CN117326268B - 伸缩式运输车 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种伸缩式运输车，涉及工件加工领域。该伸缩式运输车包括承载机构、调节机构和支撑机构，承载机构包括固定工作台、伸缩工作台和第一驱动装置，第一驱动装置连接固定工作台和伸缩工作台，第一驱动装置用于驱动伸缩工作台移动。调节机构与承载机构相连，调节机构用于驱动承载机构移动，伸缩工作台能够作为供工件从供料设备移动至固定工作台的上料通道和能够作为供工件从固定工作台移动至加工设备的下料通道。支撑机构与伸缩工作台相连，支撑机构用于支撑伸缩工作台。通过搭建上料通道或下料通道，并通过支撑机构稳定伸缩工作台，从而加强了上料通道或下料通道的结构强度，转移工件更加平稳、安全性更高。

Description

伸缩式运输车

技术领域

本申请涉及工件加工领域，具体而言，涉及一种伸缩式运输车。

背景技术

中大型工件在加工时，需要将工件由供料设备转移至加工设备。目前通常采用人工吊装工件至加工设备，上述转移工件的方式需要克服工件的重力使工件脱离支撑，由于中大型工件较重，存在工件跌落以至伤人损物的风险，安全系数低。

发明内容

本申请实施例提供一种伸缩式运输车，以改善中大型工件在加工转移时安全系数低的问题。

本申请实施例提供一种伸缩式运输车，用于将供料设备提供的工件转移至加工设备，该伸缩式运输车包括承载机构、调节机构和支撑机构，承载机构包括固定工作台、伸缩工作台和第一驱动装置，第一驱动装置连接固定工作台和伸缩工作台，第一驱动装置被配置为驱动伸缩工作台伸出固定工作台或驱动伸缩工作台缩回固定工作台。调节机构与承载机构相连，调节机构被配置为驱动承载机构在取料工位和加工工位之间切换，当承载机构位于取料工位且伸缩工作台伸出固定工作台时，伸缩工作台能够作为供工件从供料设备移动至固定工作台的上料通道；当承载机构位于加工工位且伸缩工作台伸出固定工作台时，伸缩工作台能够作为供工件从固定工作台移动至加工设备的下料通道。支撑机构与伸缩工作台相连，支撑机构被配置为在伸缩工作台伸出固定工作台时能够支撑伸缩工作台。

本申请实施例的技术方案中，在将供料设备提供的工件转移至加工设备的过程中，可以通过调节机构将承载机构切换至取料工位，可以通过第一驱动装置驱动伸缩工作台伸出于固定工作台，以使得伸缩工作台能够作为供工件从供料设备移动至固定工作台的上料通道，此时可以通过支撑机构支撑伸缩工作台；随后，通过上料通道将工件移动至固定工作台；随后，可以通过调节机构将承载机构从取料工位切换至加工工位；随后，可以通过第一驱动装置驱动伸缩工作台伸出固定工作台，以使得伸缩工作台能够作为供工件从固定工作台移动至加工设备的下料通道，此时可以通过支撑机构支撑伸缩工作台；最后通过下料通道将工件移动至加工设备，以实现工件的加工上料。这样的设计实现了中大型工件的上下料，工件由供料设备转移至加工设备的过程中，工件始终由供料设备、伸缩式运输车或加工设备支撑，通过在承载机构和供料设备之间搭建上料通道或在承载机构和加工设备之间构建下料通道，并通过支撑机构稳定伸缩工作台，从而加强了上料通道和下料通道的结构强度，转移工件更加平稳、安全性更高。

在一些实施例中，支撑机构可移动地设置于伸缩工作台，支撑机构的移动方向与伸缩工作台的移动方向一致。通过可移动地设置支撑机构，在伸缩工作台缩回固定工作台的过程中可以让支撑机构远离固定工作台移动，降低支撑机构对伸缩工作台缩回固定工作台的影响。

在一些实施例中，支撑机构与伸缩工作台之间设置有锁止机构，锁止机构具有锁定状态和解锁状态。当锁止机构处于锁定状态时，支撑机构与伸缩工作台锁定；当锁止机构处于解锁状态时，支撑机构能够相对伸缩工作台移动。通过设置锁定状态以便于支撑机构可以在不受外力驱使的情况下自动跟随伸缩工作台移动，通过设定解锁状态以便于在伸缩工作台形成上料通道或下料通道时调整支撑机构的支撑位置，以及在伸缩工作台缩回固定工作台的过程中可以让支撑机构远离固定工作台移动，以降低支撑机构对伸缩工作台缩回固定工作台的影响。

在一些实施例中，支撑机构在伸缩工作台缩回至固定工作台的过程中与固定工作台抵靠时，锁止机构能够从锁定状态切换至解锁状态；支撑机构在伸缩工作台伸出固定工作台的过程中与供料设备或加工设备抵靠时，锁止机构能够从锁定状态切换至解锁状态。

