CN117430010B - 一种地埋式垃圾桶抓取装置及抓取方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种地埋式垃圾桶抓取装置及抓取方法，所述抓取装置包含安装在吊装式垃圾车的随车吊机上的抓取机构，所述抓取机构包含抓取机构壳体、锁紧机构、抓手；所述抓手上设有上抱爪机构；所述抓取机构壳体底部设有下抱爪机构；所述锁紧机构控制上抱爪机构和下抱爪机构的闭合或开启；所述抓取方法包含步骤有抓取机构定位、抓取对接、抓取抓头、吊装准备、起吊转移、卸料、关闭底盖和抓取分离。本发明一种地埋式垃圾桶抓取装置及抓取方法，简化吊装卸料作业流程，解决地埋式垃圾桶吊装作业过程中挂钩复杂、底盖开启困难、垃圾桶晃动造成污水及垃圾泄漏等问题，实现地埋式垃圾桶吊装作业自动抓取与底盖自开启，改善吊装作业环境。

Description

一种地埋式垃圾桶抓取装置及抓取方法

技术领域

本发明涉及一种地埋式垃圾桶抓取装置及抓取方法，属于环卫设备技术领域。

背景技术

现今市场上的地埋式垃圾桶主要为滚塑成型的圆形垃圾桶，起吊方式主要依靠传统的四腿链条悬挂在随车起重机的吊钩上将地埋式垃圾桶从基础中吊出，该种方式需要手动将链条悬挂至起重机吊钩上并经链条与地埋式垃圾桶连接，垃圾桶中臭味严重，作业环境恶劣；底盖开启方式主要为手动拉动绳索开启，作业时需先将地埋桶从基础中吊起，再将绳索固定在底盖空间连杆机构上，待垃圾桶吊至收集车上方后再手动拉动绳索，开启底盖；投完垃圾之后将地埋式垃圾桶放回地面，靠自重将底盖空间连杆机构重新闭合，然后解下绳索，再将地埋式垃圾桶放回基础。整个作业流程环节多、作业环境恶劣、劳动强度高，亟需进行改善。

中国发明专利申请（申请号201510982369.1）公开了一种地埋式垃圾桶及底盖开启机构，地埋式垃圾桶由桶体及桶底组成，桶体与桶底通过一组铰链连接在一起，另外一侧设置空间连杆机构，空间连杆机构与解锁机构相连；起重机将垃圾桶起吊至收集车上方时，通过预先固定在解锁机构上的绳索拉动解锁机构，将地埋式垃圾桶底盖打开，桶底在自重作用下绕铰链旋转，从而将垃圾桶中的垃圾投入箱体。此种方式为现市场上最为常见的地埋式垃圾桶底盖开启方式，作业环境恶劣，解锁机构还可能出现无法拉动现象，拉拽开启垃圾桶底盖时会造成垃圾桶剧烈晃动，造成垃圾及污水洒落，对环境造成二次污染。

发明内容

本发明的目的在于克服目前地埋式垃圾桶在吊装卸料过程中，操作流程复杂，需要手动悬挂链条吊装，作业环境恶劣；需要手动拉动绳索开启或关闭底盖，易引起垃圾桶发生晃动而造成二次污染的问题。为此，提供一种地埋式垃圾桶抓取装置及抓取方法，简化作业流程，解决地埋式垃圾桶吊装作业过程中挂钩复杂、底盖开启困难、垃圾桶晃动造成污水及垃圾泄漏等问题，实现地埋式垃圾桶吊装作业自动抓取与底盖自开启，改善吊装作业环境。

本发明的目的是这样实现的：

一种地埋式垃圾桶抓取装置，包含安装在吊装式垃圾车的随车吊机上的抓取机构，所述抓取机构用于抓取和启闭地埋式垃圾桶，所述抓取机构包含抓取机构壳体、安装在抓取机构壳体上的锁紧机构、通过升降机构升降设置在抓取机构壳体上的抓手；所述抓手上设有上抱爪机构；所述抓取机构壳体底部设有下抱爪机构；所述锁紧机构控制上抱爪机构和下抱爪机构的闭合或开启。

