道方向与至少一条备选路径均不符合，则不执行转向指令对应的变道操作。

在一些可能的实施方式中，处理器901执行判断与转向指令对应的变道方向是否符合目标行驶路径之后，还具体用于执行：若变道方向不符合目标行驶路径，则输出提醒消息，提醒消息用于提醒用户变道方向不符合目标行驶路径。

在一些可能的实施方式中，处理器901响应于用户输入的转向指令，判断与转向指令对应的变道方向是否符合目标行驶路径之后，还具体用于执行：若变道方向符合目标行驶路径，则执行转向指令对应的变道操作。

在一些可能的实施方式中，处理器901执行输出提醒消息之后，还具体用于执行：若在预设时长内再次监测到用户输入转向指令，则执行转向指令对应的变道操作。

在一些可能的实施方式中，处理器901执行判断与转向指令对应的变道方向是否符合目标行驶路径之后，还具体用于执行：若变道方向符合目标行驶路径，则执行转向指令对应的变道操作。

在一些可能的实施方式中，处理器901执行若变道方向符合目标行驶路径，则执行转向指令对应的变道操作时，具体用于执行：若变道方向符合目标行驶路径，则基于变道方向、外界环境信息、位置信息以及车辆信息判断车辆是否符合变道条件；若车辆符合变道条件，则执行转向指令对应的变道操作。

本申请实施例提供了一种车辆控制的车辆，通过判断变道方向是否符合通过地图获取的目标行驶路径，从而过滤掉无用的变道操作，减少驶入错误车道的可能性，提高行驶效率，减少资源浪费，提升智能驾驶系统的可靠性，同时发送提醒信息以提醒用户，提升该功能完整性，提升用户体验。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机或处理器上运行时，使得计算机或处理器执行上述图3或图6所示实施例中的一个或多个步骤。上述车辆控制装置的各组成模块如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在计算机可读取存储介质中。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其他的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其他的形式。

作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，既可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。上述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行上述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本说明书实施例上述的流程或功能。上述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。上述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者通过上述计算机可读存储介质进行传输。上述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DigitalSubscriber Line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。上述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。上述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，数字多功能光盘(DigitalVersatile Disc，DVD))、或者半导体介质(例如，固态硬盘(Solid State Disk，SSD))等。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简便描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定都是本申请所必需的。在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其他实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在车辆执行智能驾驶辅助功能时，监测用户输入的转向指令；

判断与所述转向指令对应的变道方向是否符合目标行驶路径，所述目标行驶路径为预先设置的前往目的地的导航路径；

若判定所述变道方向不符合所述目标行驶路径，则不执行所述转向指令对应的变道操作。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断与所述转向指令对应的变道方向是否符合目标行驶路径包括：

确定车辆距离下一个车辆分流点的距离；所述车辆分流点为车辆能向不同方向行驶的地点；

若所述车辆与所述下一个车辆分流点的距离在预设范围内，则判断与所述转向指令对应的变道方向是否符合目标行驶路径。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述下一个车辆分流点对应的行驶路径包括所述导航路径以及至少一条备选路径；所述若所述变道方向不符合所述目标行驶路径，则不执行所述转向指令对应的变道操作，包括：

若所述变道方向不符合所述目标行驶路径，则判断所述变道方向是否符合所述至少一条备选路径中的任意一条备选路径；

若所述变道方向与所述至少一条备选路径均不符合，则不执行所述转向指令对应的变道操作。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断与所述转向指令对应的变道方向是否符合目标行驶路径之后，还包括：

若所述变道方向不符合所述目标行驶路径，则输出提醒消息，所述提醒消息用于提醒用户所述变道方向不符合所述目标行驶路径。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述输出提醒消息之后，所述方法还包括：

若在预设时长内再次监测到用户输入转向指令，则执行所述转向指令对应的变道操作。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断与所述转向指令对应的变道方向是否符合目标行驶路径之后，还包括：

若所述变道方向符合所述目标行驶路径，则执行所述转向指令对应的变道操作。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述若所述变道方向符合所述目标行驶路径，则执行所述转向指令对应的变道操作，包括：

若所述变道方向符合所述目标行驶路径，则基于所述变道方向、外界环境信息、位置信息以及车辆信息判断车辆是否符合变道条件；

若所述车辆符合所述变道条件，则执行所述转向指令对应的变道操作。

8.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：

监测模块，用于在车辆执行智能驾驶辅助功能时，监测用户输入的转向指令；

判断模块，用于判断与所述转向指令对应的变道方向是否符合目标行驶路径，所述目标行驶路径为预先设置的前往目的地的导航路径；

抑制模块，用于若判定所述变道方向不符合所述目标行驶路径，则不执行所述转向指令对应的变道操作。

9.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行如权利要求1～7任意一项的所述方法的步骤。

10.一种车辆，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1～7任一项所述方法的步骤。