CN115798213A - 自动巡航建图信息发布方法、接收处理方法、装置及车辆 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种自动巡航建图信息发布方法、接收处理方法、装置及车辆，自动巡航建图信息发布方法应用于路端设备，包括：获取至少一个车辆的自动巡航建图信息，对自动巡航建图信息进行存储；向路段内的车辆发送已存储的自动巡航建图信息。自动巡航建图信息接收处理方法应用于车端设备，包括：接收路端设备发送的至少一个自动巡航建图信息；对每个自动巡航建图信息进行路径校验；当确定自动巡航建图信息通过路径校验，则根据该自动巡航建图信息控制车辆通过路段。本申请提供的自动巡航建图信息发布方法、接收处理方法、装置及车辆简单方便，可以提高自动巡航建图信息的资源利用率，实现资源的专用化，节省建图存储空间，应用场景更加广泛。

Description

自动巡航建图信息发布方法、接收处理方法、装置及车辆

技术领域

本申请涉及巡航驾驶技术领域，尤其涉及一种自动巡航建图信息发布方法、接收处理方法、装置及车辆。

背景技术

随着车辆工业的发展，车辆越来越多的参与到了我们的日常生活和工作中，面对多各种各样的场景及需求，车辆智能化服务是越来越重要的车辆需求，其中端到端的巡航类行车功能就是为了服务用户的一项智能功能服务。

巡航类端到端的行车功能可帮助用户按记忆的路线自动巡航，在使用该功能前用户需要使用建图功能，提前学习并建立巡航路径的路线地图，即自动巡航建图信息，建图后用户在使用自动巡航控车功能过程中，就不需要进行车辆控制等操作，依靠自动巡航建图信息自动控车。但目前在装配巡航类端到端的行车功能的车辆上，每个用户都需要自行路径学习并建图，建图过程费时费力，而获得的自动巡航建图信息只能供自己使用，这就造成了资源的浪费，因此，如何提高自动巡航建图信息的资源利用率是亟需解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提出一种自动巡航建图信息发布方法、接收处理方法、装置及车辆用以解决自动巡航建图信息的资源利用率低的技术问题。

本申请的第一方面，提供了一种自动巡航建图信息发布方法，应用于路端设备，所述方法包括：获取至少一个车辆的自动巡航建图信息，对所述自动巡航建图信息进行存储；向所述路端设备所在路段内的车辆发送已存储的所述自动巡航建图信息。

进一步地，所述对所述自动巡航建图信息进行存储，之前包括：根据所述自动巡航建图信息中的起始车道位置、驶出方向及行驶距离筛选所述自动巡航建图信息。

进一步地，所述根据所述自动巡航建图信息中的起始车道位置、驶出方向及行驶距离筛选所述自动巡航建图信息，对所述自动巡航建图信息进行存储，包括：提取所述自动巡航建图信息中所述车辆进入所述路段的起始车道位置、离开所述路段的驶出方向及通过所述路段的行驶距离；当所述路端设备中不存在与该起始车道位置和驶出方向均相同的已存储的自动巡航建图信息时，则存储该自动巡航建图信息；当所述路端设备中存在与该起始车道位置和驶出方向均相同的已存储的自动巡航建图信息时，则对该行驶距离和所述已存储的自动巡航建图信息中的行驶距离进行比较，当该行驶距离较短时，则存储该自动巡航建图信息，并删除所述已存储的自动巡航建图信息。

本申请的第二方面，提供了一种自动巡航建图信息接收处理方法，应用于车端设备，所述方法包括：接收路端设备发送的至少一个自动巡航建图信息；对每个所述自动巡航建图信息进行路径校验；当确定所述自动巡航建图信息通过所述路径校验，则根据所述自动巡航建图信息控制车辆通过所述车端设备所在的路段。

进一步地，所述对每个所述自动巡航建图信息进行路径校验，包括：对每个所述自动巡航建图信息中的起始车道位置进行位置校验，对每个所述自动巡航建图信息中的驶出方向进行方向校验；所述确定所述自动巡航建图信息通过所述路径校验，包括：当确定所述起始车道位置通过所述位置校验，且确定所述驶出方向通过所述方向校验，则判定该自动巡航建图信息通过所述路径校验。