进一步的，所述抓取机构壳体的顶部安装有连接吊机的连接座，所述连接座上设有连接孔，连接孔与吊机的吊臂前端通过销轴连接。

进一步的，所述抓取机构壳体的顶部安装有监测装置，用于监测抓取机构抓取地埋式垃圾桶的工作状态。

进一步的，所述抓取机构壳体包括壳体、固定安装在壳体上的锁紧油缸座和空间连杆机构连接座；所述壳体两侧对称设置有长滑槽，用于抓手上下滑动；所述空间连杆机构连接座上安装有空间连杆机构。

进一步的，所述升降机构为固定端固定安装在抓取机构壳体顶部的提升油缸，所述提升油缸的活动端与抓手连接。

进一步的，所述抓手包含通过连接件连接在一起的下连接板和上盖板、通过法兰与上盖板连接在一起的导向套筒、上下滑动设置在导向套筒内部的检测套筒、第一传感器、第二传感器；所述上抱爪机构安装在抓手的下连接板与上盖板之间。

进一步的，所述锁紧机构包含安装在抓取机构壳体上的空间连杆机构、在抓取机构壳体和空间连杆机构之间铰接连接的锁紧油缸；所述空间连杆机构通过锁紧油缸控制上抱爪机构、下抱爪机构的闭合或开启。

进一步的，所述空间连杆机构包含传力连杆、I型连杆、L型连杆；所述传力连杆上端与锁紧油缸铰接，下端通过万向连接杆与下抱爪机构连接；通过锁紧油缸驱动空间连杆机构的传力连杆，传力连杆通过万向连接杆驱动下抱爪机构打开与锁紧、通过L型连杆推动上抱爪机构使其锁紧。

进一步的，所述上抱爪机构包含左锁紧板、右锁紧板、扭簧；所述左锁紧板与右锁紧板通过销轴和扭簧连接安装；所述上抱爪机构通过空间连杆机构驱动，实现自动锁紧，通过扭簧实现自动打开。

进一步的，所述下抱爪机构包含通过连接件连接在一起的顶板和底板、左抱爪、右抱爪、检测板、第三传感器；所述左抱爪、右抱爪安装在顶板和底板之间，并通过销轴连接在一起；所述检测板、第三传感器安装在顶板上，用于检测地埋式垃圾桶的起吊抓头位置。

进一步的，所述地埋式垃圾桶上设置有启闭抓头和起吊抓头；所述启闭抓头用于控制地埋式垃圾桶底盖的启闭；所述起吊抓头用于控制地埋式垃圾桶的起吊；所述上抱爪机构的上表面与启闭抓头下表面配合，通过抓手带动上抱爪机构上下滑动实现地埋式垃圾桶底盖的自动启闭；所述下抱爪机构的上表面与起吊抓头下表面配合，通过吊机吊起抓取机构将地埋式垃圾桶吊起。

一种地埋式垃圾桶抓取方法，是通过上述任一种地埋式垃圾桶抓取装置和上述地埋式垃圾桶相配合而实现的，具体包含以下步骤：

步骤1、抓取机构定位：控制吊机将抓取机构运动到地埋式垃圾桶上方；

步骤2、抓取对接：通过吊机驱动抓取机构下降，使抓取机构与地埋式垃圾桶的抓头进行对接；对接到位后，抓取机构停止下降；

步骤3、抓取抓头：由吊装式垃圾车的控制单元自动驱动抓取机构抓取锁紧地埋式垃圾桶的启闭抓头和起吊抓头，完成自动抓取；

步骤4、吊装准备：抓取机构驱动启闭抓头向上运动，使启闭抓头处于上位，确保地埋式垃圾桶底盖处于关闭锁紧状态；

步骤5、起吊转移：由吊装式垃圾车的控制单元控制吊机使抓取机构带动起吊抓头垂直向上起吊，使地埋式垃圾桶向上运动；然后再将地埋式垃圾桶吊运至吊装式垃圾车投料口的上端；

