CN117444564A - 一种狭窄空间下六自由度调姿辅助装配装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种狭窄空间下六自由度调姿辅助装配装置，涉及一种调姿辅助装配装置，用于解决现有辅助装配调姿设备只能实现粗略位置的调整，难以实现产品的精确调姿，无法满足狭窄空间下高精度六自由度调姿功能，且需要配备多名专业操作人员，转运效率较低的技术问题。本发明中的水平旋转机构位于升降机构的底部，纵向旋转机构通过X轴平移机构连接在升降机构的顶部，Y轴平移机构与纵向旋转机构相连，俯仰机构设置在Y轴平移机构的前端。本发明的结构紧凑，布局合理，占用空间小，整体机构可实现在狭窄空间下便捷操作。安装过程平稳、可靠、高效，同时本发明可适应不同应用场合下不同产品的装配需求，推广性强。

Description

一种狭窄空间下六自由度调姿辅助装配装置

技术领域

本发明涉及一种调姿辅助装配装置，具体涉及一种狭窄空间下六自由度调姿辅助装配装置。

背景技术

在狭窄空间下的产品安装时，实现高精度六自由度调姿，可以降低操作人员的劳动强度，缩短产品安装的难度和时间，同时还可以提高安装效率，便于后期维护。在现有技术中，常用辅助装配调姿设备的门架仅具备基础的升降、横移等功能，当产品调运至安装位置附近时，由于空间受限和机构自由度受限，现有的辅助装配调姿设备难以完成对产品的精确安装定位，需要多名操作人员配合，采用人工方式将产品移至准确的位置；若产品停放在不平场地时，现有的辅助装配调姿设备无法根据场地情况调平对正，因此也难以满足对产品的精确安装定位要求。综上，现有辅助装配调姿设备能够实现粗略位置的调整，但难以实现产品的精确调姿，无法满足狭窄空间下高精度六自由度调姿功能。除此之外，现有的辅助装配调姿设备需要配备多名专业操作人员，劳动强度大，转运效率较低。因而，研究一种可用于狭窄空间下，针对有安装定位要求产品的高精度六自由度调姿辅助装配机构尤为重要。

发明内容

本发明的目的是解决现有常用辅助装配调姿设备只能实现粗略位置的调整，难以实现产品的精确调姿，无法满足狭窄空间下高精度六自由度调姿功能，且需要配备多名专业操作人员，劳动强度大，转运效率较低的技术问题，而提出一种狭窄空间下六自由度调姿辅助装配装置。

为解决上述技术问题，本发明提供的技术解决方案如下：

一种狭窄空间下六自由度调姿辅助装配装置，其特殊之处在于：包括移动底座机构、水平旋转机构、升降机构、X轴平移机构、纵向旋转机构、Y轴平移机构以及俯仰机构；

所述水平旋转机构包括固定架和水平回转支承，水平回转支承的定盘安装在移动底座机构上，动盘固定在固定架上；

所述升降机构包括由下至上依次连接的一级门架、二级门架、三级门架，以及用于驱动二级门架和三级门架升降的升降驱动机构；所述一级门架固定在固定架上；

所述X轴平移机构包括平移架、X轴滑块以及平行安装在三级门架上的X轴导轨和丝杠螺母副，丝杠螺母副的螺母与平移架与固连，平移架通过X轴滑块连接在X轴导轨上；

所述纵向旋转机构包括回转架和纵向回转支承；纵向回转支承的定盘安装在平移架上，动盘固定在回转架上；

所述Y轴平移机构包括Y轴减速机、伸缩臂以及固定在伸缩臂上的齿条、Y轴导轨和伸缩尺，伸缩臂通过Y轴导轨移动式安装在回转架内部；齿条与Y轴减速机输出端的齿轮相啮合；伸缩尺位于伸缩臂的头部；