在上述技术方案中，锁定状态和解锁状态切换仅需抵靠固定工作台或抵靠供料设备或加工设备则可实现，降低了由于支撑机构抵靠固定工作台、供料设备或加工设备而损坏支撑机构或锁止机构的风险。

在一些实施例中，锁止机构包括锁止球和第一弹性件，支撑机构设置有供锁止球移动的容纳孔，第一弹性件设置于容纳孔内，伸缩工作台设置有多个锁止孔，多个锁止孔沿伸缩工作台的移动方向间隔设置，第一弹性件被配置为驱动锁止球的一部分择一地插入锁止孔。当锁止球的一部分插入锁止孔内时，锁止机构处于锁定状态；当锁止球退出锁止孔内时，锁止机构处于解锁状态。

在上述技术方案中，锁止球的部分由第一弹性件抵接插入锁止孔，以使得锁止机构处于锁定状态；在外力施加于支撑机构，以使得锁止球抵接锁止孔的边缘时，锁止球克服第一弹性件的抵接脱离锁止孔，以使得锁止机构处于解锁状态。这样，支撑机构在抵靠固定工作台或抵靠供料设备或加工设备时可以自动由锁定状态切换至解锁状态，切换更加方便。显而易见的，沿伸缩工作台的移动方向推动支撑机构能够使得锁止机构由锁定状态切换至解锁状态，以便于更加自由的调整支撑机构的位置。

在一些实施例中，支撑机构还包括伸缩件和第一检测装置，第一检测装置连接于伸缩件，第一检测装置用于检测伸缩件的支撑到位情况，伸缩件响应于第一检测装置，以在伸缩件支撑到位时停止伸长。通过在第一检测装置检测到伸缩件支撑到位时停止伸长伸缩件，降低伸缩件过度伸长而损坏的风险。

在一些实施例中，承载机构还包括拾取件和第二驱动装置，拾取件用于拾取工件，第二驱动装置连接固定工作台和拾取件，第一驱动装置被配置为驱动拾取件相对于固定工作台移动，以使工件沿上料通道或下料通道移动，拾取件的移动方向与伸缩工作台的移动方向一致。通过第二驱动装置驱动拾取件移动以拾取工件，并带动工件沿上料通道或下料通道移动，减少了人为操作，节省了劳动力，提升了工件转移的安全性。

在一些实施例中，拾取件包括夹持部件，夹持部件被配置为夹持工件。其中，夹持部件包括第一夹取组件、第二夹取组件和驱动机构，第一夹取组件包括第一座体、第一驱动单元和第一夹持部，第一驱动单元用于驱动第一夹持部相对第一座体沿第一方向移动，第二夹取组件包括第二座体、第二驱动单元和第二夹持部，第二驱动单元用于驱动第二夹持部相对第二座体沿第一方向运动。驱动机构连接第一座体和第二座体，驱动机构用于驱动第一座体和第二座体沿第一方向相互靠近或远离。通过设置第一驱动单元和第二驱动单元分别驱动第一夹持部和第二夹持部相互靠近或远离，实现工件的夹取，在工件较大时，通过驱动机构驱动第一座体和第二座体相互靠近或远离，增大了夹持部件的夹持行程，使得夹持部件可以夹持更大的工件，其中，第一驱动单元和第二驱动单元可以分别带动第一夹持部和第二夹持部移动，在夹持部件拾取工件时，夹持部件可以分别控制第一夹持部和第二夹持部的行程，以便于夹持部件更加贴合工件。

在一些实施例中，第二驱动装置包括链条、第一链轮、第二链轮、第三链轮和第四链轮，第一链轮和第二链轮设置于固定工作台，第三链轮和第四链轮设置于伸缩工作台，链条依次绕设于第一链轮、第二链轮、第三链轮和第四链轮。其中，链条包括位于第一链轮和第四链轮之间的第一段和位于第二链轮和第三链轮之间的第二段，在伸缩工作台伸出固定工作台的过程中，第一段增长，第二段减短。

在上述技术方案中，链条分别与固定工作台和伸缩工作台连接，在固定工作台和伸缩工作台的相对移动时，链条的第一段和第二段相互补偿，降低了链条在固定工作台和伸缩工作台的相对移动的过程中堆叠或拉断的风险，使得链条始终处于相对绷直的状态，结构巧妙，实用性强。

在一些实施例中，承载机构还包括顶升组件，顶升组件被配置为顶升固定工作台，顶升组件的顶升方向垂直于伸缩工作台的移动方向。通过顶升组件实现了固定工作台在垂直于伸缩工作台的移动方向上的移动，便于伸缩工作台实现固定工作台与供料设备或加工设备之间的搭桥，以及抬升承载工件的平台，实现工件在垂直于伸缩工作台的移动方向上的移动。