步骤6、卸料：抓取机构驱动启闭抓头向下运动，启闭抓头下降使地埋式垃圾桶的底盖自动开启，地埋式垃圾桶内的垃圾落入吊装式垃圾车投料口，进行卸料；

步骤7、关闭底盖：抓取机构驱动启闭抓头向上运动，启闭抓头上升使地埋式垃圾桶的底盖自动关闭；待底盖完全关闭后，吊机驱动抓取机构将地埋式垃圾桶放回基础基坑内；

步骤8、抓取分离：抓取机构驱动启闭抓头向下运动至下位状态；由控制单元控制吊机驱动抓取机构释放地埋式垃圾桶的启闭抓头和起吊抓头，同时吊机驱动抓取机构上升，完成自动分离。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明一种地埋式垃圾桶抓取装置，替代原随车起重机吊钩，通过随车吊机驱动抓取装置抓取地埋式垃圾桶顶部抓头实现地埋式垃圾桶的自动抓取；通过抓取机构的锁紧油缸和提升油缸驱动上抱爪机构和下抱爪机构完成地埋式垃圾桶的抱紧与底盖启闭，实现了地埋式垃圾桶的自动吊装卸料，无需人工参与操作；

本发明一种地埋式垃圾桶抓取方法，通过随车吊机将抓取机构运动至地埋式垃圾桶顶部，通过随车吊机驱动抓取机构抓取地埋式垃圾桶顶部抓头实现地埋式垃圾桶的自动抓取；完成地埋式垃圾桶抓取之后，通过从随车吊机驱动抓取机构的锁紧油缸和提升油缸，完成地埋式垃圾桶抓手的抓取锁紧与底盖自动启闭，避免了手动挂起吊链条、避免手动拉拽绳索开启底盖，全程自动化操作，避免了吊装作业过程中垃圾桶的晃动造成的垃圾洒落与污水泄漏，减少了对环境的二次污染，提升了作业舒适性、作业效率及作业的环保性。

附图说明

图1为本发明一种地埋式垃圾桶抓取装置的抓取机构示意图。

图2为本发明一种地埋式垃圾桶抓取装置的抓取机构剖面图。

图3为本发明一种地埋式垃圾桶抓取装置的抓取机构壳体示意图。

图4为本发明一种地埋式垃圾桶抓取装置的抓手结构示意图。

图5为本发明一种地埋式垃圾桶抓取装置的空间连杆机构连接结构示意图。

图6为本发明一种地埋式垃圾桶抓取装置的上抱爪机构和下抱爪机构打开状态示意图。

图7为本发明一种地埋式垃圾桶抓取装置的上抱爪机构和下抱爪机构锁紧状态示意图。

图8为本发明一种地埋式垃圾桶抓取装置的上抱爪机构示意图。

图9为本发明一种地埋式垃圾桶抓取装置的下抱爪机构示意图。

图10为本发明一种地埋式垃圾桶抓取装置配套的地埋式垃圾桶抓头示意图。

图11为本发明一种地埋式垃圾桶抓取方法的流程图。

图12为本发明一种地埋式垃圾桶抓取方法的吊装作业示意图。

图13为本发明一种地埋式垃圾桶抓取方法的抓取机构与抓头对接示意图。

图14为本发明一种地埋式垃圾桶抓取方法的抓取机构与抓头对接到位示意图。

图15为本发明一种地埋式垃圾桶抓取方法的抓取机构驱动抓头锁紧地埋式垃圾桶底盖状态示意图。

图16为本发明一种地埋式垃圾桶抓取方法的抓取机构驱动抓头打开地埋式垃圾桶底盖状态示意图。

其中：

1、吊装式垃圾车；2、吊机；3、抓取机构；4、地埋式垃圾桶；

31、连接座；32、监测装置；33、抓取机构壳体；34、空间连杆机构；35、锁紧油缸；36、提升油缸；37、抓手；38、上抱爪机构；39、下抱爪机构；41、启闭抓头；42、起吊抓头；

