CN117381395A - 一种自动送钉装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及自动化设备的技术领域，改善了自动拧螺钉装置不能输送并拧紧套有垫片的螺钉的问题，公开了一种自动送钉装置，包括上料机构、抓取机构和拧紧机构；上料机构包括料盘和推料组件，料盘沿长向开设有供螺钉滑动的滑槽，螺钉的头部端面抵接于滑槽的底壁；抓取机构包括位于定位座、夹爪和第二驱动件，定位座用于定位从出口滑出的螺钉；拧紧机构包括承载件和第三驱动件。推料组件能够将螺钉往定位座的方向抵推至定位座上，夹爪夹取螺钉并受第二驱动件的驱动移动至承载件上方，夹爪将螺钉放置于承载件上；待装配产品位于承载件上方，第三驱动件驱动承载件转动并向上移动，从而将套有垫片和弹垫的螺钉从下往上旋紧在产品内，提高了生产效率。

Description

一种自动送钉装置

技术领域

本申请涉及自动化设备的技术领域，尤其是涉及一种自动送钉装置。

背景技术

螺纹紧固装配是电子产品、部件装配常见的装配方式。常规的螺纹紧固方式是人工使用螺丝刀进螺钉旋入螺纹孔内拧紧从而将两个以上的零部件固接安装。

为了提高生产效率和安全性，现有一种自动拧螺钉的装置，包括螺钉料盘和螺钉拧紧机构，工作人员只需将螺钉竖直排列在螺钉料盘上，且螺钉的头部位于上端，以便于螺钉拧紧机构抓取螺钉的头部，将螺钉运送至待安装螺钉的产品处，螺钉拧紧机构驱动螺钉旋转从而将螺钉从上往下拧紧在产品上。

上述装置虽然能实现自动送钉和拧螺钉，但是，由于螺钉的头部是朝上、螺钉的螺纹杆是朝下的，因此，螺钉上不能安装垫片、弹垫，只能将单个螺钉输送至待拧紧产品处，将螺钉拧紧在产品上，当螺钉上需要套设垫片、弹垫以提高连接结构的紧密性时，还是需要人工来送钉拧紧，操作仍不方便。

发明内容

为了解决自动拧螺钉装置不能输送并拧紧套有垫片的螺钉的缺陷，本申请提供一种自动送钉装置。

本申请提供一种自动送钉装置，采用如下的技术方案：

一种自动送钉装置，包括上料机构、抓取机构和拧紧机构；

所述上料机构包括料盘和推料组件，所述料盘沿长向开设有供螺钉滑动的滑槽，所述螺钉的头部端面抵接于所述滑槽的底壁，所述滑槽沿长向的一端设为出口，所述推料组件包括滑动连接于所述滑槽内的抵推件和驱动所述抵推件沿所述滑槽往复移动的第一驱动件；

所述抓取机构包括位于所述出口处的定位座、用于夹取所述螺钉的夹爪和驱动所述夹爪移动的第二驱动件，所述定位座用于定位从所述出口滑出的螺钉；

所述拧紧机构包括承载件和驱动所述承载件沿竖向的轴线为中心线进行转动并沿竖向往上移动的第三驱动件；

所述第一驱动件驱动所述抵推件将所述螺钉往所述出口的方向抵推至所述定位座上，所述夹爪夹取所述螺钉并受所述第二驱动件的驱动移动至所述承载件上方，所述夹爪将所述螺钉放置于所述承载件上且所述螺钉的头部抵接于所述承载件上。