在一些实施例中，承载机构还包括旋转组件，旋转组件被配置为带动固定工作台旋转，固定工作台的旋转轴线与顶升组件的顶升方向一致。这样，通过旋转组件实现了固定工作台的旋转，便于在供料设备和加工设备位于承载机构的不同侧时，调整伸缩工作台的伸缩方向，实现工件的上下料。

在一些实施例中，旋转组件连接于调节机构，调节机构被配置为驱动旋转组件移动，以使承载机构在取料工位和加工工位之间切换，调节机构驱动旋转组件的移动方向和顶升组件的顶升方向垂直。通过调节机构实现承载机构的工位切换，减少了人为转移工件的劳动力。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请一些实施例提供的工件加工生产线的结构示意图；

图2为本申请一些实施例提供的供料设备的结构示意图；

图3为本申请一些实施例提供的伸缩式运输车的结构示意图；

图4为本申请一些实施例提供的固定工作台和伸缩工作台的装配图；

图5为本申请一些实施例提供的伸缩工作台和支撑机构的装配图；

图6为图5中示出的伸缩工作台和支撑机构的A-A剖视图；

图7为图6中A处的局部放大图；

图8为本申请一些实施例提供的支撑机构的结构示意图；

图9为本申请一些实施例提供的第一检测装置的结构示意图；

图10为图9中示出的第一检测装置的B-B剖视图；

图11为本申请一些实施例提供的拾取件和第二驱动装置的结构示意图；

图12为图11中的第二驱动装置的C-C剖视图；

图13为本申请一些实施例提供的拾取件（拾取件包括电磁部件）的爆炸图；

图14为本申请一些实施例提供的拾取件（拾取件包括夹持部件）的结构示意图；

图15为本申请一些实施例提供的夹持部件的结构示意图；

图16为本申请一些实施例提供的顶升组件的结构示意图；

图17为本申请一些实施例提供的旋转组件的结构示意图；

图18为本申请一些实施例提供的调节机构的爆炸图。

图标：1-第一驱动装置；2-固定工作台；3-伸缩工作台；31-连接柱；32-导向柱；33-导向件；4-拾取件；41-电磁部件；42-支架；43-安装框；44-磁吸块；45-固定块；46-夹持部件；461-基座；462-第一夹取组件；4621-第一座体；4622-第一驱动单元；4623-第一夹持部；463-第二夹取组件；4631-第二座体；4632-第二驱动单元；4633-第二夹持部；464-驱动机构；5-第二驱动装置；51-链条；511-第一段；512-第二段；513-第三段；52-第一链轮；53-第二链轮；54-第三链轮；55-第四链轮；56-第五链轮；57-第六链轮；58-第七链轮；6-顶升组件；61-第四驱动组件；62-丝杆部件；63-螺母件；64-导向杆；65-导向块；66-第一支撑板；7-旋转组件；71-第五驱动组件；72-旋转轴承；721-固定部；722-旋转部；73-第二支撑板；8-滚珠；10-承载机构；20-调节机构；201-第六驱动组件；2011-驱动电机；2012-驱动齿轮；202-地轨；203-底座；204-齿条；30-支撑机构；301-伸缩件；302-第一检测装置；3021-外壳；3022-限位环；3023-触发杆；3024-第二弹性件；3025-检测元件；303-支撑块；304-滑块；40-锁止机构；401-锁止球；402-第一弹性件；403-锁止孔；404-容纳孔；100-伸缩式运输车；200-供料设备；2001-支撑架；2002-横向输送机构；20021-第一辊；2003-纵向输送机构；20031-第二辊；2004-挡料机构；20041-挡料板；20042-第一驱动组件；2005-夹持机构；20051-第一夹持板；20052-第二夹持板；2006-顶升机构；300-加工设备；1000-生产线；X-横向；Y-纵向；Z-竖向。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

除非另有定义，本申请所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本申请中在申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。本申请的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序或主次关系。

在本申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。

本申请中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本申请中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

在本申请的实施例中，相同的附图标记表示相同的部件，并且为了简洁，在不同实施例中，省略对相同部件的详细说明。应理解，附图示出的本申请实施例中的各种部件的厚度、长宽等尺寸，以及集成装置的整体厚度、长宽等尺寸仅为示例性说明，而不应对本申请构成任何限定。

