CN109823341A

CN109823341A - 一种自动驾驶汽车的应急方法和装置

Info

Publication number: CN109823341A
Application number: CN201910100449.8A
Authority: CN
Inventors: 陈海波
Original assignee: Deep Blue Technology Shanghai Co Ltd
Current assignee: Deep Blue Technology Shanghai Co Ltd
Priority date: 2019-01-31
Filing date: 2019-01-31
Publication date: 2019-05-31

Abstract

本申请实施例提供一种自动驾驶汽车的应急方法和装置，涉及智能交通测试领域，用以保证自动驾驶汽车测试过程中，车辆和驾驶员的安全。该方法中，实时检测自动驾驶汽车中各预先划分的功能模块的输出数据；若至少一个功能模块的输出数据异常，则执行预置的应急策略。这样，由于实时检测自动驾驶汽车中各预先划分的功能模块的输出数据，确定自动驾驶汽车是否出现故障。若至少一个功能模块的输出数据异常，则表示自动驾驶汽车出现故障，此时，执行预置的应急策略，从而保证车辆和驾驶员的安全。

Description

一种自动驾驶汽车的应急方法和装置

技术领域

本申请涉及智能交通测试领域，尤其涉及一种自动驾驶汽车的应急方法和装置。

背景技术

随着汽车行业的发展，自动驾驶汽车成为了人们关注的焦点。自动驾驶汽车，又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种无人驾驶的智能汽车。

然而，自动驾驶汽车由于缺少人工干预，在驾驶过程中可能会由于故障导致危险。

发明内容

为了在自动驾驶汽车测试过程中，保证车辆安全，为车辆提供应急策略，本申请实施例提供一种自动驾驶汽车的应急方法和装置。

第一方面，本申请实施例提供一种自动驾驶汽车的应急方法，该方法包括：

实时检测自动驾驶汽车中各预先划分的功能模块的输出数据；

若至少一个功能模块的输出数据异常，则执行预置的应急策略。

进一步的，针对各功能模块，确定该功能模块的输出数据是否异常，包括：

判断该功能模块的输出数据是否在该功能模块对应的预设的参数范围内；

若在预设的参数范围内，则确定该功能模块的输出数据正常；

若不在预设的参数范围内，则确定该功能模块的输出数据异常。

进一步的，预置的应急策略具体包括：

显示输出数据异常的功能模块；和/或，

按照该功能模块对应的预设报警方式报警。

进一步的，所述方法还包括：

发起人工接管请求。

进一步的，所述方法还包括：

接收切换到人工驾驶模式的切换指令；

根据所述切换指令，切换到人工驾驶模式。

第二方面，本申请实施例还提供一种自动驾驶汽车的应急装置，该装置包括：

检测模块，用于实时检测自动驾驶汽车中各预先划分的功能模块的输出数据；

执行模块，用于若至少一个功能模块的输出数据异常，则执行预置的应急策略。

进一步的，针对各功能模块，所述执行模块还用于：

进一步的，所述执行模块具体包括：

显示单元，用于显示输出数据异常的功能模块；和/或，

报警模块，用于按照该功能模块对应的预设报警方式报警。

进一步的，所述装置还包括：

发送模块，用于发起人工接管请求。

进一步的，所述装置还包括：

接收模块，用于接收切换到人工驾驶模式的切换指令；

切换模块，用于根据所述切换指令，切换到人工驾驶模式。

本申请另一实施例还提供了一种计算装置，包括至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请实施例提供的任一自动驾驶汽车的应急方法。

本申请另一实施例还提供了一种计算机存储介质，其中，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行本申请实施例中的任一自动驾驶汽车的应急方法。

本申请实施例提供的自动驾驶汽车的应急方法和装置，由于实时检测自动驾驶汽车中各预先划分的功能模块的输出数据，确定自动驾驶汽车是否出现故障。若至少一个功能模块的输出数据异常，则表示自动驾驶汽车出现故障，此时，执行预置的应急策略，从而保证车辆和驾驶员的安全。

本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所介绍的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例中一种自动驾驶汽车的应急方法应用场景示意图；

图2为本申请实施例中一种自动驾驶汽车的应急方法流程图；

图3为本申请实施例中一种自动驾驶汽车的应急方法另一流程图；

图4为本申请实施例中一种自动驾驶汽车的应急方法另一流程图；

图5为本申请实施例中一种自动驾驶汽车的应急装置示意图；

图6为根据本申请实施方式的计算装置示意图。

具体实施方式

以下，对本申请实施例中的部分用语进行解释说明，以便于本领域技术人员理解。

(1)“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部份实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

自动驾驶汽车由多个模块组成，一般包含感知模块、决策规划模块、控制模块和线控系统模块。其中，感知模块用于探测周边环境的物体及其属性；决策规划模块用于根据感知模块探测的物体，对车辆进行合理的决策和规划；控制模块用于将决策规划模块做出的决策和规划通过整车控制器转发至线控系统模块；线控系统模块用于接收并执行所述整车控制器转发的决策和规划，控制车辆的档位、制动、转向等。