通过采用上述技术方案，先将套接有垫片、弹垫的螺钉倒置从滑槽的端部滑动放入滑槽内，即螺钉的头部朝下放置在滑槽内，滑槽内可排列有多个螺钉；然后第一驱动件再驱动抵推件朝出口的方向移动，从而将位于出口最外端的螺钉抵推至定位座上，螺钉的头部朝下位于定位座上并被定位；夹爪再夹取定位座上的螺钉，第二驱动件驱动夹爪移动至承载件上方，夹爪将螺钉放置在承载件上，螺钉的头部仍是朝下位于承载件上；待装配产品位于承载件的上方，第三驱动件再驱动承载件转动并向上移动，从而能够将套有垫片和弹垫的螺钉从下往上旋紧在产品内；当夹爪将一个螺钉夹起后，第一驱动件再通过抵推件推动下一个螺钉进入定位座内。在整个送钉和拧紧的过程中，通过上料机构、抓取机构和拧紧机构的配合，使螺钉始终保持在头部朝下、杆部朝上的状态，从而不会使套在螺钉杆部的垫片和弹片掉落，使垫片和弹片一起旋接在产品上，提高了产品自身结构的稳定性。

可选的，所述滑槽包括宽部和连通于所述宽部上方的窄部，所述宽部和所述窄部分别供所述螺钉的头部和杆部配合滑动。

通过采用上述技术方案，相连通的宽部和窄部使滑槽的横截面形成“倒T形”，螺钉恰好使头部朝下配合进入滑槽内，从而提高了抵推件在推动螺钉时、螺钉滑动的稳定性，避免了螺钉往移动方向倾倒的情况发生，保证垫片和弹垫能够稳定地套接在螺钉杆部；而且，当螺钉的头部为六角形时，与螺钉头部相抵接的滑槽宽部还能限制螺钉的转动，进一步提高螺钉移动时的稳定性。

可选的，所述抵推件朝向所述出口的一侧开设有抵接槽，所述螺钉的头部配合插入所述抵接槽内时，所述螺钉的杆部抵接于所述抵推件的表面。

通过采用上述技术方案，抵推件上开设有供螺钉头部超过杆部的部位配合插入的抵接槽，从而使抵推件在推动螺钉时，螺钉的头部和杆部均能够抵接在抵推件上，进一步提高了螺钉被推动时的稳定性，进一步减少螺钉倾斜的可能性。

可选的，所述定位座上开设有供所述螺钉的头部配合插接的定位槽。

通过采用上述技术方案，螺钉从出口滑出时，螺钉的头部恰好进入定位槽内，定位槽能够提高对螺钉定位的稳定性，也便于夹爪从上方夹取螺钉，进一步减少螺钉倾倒至垫片和弹垫脱离出螺钉的情况发生。

可选的，所述定位座的顶面远离所述料盘的一端以及与所述料盘相邻的两端均凸出设置有止挡部，所述止挡部围设所述定位槽，所述止挡部朝向所述定位槽的内壁朝所述定位槽的方向倾斜向下。

通过采用上述技术方案，当螺钉被顶推件往前推动至定位座上时，止挡部能够限制螺钉因为惯性而继续往前移动，且止挡部上往定位槽方向倾斜的内壁能够起到导向作用，即使螺钉碰撞到止挡部上，也能够被往定位槽内导向，进一步提高送钉过程的稳定性，便于夹爪的精确夹取。

可选的，所述定位座上安装有与所述第二驱动件电性连接的检测器，当所述螺钉的头部进入所述定位座内时，所述检测器向所述第二驱动件发出信号，所述第二驱动件驱动所述夹爪移动至所述定位座上方。

通过采用上述技术方案，在定位座内再安装一个检测器能够实时监测是否有螺钉进入定位座内，当检测器监测到螺钉的定位后，第二驱动件再驱动夹爪移动到定位座上方且夹爪夹取螺钉的杆部，从而提高了自动送钉装置夹取螺钉的精确性和作业效率，避免夹爪的空夹或歪夹，同时避免螺钉被夹爪夹取移动的过程中垫片和弹垫脱离螺钉的情况发生。

可选的，所述检测器包括检测头、检测尾以及连接于所述检测头和所述检测尾之间的检测线，所述检测头和所述检测尾分别固接所述定位座上且所述检测线的长向垂直于所述抵推件的推动方向，所述螺钉的头部进入所述定位槽时，所述螺钉的杆部接触所述检测线。