311、连接孔；331、壳体；332、锁紧油缸座；333、空间连杆机构连接座；341、传力连杆；342、Ⅰ型连杆；343、L型连杆；344、推板；345、万向连接杆；371、下连接板；372、上盖板；373、导向套筒；374、检测套筒；375、第一传感器；376、第二传感器；381、左锁紧板；382、右锁紧板；383、扭簧；391、顶板；392、底板；393、左抱爪；394、右抱爪；

3311、长滑槽。

具体实施方式

参见图1~图10，本发明涉及的一种地埋式垃圾桶抓取装置，通过将吊装式垃圾车1的随车吊机2的起重吊钩替换为抓取机构3、在地埋式垃圾桶4上设置实现吊装功能的起吊抓头42和实现底盖启闭功能的启闭抓头41来实现的；所述起吊抓头42为吊装受力点；所述启闭抓头41通过设置在地埋式垃圾桶4上的底盖启闭机构来实现底盖的启闭，具体为，启闭抓头41上升则底盖关闭，启闭抓头41下降则底盖打开。

所述抓取机构3包含与吊机2的吊臂前端连接的连接座31、与连接座31连接的抓取机构壳体33、通过升降机构的提升油缸36升降设置在抓取机构壳体33上用于驱动启闭抓头41作升降动作的抓手37、设置在抓手37上用于抓取启闭抓头41的上抱爪机构38、设置在抓取机构壳体33上用于抓取起吊抓头42的下抱爪机构39；所述连接座31上设有连接孔311，连接孔311与吊机2的吊臂前端通过销轴连接；还包括监测装置32，所述监测装置32安装在连接座31的中部位置，位于抓取机构壳体33的顶部，用于向下监测抓取机构3下部地埋式垃圾桶4的启闭抓头41的状态，实现自动定位；所述上抱爪机构38和下抱爪机构39由空间连杆机构34和锁紧油缸35驱动，执行对启闭抓头41和起吊抓头42的抓取动作；所述提升油缸36的固定端固定安装在抓取机构壳体33顶部、活动端与抓手37连接。

所述抓手37包含通过连接件连接在一起的下连接板371和上盖板372、通过法兰与上盖板372连接在一起导向套筒373、上下滑动设置在导向套筒373内部的检测套筒374、第一传感器375、第二传感器376；所述检测套筒374用于地埋式垃圾桶4的启闭抓头41的位置检测；所述上抱爪机构38安装在抓手37的下连接板371与上盖板372之间，所述上抱爪机构38的上表面与地埋式垃圾桶4的启闭抓头41下表面配合，由提升油缸36驱动抓手37，带动上抱爪机构38上下滑动，实现地埋式垃圾桶4底盖的自动启闭。

所述抓取机构壳体33包括壳体331、固装在壳体331上的锁紧油缸座332和空间连杆机构连接座333；所述壳体331两侧对称设置有长滑槽3311，用于抓手37上下滑动导向；所述空间连杆机构34安装在空间连杆机构连接座333上；所述锁紧油缸35铰接连接在空间连杆机构34和锁紧油缸座332之间。

所述空间连杆机构34包含传力连杆341、I型连杆342、L型连杆343；参见图5，所述传力连杆341上端与锁紧油缸35铰接，下端通过万向连接杆345与下抱爪机构39连接；通过锁紧油缸35驱动空间连杆机构34的传力连杆341，传力连杆341通过万向连接杆345驱动下抱爪机构39打开与锁紧、通过L型连杆343推动上抱爪机构38使其锁紧；所述传力连杆341和下抱爪机构39分别通过球形万向节与万向连接杆345的两端铰接连接。