所述俯仰机构包括俯仰驱动机构、反光镜、俯仰连接架和安装在俯仰连接架上的安装架；俯仰驱动机构安装在伸缩臂的前端，其输出端与俯仰连接架连接，安装架用于吊装产品，所述反光镜位于俯仰连接架的两侧，与伸缩臂连接。

进一步地，所述升降驱动机构包括安装在一级门架的底部的液压缸、滚轮、主举升链条、浮动举升链条和副滚轮，所述滚轮位于液压缸的顶部，副滚轮位于二级门架的顶端；所述主举升链条和浮动举升链条均为两条，主举升链条与滚轮配合传动，一端连接在一级门架，另一端连接在二级门架；浮动举升链条与副滚轮配合传动，一端连接一级门架，另一端连接三级门架。

进一步地，所述移动底座机构包括底座、移动手轮、底盘、丝杠螺母副、导向杆以及脚轮；所述移动手轮及底盘的数量均为两个，对称式安装在底座的前端与后端；所述丝杠螺母副穿过底盘，一端与移动手轮的底部连接，另一端固定在底座下；所述导向杆穿过底盘，与丝杠螺母副平行且对称式设置在丝杠螺母副的两侧；所述脚轮数量为四个，分别连接在两个底盘的两端。

进一步地，所述移动底座机构的底座中间设有水平旋转底座，所述水平旋转底座上设有与水平回转支承的定盘相适配的镂空部；所述固定架上设有与水平回转支承的动盘相适配的镂空部，所述水平回转支承通过螺栓安装在固定架的镂空部与水平旋转底座的镂空部之间。

进一步地，所述俯仰驱动机构包括直角减速机、俯仰手轮、丝杠螺母副和连接杆，所述直角减速机的输入端与俯仰手轮连接，输出端通过联轴器与丝杠螺母副的丝杠连接；丝杠螺母副的螺母与连接杆的一端铰接，连接杆的另一端与俯仰连接架铰接。

进一步地，所述X轴导轨的数量为两个，两个X轴导轨分别平行设置在三级门架的上侧边与下侧边；所述X轴平移机构中的丝杠螺母副位于两个X轴导轨之间，所述丝杠螺母副的一端连接有平移手轮，用于驱动丝杠螺母副；所述每个X轴导轨上均安装有两个X轴滑块，用于带动平移架进行左右平移。

进一步地，所述水平旋转机构中的水平回转支承的旋转轴为Z轴方向，所述纵向旋转机构中的纵向回转支承旋转轴为Y轴方向。

进一步地，所述二级门架通过复合滚轮轴承安装在一级门架两侧边的轨道上，所述三级门架通过复合滚轮轴承安装在二级门架两侧边的轨道上。

进一步地，所述Y轴平移机构还包括伸缩手轮和Y轴滚轮，所述伸缩手轮连接在Y轴减速机的输入端，用于驱动Y轴减速机运动；所述Y轴滚轮安装在回转架的内壁上，与Y轴导轨相配合；所述Y轴减速机为蜗轮蜗杆减速机。

进一步地，所述水平旋转机构还包括水平旋转手轮，所述水平旋转手轮连接在水平回转支承的输入端，用于驱动水平回转支承；所述纵向旋转机构还包括纵向旋转手轮，所述纵向旋转手轮连接在纵向回转支承的输入端，用于驱动纵向回转支承。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1.本发明中多个调姿机构紧密相连，水平旋转机构位于升降机构的底部，纵向旋转机构通过X轴平移机构连接在升降机构的顶部，Y轴平移机构与纵向旋转机构相连，俯仰机构设置在Y轴平移机构的前端。本发明的结构紧凑，布局合理，占用空间小，整体机构可实现在狭窄空间下便捷操作，对产品的拿放和安装可在六个自由度上调整，调姿精度和准确度更高。安装过程平稳、可靠、高效，同时本发明可适应不同应用场合下不同产品的装配需求，推广性强。