通过采用上述技术方案，检测器具体通过检测线进行监测，当螺钉接触到检测线时，检测器向第二驱动件发出信号；而且，检测线还能起到拦截螺钉的作用，使螺钉受到阻碍从而稳定地落在定位槽内。

可选的，所述承载件的顶端开设有供所述螺钉的头部配合插接的容置槽。

通过采用上述技术方案，螺钉直接从上方落入承载件的容置槽内，不仅能够使螺钉更好的定位，还能减少螺钉旋接在待装配产品上的过程中发生歪斜或脱离出承载件的可能性，提高了装配过程的稳定性，从而保证垫片和弹片能够随着螺钉一起连接在产品上。

可选的，所述承载件的内部为中空状且连通所述容置槽，所述承载件的内部连接有真空吸附源。

通过采用上述技术方案，承载件再连接有真空吸附源从而能够吸引螺钉，当夹爪松开螺钉时，螺钉能够被稳定地吸附在容置槽内，而且使拧紧螺钉的过程也更加稳定。

可选的，所述拧紧机构连接有移动机构，所述移动机构包括与所述拧紧机构固接的第一方向移动件以及与所述第一方向移动件连接的第二方向移动件；所述第一方向移动件驱动所述拧紧机构沿所述第一驱动件驱动方向相同的方向移动，所述第二方向移动件驱动所述第一方向移动件于水平面上垂直于所述第一方向移动件的方向移动。

通过采用上述技术方案，拧紧机构再连接第一方向移动件和第二方向移动件分别实现X轴和Y轴方向的移动，从而能够将承载件上的螺钉移动到待装配产品需要旋接螺钉的位置，无需另外移动产品，操作更加方便快捷。

综上，本申请包括以下至少一种有益效果：

1.先将套接有垫片、弹垫的螺钉倒置从滑槽的端部滑动放入滑槽内，即螺钉的头部朝下放置在滑槽内，然后被推至定位座的定位槽内，夹爪再夹取定位座上的螺钉移动至承载件上，待装配产品位于承载件的上方，第三驱动件驱动承载件转动并向上移动，从而能够将套有垫片和弹垫的螺钉从下往上旋紧在产品内，通过上料机构、抓取机构和拧紧机构的配合，使螺钉始终保持在头部朝下、杆部朝上的状态，从而不会使套在螺钉杆部的垫片和弹片掉落，使垫片和弹片一起旋接在产品上，提高了产品自身结构的稳定性；

2.通过料盘、定位座、承载件等部件的限制，使套有垫片和弹垫的螺钉在每一个移动和定位的过程都更加稳定，提高了送钉和拧紧螺钉的效率和精确性，提高了工作效率，降低了人工成本。

附图说明

图1是本申请实施例中自动送钉装置的结构示意图；

图2图1中A处的放大图；

图3是本申请实施例中料盘的剖视图；

图4是本申请实施例中抵推件抵推螺钉时的侧视图；

图5是本申请实施例中自动送钉装置另一角度的结构示意图。

附图标记说明：1、工作台；11、抬升架；12、通槽；2、上料机构；21、料盘；211、滑槽；2111、宽部；2112、窄部；212、出口；213、底座；214、盖板；22、推料组件；221、抵推件；2211、抵接槽；222、第一驱动件；223、连接板；23、限位块；231、让位槽；3、抓取机构；31、定位座；311、定位槽；312、止挡部；313、检测器；3131、检测头；3132、检测尾；3133、检测线；32、夹爪；33、第二驱动件；4、拧紧机构；41、承载件；411、容置槽；42、第三驱动件；5、移动机构；51、第一方向移动件；52、第二方向移动件；53、导轨；6、螺钉。