所述上抱爪机构38包含左锁紧板381、右锁紧板382、扭簧383；所述左锁紧板381与右锁紧板382通过销轴和扭簧383连接安装；所述上抱爪机构38通过空间连杆机构34的L型连杆343驱动实现自动锁紧，通过扭簧383实现自动打开；参见图5、图6、图7和图8，在L型连杆343上安装有推板344，当传力连杆341受锁紧油缸35推动向下动作时，L型连杆343受力顺时针转动，推板344分别接触左锁紧板381和右锁紧板382的尾端并继续往前推进，由于左锁紧板381和右锁紧板382中部受销轴铰接约束，则在左锁紧板381产生顺时针转动扭矩、右锁紧板382产生逆时针转动扭矩，从而抵抗扭簧383的弹力，使左锁紧板381和右锁紧板382的前端合拢，实现上抱爪机构38自动锁紧，在左锁紧板381和右锁紧板382的前端合拢锁紧过程中，左锁紧板381和右锁紧板382的尾端与推板344的接触部位发生相对滑移但不影响推力的传递而形成转动扭矩，为了降低左锁紧板381和右锁紧板382的尾端与推板344接触部位的滑移摩擦力，在其接触部位涂覆润滑油；反之，当传力连杆341向上移动时，L型连杆343逆时针转动，推板344向后退让，左锁紧板381和右锁紧板382的尾端失去推动力而失去主动扭转力矩，则在扭簧383的弹力作用下，左锁紧板381和右锁紧板382的前端打开，实现上抱爪机构38自动打开；所述上抱爪机构38的上表面与启闭抓头41下表面配合，通过抓手37带动上抱爪机构38上下滑动实现地埋式垃圾桶4底盖的自动启闭。

所述下抱爪机构39包含通过连接件连接在一起的顶板391和底板392、左抱爪393、右抱爪394、检测板、第三传感器；所述左抱爪393、右抱爪394安装在顶板391和底板392之间，并通过销轴转动连接在一起，左抱爪393和右抱爪394的尾部均通过球形万向节独立的连接一根万向连接杆345，两根万向连接杆345的上端均与传力连杆341通过独立的球形万向节铰接连接；所述下抱爪机构39的左抱爪393和右抱爪394分别通过锁紧油缸35驱动传力连杆341作上下动作，进而驱动万向连接杆345实现左抱爪393和右抱爪394前端的合拢或分开，实现下抱爪机构39的自动打开或锁紧，参见图5、图6、图7和图9，当传力连杆341向下移动时，两根万向连接杆345顶部受压力向下移动，由于两根万向连接杆345的下端与左抱爪393和右抱爪394的尾端分别通过万向节铰接连接而受到约束，因此两根万向连接杆345的下端只能在左抱爪393和右抱爪394的转动平面内向外推开，进而推动左抱爪393和右抱爪394的尾端作张开动作，进而使左抱爪393和右抱爪394的前端作合拢动作，实现下抱爪机构39自动锁紧动作；反之，当传力连杆341向上移动时，两根万向连接杆345的上端受拉向上移动，使两根万向连接杆345的下端向内收拢靠近，使左抱爪393和右抱爪394的尾端作合拢动作，进而使左抱爪393和右抱爪394的前端作分离动作，实现下抱爪机构39自动打开动作；所述检测板、第三传感器安装在顶板391上，用于检测地埋式垃圾桶4的起吊抓头42位置；所述下抱爪机构39的上表面与起吊抓头42下表面配合，通过吊机2吊起抓取机构3将地埋式垃圾桶4吊起。

另一方面，参见图8~图16，本发明涉及的一种地埋式垃圾桶抓取方法的具体步骤为：

步骤1、抓取机构定位：控制吊机2将抓取机构3运动到地埋式垃圾桶4上方；通过抓取机构3的监测装置32实时监测抓取机构3和地埋式垃圾桶4抓头的相对位置，提高抓取机构3的移动定位速度和定位精度。具体的，通过吊机2将抓取机构3运动至地埋式垃圾桶4上方，此时，通过安装在抓取机构连接座31上的监测装置32，透过抓取机构3中心内空部分，将抓取机构3下部状态实时画面传送至操控平台。

