CN117442124A - 具有曲面适应功能的幕墙清洗装置及幕墙清洗机器人 - Google Patents

Abstract

本发明属于幕墙清洗技术领域，公开了一种具有曲面适应功能的幕墙清洗装置及幕墙清洗机器人，包括柔性清洗组件、清洗支架组件、进水组件和吸污组件；柔性清洗组件具有适应幕墙形态的可形变刷面；清洗支架组件包括载物平台、调节支架以及柔性罩体，载物平台搭载于幕墙清洗机器人，柔性罩体与载物平台连接，柔性罩体为形变结构且设有朝向幕墙的开口，调节支架安装于柔性罩体上用于改变柔性罩体的形态，柔性清洗组件经过柔性罩体的开口安装在柔性罩体的内部；进水组件和吸污组件安装在所述载物平台上，且进水组件连向设置在柔性清洗组件和/或清洗支架组件上喷水口，吸污组件连向设置在柔性罩体上的吸污口，本发明有效提高幕墙清洗效率和效果。

Description

具有曲面适应功能的幕墙清洗装置及幕墙清洗机器人

技术领域

本发明属于幕墙清洗技术领域，具体涉及一种具有曲面适应功能的幕墙清洗装置及幕墙清洗机器人。

背景技术

在现代的高层建筑中，普遍使用幕墙尤其是玻璃幕墙。传统的玻璃幕墙往往以平面为主，随着建筑工艺水平的不断提高，建筑设计理念的不断发展，曲面幕墙、多边形幕墙等新式建筑逐渐增多。然而高层建筑的幕墙一直存在清洗不便的问题，目前多为人工清洗，清洗人员通过悬挂安全绳从楼顶缓慢向下滑动，对大楼的玻璃幕墙或者外墙进行清洗。人工清洗的方式不仅效率低，成本高，且容易受天气影响、存在人员伤亡风险等问题。随着科学技术的进一步发展，开始逐渐使用幕墙清洗机器人进行幕墙清洗，现有的幕墙清洗机器人只适用于清洗光滑平整墙面，对于曲面、球面等复杂墙面，还是依靠人工清洗。

现有技术中，授权公告号为CN218044987U的中国专利公开了一种清洗装置及幕墙清洗机器人，该清洗装置包括至少一个刮板组件，刮板组件内形成有薄腔以及连通于薄腔的排水口，排水口用于连接至抽水设备，薄腔朝向清洗作业面的一侧形成有开口，开口用于吸取幕墙表面的污水。清洗装置在幕墙表面工作时，抽水设备可以在开口以及薄腔内形成负压，由于薄腔的尺寸较小，薄腔可以式开口处的液体高速流向排水口，提高了污水的抽吸速度，不仅可以壁面污水遗漏、滴落的情况，还提升了幕墙的清洁程度。

现有技术中，公开号为CN115886628A的中国专利公开了一种封闭式循环自清洁负压清洗装置及幕墙清洗机器人，负压清洗装置包括：具有清洗腔的清洗架；滚筒组件，所述滚筒组件位于所述清洗腔内且少部分超出所述清洗腔的开口。安装与清洗加的负压组件、供水组件和回水组件，所述供水组件和回水组件分别连接至清洗腔，所述供水组件用于向清洗腔内喷射清洗液，所述回水组件用于回收清洗腔内的混合液体，所述负压组件与清洗腔连通并在清洗腔内形成负压环境。负压组件在清洗腔内形成负压环境以吸附于幕墙表面，减少或降低清洗装置作用于幕墙的作用力，实现自动吸附连接，不局限于重力方向的幕墙清洗，还可以清洁吊顶等工作场景。清洁液收纳于清洗腔内，从而避免清洗液外溢。

虽然目前幕墙清洗机器人层出不穷，但是结构性能方面都还存在较多缺陷：

1)现有幕墙清洗机器人其整体清洗腔为刚性构件，只在与墙面接触位置贴合一层弹性材料如橡胶或海绵用于密封。因此该结构的清洗腔只适用于平整光滑墙面，对于曲面或者球形壁面，会与墙面之间存在很大的缝隙，无法与墙面形成密封，造成漏水，一方面污染墙面，另一方环境污染影响较大。