本申请中出现的“多个”指的是两个以上（包括两个）。

工件在加工的过程中需要将工件由供料设备转移至加工设备，针对微小型工件，通常采用人为搬运的方式实现工件的上下料。针对中大型工件时，由于中大型工件质量较大，难以通过人工搬运的形式实现，相关技术中通常采用行车吊装实现工件的转移，但是上述的工件转移方式需要将工件脱离稳定的支撑，不仅需要巨大的能耗克服工件的重力进行转移，同时增大了工件跌落的风险，工件跌落会损坏工件，甚至对操作人员的人身安全造成影响，故针对中大型工件的搬运改进需求不断增加。

基于上述考虑，本申请提供了一种伸缩式运输车及工件加工生产线，已改善中大型工件在加工转移时安全系数低的技术问题。

请参照图1，图1为本申请一些实施例提供的工件加工生产线1000的结构示意图。该加工生产线1000可以包括供料设备200、加工设备300和伸缩式运输车100，伸缩式运输车100被配置为将供料设备200提供的工件转移至加工设备300。

加工设备300包括但不限于CNC加工中心、数控镗床、深孔钻或EDM数控电火花成型机等，通过伸缩式运输车100将供料设备200提供的工件转移至加工设备300，以进行工件的加工。

供料设备200包括但不限于传送带设备、传送辊设备、升降设备等。

请参照图2，图2为本申请一些实施例提供的供料设备200的结构示意图，以供料设备200为传送辊设备为例，供料设备200可以包括支撑架2001、横向输送机构2002、纵向输送机构2003、挡料机构2004和夹持机构2005。横向输送机构2002连接于支撑架2001，横向输送机构2002用于沿横向X输送工件。纵向输送机构2003连接于支撑架2001，纵向输送机构2003用于承接横向输送机构2002输送的工件，并沿纵向Y输送工件至上料区域。挡料机构2004设置于支撑架2001并位于上料区域，挡料机构2004用于阻挡工件。夹持机构2005设置于支撑架2001，夹持机构2005用于夹持工件，以将工件保持于上料区域。其中，横向X与纵向Y垂直。

其中，横向输送机构2002可以包括多个第一辊20021，多个第一辊20021沿横向X间隔设置于支撑架2001，第一辊20021沿纵向Y延伸。纵向输送机构2003可以包括多个第二辊20031，多个第二辊20031沿纵向Y间隔设置于支撑架2001，第二辊20031沿横向X延伸。挡料机构2004可以包括挡料板20041和第一驱动组件20042，挡料板20041沿竖向Z可移动地设置于支撑架2001，第一驱动组件20042用于驱动挡料板20041竖向Z移动。第一驱动组件20042可以是电机驱动组件，也可以是气缸驱动组件等。夹持机构2005可以包括第一夹持板20051、第二夹持板20052和第二驱动组件，第一夹持板20051和第二夹持板20052沿横向X间隔设置，第二驱动组件用于驱动第一夹持板20051和第二夹持板20052相互靠近或远离。第一驱动组件20042可以是气动伸缩杆、液压伸缩杆等，第二驱动组件可以是气动伸缩杆、液压伸缩杆等。

横向输送机构2002可以是一个，也可以是多个。作为示例，横向输送机构2002为两个，两个横向输送机构2002沿纵向Y并排设置，一个横向输送机构2002靠近纵向输送机构2003设置，且该横向输送机构2002位于另一个横向输送机构2002和纵向输送机构2003之间，供料设备200还可以包括顶升机构2006，横向输送机构2002沿横向X的两端区域均可以设置顶升机构2006，顶升机构2006用于将工件顶离横向输送机构2002并将工件沿纵向Y传输。工件传输至靠近纵向输送机构2003的横向输送机构2002待输送至纵向输送机构2003的等待区域时，若纵向输送机构2003还有待传输至加工设备300的工件，顶升机构2006顶升等待区域的工件并将工件传输至另一个横向输送机构2002，该另一个横向输送机构2002将工件回转至靠近纵向输送机构2003的横向输送机构2002进行回转运输，在纵向输送机构2003上的工件转离后，顶升机构2006将靠近纵向输送机构2003的横向输送机构2002上的工件顶升并输送至纵向输送机构2003。顶升机构2006可以是顶升油缸机构、丝杆螺母顶升平台机构等。

在供料设备200工作时，工件放置于横向输送机构2002，横向输送机构2002将工件输送至纵向输送机构2003，纵向输送机构2003再将工件向上料区域输送，待工件到达上料区域时，可以通过第一驱动组件20042驱动挡料板20041竖向Z向上移动，以阻挡工件，再通过第二驱动组件驱动第一夹持板20051和第二夹持板20052相互靠近夹持工件，以固定定位工件。当需要伸缩式运输车100转移工件时，伸缩式运输车100到位后，可以通过第二驱动组件驱动第一夹持板20051和第二夹持板20052相互远离放松工件，并通过第一驱动组件20042驱动挡料板20041竖向Z向下移动，最后再通过伸缩式运输车100将工件转移至加工设备300。