具体实施方式

以下结合附图1-5对本申请作进一步详细说明。

参照图1，本申请实施例公开一种自动送钉装置，包括工作台1和安装于工作台1上的上料机构2、抓取机构3和拧紧机构4；将套接有垫片、弹垫的螺钉6头部朝下放入上料机构2上，上料机构2将螺钉6推入抓取机构3上，抓取机构3将螺钉6送入拧紧机构4上，待装配产品位于拧紧机构4的上方，拧紧机构4将螺钉6从下往上旋紧在产品内，在整个送钉和拧紧的过程中，通过上料机构2、抓取机构3和拧紧机构4的配合，使螺钉6始终保持在头部朝下、杆部朝上的状态，从而不会使套在螺钉6杆部的垫片和弹片掉落，从而实现自动将套有垫片和弹垫的螺钉6旋接在产品上，提高了生产效率，降低了人工成本。

参照图1和图2，工作台1的台面上固定有抬升架11，工作台1的台面还开设有通槽12，上料机构2安装在抬升架11上，拧紧机构4安装于工作台1于通槽12的下方，从而便于从下往上拧紧螺钉6。

参照图2和图3，具体的，上料机构2包括料盘21和推料组件22，料盘21沿长向开设有供螺钉6滑动的滑槽211，滑槽211能够供螺钉6的头部进入，从而能够将套有垫片和弹片的螺钉6使头部朝下放入滑槽211内，然后通过推料组件22推入下一个抓取作业工序上。在其他实施例中，滑槽211可设置为矩形长条状。在本实施例中，为了使螺钉6在移动过程中更加稳定，滑槽211包括宽部2111和连通于宽部2111上方的窄部2112，宽部2111和窄部2112分别供螺钉6的头部和杆部配合滑动，即，宽部2111的宽部2111与螺钉6头部的宽度一致、窄部2112的宽度与螺钉6杆部的直径一致，此时，滑槽211形成“倒T形”槽，减少了螺钉6在移动时摇摆的情况发生；为了便于加工，料盘21包括底座213和盖板214，底座213通过螺栓固定在抬升架11上，底座213的顶面中部沿长向贯通形成滑槽211的宽部2111，盖板214为两个长条块并分别通过螺栓固定在底座213上于宽部2111的两侧，两个长条块的间距形成滑槽211的窄部2112，盖板214的厚度可小于螺钉6杆部的长度。

参照图1和图2，滑槽211沿长向的一端设为出口212，料盘21远离出口212的一端连接有限位块23，推料组件22包括滑动连接于滑槽211内的抵推件221和驱动抵推件221沿滑槽211往复移动的第一驱动件222，抵推件221位于滑槽211远离出口212的一侧，限位块23对应滑槽211的位置开设有供抵推件221通过且限制螺钉6通过而脱离料盘21的让位槽231。螺钉6依次相抵排列在滑槽211内，然后通过第一驱动件222驱动抵推件221往出口212方向移动从而将位于出口212最外侧的螺钉6推出料盘21。

在其他实施例中，抵推件221可为宽度不大于螺钉6头部的条形块，第一驱动件222设置为气缸、电缸或液压缸等直线驱动缸，第一驱动件222的输出轴中心轴与滑槽211中心轴重叠，从而直接推动抵推件221移动。

在本实施例中，为了使推动过程更加稳定，抵推件221设置为T形块，T形块的头部抵接在盖板214上，第一驱动件222设置为安装于料盘21沿长向一侧的无杆气缸，无杆气缸上的滑块固定有连接板223，抵推件221固定在连接板223的底面。进一步的，参照图4，抵推件221朝向出口212的一侧底部开设有抵接槽2211，螺钉6的头部配合插入抵接槽2211内时，螺钉6的杆部抵接于抵推件221的表面，从而使抵推件221在推动螺钉6时，螺钉6的头部和杆部均能够抵接在抵推件221上，进一步减少螺钉6被推动时发生倾斜至垫片和弹垫脱离的可能性。