2)幕墙清洗机器人多采用滚刷或者盘刷的方式进行清洗，现有的滚刷或者盘刷主体采用刚性材料，适用于平整壁面清洗，对于曲面或者球形壁面，虽然滚刷和盘刷表面带有柔软的刷毛，但是也只能清洗曲面顶部一小部分区域，清洗效率和清洗效果极差。

发明内容

本发明的目的之一在于提供一种具有曲面适应功能的幕墙清洗装置，旨在解决现有方案清洗腔无法与曲面或球形墙面贴合形成密闭腔体，现有幕墙清洗机器人对曲面幕墙清洗效率低效果差的问题，通过使用柔性罩体及柔性清洗组件，使得清洗腔及清洗刷与曲面贴合，实现曲面幕墙清洗、污水回收、擦干等功能，提高幕墙清洗效率和清洗效果。

为实现上述目的，本发明所采取的技术方案为：

一种具有曲面适应功能的幕墙清洗装置，应用于幕墙清洗机器人，所述具有曲面适应功能的幕墙清洗装置包括柔性清洗组件、清洗支架组件、进水组件和吸污组件；

所述柔性清洗组件具有适应幕墙形态的可形变刷面；

所述清洗支架组件包括载物平台、调节支架以及柔性罩体，所述载物平台搭载于所述幕墙清洗机器人，所述柔性罩体与所述载物平台连接，所述柔性罩体为形变结构且设有朝向幕墙的开口，所述调节支架安装于所述柔性罩体上用于改变所述柔性罩体的形态，所述柔性清洗组件经过柔性罩体的开口安装在所述柔性罩体的内部；

所述进水组件和吸污组件安装在所述载物平台上，且所述进水组件连向设置在柔性清洗组件和/或清洗支架组件上喷水口，所述吸污组件连向设置在所述柔性罩体上的吸污口。

以下还提供了若干可选方式，但并不作为对上述总体方案的额外限定，仅仅是进一步的增补或优选，在没有技术或逻辑矛盾的前提下，各可选方式可单独针对上述总体方案进行组合，还可以是多个可选方式之间进行组合。

作为优选，所述柔性清洗组件包括转动支架和清洗刷，所述清洗刷通过转动支架与所述柔性罩体连接，所述清洗刷为盘刷或柔性滚筒刷，所述盘刷与转动支架滑动连接，所述柔性滚筒刷与转动支架固定连接。

作为优选，所述转动支架包括固定滑块、摆杆和连接座；

所述连接座与所述柔性罩体的中部滑动连接，所述固定滑块设有两块，且两块固定滑块相对设置在所述柔性罩体的边缘，所述摆杆设有两根，且两根摆杆的一端绕连接座轴心转动，两根摆杆的另一端分别与一块固定滑块滑动连接，所述盘刷通过电机与摆杆滑动连接。

作为优选，所述转动支架包括电机和摆杆，所述电机与所述柔性罩体的中部滑动连接，所述摆杆连接在所述电机的输出轴上，所述盘刷与所述摆杆滑动连接。

作为优选，所述转动支架包括两个电机，两个电机相对安装在所述柔性罩体上，且两个电机的输出轴分别与所述柔性滚筒的一端固定连接。

作为优选，所述调节支架安装在柔性罩体的内表面或外表面，所调节支架安装在内表面时向所述柔性罩体施加支持力来改变柔性罩体的形态，所述调节支架安装在外表面时向所述柔性罩体施加压力来改变柔性罩体的形态。

作为优选，所述调节支架安装在柔性罩体的内表面时包括固定骨架、滑动骨架和刷头限位筒，所述柔性罩体的开口为圆形开口，所述刷头限位筒内部中空且设有与柔性罩体的开口方向相同的开口，所述柔性清洗组件经过刷头限位筒的开口伸入刷头限位筒内，所述刷头限位筒的侧壁设有沿轴向延伸的长条形孔，所述固定骨架分布设置在柔性罩体的内表面，所述滑动骨架的一端与固定骨架的中部转动连接，所述滑动骨架的另一端贯穿刷头限位筒上的长条形孔后与所述柔性清洗组件固定。

作为优选，所述调节支架安装在柔性罩体的外表面时包括下压支架和弹性支架，所述柔性罩体的边缘通过所述下压支架与所述载物平台连接，所述柔性罩体的中部通过所述弹性支架与所述载物平台连接。