根据上述内容可知，伸缩式运输车100可以作为将供料设备200提供的工件转移至加工设备300的设备。需要说明的是，在另一些实施例中，伸缩式运输车100也可以作为将加工设备300提供的工件转移至供料设备200的设备。

以下结合附图对伸缩式运输车100进行详细描述。

请参考图3和图4，图3为本申请一些实施例提供的伸缩式运输车100的结构示意图，图4为本申请一些实施例提供的固定工作台2和伸缩工作台3的装配图，该伸缩式运输车100包括承载机构10、调节机构20和支撑机构30，承载机构10包括固定工作台2、伸缩工作台3和第一驱动装置1，第一驱动装置1连接固定工作台2和伸缩工作台3，第一驱动装置1被配置为驱动伸缩工作台3伸出固定工作台2或驱动伸缩工作台3缩回固定工作台2。调节机构20与承载机构10相连，调节机构20被配置为驱动承载机构10在取料工位和加工工位之间切换，当承载机构10位于取料工位且伸缩工作台3伸出固定工作台2时，伸缩工作台3能够作为供工件从供料设备200移动至固定工作台2的上料通道；当承载机构10位于加工工位且伸缩工作台3伸出固定工作台2时，伸缩工作台3能够作为供工件从固定工作台2移动至加工设备300的下料通道。支撑机构30与伸缩工作台3相连，支撑机构30被配置为在伸缩工作台3伸出固定工作台2时能够支撑伸缩工作台3。

调节机构20可以通过移动的方式调节承载机构10的位置，比如，调节机构20带动承载机构10沿水平方向移动，以实现承载机构10在取料工位和加工工位之间切换。调节机构20也可以通过转动的方式调节承载机构10的位置，比如，调节机构20包括旋转平台，通过旋转平台转动带动承载机构10转动以实现承载机构10在取料工位和加工工位之间切换。

伸缩工作台3和固定工作台2均可以设置滚珠8，伸缩工作台3上的滚珠8部分凸出于伸缩工作台3的上表面，固定工作台2上的滚珠8凸出于固定工作台2的上表面，伸缩工作台3的上表面与固定工作台2的上表面可以平齐。通过在伸缩工作台3和固定工作台2上设置滚珠8，减小了工件在伸缩工作台3和/或固定工作台2上移动时的摩擦力。

如图4所示，伸缩工作台3可以与固定工作台2滑动连接，以实现伸缩工作台3的伸缩。比如，伸缩工作台3可以包括连接柱31和多个导向柱32，多个导向柱32间隔设置且与连接柱31连接，导向柱32沿伸缩工作台3的伸缩方向延伸，固定工作台2的上表面可以设置多个导向槽，每个导向柱32可滑动地设置于导向槽内。其中，多个导向柱32的上表面形成伸缩工作台3的上表面，每个导向柱32上均可以设置滚珠8。伸缩工作台3在与供料设备200或加工设备300搭桥后，伸缩工作台3的伸缩方向可以与前述的纵向Y平行。

作为示例，导向槽的侧壁上设置有第一限位槽，导向柱32的侧壁上设置有导向件33，导向件33延伸缩工作台3的伸缩方向可滑动地设置于第一限位槽内。导向件33可以是固定于导向柱32的导轨，也可以是与导向柱32转动连接的转动件，转动件可以是滚轮、滚珠、轴承等。

在一些实施例中，第一驱动装置1可以包括电机和传动机构，电机固定于固定座，电机的输出轴与伸缩工作台3通过传动机构传动连接。传动机构可以是带传动机构、齿轮传动机构、丝杆螺母传动机构。在另一些实施例中，第一驱动装置1还可以是其他结构，比如，气缸，气缸的缸体与固定工作台2连接，气缸的活塞杆与伸缩工作台3连接。

支撑机构30可以是支撑长度不变的支撑部件，比如支撑杆、支撑柱等。支撑机构30也可以是支撑长度可变的伸缩结构。支撑机构30可以是固定设置于伸缩工作台3，也可以是活动设置于伸缩工作台3。

支撑机构30可以为一个，也可以为多个。若支撑机构30为多个，沿伸缩工作台3的伸缩方向（伸缩工作台3相对固定工作台2移动的移动方向），多个支撑机构30可以间隔设置于伸缩工作台3，通过间隔设置多个支撑机构30于伸缩工作台3，在伸缩工作台3作为上料通道或下料通道时，多个支撑机构30提升了伸缩工作台3的承载能力，提升了上料通道或下料通道的稳定性，进一步提升了工件转移的安全性能。