参照图1和图2，抓取机构3包括位于出口212处的定位座31、用于夹取螺钉6的夹爪32和驱动夹爪32移动的第二驱动件33，定位座31用于定位从出口212滑出的螺钉6。

在其他实施例中，定位座31上可设置有相对的两个夹紧块和驱动夹紧块相互靠近或远离的小型驱动件，两个夹紧块相互靠近时能够将落在定位座31上的螺钉6夹紧。

在本实施例中，优选在定位座31上开设有供螺钉6的头部配合插接的定位槽311，定位槽311的形状与螺钉6头部的形状一致，螺钉6从出口212滑出时，螺钉6的头部恰好进入定位槽311内，定位槽311能够提高对螺钉6定位的稳定性，也便于夹爪32从上方夹取螺钉6。进一步的，定位座31的顶面远离料盘21的一端以及与料盘21相邻的两端均凸出设置有止挡部312，止挡部312围设定位槽311且形成一个开口朝向料盘21出料的U形槽，止挡部312朝向定位槽311的内壁朝定位槽311的方向倾斜向下。当螺钉6被顶推件往前推动至定位座31上时，止挡部312能够限制螺钉6因为惯性而继续往前移动，且止挡部312倾斜的内壁能够起到导向作用，即使螺钉6碰撞到止挡部312上，也能够被往定位槽311内导向，进一步提高送钉过程的稳定性，减少螺钉6倾倒至垫片和弹垫脱离出螺钉6的情况发生，便于夹爪32的精确夹取。

进一步的，定位座31上安装有与第二驱动件33电性连接的检测器313，检测器313能够实时监测是否有螺钉6进入定位座31内，当螺钉6的头部进入定位座31内时，检测器313向第二驱动件33发出信号，第二驱动件33驱动夹爪32移动至定位座31上方，从而提高了自动送钉装置夹取螺钉6的精确性和作业效率，避免夹爪32的空夹或歪夹。在一实施例中，检测器313可设置为嵌置在定位槽311底壁内的重量传感器；在另一实施例中，检测器313可设置为安装在止挡部312内壁的红外传感器。优选的，在本实施例中，检测器313包括检测头3131、检测尾3132以及连接于检测头3131和检测尾3132之间的检测线3133，检测头3131和检测尾3132分别固接在止挡部312相对的两侧且检测线3133的长向垂直于抵推件221的推动方向，螺钉6的头部进入定位槽311时，螺钉6的杆部接触检测线3133，检测器313不仅能监测螺钉6的状态，还能起到拦截螺钉6的作用，使螺钉6受到阻拦从而稳定地落在定位槽311内。

参照图1，夹爪32具有两个能相互靠近或远离的爪体，爪体受气缸的驱动能沿竖向滑动，夹爪32为现有技术，故不做赘述。第二驱动件33包括有固定轨道和直线驱动缸，固定轨道沿垂直于料盘21长向的方向设置，直线驱动缸的输出轴固定在夹爪32上，夹爪32的支架具有与固定轨道配合连接的滑动部。当夹爪32夹取定位槽311上的螺钉6并往上移动后，第二驱动件33再稳定地驱动夹爪32移动至下一拧紧工序上。

参照图5，拧紧机构4包括承载件41和驱动承载件41沿竖向的轴线为中心线进行转动并沿竖向往上移动的第三驱动件42，夹爪32夹取螺钉6并受第二驱动件33的驱动移动至承载件41上方，夹爪32将螺钉6放置于承载件41上且螺钉6的头部抵接于承载件41上，第三驱动件42包括有驱动承载件41转动的电机和驱动承载件41沿竖向移动的无杆气缸，无杆气缸的滑块与电机固定，无杆气缸还可设置一与承载件41转动连接的滑块，以起到支撑作用，使承载件41的活动更加稳定。需要说明的是，承载件41往下移动时，电机不会驱动承载件41转动。