作为优选，所述柔性罩体在开口的周边设有柔性刮板。

本发明提供的一种具有曲面适应功能的幕墙清洗装置，与现有技术相比，具有以下有益效果：

1)本发明通过采用柔性罩体及柔性清洗组件，解决了现有幕墙清洗装置对于曲面幕墙清洗困难、效率低的问题，通过调节柔性罩体及柔性清洗组件的变形角度，既可以进行光滑平整墙面的清洗又可以对不同曲率的幕墙进行清洗。

2)本发明的幕墙清洗装置采用柔性罩体，该柔性罩体与常用幕墙清洗装置采用的刚性腔体不同，本发明使用弹性材料制作，通过调节支架可以实现不同曲率的弯曲变形，当不受力时可以在弹性作用下回复原状，此外根据使用柔性清洗组件的结构不同，柔性罩体可以使用长条形或者伞形结构。

3)本发明的幕墙清洗装置采用柔性清洗组件，该柔性清洗组件可以贴合不同曲率曲面，通过电机带动清洗刷旋转，从而实现幕墙清洗，根据使用环境的不同，该清洗刷可以使用盘型或者圆筒型，同时电机安装位置不同，使用相应的密封罩体也有所不同。

本发明的目的之二在于提供一种幕墙清洗机器人，提高幕墙清洗效率和清洗效果。

为实现上述目的，本发明所采取的技术方案为：一种幕墙清洗机器人，包括所述的具有曲面适应功能的幕墙清洗装置。

附图说明

图1为本发明具有曲面适应功能的幕墙清洗装置的原理框图；

图2为本发明实施例1中柔性清洗组件的结构示意图；

图3为本发明实施例1中清洗支架组件的结构示意图；

图4为本发明实施例1中具有曲面适应功能的幕墙清洗装置的结构示意图；

图5为本发明实施例2中柔性清洗组件的结构示意图；

图6为本发明实施例2中清洗支架组件的结构示意图；

图7为本发明实施例2中具有曲面适应功能的幕墙清洗装置的结构示意图；

图8为本发明实施例3中具有曲面适应功能的幕墙清洗装置的结构示意图；

图9为本发明实施例3中柔性滚筒的结构示意图；

图10为本发明实施例3中去除柔性滚筒后具有曲面适应功能的幕墙清洗装置的仰视图。

图中的附图标记如下：

10、具有曲面适应功能的幕墙清洗装置；11、柔性清洗组件；111、清洗刷；112、电机；113、固定滑块；114、弹簧；115、摆杆；116、连接座；12、清洗支架组件；121、柔性刮板；122、吸污口；123、柔性罩体；124、下压支架；125、弹性支架；126、载物平台；127、滑动骨架；128、喷水口；129、刷头限位筒；13、进水组件；14、吸污组件；20、幕墙清洗机器人；30、污水箱；40、清水箱。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，当组件被称为与另一个组件“连接”时，它可以直接与另一个组件连接或者也可以存在居中的组件；当组件被称为与另一个组件“固定”时，它可以直接与另一个组件固定或者也可以存在居中的组件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是在于限制本发明。

实施例1

如图1所示，本实施例提供一种具有曲面适应功能的幕墙清洗装置10，包括柔性清洗组件11、清洗支架组件12、进水组件13和吸污组件14。

具有曲面适应功能的幕墙清洗装置10搭载于幕墙清洗机器人20上，实现幕墙移动，清洗过程中从幕墙清洗机器人20上的清水箱40吸取干净的水用于清洗玻璃幕墙，清洗后将污水排出至污水箱30，实现污水回收。

柔性清洗组件11具有适应幕墙形态的可形变刷面，因此可用于清洗平面的幕墙或者曲面的幕墙。如图2所示，本实施例的柔性清洗组件11包括转动支架和清洗刷111，清洗刷111通过转动支架与清洗支架组件12中的柔性罩体123连接，清洗刷111为盘刷且与转动支架滑动连接。

转动支架包括固定滑块113、摆杆115和连接座116，连接座116与柔性罩体123的中部滑动连接，固定滑块113设有两块，且两块固定滑块113相对设置在柔性罩体123的边缘，摆杆115设有两根，且两根摆杆115的一端绕连接座116轴心转动，两根摆杆115的另一端分别与一块固定滑块113滑动连接。