进一步地，所述确定所述自动巡航建图信息通过所述路径校验，还包括：当通过所述位置校验和所述方向校验的所述自动巡航建图信息为多个时，对多个所述自动巡航建图信息中的全部行驶距离进行比较，则判定最短所述行驶距离对应的所述自动巡航建图信息通过所述路径校验。

进一步地，所述确定所述起始车道位置通过位置校验，包括：获取所述车辆进入所述路段的当前车道位置；当所述当前车道位置与所述起始车道位置相同时，则判定该起始车道位置通过所述位置校验；所述确定所述驶出方向通过所述方向校验，包括：获取所述车辆将要离开所述路段的目标行驶方向；当所述目标行驶方向与所述驶出方向相同，则判定该驶出方向通过所述方向校验。

本申请的第三方面，提供了一种自动巡航建图信息发布装置，包括：存储模块，被配置为获取至少一个车辆的自动巡航建图信息，对所述自动巡航建图信息进行存储；发送模块，被配置为向所述路端设备所在路段内的车辆发送已存储的所述自动巡航建图信息。

本申请的第四方面，提供了一种自动巡航建图信息接收处理装置，包括：接收模块，被配置为接收路端设备发送的至少一个自动巡航建图信息；校验模块，被配置为对每个所述自动巡航建图信息进行路径校验；控制模块，被配置为当确定所述自动巡航建图信息通过所述路径校验，则根据所述自动巡航建图信息控制车辆通过所述车端设备所在的路段。

本申请的第五方面，提供了一种车辆，包括：控制器，所述控制器用于执行如上第二方面所述的自动巡航建图信息接收处理方法。

本申请的第六方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上第一方面所述的自动巡航建图信息发布方法或如上第二方面所述的自动巡航建图信息接收处理方法。

本申请的第七方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上第一方面所述的自动巡航建图信息发布方法或如上第二方面所述的自动巡航建图信息接收处理方法。

从上面所述可以看出，本申请提供了一种自动巡航建图信息发布方法、接收处理方法、装置及车辆，路端设备通过接收至少一个车辆的自动巡航建图信息进行存储，为向其他车辆发送自动巡航建图信息提供基础；路端设备向其所在路段内的车辆发送已存储的自动巡航建图信息，当其他车辆进入路段时可以及时获取自动巡航建图信息进行处理利用，这样不同用户之间可以共用一个用户的自动巡航建图信息，提高了资源利用率；车端设备接收路端设备发送的自动巡航建图信息，可以对自动巡航建图信息进行处理利用，而不需要自己再进行学习建图，不需要额外的传感器数据采集工作，省时省力，提高了已有的自动巡航建图信息的利用率，同时节省了自行学习建图的存储空间；车端设备对每个自动巡航建图信息进行路径校验，当自动巡航建图信息通过路径校验，则根据该自动巡航建图信息控制车辆通过路段，车端设备会接收多个自动巡航建图信息，通过路径校验保留用户需求的自动巡航建图信息，根据该自动巡航建图信息可以控制车辆通过路段，实现自动控制，提高安全系数和用户体验；该自动巡航建图信息发布方法、接收处理方法、装置及车辆简单方便，可以提高自动巡航建图信息的资源利用率，实现资源的专用化，节省建图存储空间，应用场景更加广泛。

附图说明

为了更清楚地说明本申请或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例中一种自动巡航建图信息发布方法的流程示意图；

图2为本申请实施例中一种自动巡航建图信息接收处理方法的流程示意图；

图3为本申请实施例中车辆自动巡航建图的原理示意图；

图4为本申请实施例中车辆自动控车的原理示意图；

图5为本申请实施例中一种自动巡航建图信息发布装置的结构示意图；

图6为本申请实施例中一种自动巡航建图信息接收处理装置的结构示意图；

图7为本申请实施例中一种电子设备的结构示意图。

附图标记：1、传感器模块；2、IMU系统；3、巡航建图模块；4、T-BOX；5、路端设备；6、智能驾驶感知系统；7、车辆高精定位模块；8、车机导航系统；9、智能驾驶规控系统；10、车辆转向系统；11、车辆制动系统；12、车辆动力系统。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本申请进一步详细说明。