在其他实施例中，承载件41的端部可通过夹持的方式将螺钉6固定；在本实施例中，在保证连接稳定性的情况下进一步简化结构，承载件41为圆柱杆状，承载件41的顶端开设有供螺钉6的头部配合插接的容置槽411，被夹爪32松开后的螺钉6直接从上方落入承载件41的容置槽411内，不仅能够使螺钉6更好的定位，还能提高装配过程的稳定性，从而保证垫片和弹片能够随着螺钉6一起连接在产品上。进一步的，承载件41的内部为中空状且连通容置槽411，承载件41的内部连接有真空吸附源从而能够吸引螺钉6，减少螺钉6旋接在待装配产品上的过程中发生歪斜或脱离出承载件41的可能性，

在其他实施例中，拧紧机构4不会于水平面上移动，可通过移动待装配产品以使承载件41上的螺钉6对准产品上的螺纹孔下方。因为有些产品结构尺寸过大，故参照图5，在本实施例中，优选将拧紧机构4设置为可以动的，具体的，拧紧机构4连接有移动机构5，移动机构5包括移动方向与第一驱动件222驱动方向一致的第一方向移动件51以及移动方向于水平面上垂直于第一方向移动件51的第二方向移动件52，第一方向移动件51和第二方向移动件52均设置为无杆气缸，第三驱动件42的支架固定在第一方向移动件51的滑块上，第二方向移动件52固定在工作台1的台面上靠近通槽12的一侧，工作台1于通槽12相对于第二方向移动件52的一侧平行设置有导轨53，第一方向移动件51的两端分别固定在第二方向移动件52和导轨53的滑块上。通过第三驱动件42、第一方向移动件51和第二方向移动件52的配合能够实现承载件41于X、Y和Z轴上的移动，从而能够将螺钉6定位在待装配产品的旋接螺钉6的位置下方，无需另外移动产品，操作更加方便快捷。

本申请实施例一种自动送钉装置的实施原理为：

将套接有垫片、弹垫的螺钉6倒置从出口212依次滑动放入滑槽211内，即螺钉6的头部朝下放置在滑槽211内，滑槽211内可排列有多个螺钉6；然后第一驱动件222再驱动抵推件221朝出口212的方向移动，从而将位于出口212最外端的螺钉6抵推至定位座31的定位槽311内，螺钉6的头部朝下位于定位座31上并被定位；检测器313监测到螺钉6后，第二驱动件33驱动夹爪32移动到定位槽311上方，夹爪32自身往下移动并加紧螺钉6的杆部，接着，第二驱动件33驱动夹爪32移动至承载件41上方，夹爪32将螺钉6放置在承载件41的容置槽411内上，螺钉6的头部仍是朝下被真空吸附在承载件41上；待装配产品位于承载件41的上方，最后，第三驱动件42再驱动承载件41转动并向上移动，从而能够将套有垫片和弹垫的螺钉6从下往上旋紧在产品内。当夹爪32将一个螺钉6夹起后，第一驱动件222再通过抵推件221推动下一个螺钉6进入定位座31内，夹爪32将上个螺钉6放置在承载件41上后再回程夹取下一个。在整个送钉和拧紧的过程中，通过上料机构2、抓取机构3和拧紧机构4的配合，使螺钉6始终保持在头部朝下、杆部朝上的状态，从而不会使套在螺钉6杆部的垫片和弹片掉落，使垫片和弹片一起旋接在产品上，提高了工作效率和精度，降低了人工成本。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动送钉装置，其特征在于：包括上料机构（2）、抓取机构（3）和拧紧机构（4）；

所述上料机构（2）包括料盘（21）和推料组件（22），所述料盘（21）沿长向开设有供螺钉（6）滑动的滑槽（211），所述螺钉（6）的头部端面抵接于所述滑槽（211）的底壁，所述滑槽（211）沿长向的一端设为出口（212），所述推料组件（22）包括滑动连接于所述滑槽（211）内的抵推件（221）和驱动所述抵推件（221）沿所述滑槽（211）往复移动的第一驱动件（222）；