在摆杆115与固定滑块113的滑动连接中，固定滑块113为U型结构，U型结构的外侧面底部与柔性罩体123固定，U型结构的相对设置的侧壁设有U形孔，摆杆115与固定滑块113连接的一端设有凸起，摆杆115经过U型结构的开口伸入U型结构内部，并且摆杆115的凸起卡接在固定滑块113的U形孔内。摆杆115、固定滑块113和连接座116形成曲柄滑块机构，摆杆115的凸起可在固定滑块113的U形孔内滑动，使得摆杆可以绕连接座116摆动。

清洗刷111设置有多个，且每个清洗刷111与电机112单独相连，可以单独转动实现清洗。为了提供可形变刷面，清洗刷111通过电机112与摆杆115滑动连接。本实施例中该滑动连接通过弹簧实现，即每个电机112通过弹簧114与摆杆115连接，利用弹簧114连接控制清洗刷111的移动距离和压力，保证清洗刷111可沿轴向方向上下移动一定距离。在其他实施例中，可将清洗刷111和电机做成一体模块化结构，缩小安装空间，降低整体重量。

为了提高清洗效果，本实施例通过连接座116安装一根或多根喷水管，该喷水管设有多个喷水口128，并且喷水管连向进水组件13，通过进水组件13从幕墙清洗机器人的清水箱40获取干净的水，并通过喷水管后从喷水口128出水。进水组件13可以为水泵，安装在清洗支架组件12的载物平台上。

如图3所示，清洗支架组件12包括载物平台126、调节支架以及柔性罩体123，载物平台126直接搭载于幕墙清洗机器人。本实施例的调节支架安装在柔性罩体123的外表面，向柔性罩体123施加压力来改变柔性罩体123的形态。

其中，载物平台126可以是长方体、圆柱体等能够提供承载力的部件，载物平台126作为具有曲面适应功能的幕墙清洗装置10的安装基础，建立了具有曲面适应功能的幕墙清洗装置10与幕墙清洗机器人20之间的联系。

柔性罩体123通过调节支架安装在载物平台126上，为了实现针对平面和曲面都能进行高效清洗，柔性罩体123为形变结构且设有朝向幕墙的开口，在本实施例中柔性罩体123为长条形，柔性罩体123在不受外力作用下沿长度方向的延伸曲线可以是直线、也可以是曲线。

调节支架包括下压支架124和弹性支架125，柔性罩体123的边缘通过下压支架124与载物平台126连接，柔性罩体123的中部通过弹性支架125与载物平台126连接。具体的，下压支架124设有两个，两个下压支架124一端与长条形柔性罩体123沿长度方向的一端连接，两个下压支架124的另一端连接至载物平台126。柔性罩体123的中部设有圆形孔，该圆形孔连接弹性支架125，且本实施例中的弹性支架125为圆柱筒状，该圆柱筒状的侧壁为沿轴向伸缩的弹性结构，该圆柱筒状的顶部连接至载物平台126。

柔性清洗组件11经过柔性罩体123的开口安装在柔性罩体123的内部，具体为，柔性清洗组件11的连接座116伸入圆柱筒状的弹性支架125内，且连接座与弹性支架125为滑动连接，例如弹性支架125的顶部设置沿轴向向下延伸的滑轨，连接座116顶部设有对应的滑槽，通过滑轨和滑槽的配合实现连接座116在弹性支架125内的滑动。

为了提高清洗效果，本实施例柔性罩体123在开口的周边设有柔性刮板121。通过柔性刮板121将实现对幕墙的刮擦清洗，并且将清洗过程中形成的污水向吸污口推动。因此为了保证吸污效果，本实施例设置柔性刮板121在长条形柔性罩体123的一侧长边，吸污口122设置在长条形柔性罩体123的另一侧长边，此时柔性刮板121和吸污口122相对布置在两侧，并且沿幕墙清洗机器人20的移动清洗方向，清洗刷111、柔性刮板121和吸污口122三者的排布顺序依次为柔性刮板121、清洗刷111、吸污口122，即吸污口122的开口方向朝向幕墙清洗机器人20移动清洗反方向。

吸污口122通过吸污管与吸污组件14连接，吸污组件14将清洗产生的污水从柔性罩体123内部抽吸至幕墙清洗机器人20的污水箱30内。吸污组件14可以为水泵，安装在清洗支架组件12的载物平台上。