2.本发明采用手动的方式操控六自由度的调姿，包括操控底座移动的移动手轮、操控固定架水平旋转的水平旋转手轮、操控平移架左右平移的平移手轮、操控回转架左右旋转的纵向旋转手轮、操控伸缩臂前后移动的伸缩手轮、以及操控连接杆的俯仰手轮。操作人员通过手轮即可完成对产品的精准定位与抓取、安装等操作，大大降低操作人员劳动强度。可根据作业流程及人员操作习惯合理布置各操作手柄，方便操作，可避免磕碰现象，符合人体工学标准。具有工作效率高、安全可靠、便于维护等优点。

3.本发明通过水平旋转机构、X轴平移机构和Y轴平移机构互相配合，进行水平平面上的调整；通过升降机构、纵向旋转机构和俯仰机构互相配合，进行垂直平面上的调整。当安装要求较高时，还可将本发明固定连接在其他升降平台上，进一度调整高度。本发明可在六个自由度上进行调姿辅助，可调整范围大。当产品停放在不平场地时，本发明可根据场地情况调平对正，有效提高对产品定位的准确度。

4.本发明的俯仰机构中设有伸缩尺和反光镜，伸缩尺安装在伸缩臂的前端，可在狭窄空间内起到探测深度的作用。当伸缩臂沿Y轴方向前伸至一定长度，伸缩尺的前端触碰到抵触物，通过前端抵接，伸缩尺露出标有颜色的后端，提醒操作人员。反光镜连接在伸缩臂前端，位于俯仰连接架的两侧，调整反光镜的角度，便于操作人员观察安装架与产品对接情况。

附图说明

图1为本发明一种狭窄空间下六自由度调姿辅助装配装置实施例的结构示意图；

图2为本发明一种狭窄空间下六自由度调姿辅助装配装置实施例的移动底座机构结构示意图；

图3为本发明一种狭窄空间下六自由度调姿辅助装配装置实施例的水平旋转机构及升降机构的前部立体结构示意图；

图4为本发明一种狭窄空间下六自由度调姿辅助装配装置实施例的水平旋转机构及升降机构的后部立体结构示意图；

图5为本发明一种狭窄空间下六自由度调姿辅助装配装置实施例的纵向旋转机构结构示意图；

图6为本发明一种狭窄空间下六自由度调姿辅助装配装置实施例的Y轴平移机构结构示意图；

图7为本发明一种狭窄空间下六自由度调姿辅助装配装置实施例的俯仰机构结构示意图(省略反光镜)。

附图标记说明：

1-移动底座机构，11-底座，12-水平旋转底座，13-移动手轮，14-底盘，15-丝杠螺母副，16-导向杆，17-脚轮；2-水平旋转机构，21-固定架，22-水平旋转手轮，23-水平回转支承；3-升降机构，31-一级门架，32-二级门架，33-三级门架，34-液压缸，35-滚轮，36-主举升链条，37-浮动举升链条，38-副滚轮；4-X轴平移机构，41-X轴导轨，42-X轴滑块，43-平移架，44-平移手轮；5-纵向旋转机构，51-回转架，52-纵向旋转手轮，53-纵向回转支承；6-Y轴平移机构，61-Y轴减速机，62-Y轴滚轮，63-Y轴导轨，64-齿条，65-伸缩臂，66-伸缩尺，67-伸缩手轮；7-俯仰机构，71-俯仰连接架，72-安装架，73-反光镜，74-连接杆，75-直角减速机，76-俯仰手轮。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。