所述抓取机构（3）包括位于所述出口（212）处的定位座（31）、用于夹取所述螺钉（6）的夹爪（32）和驱动所述夹爪（32）移动的第二驱动件（33），所述定位座（31）用于定位从所述出口（212）滑出的螺钉（6）；

所述拧紧机构（4）包括承载件（41）和驱动所述承载件（41）沿竖向的轴线为中心线进行转动并沿竖向往上移动的第三驱动件（42）；

所述第一驱动件（222）驱动所述抵推件（221）将所述螺钉（6）往所述出口（212）的方向抵推至所述定位座（31）上，所述夹爪（32）夹取所述螺钉（6）并受所述第二驱动件（33）的驱动移动至所述承载件（41）上方，所述夹爪（32）将所述螺钉（6）放置于所述承载件（41）上且所述螺钉（6）的头部抵接于所述承载件（41）上。

2.根据权利要求1所述的一种自动送钉装置，其特征在于：所述滑槽（211）包括宽部（2111）和连通于所述宽部（2111）上方的窄部（2112），所述宽部（2111）和所述窄部（2112）分别供所述螺钉（6）的头部和杆部配合滑动。

3.根据权利要求1所述的一种自动送钉装置，其特征在于：所述抵推件（221）朝向所述出口（212）的一侧开设有抵接槽（2211），所述螺钉（6）的头部配合插入所述抵接槽（2211）内时，所述螺钉（6）的杆部抵接于所述抵推件（221）的表面。

4.根据权利要求1所述的一种自动送钉装置，其特征在于：所述定位座（31）上开设有供所述螺钉（6）的头部配合插接的定位槽（311）。

5.根据权利要求4所述的一种自动送钉装置，其特征在于：所述定位座（31）的顶面远离所述料盘（21）的一端以及与所述料盘（21）相邻的两端均凸出设置有止挡部（312），所述止挡部（312）围设所述定位槽（311），所述止挡部（312）朝向所述定位槽（311）的内壁朝所述定位槽（311）的方向倾斜向下。

6.根据权利要求4所述的一种自动送钉装置，其特征在于：所述定位座（31）上安装有与所述第二驱动件（33）电性连接的检测器（313），当所述螺钉（6）的头部进入所述定位座（31）内时，所述检测器（313）向所述第二驱动件（33）发出信号，所述第二驱动件（33）驱动所述夹爪（32）移动至所述定位座（31）上方。

7.根据权利要求6所述的一种自动送钉装置，其特征在于：所述检测器（313）包括检测头（3131）、检测尾（3132）以及连接于所述检测头（3131）和所述检测尾（3132）之间的检测线（3133），所述检测头（3131）和所述检测尾（3132）分别固接所述定位座（31）上且所述检测线（3133）的长向垂直于所述抵推件（221）的推动方向，所述螺钉（6）的头部进入所述定位槽（311）时，所述螺钉（6）的杆部接触所述检测线（3133）。

8.根据权利要求1所述的一种自动送钉装置，其特征在于：所述承载件（41）的顶端开设有供所述螺钉（6）的头部配合插接的容置槽（411）。

9.根据权利要求8所述的一种自动送钉装置，其特征在于：所述承载件（41）的内部为中空状且连通所述容置槽（411），所述承载件（41）的内部连接有真空吸附源。

10.根据权利要求1所述的一种自动送钉装置，其特征在于：所述拧紧机构（4）连接有移动机构（5），所述移动机构（5）包括与所述拧紧机构（4）固接的第一方向移动件（51）以及与所述第一方向移动件（51）连接的第二方向移动件（52）；所述第一方向移动件（51）驱动所述拧紧机构（4）沿所述第一驱动件（222）驱动方向相同的方向移动，所述第二方向移动件（52）驱动所述第一方向移动件（51）于水平面上垂直于所述第一方向移动件（51）的方向移动。