如图4所示，在平面或曲面幕墙清洗过程中，通过幕墙清洗机器人20向两端下压支架124施加压力，柔性罩体123与一般刚性清洗密封腔不同，其具有一定的柔性和弹性，由于两端下压支架124的压力作用，会与平面或曲面完成贴合，通过三点或多点伸缩实现弯曲变形与不同曲率的曲面进行贴合形成一个密封腔，确保清洗过程中污水不泄漏。

在下压支架124施加压力时，连接座116受到曲面高点的作用力，沿圆柱筒状的弹性支架125向上移动，由于摆杆115与固定滑块113之间形成曲柄滑块机构，两根摆杆115之间形成一定角度；另一方面由于清洗刷111及电机112也会在曲面反作用力下沿弹簧114收缩，使用连杆机构及缓冲弹簧实现不同位置的清洗刷与曲面形成有效接触，因此各个位置的清洗刷111都会贴合曲面，此时转动电机112就能将曲面清洗干净，从而提高清洗效率。

实施例2

本实施例提供一种具有曲面适应功能的幕墙清洗装置10，包括柔性清洗组件11、清洗支架组件12、进水组件13和吸污组件14。

具有曲面适应功能的幕墙清洗装置10搭载于幕墙清洗机器人20上，实现幕墙移动，清洗过程中从幕墙清洗机器人20上的清水箱40吸取干净的水用于清洗玻璃幕墙，清洗后将污水排出至污水箱30，实现污水回收。

柔性清洗组件11具有适应幕墙形态的可形变刷面，因此可用于清洗平面的幕墙或者曲面的幕墙。如图5所示，本实施例的柔性清洗组件11包括转动支架和清洗刷111，清洗刷111通过转动支架与清洗支架组件12中的柔性罩体123连接，清洗刷111为盘刷且与转动支架滑动连接。

转动支架包括电机112和摆杆115，电机112与柔性罩体123的中部滑动连接，本实施例中摆杆115为一根直杆，在其他实施例中也可以为其他形状的杆状结构。摆杆115连接在电机112的输出轴上，可以在电机112的控制下进行旋转，所有清洗刷111绕电机112轴心转动，从而扩大清洗面积。

清洗刷111为盘刷且设置有多个，为了提供可形变刷面，清洗刷111与摆杆115滑动连接。本实施例中该滑动连接通过弹簧实现，即每个电机112通过弹簧114与摆杆115连接，利用弹簧114连接控制清洗刷111的移动距离和压力，保证清洗刷111可沿轴向方向上下移动一定距离。

如图6所示，清洗支架组件12包括载物平台126、调节支架以及柔性罩体123，载物平台126直接搭载于幕墙清洗机器人。本实施例的调节支架安装在柔性罩体123的内表面，向柔性罩体123施加支持力来改变柔性罩体123的形态。

其中，载物平台126可以是长方体、圆柱体等能够提供承载力的部件，载物平台126作为具有曲面适应功能的幕墙清洗装置10的安装基础，建立了具有曲面适应功能的幕墙清洗装置10与幕墙清洗机器人20之间的联系。本实施例载物平台126为圆盘状，且为了与幕墙清洗机器人连接，载物平台126通过下压支架124与幕墙清洗机器人20连接，通过下压支架124传递幕墙清洗机器人20施加的力。

柔性罩体123通过调节支架安装在载物平台126上，为了实现针对平面和曲面都能进行高效清洗，柔性罩体123为形变结构且设有朝向幕墙的开口，在本实施例中柔性罩体123为伞形，伞面的外顶部与载物平台126相连，柔性罩体123在不受外力作用下伞形的圆形开口较小。

调节支架包括固定骨架、滑动骨架127和刷头限位筒129，刷头限位筒129内部中空且设有与柔性罩体123的开口方向相同的开口，柔性清洗组件11经过刷头限位筒129的开口伸入刷头限位筒129内，具体是柔性清洗组件11中的电机112伸入刷头限位筒129内。

刷头限位筒129的侧壁设有沿轴向延伸的长条形孔，固定骨架分布设置在柔性罩体123的内表面，滑动骨架127的一端与固定骨架的中部转动连接，滑动骨架127的另一端贯穿刷头限位筒129上的长条形孔后与柔性清洗组件11中的电机112固定。本实施例中的固定骨架、滑动骨架127、刷头限位筒129和电机112构成类似伞骨架的结构，当电机112向柔性罩体内部滑动时，将整个伞骨架撑开，当电机112向柔性罩体外部滑动时，将整个伞骨架收起。