需要说明的是，除非另外定义，本申请实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本申请所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。

随着车辆工业的发展，车辆越来越多的参与到了我们的日常生活和工作中，面对多各种各样的场景及需求，车辆智能化服务是越来越重要的车辆需求，其中端到端的巡航类行车功能就是为了服务用户的一项智能功能服务。

智能驾驶系统是指车辆通过搭载先行的传感器、控制器、执行器和通讯模块等设备实现协助驾驶员对车辆的操纵，目前搭载智能驾驶系统的车辆越来越多的走向消费市场，其车型搭载量也越来越多，同时面对越来越多的行车场景和自身传感器能力的提升，巡航类端到端的行车功能也开始面向终端客户。

巡航类端到端的行车功能可帮助用户按记忆的路线自动巡航，在使用该功能前用户需要使用建图功能，提前学习并建立巡航路径的路线地图，即自动巡航建图信息。建图后用户在使用自动巡航控车功能过程中，不需要进行车辆控制等操作，但出于安全考虑，需要用户来监控系统的运行状态，必要时可对车辆实施制动以接管车辆。

其中建图功能是为了实现记忆行驶轨迹的功能，需要先进行路径学习，通过特定操作使得系统进入行车路线学习模式，路径建图时，驾驶员将车辆从起点开到目的地终点，系统将通过采集视觉数据构建区域地图并完成相应路线操作存储完成建图。自动巡航控车功能是驾驶员将车辆开到起点附近，开启巡航类端到端的行车功能，匹配路径后，帮助用户按记忆的路线自动巡航控车。

巡航类端到端的行车功能与基于高精地图的控车功能并不相同，该功能需要用户对行驶路径进行自车的路径学习，避免了高精地图覆盖率低，场所受限的缺陷，但目前在装配巡航类端到端的行车功能的车辆上，每个用户都需要自行学习并建图，建图过程费时费力，而获得的自动巡航建图信息只能供自己使用，这就造成了资源的浪费，因此，如何提高自动巡航建图信息的资源利用率是亟需解决的问题。

以下，通过具体的实施例并结合图1至图7来详细说明本申请的技术方案。

本申请的一些实施例中提供了一种自动巡航建图信息发布方法，应用于路端设备5，如图1所示，所述方法包括以下步骤：

S11、获取至少一个车辆的自动巡航建图信息，对所述自动巡航建图信息进行存储。

路端设备5例如为V2X(vehicle to everything，车用无线通信技术)车路协同路端设备，具体不做限定；自动巡航建图信息包括车辆自身行驶信息和车辆周围环境信息，车辆自身行驶信息例如包括车辆行驶位置、行驶距离和行驶轨迹等，车辆行驶位置例如包括起点和终点等，行驶轨迹例如包括行驶方向和坡度等；车辆周围环境信息例如包括周围车道信息和障碍物信息等，障碍物信息例如包括障碍物类型、相对距离和障碍物大小等。

车辆自动巡航建图的原理如图3所示，通过传感器模块1实时获取车辆周围环境信息，通过IMU(inertial motion unit，惯性运动单元)系统2实时获取车辆自身行驶信息，通过巡航建图模块3得到完整的自动巡航建图信息，通过车辆的T-BOX4(Telematics BOX，车联网通讯终端)依靠V2X技术向外发送，当车辆经过路端设备5所在路段时，路端设备5可以接收该自动巡航建图信息。

此外，自动巡航建图信息是从车辆学习起点到车辆学习终点完整的信息，也就是说路端设备5可以接收的自动巡航建图信息只是车辆学习终点位于该路段附近的自动巡航建图信息。

路端设备5通过接收至少一个车辆的自动巡航建图信息进行存储，为向其他车辆发送自动巡航建图信息提供基础。

S12、向所述路端设备所在路段内的车辆发送已存储的所述自动巡航建图信息。

路端设备5向其所在路段内的车辆发送已存储的自动巡航建图信息，例如向以路段中心为原点，50m为半径的圆形范围广播自动巡航建图信息，具体不做限定，当车辆进入路段时可以及时获取自动巡航建图信息进行处理利用，这样不同用户之间可以共用一个用户的自动巡航建图信息，未建图的车辆可以使用已完成的自动巡航建图信息进行利用，提高了资源利用率。