本发明提出一种狭窄空间下六自由度调姿辅助装配装置，如图1所示，包括移动底座机构1，设置在移动底座机构1之上并依次连接的水平旋转机构2、升降机构3、X轴平移机构4、纵向旋转机构5、Y轴平移机构6以及俯仰机构7。多组调姿机构紧密连接，结构紧凑、占用空间小，可满足在狭窄空间下，针对有安装定位要求的产品进行高精度六自由度调姿。其中，移动底座机构1位于整个机构的底部。如图2所示，移动底座机构1包括底座11，底座11的中间设有水平旋转底座12，为圆形镂空部。水平回转支承23的定盘安装在水平旋转底座12中。底座11的前端与后端对称式安装有底盘14，丝杠螺母副15的丝杆在底盘14中间贯穿，丝杠螺母副15的螺母与底盘14固定连接。丝杠的上端连接移动手轮13，下端固定在底座11上。丝杠螺母副15的两侧还对称式设有导向杆16，作为底盘14的导向机构。底盘14为长条形，底盘14的两端设置有位于底盘14下方的脚轮17，脚轮17的数量为4个，分布在底座11的顶角处。通过操作移动手轮13，驱动丝杠螺母副15，带动底盘14沿导向杆16进行升降。脚轮17随底盘14向上升，即可脱离地面，移动底座机构1可实现安全固定；脚轮17随底盘14向下降，即可落在地面上，机构可实现便捷移动。

如图3、图4所示，水平旋转机构2连接在升降机构3的底部，X轴平移机构4安装在升降机构3的顶部。水平旋转机构2包括固定架21和水平回转支承23。固定架21上设有圆形镂空部，水平回转支承23通过螺栓固定连接在固定架21与水平旋转底座12之间。水平旋转机构2还包括水平旋转手轮22，水平旋转手轮22连接在水平回转支承23的输入端，用于驱动水平回转支承23工作。水平回转支承23的旋转轴沿Z轴方向，操作水平旋转手轮22带动水平回转支承23的动盘旋转，动盘带动固定架21及与固定架21相连的升降机构3实现水平旋转。

升降机构3包括一级门架31、二级门架32和三级门架33，以及用于驱动二级门架32和三级门架33升降的升降驱动机构；一级门架31结构主体由两根C形轨道及加强筋等组焊成型，底端与固定架21连接。二级门架32结构主体由两根C形轨道及加强筋等组焊成型，通过复合滚轮轴承安装在一级门架31两个竖直侧边的轨道上。三级门架33结构主体由两根C形轨道及加强筋等组焊成型，通过复合滚轮轴承安装在二级门架32两个竖直侧边的轨道上。侧边的轨道二级门架32和三级门架33仅具有竖直方向升降的单自由度，因此在其升降过程中可保持稳定，避免发生晃动。升降驱动机构包括安装在一级门架31底部的液压缸34，滚轮35、副滚轮38、两条主举升链条36和两条浮动举升链条37。滚轮35位于液压缸34的顶部，主举升链条36一端连接在一级门架31，另一端连接在二级门架32，与滚轮35配合传动；副滚轮38数量为两个，分别位于二级门架32顶端的两侧；浮动举升链条37一端连接一级门架31，另一端连接三级门架33，与副滚轮38配合传动。一级门架31上的液压缸34带动滚轮35进行升降，滚轮35上的主举升链条36可带动二级门架32升降，当主举升链条36带动二级门架32升降时，浮动举升链条37可同时带动三级门架33随动升降。根据产品的最大存放高度，可对门架级数及升高行程进行调整，若产品的安装高度要求较高，可将本机构整体固定连接在其他升降平台上使用。

X轴平移机构4包括X轴导轨41、丝杠螺母副15、X轴滑块42和平移架43，X轴导轨41数量为两个，分别平行设置在三级门架33的上侧边与下侧边；丝杠螺母副15位于两个X轴导轨41之间，安装在三级门架33上。平移架43与丝杠螺母副15的螺母固定连接。每个X轴导轨41和平移架43之间上均安装有两个X轴滑块42，起到导向作用。丝杠螺母副15的一端设置有平移手轮44，用于驱动丝杠螺母副15，X轴滑块42可带动平移架43左右平移，并可在任意位置自锁。