在将供料设备200提供的工件转移至加工设备300的过程中，可以通过调节机构20将承载机构10切换至取料工位，可以通过第一驱动装置1驱动伸缩工作台3伸出于固定工作台2，以使得伸缩工作台3能够作为供工件从供料设备200移动至固定工作台2的上料通道，此时可以通过支撑机构30支撑伸缩工作台3；随后，通过上料通道将工件移动至固定工作台2；随后，可以通过调节机构20将承载机构10从取料工位切换至加工工位；随后，可以通过第一驱动装置1驱动伸缩工作台3伸出固定工作台2，以使得伸缩工作台3能够作为供工件从固定工作台2移动至加工设备300的下料通道，此时可以通过支撑机构30支撑伸缩工作台3；最后通过下料通道将工件移动至加工设备300，以实现工件的加工上料。这样的设计实现了中大型工件的上下料，工件由供料设备200转移至加工设备300的过程中，工件始终由供料设备200、伸缩式运输车100或加工设备300支撑，通过在承载机构10和供料设备200之间搭建上料通道或在承载机构10和加工设备300之间构建下料通道，并通过支撑机构30稳定伸缩工作台3，从而加强了上料通道和下料通道的结构强度，转移工件更加平稳、安全性更高。

在一些实施例中，请参照图4，支撑机构30可移动地设置于伸缩工作台3，支撑机构30的移动方向与伸缩工作台3的移动方向一致。

作为示例，支撑机构30包括伸缩件301、支撑块303和两个滑块304，支撑块303位于伸缩工作台3的底部，伸缩件301连接于支撑块303的底部，两个滑块304连接于支撑块303，且分别位于伸缩工作台3的两侧。其中，滑块304设置有第二限位槽，第二限位槽沿伸缩工作台3的伸缩方向与伸缩工作台3的两侧的导向件33滑动配合，这样，导向件33保持对伸缩工作台3的支撑，同时连接支撑机构30和伸缩工作台3。其中，导向件33可以是多个滚轮，多个滚轮沿伸缩工作台3的伸缩方向间隔设置于伸缩工作台3。

通过支撑机构30相对伸缩工作台3移动可以实现对支撑机构30的位置调整。可以通过多种方式调整支撑机构30在伸缩工作台3上的位置，比如，固定工作台2和支撑机构30之间可以设置驱动部件，驱动部件被配置为驱动支撑机构30相对固定工作台2沿伸缩工作台3的伸缩方向移动，以实现对支撑机构30的位置调整。驱动部件可以是液压伸缩缸、气动伸缩杆等；再如，支撑机构30沿伸缩工作台3的伸缩方向移动，使支撑机构30与固定工作台2、供料设备200或加工设备300抵靠，以实现对支撑机构30的位置调整。

通过可移动地设置支撑机构30，在伸缩工作台3缩回固定工作台2的过程中可以让支撑机构30远离固定工作台2移动，降低支撑机构30对伸缩工作台3缩回固定工作台2的影响；并且，承载机构10在取料工位和加工工位之间切换时，伸缩工作台3缩回固定工作台2以降低伸缩工作台3伸出过长而导致伸缩工作台3误触其他设备造成损坏的风险，支撑机构30可移动地设置于伸缩工作台3以便于在伸缩工作台3缩回固定工作台2时支撑机构30能够向远离固定工作台2的方向移动，以增加伸缩工作台3的回退量；伸缩工作台3在与供料设备200之间形成上料通道或与加工设备300之间形成下料通道时，支撑机构30可移动至靠近供料设备200或加工设备300的位置，支撑机构30、伸缩工作台3和承载机构10之间形成搭桥，使得上料通道或下料通道更加稳定，在伸缩工作台3伸出量过长且伸缩工作台3可以搭接在加工设备300或供料设备200时，中大型工件容易因为上料通道或下料通道过长造成伸缩工作台3损坏，通过将支撑机构30设置于伸缩工作台3的中部，以增强上料通道和下料通道的强度。

在一些实施例中，支撑机构30与伸缩工作台3之间设置有锁止机构40，锁止机构40具有锁定状态和解锁状态。当锁止机构40处于锁定状态时，支撑机构30与伸缩工作台3锁定；当锁止机构40处于解锁状态时，支撑机构30能够相对伸缩工作台3移动。