该自动巡航建图信息发布方法简单方便，可以提高自动巡航建图信息的资源利用率，实现资源的专用化，节省建图存储空间，应用场景更加广泛。

在一些实施例中，所述对所述自动巡航建图信息进行存储，之前包括：根据所述自动巡航建图信息中的起始车道位置、驶出方向及行驶距离筛选所述自动巡航建图信息。

通过对接收的自动巡航建图信息进行筛选后并存储通过筛选的自动巡航建图信息，可以避免海量信息存储在路端设备5，节省存储空间，同时筛选后的自动巡航建图信息体积小，在发送给其他车辆时可以提高信息传输速率，使其他车辆可以及时对信息进行处理。

根据自动巡航建图信息中的起始车道位置、驶出方向及行驶距离进行筛选，可以保留典型的自动巡航建图信息，已备发送使用。

在一些实施例中，所述根据所述自动巡航建图信息中的起始车道位置、驶出方向及行驶距离筛选所述自动巡航建图信息，对所述自动巡航建图信息进行存储，包括：

S111、提取所述自动巡航建图信息中所述车辆进入所述路段的起始车道位置、离开所述路段的驶出方向及通过所述路段的行驶距离。

从自动巡航建图信息中提取车辆进入该路段的起始车道位置、离开该路段的驶出方向及通过该路段的行驶距离，为筛选提供基础。

S112、当所述路端设备5中不存在与该起始车道位置和驶出方向均相同的已存储的自动巡航建图信息时，则存储该自动巡航建图信息。

路端设备5如果对所有进入路段的车辆都存储自动巡航建图信息，那信息将是海量的，为了合理利用存储空间，路端设备5可以只保留典型的自动巡航建图信息，也方便车端设备快速接收处理。

路段通常包含多个车道，例如直行车道、左转车道和右转车道等，车辆最初可能从左转车道进入路段，经过变道后最终右转离开路段，即驶出方向为右转方向，那么通过确定一组起始车道位置和驶出方向，就可以确定出一种典型的车辆行驶路径。

当路端设备5中不存在与该起始车道位置和驶出方向均相同的已存储的自动巡航建图信息时，则存储该自动巡航建图信息，已备发送使用。

S113、当所述路端设备5中存在与该起始车道位置和驶出方向均相同的已存储的自动巡航建图信息时，则对该行驶距离和所述已存储的自动巡航建图信息中的行驶距离进行比较，当该行驶距离较短时，则存储该自动巡航建图信息，并删除所述已存储的自动巡航建图信息。

当路端设备5中存在与该起始车道位置和驶出方向均相同的已存储的自动巡航建图信息时，为了避免存储过量，需要对一些自动巡航建图信息进行丢弃。

可以比较未存储的自动巡航建图信息的行驶距离和已存储的自动巡航建图信息中的行驶距离的长短，因为一些用户即使从相同起始车道位置出发，相同方向驶出，也可能经过多次变道，导致行驶距离过长，并不是最佳的行驶路径，路端设备5可以保留行驶距离更短的自动巡航建图信息，已备发送使用。

当未存储的自动巡航建图信息的行驶距离较短时，则保留该自动巡航建图信息，删除已存储的自动巡航建图信息，降低占用空间。

当已存储的自动巡航建图信息的行驶距离较短时，则丢弃未存储的自动巡航建图信息。

当两种行驶距离相同时，只保留接收时间靠后的自动巡航建图信息，即新接收的自动巡航建图信息，删除接收时间靠前的自动巡航建图信息。因为接收时间最新的自动巡航建图信息的信息价值更高，包含的车辆周围信息更接近当前的实际环境，对于车辆的指导作用更好。