如图5所示，纵向旋转机构5包括纵向回转支承53、回转架51和纵向旋转手轮52。回转架51通过纵向回转支承53与平移架43连接，纵向回转支承53的定盘与纵向旋转手轮52连接，动盘与回转架51固定连接。纵向回转支承53的旋转轴为Y轴方向，回转架51沿Y轴方向设置。操纵纵向旋转手轮52可实现回转架51的左右旋转，并可在任意角度自锁。

如图6所示，Y轴平移机构6包括设置在回转架51上的Y轴减速机61、伸缩臂65和Y轴滚轮62。Y轴减速机61采用涡轮蜗杆减速机，其输入端连接有伸缩手轮67，用于驱动Y轴减速机61运动。Y轴滚轮62安装回转架51的内壁上，与Y轴导轨63配合。Y轴导轨63安装在伸缩臂65的两侧面上，齿条64设置在伸缩臂65的上表面，与Y轴减速机61输出端的齿轮相啮合。伸缩臂65通过Y轴导轨63和Y轴滚轮62的配合，可在回转架51内在Y轴方向前后移动，并可以在任意位置自锁。。伸缩尺66设置在伸缩臂65的头部，可探测产品和安装位置内壁的距离，避免出现磕碰。伸缩尺66始终保持完全伸出状态，当伸缩臂65沿Y轴向前平移一定距离，伸缩尺66的前端触碰到安装位置内壁时，其后端会沿Y轴向后伸出，露出标有颜色的尾部，提醒工作人员注意触碰。当伸缩尺66的前端无任何触碰时，会自动回弹至全部伸出的状态。

如图7所示，伸缩臂65前端的装有俯仰驱动机构，包括直角减速机75、俯仰手轮76、丝杠螺母副15和连接杆74，所述直角减速机75的输入端与俯仰手轮76连接，输出端通过联轴器与丝杠螺母副15的丝杠连接；丝杠螺母副15的螺母与连接杆74的一端铰接，连接杆74的另一端与俯仰连接架71铰接。丝杠螺母副15的丝杠通过支座连接在伸缩臂65的内部，螺母通过滑块连接在伸缩臂65内壁的滑轨上，实现沿丝杠移动。俯仰机构还包括反光镜73、俯仰连接架71和安装在俯仰连接架71上的安装架72，俯仰连接架71通过连接杆74连接在伸缩尺66的头部，安装架72位于俯仰连接架71的下方，用于抓取产品。反光镜73与伸缩臂65连接，位于俯仰连接架71的两侧。通过伸缩臂65内部的丝杠螺母副15带动连接杆74前后移动，驱动安装架72绕固定铰接点旋转，从而实现产品的前后俯仰，并可在任意角度自锁。俯仰连接架71包括吊轴、吊轴铜套组件、精调螺栓螺母组件等。俯仰连接架71安装于伸缩臂65的最前端，吊轴连接产品安装架72和连接杆74，通过调节精调螺栓螺母可以实现产品水平旋转精调。通过调节反光镜73便于操作者观察安装位置，进行对准操作。本机构还设置相应的自锁机构，采用蜗轮蜗杆减速机、丝杠螺母副15实现各自由度在任意位置稳定锁止。