锁止机构40用于锁定或解锁支撑机构30和伸缩工作台3。若锁止机构40锁定支撑机构30和伸缩工作台3，锁定支撑机构30和伸缩工作台3两者的相对位置固定，伸缩工作台3相对固定工作台2移动时，支撑机构30将跟随伸缩工作台3一起移动；若锁止机构40解锁支撑机构30和伸缩工作台3，支撑机构30能够相对伸缩工作台3移动。锁止机构40可以是手动解锁结构，比如，锁止机构40包括螺栓，伸缩工作台3的底部可以设置多个螺孔，支撑机构30上设置有通孔，通孔可以跟随支撑机构30沿移动，螺栓可以穿过通孔择一的螺接在螺孔中，螺栓螺接于螺孔时，锁止机构40处于锁定状态，螺栓退出螺孔后，锁止机构40处于解锁状态。锁止机构40也可以是自动解锁结构，即锁止机构40从锁定状态切换至解锁状态的过程自动完成，锁止机构40的自动解锁可以由动力设备提供动力，动力设备可以是设置于伸缩工作台3的电机、气缸等，锁止机构40的自动也解锁可以是由伸缩工作台3的移动使支撑机构30与固定工作台2、加工设备300或加工设备300抵靠触发实现。

通过将锁止机构40设置为锁定状态，以便于支撑机构30可以在不受外力驱使的情况下自动跟随伸缩工作台3移动，通过设定解锁状态以便于在伸缩工作台3形成上料通道或下料通道时调整支撑机构30的支撑位置，以及在伸缩工作台3缩回固定工作台2的过程中可以让支撑机构30远离固定工作台2移动，以降低支撑机构30对伸缩工作台3缩回固定工作台2的影响。

在一些实施例中，支撑机构30在伸缩工作台3缩回至固定工作台2的过程中与固定工作台2抵靠时，锁止机构40能够从锁定状态切换至解锁状态；支撑机构30在伸缩工作台3伸出固定工作台2的过程中与供料设备200或加工设备300抵靠时，锁止机构40能够从锁定状态切换至解锁状态。

可以理解的是，在本实施例中，锁止机构40为自动解锁结构，在伸缩工作台3缩回至固定工作台2的过程中，支撑机构30与固定工作台2抵靠，则可实现锁止机构40解锁；在伸缩工作台3伸出固定工作台2的过程中，支撑机构30，供料设备200或加工设备300抵靠，也可以可实现锁止机构40解锁。在锁止机构40解锁过程中，可以是锁止机构40的支撑块303与固定工作台2、加工设备300或加工设备300抵靠。

在一些实施例中，请参照图5、图6和图7，图5为本申请一些实施例提供的伸缩工作台3和支撑机构30的装配图，图6为图5中的伸缩工作台3和支撑机构30的A-A剖视图，图7为图6中A区域的放大图，锁止机构40包括锁止球401和第一弹性件402，支撑机构30设置有供锁止球401移动的容纳孔404，第一弹性件402设置于容纳孔404内，伸缩工作台3设置有多个锁止孔403，多个锁止孔403沿伸缩工作台3的伸缩方向间隔设置，第一弹性件402被配置为驱动锁止球401的部分择一地插入锁止孔403。当锁止球401的部分插入锁止孔403内时，锁止机构40处于锁定状态；当锁止球401退出锁止孔403内时，锁止机构40处于解锁状态。

第一弹性件402可以但不仅限于弹片、弹簧、弹性橡胶等，作为示例，第一弹性件402为弹簧，弹簧设置于容纳孔404内，锁止球401通过弹簧与容纳孔404的底部弹性连接，在锁止孔403未与容纳孔404对齐时，锁止球401由弹簧抵接在伸缩工作台3的底部上，在锁止孔403和容纳孔404对齐时，锁止球401的部分进入锁止孔403，支撑机构30进入锁定状态；在支撑机构30受到外力作用，且该外力足以克服弹簧的张力，使得锁止孔403的边缘挤压锁止球401以压缩弹簧，使得锁止球401脱离锁止孔403，以使得支撑机构30进入解锁状态。

作为示例，容纳孔404可以设置于支撑机构30的支撑块303。支撑块303中可以设置一个锁止机构40，也可以设置多个锁止机构40。

作为示例，在伸缩工作台3中，可以是一部分导向柱32设置有沿伸缩工作台3的伸缩方向间隔设置的多个锁止孔403，也可以是全部导向柱32设置有沿伸缩工作台3的伸缩方向间隔设置的多个锁止孔403，设置有多个锁止孔403的导向与锁止机构40对应。这样，支撑机构30在伸缩工作台3上移动的过程中具有更多的机会让锁止机构40进入锁止状态，同时降低由于锁止孔403设置过密而导致伸缩工作台3强度低对支撑工件的影响。

锁止球401的部分由第一弹性件402抵接插入锁止孔403，以使得锁止机构40处于锁定状态；在外力施加于支撑机构30，以使得锁止球401抵接锁止孔403的边缘时，锁止球401克服第一弹性件402的抵接脱离锁止孔403，以使得锁止机构40处于解锁状态。这样，支撑机构30在抵靠固定工作台2或抵靠供料设备200或加工设备300时可以自动由锁定状态切换至解锁状态，切换更加方便。显而易见的，沿伸缩工作台3的移动方向推动支撑机构30能够使得锁止机构40由锁定状态切换至解锁状态，以便于更加自由的调整支撑机构30的位置。