本申请的一些实施例中提供了一种自动巡航建图信息接收处理方法，应用于车端设备，如图2所示，所述方法包括以下步骤：

S21、接收路端设备5发送的至少一个自动巡航建图信息。

车端设备例如包括T-BOX4、智能驾驶规控系统9等，具体不做限定。

当车辆进入路端设备5所在路段时，车端设备接收路端设备5发送的自动巡航建图信息，可以对自动巡航建图信息进行处理利用，而不需要自己再进行学习建图，不需要额外的传感器数据采集工作，省时省力，提高了已有的自动巡航建图信息的利用率，同时节省了车辆自行学习建图的存储空间。

S22、对每个所述自动巡航建图信息进行路径校验。

S23、当确定所述自动巡航建图信息通过所述路径校验，则根据所述自动巡航建图信息控制车辆通过所述车端设备所在的路段。

所述车端设备所在的路段即前述路端设备5所在路段，车端设备对每个自动巡航建图信息进行路径校验，当自动巡航建图信息通过路径校验，则根据该自动巡航建图信息控制车辆通过路段，车端设备会接收多个自动巡航建图信息，通过路径校验保留用户需求的自动巡航建图信息，根据该自动巡航建图信息可以控制车辆通过路段，实现自动控制，提高安全系数和用户体验。

车辆自动控车原理如图4所示，T-BOX4接收路端设备5发出的自动巡航建图信息，智能驾驶感知系统6和车辆高精定位模块7可以获取车辆当前位置等信息，辅助筛选或辅助控车，车机导航系统8可以获取用户选择的导航路径，辅助筛选自动巡航建图信息并传递至智能驾驶规控系统9，智能驾驶规控系统9依据自动巡航建图信息通过车辆转向系统10控制车辆转向，通过车辆制动系统11控制车辆启停，通过车辆动力系统12控制车速。

因为路端设备5接收的自动巡航建图信息只是车辆学习终点位于该路段附近的自动巡航建图信息，所以该自动巡航建图信息只能辅助进入路段的车辆通过该路段，车辆通过该路段后会进入下一路段，再获取下一路段的路端设备5的自动巡航建图信息进行车辆控制。

当用户设置导航路径后，导航路径包括多个连续的路段，每个路段的车道初始位置和驶出方向均是确定的，车辆依次行驶相应路段时均可获取相应的自动巡航建图信息控制车辆通过该相应路段，进而实现整体导航路径的车辆自动巡航控制。

该自动巡航建图信息接收处理方法简单方便，可以提高自动巡航建图信息的资源利用率，实现资源的专用化，节省建图存储空间，应用场景更加广泛，实现车辆智能驾驶功能升级，提高车辆传感器资源利用率，使智能驾驶的硬件配置利用率提高。

在一些实施例中，所述对每个所述自动巡航建图信息进行路径校验，包括：

S221、对每个所述自动巡航建图信息中的起始车道位置进行位置校验，对每个所述自动巡航建图信息中的驶出方向进行方向校验。

所述确定所述自动巡航建图信息通过所述路径校验，包括：

S231、当确定所述起始车道位置通过所述位置校验，且确定所述驶出方向通过所述方向校验，则判定该自动巡航建图信息通过所述路径校验。

车端设备接收到的自动巡航建图信息为多个，需要进行路径校验确定符合用户需求的自动巡航建图信息，例如一个路段通常包括多个车道，需要进行位置校验保留与用户所需起始车道位置相同的自动巡航建图信息，用户设置导航路径后离开相应路段的驶出方向是固定的，需要保留与用户所需驶出方向相同的自动巡航建图信息通过校验，对于未通过路径校验的信息则进行丢弃。

在一些实施例中，所述确定所述自动巡航建图信息通过所述路径校验，还包括：

S232、当通过所述位置校验和所述方向校验的所述自动巡航建图信息为多个时，对多个所述自动巡航建图信息中的全部行驶距离进行比较，则判定最短所述行驶距离对应的所述自动巡航建图信息通过所述路径校验。

路径校验过程中与用户所需起始车道位置和驶出方向均相同的自动巡航建图信息可能为多个，用户可以手动选择一个自动巡航建图信息进行车辆控制，也可以对自动巡航建图信息全部行驶距离进行比较，保留行驶距离最短的自动巡航建图信息通过路径校验，以提高用户体验。