一种狭窄空间下六自由度调姿辅助装配装置的工作过程：

1)操作水平旋转手轮22，通过升降机构3带动Y轴平移机构6旋转，使伸缩臂65对正产品；

2)操作液压泵驱动液压缸34顶升门架上升，使伸缩臂65升高至产品附近；

3)操作平移手轮44，调整伸缩臂65在X轴方向的位置，使伸缩臂65精确对正产品；

4)操作伸缩手轮67，沿Y轴方向调整伸缩臂65向前或向后，使其靠近产品；

5)根据安装架72与产品的位置偏差，微调各对应手轮，使产品安装孔与机构安装架72完成对位；

6)插入快卸止动销，将产品固定在安装架72上；

7)操作伸缩手轮67，伸缩臂65后移，开始转运；

8)机构运行至指定位置，操作水平旋转手轮22，使伸缩臂65对正安装窗口；

9)操作液压泵驱动液压缸34顶升门架上升，使伸缩臂65升高至安装窗口附近；

10)操作伸缩手轮67，使伸缩臂65向前靠近安装窗口，根据机构上产品与安装窗口的位置偏差，微调各对应手柄，使产品与窗口对正；

11)操作伸缩手轮67，将产品伸入窗口；

12)操作液压缸34的控制阀，将下降产品，如必要，再次进行水平旋转自由度精调，插入定位销，将产品固定于安装位置上；

13)拔出产品与机构的快卸止动销，产品与机构脱离，移走机构，开始产品后续安装作业。

本机构结构紧凑，布局合理，整体机构可实现在狭窄空间下的高精度六自由度调姿辅助装配，并且安装过程平稳、可靠、高效，大大降低操作人员劳动强度，同时可适应不同应用场合下不同产品的装配需求，推广性强。

Claims (10)

1.一种狭窄空间下六自由度调姿辅助装配装置，其特征在于：包括移动底座机构(1)、水平旋转机构(2)、升降机构(3)、X轴平移机构(4)、纵向旋转机构(5)、Y轴平移机构(6)以及俯仰机构(7)；

所述水平旋转机构(2)包括固定架(21)和水平回转支承(23)，水平回转支承(23)的定盘安装在移动底座机构(1)上，动盘固定在固定架(21)上；

所述升降机构(3)包括由下至上依次连接的一级门架(31)、二级门架(32)、三级门架(33)，以及用于驱动二级门架(32)和三级门架(33)升降的升降驱动机构；所述一级门架(31)固定在固定架(21)上；

所述X轴平移机构(4)包括平移架(43)、X轴滑块(42)以及平行安装在三级门架(33)上的X轴导轨(41)和丝杠螺母副(15)，丝杠螺母副(15)的螺母与平移架(43)与固连，平移架(43)通过X轴滑块(42)连接在X轴导轨(41)上；

所述纵向旋转机构(5)包括回转架(51)和纵向回转支承(53)；纵向回转支承(53)的定盘安装在平移架(43)上，动盘固定在回转架(51)上；

所述Y轴平移机构(6)包括Y轴减速机(61)、伸缩臂(65)以及固定在伸缩臂(65)上的齿条(64)、Y轴导轨(63)和伸缩尺(66)，伸缩臂(65)通过Y轴导轨(63)移动式安装在回转架(51)内部；齿条(64)与Y轴减速机(61)输出端的齿轮相啮合；伸缩尺(66)位于伸缩臂(65)的头部；

所述俯仰机构(7)包括俯仰驱动机构、反光镜(73)、俯仰连接架(71)和安装在俯仰连接架(71)上的安装架(72)；俯仰驱动机构安装在伸缩臂(65)的前端，其输出端与俯仰连接架(71)连接，安装架(72)用于吊装产品，所述反光镜(73)位于俯仰连接架(71)的两侧，与伸缩臂(65)连接。

2.根据权利要求1所述的一种狭窄空间下六自由度调姿辅助装配装置，其特征在于：

所述升降驱动机构包括安装在一级门架(31)的底部的液压缸(34)、滚轮(35)、主举升链条(36)、浮动举升链条(37)和副滚轮(38)，所述滚轮(35)位于液压缸(34)的顶部，副滚轮(38)位于二级门架(32)的顶端；所述主举升链条(36)和浮动举升链条(37)均为两条，主举升链条(36)与滚轮(35)配合传动，一端连接在一级门架(31)，另一端连接在二级门架(32)；浮动举升链条(37)与副滚轮(38)配合传动，一端连接一级门架(31)，另一端连接三级门架(33)。