步骤2、抓取对接：通过吊机2驱动抓取机构3下降，使抓取机构3与地埋式垃圾桶4的抓头进行对接；通过传感器确认对接到位信号后，抓取机构3停止下降；如图13所示，当监测到地埋式垃圾桶启闭抓头41时自动停止，通过吊机2驱动抓取机构3垂直向下运动，与地埋式垃圾桶4顶部的抓头进行对接，当抓取机构下抱爪机构39的顶板391内表面与地埋式垃圾桶起吊抓头42的外表面贴紧，同时抓取机构抓手37的上盖板372的内表面与地埋式垃圾桶启闭抓头41的上表面贴紧时，第一传感器375、第二传感器376、第三传感器均感应到到位信号，此时表示抓取机构3与地埋式垃圾桶4的抓头自动对接到位，自动停止抓取机构3下降动作，如图14所示。

步骤3、抓取抓头：由吊装式垃圾车1的控制单元根据对接到位信号自动驱动抓取机构3抓取锁紧地埋式垃圾桶4的启闭抓头41和起吊抓头42，完成自动抓取；由控制单元自动控制吊机2驱动抓取机构锁紧油缸35动作，驱动空间连杆机构34向下运动，带动上抱爪机构38与下抱爪机构39锁紧地埋式垃圾桶4的启闭抓头41和起吊抓头42，完成抓取机构3的自动抓取。

步骤4、吊装准备：抓取机构3驱动启闭抓头41向上运动，使启闭抓头41处于上位，确保地埋式垃圾桶4底盖处于关闭锁紧状态；如图15所示，当抓取机构3完成自动抓取动作后，通过吊机2驱动抓取机构提升油缸36向上运动，带动抓手37、上抱爪机构38向上运动，当抓取机构上抱爪机构38的上表面与地埋式垃圾桶启闭抓头41下表面处于贴紧状态时，上抱爪机构38带动启闭抓头41向上运动，当提升油缸36向上运动到位时，地埋式垃圾桶启闭抓头41处于上位，此时第一传感器375失效，第二传感器376、第三传感器有效，该种状态表明地埋式垃圾桶底盖处于锁紧状态，可进入吊装状态。

步骤5、起吊转移：由控制单元控制吊机2使抓取机构3带动起吊抓头42垂直向上起吊，使地埋式垃圾桶4向上运动；然后再将地埋式垃圾桶4吊运至吊装式垃圾车1投料口的上端，进入卸料状态。

步骤6、卸料：抓取机构3驱动启闭抓头41向下运动，启闭抓头41下降使地埋式垃圾桶4的底盖自动开启，地埋式垃圾桶4内的垃圾落入吊装式垃圾车1投料口，进行卸料；如图16所示，通过吊机2驱动抓取机构提升油缸36向下运动，同时提升油缸36通过抓手37、上抱爪机构38带动地埋式垃圾桶的启闭抓头41向下运动，启闭抓头41通过底盖启闭机构实现地埋式垃圾桶4的底盖自动开启卸料。

步骤7、关闭底盖：抓取机构3驱动启闭抓头41向上运动，启闭抓头41上升使地埋式垃圾桶4的底盖自动关闭；待底盖完全关闭后，吊机2驱动抓取机构3将地埋式垃圾桶4放回基础基坑内；如图15所示，当卸料完成后，通过吊机2驱动抓取机构提升油缸36向上运动，同时提升油缸36通过抓手37、上抱爪机构38带动地埋式垃圾桶的启闭抓头41向上运动，启闭抓头41通过底盖启闭机构实现地埋式垃圾桶4的底盖自动关闭。