本实施例通过载物平台126安装一根或多根喷水口128，喷水口128贯穿柔性罩体123伸入柔性罩体123内部，喷水口128通过喷水管连向进水组件13，通过进水组件13从幕墙清洗机器人的清水箱40获取干净的水，并通过喷水管后从喷水口128出水。进水组件13可以为水泵，安装在清洗支架组件12的载物平台上。

为了提高清洗效果，本实施例柔性罩体123在开口的周边设有柔性刮板121。通过柔性刮板121将实现对幕墙的刮擦清洗，并且将清洗过程中形成的污水向吸污口推动。因此为了保证吸污效果，本实施例设置柔性刮板121在柔性罩体123圆形开口的边缘，并且在柔性刮板121内侧的柔性罩体123上开设多个吸污小口，多个吸污小口通过贯通的腔体连通，并且该贯通的腔体与吸污口122连接。吸污口122通过吸污管与吸污组件14连接，吸污组件14将清洗产生的污水从柔性罩体123内部抽吸至幕墙清洗机器人20的污水箱30内。吸污组件14可以为水泵，安装在清洗支架组件12的载物平台上。

如图7所示，在平面或曲面幕墙清洗过程中，通过幕墙清洗机器人20向两端下压支架124施加压力，柔性罩体123与一般刚性清洗密封腔不同，其具有一定的柔性和弹性，由于两端下压支架124的压力作用，会与平面或曲面完成贴合，通过伞形结构的开合实现不同曲率半径的曲面的贴合形成一个密封腔，确保清洗过程中污水不泄漏。

在下压支架124施加压力时，清洗刷111受到曲面高点的作用力，沿圆柱筒状的刷头限位筒129向上移动，柔性罩体123在滑动骨架127的作用下张开，使得柔性刮板121与曲面目前贴合，形成一个密封腔，由于清洗刷111在曲面反作用力下沿弹簧114收缩，使用连杆机构及缓冲弹簧实现不同位置的清洗刷与曲面形成有效接触，因此各个位置的清洗刷111都会贴合曲面，此时转动电机112就能将曲面清洗干净，从而提高清洗效率。

实施例3

本实施例提供一种具有曲面适应功能的幕墙清洗装置10，包括柔性清洗组件11、清洗支架组件12、进水组件13和吸污组件14。

具有曲面适应功能的幕墙清洗装置10搭载于幕墙清洗机器人20上，实现幕墙移动，清洗过程中从幕墙清洗机器人20上的清水箱40吸取干净的水用于清洗玻璃幕墙，清洗后将污水排出至污水箱30，实现污水回收。

柔性清洗组件11具有适应幕墙形态的可形变刷面，因此可用于清洗平面的幕墙或者曲面的幕墙。如图8所示，本实施例的柔性清洗组件11包括转动支架和清洗刷111，清洗刷111通过转动支架与清洗支架组件12中的柔性罩体123连接，如图9所示，清洗刷111为柔性滚筒且与转动支架固定连接。

转动支架包括两个电机112，两个电机112相对安装在柔性罩体123上，且两个电机112的输出轴分别与柔性滚筒的一端固定连接。通过电机112带动柔性滚筒转动，实现对幕墙的清洗。

并且柔性滚筒可以是沿长度方向直线延伸的筒状结构，也可以是沿长度方向呈曲线延伸的筒状结构，只要保证柔性罩体123内的空间能够满足柔性滚筒旋转清洗即可。

清洗支架组件12包括载物平台126、调节支架以及柔性罩体123，载物平台126直接搭载于幕墙清洗机器人。本实施例的调节支架安装在柔性罩体123的外表面，向柔性罩体123施加压力来改变柔性罩体123的形态。

其中，载物平台126可以是长方体、圆柱体等能够提供承载力的部件，载物平台126作为具有曲面适应功能的幕墙清洗装置10的安装基础，建立了具有曲面适应功能的幕墙清洗装置10与幕墙清洗机器人20之间的联系。

柔性罩体123通过调节支架安装在载物平台126上，为了实现针对平面和曲面都能进行高效清洗，柔性罩体123为形变结构且设有朝向幕墙的开口，在本实施例中柔性罩体123为长条形，柔性罩体123在不受外力作用下沿长度方向的延伸曲线可以是直线、也可以是曲线。