在一些实施例中，所述确定所述起始车道位置通过位置校验，包括：

S2211、获取所述车辆进入所述路段的当前车道位置。

可以通过智能驾驶感知系统6和/或车辆高精定位模块7，获取车辆进入路段的当前车道位置，为位置校验提供基础。

S2212、当所述当前车道位置与所述起始车道位置相同时，则判定该起始车道位置通过所述位置校验。

当当前车道位置与自动巡航建图信息的起始车道位置相同时，则该自动巡航建图信息为用户所需要的自动巡航建图信息。

在一些实施例中，所述确定所述驶出方向通过所述方向校验，包括：

S2223、获取所述车辆将要离开所述路段的目标行驶方向。

用户设置导航路径后，车端设备可以通过车机导航系统8获取车辆将要离开路段的目标行驶方向，为方向校验提供基础。

S2224、当所述目标行驶方向与所述驶出方向相同时，则判定该驶出方向通过所述方向校验。

当目标行驶方向与自动巡航建图信息的驶出方向相同时，则该自动巡航建图信息为用户所需要的自动巡航建图信息。

在一些实施例中，用户未设置导航路径，那么当车辆进入路段，车端设备接收到自动巡航建图信息时，用户可以手动选择符合需求的自动巡航建图信息进行车辆控制，具体不做限定。

本申请的一些实施例中，提供了一种自动巡航建图信息发布装置，参考图5，包括：存储模块51，被配置为获取至少一个车辆的自动巡航建图信息，对所述自动巡航建图信息进行存储；发送模块52，被配置为向所述路端设备所在路段内的车辆发送已存储的所述自动巡航建图信息。

在一些实施例中，所述存储模块51还被配置为根据所述自动巡航建图信息中的起始车道位置、驶出方向及行驶距离筛选所述自动巡航建图信息。

在一些实施例中，所述存储模块51还被配置为提取所述自动巡航建图信息中所述车辆进入所述路段的起始车道位置、离开所述路段的驶出方向及通过该路段的行驶距离；当所述路端设备5中不存在与该起始车道位置和驶出方向均相同的已存储的自动巡航建图信息时，则存储该自动巡航建图信息；当所述路端设备5中存在与该起始车道位置和驶出方向均相同的已存储的自动巡航建图信息时，则对该行驶距离和所述已存储的自动巡航建图信息中的行驶距离进行比较，当该行驶距离较短时，则存储该自动巡航建图信息，并删除所述已存储的自动巡航建图信息。

上述实施例的装置用于实现前述任一实施例中相对应的自动巡航建图信息发布方法，并且具有相对应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。

本申请的一些实施例中，提供了一种自动巡航建图信息接收处理装置，参考图6，包括：接收模块61，被配置为接收路端设备5发送的至少一个自动巡航建图信息；校验模块62，被配置为对每个所述自动巡航建图信息进行路径校验；控制模块63，被配置为当确定所述自动巡航建图信息通过所述路径校验，则根据所述自动巡航建图信息控制车辆通过所述车端设备所在的路段。

在一些实施例中，所述校验模块62，还被配置为对每个所述自动巡航建图信息中的起始车道位置进行位置校验，对每个所述自动巡航建图信息中的驶出方向进行方向校验；当确定所述起始车道位置通过所述位置校验，且确定所述驶出方向通过所述方向校验，则判定该自动巡航建图信息通过所述路径校验。

在一些实施例中，所述校验模块62，还被配置为当通过所述位置校验和所述方向校验的所述自动巡航建图信息为多个时，对多个所述自动巡航建图信息中的全部行驶距离进行比较，则判定最短所述行驶距离对应的所述自动巡航建图信息通过所述路径校验。

在一些实施例中，所述校验模块62包括位置校验单元和方向校验单元，所述位置校验单元被配置为获取所述车辆进入所述路段的当前车道位置，当所述当前车道位置与所述起始车道位置相同时，则判定该起始车道位置通过所述位置校验；所述方向校验单元被配置为获取所述车辆将要离开所述路段的目标行驶方向，当所述目标行驶方向与所述驶出方向相同，则判定该驶出方向通过所述方向校验。