步骤8、抓取分离：抓取机构3驱动启闭抓头41向下运动至下位状态，底盖由于地埋式垃圾桶4的自重仍处于关闭状态；由控制单元控制吊机2驱动抓取机构3释放地埋式垃圾桶4的启闭抓头41和起吊抓头42，同时吊机2驱动抓取机构3上升，完成自动分离；如图15所示，当地埋式垃圾桶4吊装至基础基坑内后，抓取机构3下落到位后，抓取机构下抱爪机构39的顶板391内表面与地埋式垃圾桶的起吊抓头42的外表面贴紧，同时抓取机构抓手的上抱爪机构38的上表面与地埋式垃圾桶的启闭抓头41的下表面贴紧，第一传感器375失效，第二传感器376、第三传感器有效；如图14所示，通过吊机2驱动提升油缸36带动抓手37、上抱爪机构38向下运动，上抱爪机构38驱动地埋式垃圾桶的启闭抓头41向下运动，当抓取机构的抓手上盖板372的内表面与启闭抓头41的上表面贴紧，第一传感器375有效，表明向下运动到位，此时可执行分离动作；由控制单元自动控制吊机2驱动抓取机构的锁紧油缸35动作，驱动空间连杆机构34向上运动，带动上抱爪机构38与下抱爪机构39打开，同时驱动抓取机构3向上运动，完成抓取机构的自动分离。

另外：需要注意的是，上述具体实施方式仅为本专利的一个优化方案，本领域的技术人员根据上述构思所做的任何改动或改进，均在本专利的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种地埋式垃圾桶抓取装置，包含安装在吊装式垃圾车（1）的随车吊机（2）上的抓取机构（3），所述抓取机构（3）用于抓取和启闭专用的地埋式垃圾桶（4），所述地埋式垃圾桶（4）上设置有启闭抓头（41）和起吊抓头（42）；所述启闭抓头（41）用于控制地埋式垃圾桶（4）底盖的启闭；所述起吊抓头（42）用于控制地埋式垃圾桶（4）的起吊；其特征在于：所述抓取机构（3）包含抓取机构壳体（33）、安装在抓取机构壳体（33）上的锁紧机构、通过升降机构升降设置在抓取机构壳体（33）上的抓手（37）；所述抓手（37）上设有上抱爪机构（38）；所述抓取机构壳体（33）底部设有下抱爪机构（39）；所述锁紧机构控制上抱爪机构（38）和下抱爪机构（39）的闭合或开启；

所述锁紧机构包含安装在抓取机构壳体（33）上的空间连杆机构（34）、在抓取机构壳体（33）和空间连杆机构（34）之间铰接连接的锁紧油缸（35）；所述空间连杆机构（34）通过锁紧油缸（35）控制上抱爪机构（38）、下抱爪机构（39）的闭合或开启；所述空间连杆机构（34）包含传力连杆（341）、I型连杆（342）、L型连杆（343）；所述传力连杆（341）上端与锁紧油缸（35）铰接，下端通过万向连接杆（345）与下抱爪机构（39）连接；通过锁紧油缸（35）驱动空间连杆机构（34）的传力连杆（341），传力连杆（341）通过万向连接杆（345）驱动下抱爪机构（39）打开与锁紧、通过L型连杆（343）推动上抱爪机构（38）使其锁紧；

所述上抱爪机构（38）包含左锁紧板（381）、右锁紧板（382）、扭簧（383）；所述左锁紧板（381）与右锁紧板（382）通过销轴和扭簧（383）连接安装；所述上抱爪机构（38）通过空间连杆机构（34）驱动，实现自动锁紧，通过扭簧（383）实现自动打开；

所述下抱爪机构（39）包含通过联接件连接在一起的顶板（391）和底板（392）、左抱爪（393）、右抱爪（394）；所述左抱爪（393）、右抱爪（394）安装在顶板（391）和底板（392）之间，并通过销轴连接在一起；

所述上抱爪机构（38）的上表面与启闭抓头（41）下表面配合，通过抓手（37）带动上抱爪机构（38）上下滑动实现地埋式垃圾桶（4）底盖的自动启闭；所述下抱爪机构（39）的上表面与起吊抓头（42）下表面配合，通过吊机（2）吊起抓取机构（3）将地埋式垃圾桶（4）吊起。

2.根据权利要求1所述的地埋式垃圾桶抓取装置，其特征在于：所述抓取机构壳体（33）的顶部安装有连接吊机（2）的连接座（31），所述连接座（31）上设有连接孔（311），连接孔（311）与吊机（2）吊臂前端通过销轴连接。