调节支架包括下压支架124和弹性支架125，柔性罩体123的边缘通过下压支架124与载物平台126连接，柔性罩体123的中部通过弹性支架125与载物平台126连接。具体的，下压支架124设有两个，两个下压支架124一端与长条形柔性罩体123沿长度方向的一端连接，两个下压支架124的另一端连接至载物平台126。本实施例中的弹性支架125可以是通过弹簧等部件与柔性罩体123连接，也可以是弹性支架125自身为弹性材料。柔性清洗组件11中的柔性滚筒经过柔性罩体123的开口安装在柔性罩体123的内部。

如图10所示，本实施例通过弹性支架125安装一根或多根喷水管，该喷水管伸入柔性罩体123内部，且设有多个喷水口128，并且喷水管连向进水组件13，通过进水组件13从幕墙清洗机器人的清水箱40获取干净的水，并通过喷水管后从喷水口128出水。进水组件13可以为水泵，安装在清洗支架组件12的载物平台上。

为了提高清洗效果，本实施例柔性罩体123在开口的周边设有柔性刮板121。通过柔性刮板121将实现对幕墙的刮擦清洗，并且将清洗过程中形成的污水向吸污口推动。因此为了保证吸污效果，本实施例设置柔性刮板121在长条形柔性罩体123的一侧长边，吸污口122设置在长条形柔性罩体123的另一侧长边，此时柔性刮板121和吸污口122相对布置在两侧，并且沿幕墙清洗机器人20的移动清洗方向，清洗刷111、柔性刮板121和吸污口122三者的排布顺序依次为柔性刮板121、清洗刷111、吸污口122，即吸污口122的开口方向朝向幕墙清洗机器人20移动清洗反方向。

吸污口122通过吸污管与吸污组件14连接，吸污组件14将清洗产生的污水从柔性罩体123内部抽吸至幕墙清洗机器人20的污水箱30内。吸污组件14可以为水泵，安装在清洗支架组件12的载物平台上，为了提高充足的吸力，吸污口通过先连通一个负压腔(例如图8中柔性罩体123左侧部件)，吸污组件14使得负压腔中处于负压状态，从而将污水吸出。

在平面或曲面幕墙清洗过程中，通过幕墙清洗机器人20向两端下压支架124施加压力，柔性罩体123与一般刚性清洗密封腔不同，其具有一定的柔性和弹性，由于两端下压支架124的压力作用，会与平面或曲面完成贴合，通过三点或多点伸缩实现弯曲变形与不同曲率的曲面进行贴合形成一个密封腔，确保清洗过程中污水不泄漏。

在下压支架124施加压力时，柔性罩体123两端向下贴合幕墙，由于柔性罩体123的中部通过弹性支架125与载物平台126连接，因此在弹性支架125收缩后，柔性罩体123的中部向上凸起使得柔性罩体123贴合曲面，此时由于清洗刷111为弹性体，受曲面挤压后将贴合曲面，转动电机112就能将曲面清洗干净。本实施例使用带柔性材料的滚筒刷，可以在曲面反作用力下发生变形，从而与曲面贴合实现高效清洗。在其他实施例中，柔性滚筒可以由多个小型圆筒形柔性清洗刷连接组成，即可以增加清洗刷的柔性，也可以提高转动刚度，防止扭曲变形。

本发明的采用弹性材料作为密封腔体的主体材料，同时通过连接支架的伸缩控制密封腔体的弯曲或者通过撑杆的支撑实现密封腔体的张开，从而使密封腔体能够与曲面贴合密封，很好的解决了现有清洗装置密封腔采用刚性材料，无法适应曲面，造成的污水泄漏及吸附困难等问题。

另外，本发明采用柔性机构或柔性材料作为清洗刷，通过曲柄滑块结构或者缓冲弹簧控制不同清洗刷的清洗角度，或者直接使用柔性的材料作为清洗刷可以根据不同曲面发生弯曲变形，有效的解决了现有的幕墙清洗装置直接使用刚性滚刷或者盘刷，只能与曲面顶部相接触，清洗效率低等问题。