上述实施例的装置用于实现前述任一实施例中相对应的自动巡航建图信息接收处理方法，并且具有相对应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。

本申请的一些实施例中，提供了一种车辆，包括：控制器，所述控制器用于执行如上任一实施例所述的自动巡航建图信息接收处理方法。

该车辆可以提高自动巡航建图信息的资源利用率，实现资源的专用化，节省建图存储空间，应用场景更加广泛。

基于同一发明构思，与上述任意实施例方法相对应的，本申请还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上任意一实施例所述的自动巡航建图信息发布方法或自动巡航建图信息接收处理方法。

图7示出了本实施例所提供的一种更为具体的电子设备硬件结构示意图，该设备可以包括：处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030、通信接口1040和总线1050。其特征在于处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030和通信接口1040通过总线1050实现彼此之间在设备内部的通信连接。

处理器1010可以采用通用的CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、微处理器、应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、或者一个或多个集成电路等方式实现，用于执行相关程序，以实现本说明书实施例所提供的技术方案。

存储器1020可以采用ROM(Read Only Memory，只读存储器)、RAM(RandomAccessMemory，随机存取存储器)、静态存储设备，动态存储设备等形式实现。存储器1020可以存储操作系统和其他应用程序，在通过软件或者固件来实现本说明书实施例所提供的技术方案时，相关的程序代码保存在存储器1020中，并由处理器1010来调用执行。

输入/输出接口1030用于连接输入/输出模块，以实现信息输入及输出。输入输出/模块可以作为组件配置在设备中(图中未示出)，也可以外接于设备以提供相应功能。其特征在于输入设备可以包括键盘、鼠标、触摸屏、麦克风、各类传感器等，输出设备可以包括显示器、扬声器、振动器、指示灯等。

通信接口1040用于连接通信模块(图中未示出)，以实现本设备与其他设备的通信交互。其特征在于通信模块可以通过有线方式(例如USB、网线等)实现通信，也可以通过无线方式(例如移动网络、WIFI、蓝牙等)实现通信。

总线1050包括一通路，在设备的各个组件(例如处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030和通信接口1040)之间传输信息。

需要说明的是，尽管上述设备仅示出了处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030、通信接口1040以及总线1050，但是在具体实施过程中，该设备还可以包括实现正常运行所必需的其他组件。此外，本领域的技术人员可以理解的是，上述设备中也可以仅包含实现本说明书实施例方案所必需的组件，而不必包含图中所示的全部组件。

上述实施例的电子设备用于实现前述任一实施例中相对应的自动巡航建图信息发布方法或自动巡航建图信息接收处理方法，并且具有相对应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。

基于同一发明构思，与上述任意实施例方法相对应的，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上任一实施例所述的自动巡航建图信息发布方法或自动巡航建图信息接收处理方法。

本实施例的计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。

上述实施例的存储介质存储的计算机指令用于使所述计算机执行如上任一实施例所述的自动巡航建图信息发布方法或自动巡航建图信息接收处理方法，并且具有相对应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。

所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本申请的范围(包括权利要求)被限于这些例子；在本申请的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本申请实施例的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。

另外，为简化说明和讨论，并且为了不会使本申请实施例难以理解，可以以框图的形式示出装置，以便避免使本申请实施例难以理解，并且这也考虑了以下事实，即关于这些框图装置的实施方式的细节是高度取决于将要实施本申请实施例的平台的(即，这些细节应当完全处于本领域技术人员的理解范围内)。在阐述了具体细节以描述本申请的示例性实施例的情况下，对本领域技术人员来说显而易见的是，可以在没有这些具体细节的情况下或者这些具体细节有变化的情况下实施本申请实施例。因此，这些描述应被认为是说明性的而不是限制性的。

尽管已经结合了本申请的具体实施例对本申请进行了描述，但是根据前面的描述，这些实施例的很多替换、修改和变型对本领域普通技术人员来说将是显而易见的。

本申请实施例旨在涵盖落入所附权利要求的宽泛范围之内的所有这样的替换、修改和变型。因此，凡在本申请实施例的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动巡航建图信息发布方法，其特征在于，应用于路端设备，所述方法包括：