3.根据权利要求1所述的一种狭窄空间下六自由度调姿辅助装配装置，其特征在于：

所述移动底座机构(1)包括底座(11)、移动手轮(13)、底盘(14)、丝杠螺母副(15)、导向杆(16)以及脚轮(17)；所述移动手轮(13)及底盘(14)的数量均为两个，对称式安装在底座(11)的前端与后端；所述丝杠螺母副(15)穿过底盘(14)，一端与移动手轮(13)的底部连接，另一端固定在底座(11)下；所述导向杆(16)穿过底盘(14)，与丝杠螺母副(15)平行且对称式设置在丝杠螺母副(15)的两侧；所述脚轮(17)数量为四个，分别连接在两个底盘(14)的两端。

4.根据权利要求3所述的一种狭窄空间下六自由度调姿辅助装配装置，其特征在于：

所述移动底座机构(1)的底座(11)中间设有水平旋转底座(12)，所述水平旋转底座(12)上设有与水平回转支承(23)的定盘相适配的镂空部；所述固定架(21)上设有与水平回转支承(23)的动盘相适配的镂空部，所述水平回转支承(23)通过螺栓安装在固定架(21)的镂空部与水平旋转底座(12)的镂空部之间。

5.根据权利要求1所述的一种狭窄空间下六自由度调姿辅助装配装置，其特征在于：

所述俯仰驱动机构包括直角减速机(75)、俯仰手轮(76)、丝杠螺母副(15)和连接杆(74)，所述直角减速机(75)的输入端与俯仰手轮(76)连接，输出端通过联轴器与丝杠螺母副(15)的丝杠连接；丝杠螺母副(15)的螺母与连接杆(74)的一端铰接，连接杆(74)的另一端与俯仰连接架(71)铰接。

6.根据权利要求1-5任一所述的一种狭窄空间下六自由度调姿辅助装配装置，其特征在于：

所述X轴导轨(41)的数量为两个，两个X轴导轨(41)分别平行设置在三级门架(33)的上侧边与下侧边；所述X轴平移机构(4)中的丝杠螺母副(15)位于两个X轴导轨(41)之间，所述丝杠螺母副(15)的一端连接有平移手轮(44)，用于驱动丝杠螺母副(15)；所述每个X轴导轨(41)上均安装有两个X轴滑块(42)，用于带动平移架(43)进行左右平移。

7.根据权利要求6所述的一种狭窄空间下六自由度调姿辅助装配装置，其特征在于：

所述水平旋转机构(2)中的水平回转支承(23)的旋转轴为Z轴方向，所述纵向旋转机构(5)中的纵向回转支承(53)旋转轴为Y轴方向。

8.根据权利要求7所述的一种狭窄空间下六自由度调姿辅助装配装置，其特征在于：

所述二级门架(32)通过复合滚轮轴承安装在一级门架(31)两侧边的轨道上，所述三级门架(33)通过复合滚轮轴承安装在二级门架(32)两侧边的轨道上。

9.根据权利要求8所述的一种狭窄空间下六自由度调姿辅助装配装置，其特征在于：

所述Y轴平移机构(6)还包括伸缩手轮(67)和Y轴滚轮(62)，所述伸缩手轮(67)连接在Y轴减速机(61)的输入端，用于驱动Y轴减速机(61)运动；所述Y轴滚轮(62)安装在回转架(51)的内壁上，与Y轴导轨(63)相配合；所述Y轴减速机(61)为蜗轮蜗杆减速机。

10.根据权利要求9所述的一种狭窄空间下六自由度调姿辅助装配装置，其特征在于：

所述水平旋转机构(2)还包括水平旋转手轮(22)，所述水平旋转手轮(22)连接在水平回转支承(23)的输入端，用于驱动水平回转支承(23)；所述纵向旋转机构(5)还包括纵向旋转手轮(52)，所述纵向旋转手轮(52)连接在纵向回转支承(53)的输入端，用于驱动纵向回转支承(53)。