实施例4

本实施例提供一种幕墙清洗机器人，用于实现平面幕墙或曲面幕墙的高效清洗。该幕墙清洗机器人包括常规的机器人结构，并在机器人结构上搭载具有曲面适应功能的幕墙清洗装置。

其中常规的机器人结构主要用于幕墙攀爬移动以及支持搭载的具有曲面适应功能的幕墙清洗装置工作等，可采用现有幕墙清洗机器人中的机器人结构。另外对于具有曲面适应功能的幕墙清洗装置的限定可参见实施例1-3的限定，本实施例不进行赘述。以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种具有曲面适应功能的幕墙清洗装置，应用于幕墙清洗机器人，其特征在于，所述具有曲面适应功能的幕墙清洗装置包括柔性清洗组件、清洗支架组件、进水组件和吸污组件；

所述柔性清洗组件具有适应幕墙形态的可形变刷面；

所述清洗支架组件包括载物平台、调节支架以及柔性罩体，所述载物平台搭载于所述幕墙清洗机器人，所述柔性罩体与所述载物平台连接，所述柔性罩体为形变结构且设有朝向幕墙的开口，所述调节支架安装于所述柔性罩体上用于改变所述柔性罩体的形态，所述柔性清洗组件经过柔性罩体的开口安装在所述柔性罩体的内部；

所述进水组件和吸污组件安装在所述载物平台上，且所述进水组件连向设置在柔性清洗组件和/或清洗支架组件上喷水口，所述吸污组件连向设置在所述柔性罩体上的吸污口。

2.如权利要求1所述的具有曲面适应功能的幕墙清洗装置，其特征在于，所述柔性清洗组件包括转动支架和清洗刷，所述清洗刷通过转动支架与所述柔性罩体连接，所述清洗刷为盘刷或柔性滚筒刷，所述盘刷与转动支架滑动连接，所述柔性滚筒刷与转动支架固定连接。

3.如权利要求2所述的具有曲面适应功能的幕墙清洗装置，其特征在于，所述转动支架包括固定滑块、摆杆和连接座；

所述连接座与所述柔性罩体的中部滑动连接，所述固定滑块设有两块，且两块固定滑块相对设置在所述柔性罩体的边缘，所述摆杆设有两根，且两根摆杆的一端绕连接座轴心转动，两根摆杆的另一端分别与一块固定滑块滑动连接，所述盘刷通过电机与摆杆滑动连接。

4.如权利要求2所述的具有曲面适应功能的幕墙清洗装置，其特征在于，所述转动支架包括电机和摆杆，所述电机与所述柔性罩体的中部滑动连接，所述摆杆连接在所述电机的输出轴上，所述盘刷与所述摆杆滑动连接。

5.如权利要求2所述的具有曲面适应功能的幕墙清洗装置，其特征在于，所述转动支架包括两个电机，两个电机相对安装在所述柔性罩体上，且两个电机的输出轴分别与所述柔性滚筒的一端固定连接。

6.如权利要求1所述的具有曲面适应功能的幕墙清洗装置，其特征在于，所述调节支架安装在柔性罩体的内表面或外表面，所调节支架安装在内表面时向所述柔性罩体施加支持力来改变柔性罩体的形态，所述调节支架安装在外表面时向所述柔性罩体施加压力来改变柔性罩体的形态。

7.如权利要求6所述的具有曲面适应功能的幕墙清洗装置，其特征在于，所述调节支架安装在柔性罩体的内表面时包括固定骨架、滑动骨架和刷头限位筒，所述柔性罩体的开口为圆形开口，所述刷头限位筒内部中空且设有与柔性罩体的开口方向相同的开口，所述柔性清洗组件经过刷头限位筒的开口伸入刷头限位筒内，所述刷头限位筒的侧壁设有沿轴向延伸的长条形孔，所述固定骨架分布设置在柔性罩体的内表面，所述滑动骨架的一端与固定骨架的中部转动连接，所述滑动骨架的另一端贯穿刷头限位筒上的长条形孔后与所述柔性清洗组件固定。

8.如权利要求6所述的具有曲面适应功能的幕墙清洗装置，其特征在于，所述调节支架安装在柔性罩体的外表面时包括下压支架和弹性支架，所述柔性罩体的边缘通过所述下压支架与所述载物平台连接，所述柔性罩体的中部通过所述弹性支架与所述载物平台连接。

9.如权利要求1所述的具有曲面适应功能的幕墙清洗装置，其特征在于，所述柔性罩体在开口的周边设有柔性刮板。

10.一种幕墙清洗机器人，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述的具有曲面适应功能的幕墙清洗装置。