获取至少一个车辆的自动巡航建图信息，对所述自动巡航建图信息进行存储；

向所述路端设备所在路段内的车辆发送已存储的所述自动巡航建图信息。

2.根据权利要求1所述的自动巡航建图信息发布方法，其特征在于，所述对所述自动巡航建图信息进行存储，之前包括：

根据所述自动巡航建图信息中的起始车道位置、驶出方向及行驶距离筛选所述自动巡航建图信息。

3.根据权利要求2所述的自动巡航建图信息发布方法，其特征在于，所述根据所述自动巡航建图信息中的起始车道位置、驶出方向及行驶距离筛选所述自动巡航建图信息，对所述自动巡航建图信息进行存储，包括：

提取所述自动巡航建图信息中所述车辆进入所述路段的起始车道位置、离开所述路段的驶出方向及通过所述路段的行驶距离；

当所述路端设备中不存在与该起始车道位置和驶出方向均相同的已存储的自动巡航建图信息时，则存储该自动巡航建图信息；

当所述路端设备中存在与该起始车道位置和驶出方向均相同的已存储的自动巡航建图信息时，则对该行驶距离和所述已存储的自动巡航建图信息中的行驶距离进行比较，当该行驶距离较短时，则存储该自动巡航建图信息，并删除所述已存储的自动巡航建图信息。

4.一种自动巡航建图信息接收处理方法，其特征在于，应用于车端设备，所述方法包括：

接收路端设备发送的至少一个自动巡航建图信息；

对每个所述自动巡航建图信息进行路径校验；

当确定所述自动巡航建图信息通过所述路径校验，则根据所述自动巡航建图信息控制车辆通过所述车端设备所在的路段。

5.根据权利要求4所述的自动巡航建图信息接收处理方法，其特征在于，所述对每个所述自动巡航建图信息进行路径校验，包括：对每个所述自动巡航建图信息中的起始车道位置进行位置校验，对每个所述自动巡航建图信息中的驶出方向进行方向校验；

所述确定所述自动巡航建图信息通过所述路径校验，包括：当确定所述起始车道位置通过所述位置校验，且确定所述驶出方向通过所述方向校验，则判定该自动巡航建图信息通过所述路径校验。

6.根据权利要求5所述的自动巡航建图信息接收处理方法，其特征在于，所述确定所述自动巡航建图信息通过所述路径校验，还包括：

当通过所述位置校验和所述方向校验的所述自动巡航建图信息为多个时，对多个所述自动巡航建图信息中的全部行驶距离进行比较，则判定最短所述行驶距离对应的所述自动巡航建图信息通过所述路径校验。

7.根据权利要求5所述的自动巡航建图信息接收处理方法，其特征在于，所述确定所述起始车道位置通过位置校验，包括：获取所述车辆进入所述路段的当前车道位置；当所述当前车道位置与所述起始车道位置相同时，则判定该起始车道位置通过所述位置校验；

所述确定所述驶出方向通过所述方向校验，包括：获取所述车辆将要离开所述路段的目标行驶方向；当所述目标行驶方向与所述驶出方向相同，则判定该驶出方向通过所述方向校验。

8.一种自动巡航建图信息发布装置，其特征在于，包括：

存储模块，被配置为获取至少一个车辆的自动巡航建图信息，对所述自动巡航建图信息进行存储；

发送模块，被配置为向所述路端设备所在路段内的车辆发送已存储的所述自动巡航建图信息。

9.一种自动巡航建图信息接收处理装置，其特征在于，包括：

接收模块，被配置为接收路端设备发送的至少一个自动巡航建图信息；

校验模块，被配置为对每个所述自动巡航建图信息进行路径校验；

控制模块，被配置为当确定所述自动巡航建图信息通过所述路径校验，则根据所述自动巡航建图信息控制车辆通过所述车端设备所在的路段。

10.一种车辆，其特征在于，包括：控制器，所述控制器用于执行权利要求4-7任意一项所述的自动巡航建图信息接收处理方法。

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