目前，自动驾驶汽车由于缺少人工干预，在驾驶过程中可能会由于系统故障导致危险。有鉴于此，本申请实施例提供一种自动驾驶汽车的应急方法和装置。为了清楚的理解本申请实施例提供的技术方案，下面对该方案的基本原理做一下简单说明：

在自动驾驶汽车测试过程中，会出现系统中一个模块出现问题，导致车辆故障，无法保证车辆安全。本申请提供一种自动驾驶汽车的应急方法，该方法中实时检测自动驾驶汽车中各预先划分的功能模块的输出数据；若至少一个功能模块的输出数据异常，则执行预置的应急策略。

这样，在自动驾驶汽车测试过程中，实时检测自动驾驶汽车中各功能模块的输出数据，在输出数据异常时，执行应急策略，可以保证车辆以及驾驶员的安全。

如图1所示，其为本申请实施例中一种自动驾驶汽车的应急方法应用场景示意图。该场景包括：自动驾驶汽车中各功能模块A包括感知模块A1、决策规划模块A2、控制模块A3、线控系统模块A4；应急模块B。

应急模块B实时检测自动驾驶汽车中的各功能模块A1-A4的输出数据。检测到决策规划模块A2输出结果中速度为50km/h，确定决策规划功能模块A2输出数据异常，则执行预置的应急策略。

如图2所示，其为本申请实施例中一种自动驾驶汽车的应急方法流程图。该流程包括以下步骤：

步骤201：实时检测自动驾驶汽车中各预先划分的功能模块的输出数据。

步骤202：若至少一个功能模块的输出数据异常，则执行预置的应急策略。

具体的，所述预置的应急策略可以自行设置，例如，人工接管或者将车辆行驶到右侧停靠等。

至少一个功能模块的输出数据异常则表示自动驾驶汽车出现故障。这样，在自动驾驶汽车出现异常时，可以通过预置的应急策略，保证车辆与驾驶员的安全。

具体的，预置的应急策略具体包括：显示输出数据异常的功能模块；和/或，按照该功能模块对应的预设报警方式报警。

具体实施时，可以为每个功能模块预设一个报警方式。例如，将各功能模块报警声音设置成不同的声音，感知模块是蜂鸣、决策规划模块是钟声等。也可以将所有的功能模块预设相同的报警方式(例如，语音报警)。在感知模块异常时，通过语音播报感知模块异常的方式报警，同时显示感知模块。这样，驾驶员可以根据显示的异常的功能模块以及报警，得知出现异常的功能模块。

不仅如此，由于自动驾驶汽车中功能模块出现异常，可能会导致自动驾驶汽车无法正常运作，所以，该方法中还可包括：发起人工接管请求。以便于用户可以根据引导及时的由自动驾驶模式切换到人工驾驶模式。

具体实施时，接收切换到人工驾驶模式的切换指令；根据所述切换指令，切换到人工驾驶模式。这样，在自动驾驶汽车出现故障时，发起人工接管请求，通过人工干预驾驶，可以保证车辆和驾驶员的安全。

上述步骤202中，针对各功能模块，确定该功能模块的输出数据是否异常可以执行如图3所示步骤B1-B3：

步骤B1：判断该功能模块的输出数据是否在该功能模块对应的预设的参数范围内，若在预设的参数范围内，则执行步骤B2；若不在预设的参数范围内，则执行步骤B3。

步骤B2：确定该功能模块的输出数据正常。

步骤B3：确定该功能模块的输出数据异常。

这样，在自动驾驶汽车中各功能模块的输出数据不再预设的参数范围内或者各功能模块无数据输出时，确定该功能模块异常，并执行预置的应急策略，可以保证车辆和驾驶员的安全。

为了能够更加清楚地了解本申请实施例提供的技术方案，接下来结合图4对本申请实施例的方案进行进一步的说明。图4为本申请实施例中一种自动驾驶汽车的应急方法流程图，包括以下步骤：

步骤401：实时检测自动驾驶汽车中各预先划分的功能模块的输出数据。

步骤402：针对各功能模块，确定该功能模块的输出数据是否异常。

具体的，步骤402可以具体执行为步骤4021-步骤4023：

步骤4021：判断该功能模块的输出数据是否在该功能模块对应的预设的参数范围内，若在预设参数范围内，则执行步骤4022，若不在预设的参数范围内则执行4023。

步骤4022：确定该功能模块的输出数据正常。

步骤4023：确定该功能模块的输出数据异常。

步骤403：若至少一个功能模块的输出数据异常，则显示输出数据异常的功能模块。

步骤404：按照该功能模块对应的预设报警方式报警。

具体实施时，步骤403和步骤404可以同时执行，也可以先执行步骤403后再执行步骤404，还可以先执行步骤404后再执行步骤403，本申请不做限定。

步骤405：发起人工接管请求。

步骤406：接收切换到人工驾驶模式的切换指令。

步骤407：根据所述切换指令，切换到人工驾驶模式。

自动驾驶汽车的功能模块输出数据异常则表示自动驾驶汽车发生故障，通过上述方法，在自动驾驶汽车发生故障时，通过报警与发起人工接管请求，使得汽车从自动驾驶切换为人工驾驶，保证车辆和驾驶员的安全。