3.根据权利要求1所述的地埋式垃圾桶抓取装置，其特征在于：所述抓取机构壳体（33）的顶部安装有监测装置（32），用于监测抓取机构（3）抓取地埋式垃圾桶（4）的工作状态。

4.根据权利要求1所述的地埋式垃圾桶抓取装置，其特征在于：所述抓取机构壳体（33）包括壳体（331）、固装在壳体（331）上的锁紧油缸座（332）和空间连杆机构连接座（333）；所述壳体（331）两侧对称设置有长滑槽（3311），用于抓手（37）上下滑动；所述空间连杆机构（34）安装在空间连杆机构连接座（333）上。

5.根据权利要求1所述的地埋式垃圾桶抓取装置，其特征在于：所述升降机构为固定端固装在抓取机构壳体（33）顶部的提升油缸（36），所述提升油缸（36）的活动端与抓手（37）连接。

6.根据权利要求1所述的地埋式垃圾桶抓取装置，其特征在于：所述抓手（37）包含通过联接件连接在一起的下连接板（371）和上盖板（372）、通过法兰与上盖板（372）连接在一起导向套筒（373）、上下滑动设置在导向套筒（373）内部的检测套筒（374）、第一传感器（375）、第二传感器（376）；所述上抱爪机构（38）安装在抓手下连接板（371）与上盖板（372）之间。

7.根据权利要求1所述的地埋式垃圾桶抓取装置，其特征在于：所述下抱爪机构（39）还包含检测板、第三传感器；所述检测板、第三传感器安装在顶板（391）上，用于检测地埋式垃圾桶（4）的起吊抓头（42）位置。

8.一种地埋式垃圾桶抓取方法，其特征在于：所述抓取方法是通过上述权利要求1至7中的任一种地埋式垃圾桶抓取装置和专用的地埋式垃圾桶（4）相配合而实现的，具体包含以下步骤：

步骤1、抓取机构定位：控制吊机（2）将抓取机构（3）运动到地埋式垃圾桶（4）上方；

步骤2、抓取对接：通过吊机（2）驱动抓取机构（3）下降，使抓取机构（3）与地埋式垃圾桶（4）的抓头进行对接；对接到位后，抓取机构（3）停止下降；

步骤3、抓取抓头：由吊装式垃圾车（1）的控制单元自动驱动抓取机构（3）抓取锁紧地埋式垃圾桶（4）的启闭抓头（41）和起吊抓头（42），完成自动抓取；

步骤4、吊装准备：抓取机构（3）驱动启闭抓头（41）向上运动，使启闭抓头（41）处于上位，确保地埋式垃圾桶（4）底盖处于关闭锁紧状态；

步骤5、起吊转移：由吊装式垃圾车（1）的控制单元控制吊机（2）使抓取机构（3）带动起吊抓头（42）垂直向上起吊，使地埋式垃圾桶（4）向上运动；然后再将地埋式垃圾桶（4）吊运至吊装式垃圾车（1）投料口的上端；

步骤6、卸料：抓取机构（3）驱动启闭抓头（41）向下运动，启闭抓头（41）下降使地埋式垃圾桶（4）的底盖自动开启，地埋式垃圾桶（4）内的垃圾落入吊装式垃圾车（1）投料口，进行卸料；

步骤7、关闭底盖：抓取机构（3）驱动启闭抓头（41）向上运动，启闭抓头（41）上升使地埋式垃圾桶（4）的底盖自动关闭；待底盖完全关闭后，吊机（2）驱动抓取机构（3）将地埋式垃圾桶（4）放回基础基坑内；

步骤8、抓取分离：抓取机构（3）驱动启闭抓头（41）向下运动至下位状态；由控制单元控制吊机（2）驱动抓取机构（3）释放地埋式垃圾桶（4）的启闭抓头（41）和起吊抓头（42），同时吊机（2）驱动抓取机构（3）上升，完成自动分离。