基于相同的发明构思，本申请实施例还提供一种自动驾驶汽车的应急装置。如图5所示，其为本申请实施例中自动驾驶汽车的应急装置示意图。该装置包括：

检测模块501，用于实时检测自动驾驶汽车中各预先划分的功能模块的输出数据；

执行模块502，用于若至少一个功能模块的输出数据异常，则执行预置的应急策略。

可选的，针对各功能模块，所述执行模块还用于：

可选的，所述执行模块具体包括：

显示单元，用于显示输出数据异常的功能模块；和/或，

报警模块，用于按照该功能模块对应的预设报警方式报警。

可选的，该装置还包括：发送模块，用于发起人工接管请求。

可选的，该装置还包括：接收模块，用于接收切换到人工驾驶模式的切换指令；

切换模块，用于根据所述切换指令，切换到人工驾驶模式。

在介绍了本申请示例性实施方式的自动驾驶汽车的应急方法和装置之后，接下来，介绍根据本申请的另一示例性实施方式的计算装置。

所属技术领域的技术人员能够理解，本申请的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本申请的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。

在一些可能的实施方式中，根据本申请的计算装置可以至少包括至少一个处理器、以及至少一个存储器。其中，存储器存储有程序代码，当程序代码被处理器执行时，使得处理器执行本说明书上述描述的根据本申请各种示例性实施方式的自动驾驶汽车的应急方法中的步骤。例如，处理器可以执行如图2中所示的步骤201-202或者如图3中所示的步骤B1-B3或者如图4中所示的步骤401-407。

下面参照图6来描述根据本申请的这种实施方式的计算装置130。图6显示的计算装置130仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，计算装置130以通用计算装置的形式表现。计算装置130的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理器131、上述至少一个存储器132、连接不同系统组件(包括存储器132和处理器131)的总线133。

总线133表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器、外围总线、处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

存储器132可以包括易失性存储器形式的可读介质，例如随机存取存储器(RAM)1321和/或高速缓存存储器1322，还可以进一步包括只读存储器(ROM)1323。

存储器132还可以包括具有一组(至少一个)程序模块1324的程序/实用工具1325，这样的程序模块1324包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

计算装置130也可以与一个或多个外部设备134(例如键盘、指向设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与计算装置130交互的设备通信，和/或与使得该计算装置130能与一个或多个其它计算装置进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口135进行。并且，计算装置130还可以通过网络适配器136与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器136通过总线133与用于计算装置130的其它模块通信。应当理解，尽管图中未示出，可以结合计算装置130使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

在一些可能的实施方式中，本申请提供的自动驾驶汽车的应急方法的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在计算机设备上运行时，程序代码用于使计算机设备执行本说明书上述描述的根据本申请各种示例性实施方式的自动驾驶汽车的应急方法中的步骤，例如，计算机设备可以执行如图2中所示的步骤201-202或者如图3中所示的步骤B1-B3或者如图4中所示的步骤401-407。

程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

本申请的实施方式的用于自动驾驶汽车的应急的程序产品可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在计算装置上运行。然而，本申请的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算装置上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算装置上部分在远程计算装置上执行、或者完全在远程计算装置或服务器上执行。在涉及远程计算装置的情形中，远程计算装置可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算装置，或者，可以连接到外部计算装置(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了装置的若干单元或子单元，但是这种划分仅仅是示例性的并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多单元的特征和功能可以在一个单元中具体化。反之，上文描述的一个单元的特征和功能可以进一步划分为由多个单元来具体化。

此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本申请方法的操作，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些操作，或是必须执行全部所示的操作才能实现期望的结果。附加地或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、装置(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims

1.一种自动驾驶汽车的应急方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，针对各功能模块，确定该功能模块的输出数据是否异常，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，预置的应急策略具体包括：

显示输出数据异常的功能模块；和/或，

按照该功能模块对应的预设报警方式报警。

4.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

发起人工接管请求。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收切换到人工驾驶模式的切换指令；

根据所述切换指令，切换到人工驾驶模式。

6.一种自动驾驶汽车的应急装置，其特征在于，所述装置包括：

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，针对各功能模块，所述执行模块还用于：

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述执行模块具体包括：

显示单元，用于显示输出数据异常的功能模块；和/或，

报警模块，用于按照该功能模块对应的预设报警方式报警。

9.根据权利要求6或8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

发送模块，用于发起人工接管请求。

10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

接收模块，用于接收切换到人工驾驶模式的切换指令；

切换模块，用于根据所述切换指令，切换到人工驾驶模式。