在其他实施例中，上述锁止球401还可以是锁止销，锁止销通过第一弹性件402与容纳孔404弹性连接，锁止销远离弹力件的一端设置有引导面，锁定状态时，引导面抵接在锁止孔403的孔口，锁止孔403挤压引导面时，锁止销克服弹力件的推力压缩弹力件，以使得锁止销脱离锁止孔403，锁止机构40由锁定状态切换至解锁状态，引导面可以是斜平面、半球面、锥面。

在一些实施例中，请参照图8，图8为本申请一些实施例提供的支撑机构30的结构示意图，支撑机构30还可以包括第一检测装置302，第一检测装置302连接于伸缩件301，第一检测装置302用于检测伸缩件301的支撑到位情况，伸缩件301响应于第一检测装置302，以在伸缩件301支撑到位时停止伸长。

第一检测装置302可以包括光电传感器或触发式压力传感器，第一检测装置302安装于伸缩件301的底部，通过感应伸缩件301的支撑到位情况触发伸缩件301停止伸长。

伸缩件301可以包括液压伸缩杆、气动伸缩杆或电动伸缩杆。

作为示例，请参考图9和图10，图9为本申请一些实施例提供的第一检测装置302的结构示意图，图10为图9中的第一检测装置302的B-B剖视图。第一检测装置302包括外壳3021、限位环3022、触发杆3023、第二弹性件3024以及检测元件3025，伸缩件301的顶端与支撑块303（图8中示出）的底部相连，伸缩件301的底端插入外壳3021内，限位环3022设置于外壳3021内的中部，第二弹性件3024设置于外壳3021内且位于伸缩件301的底端和限位环3022之间，触发杆3023沿竖向Z可移动地穿设于限位环3022内，触发杆3023连接于伸缩件301的底端，检测元件3025设置于外壳3021内并位于限位环3022远离伸缩件301的一侧，触发杆3023被配置为与检测元件3025接触，以触发检测元件3025，以使触发检测元件3025生成触发信号，伸缩件301根据触发信号停止伸长。第二弹性件3024可以是弹片、弹簧和弹性橡胶。作为示例，在图9和图10中，伸缩件301为液压伸缩杆，第二弹性件3024为弹簧。

作为示例，支撑块303和伸缩件301可以固定连接，也可以是转动连接。

通过在第一检测装置302检测到伸缩件301支撑到位时停止伸长伸缩件301，降低伸缩件301过度伸长而损坏的风险。

在一些实施例中，请参考图11、图12、图13和图14，图11为本申请一些实施例提供的拾取件4和第二驱动装置5的结构示意图，图12为图11的拾取件4和第二驱动装置5的C-C剖视图，图13为本申请一些实施例提供的拾取件4包括电磁部件41的爆炸图，图14为本申请一些实施例提供的拾取件4包括夹持部件46的结构示意图，承载机构10还包括拾取件4和第二驱动装置5，拾取件4用于拾取工件，第二驱动装置5连接固定工作台2和拾取件4，第一驱动装置1被配置为驱动拾取件4相对于固定工作台2移动，以使工件沿上料通道或下料通道移动，拾取件4的移动方向与伸缩工作台3的移动方向一致。

拾取件4可以包括电磁部件41，电磁部件41被配置为在通电时吸取工件。

作为示例，如图13所示，拾取件4可以是电磁部件41，拾取件4还可以包括支架42、安装框43、磁吸块44、固定块45，沿伸缩工作台3的伸缩方向，磁吸块44设置于安装框43和固定块45之间，并连接安装框43和固定块45，安装框43背离磁吸块44的一侧安装于支架42，支架42与第二驱动装置5连接，固定块45用于在拾取件4拾取工件时与工件接触。安装框43具有安装空间，电磁部件41安装于安装空间内，电磁部件41也可以为电磁线圈和铁块的组合。

第二驱动装置5可以设置于伸缩工作台3和/或固定工作台2，第二驱动装置5可以包括动力元件和传动部件，传动部件连接动力元件和拾取件4，其中，动力元件可以为气缸、油缸、电机等，传动部件可以为传动杆、链条51组件、齿轮组件等。

通过第二驱动装置5驱动拾取件4移动以拾取工件，并带动工件沿上料通道或下料通道移动，减少了人为操作，节省了劳动力，提升了工件转移的安全性。

在一些实施例中，请参照图14和图15，图14为本申请一些实施例提供的拾取件4（拾取件4包括夹持部件46）的结构示意图，图15为本申请一些实施例提供的夹持部件46的结构示意图，拾取件4包括夹持部件46，夹持部件46被配置为夹持工件。其中，夹持部件46包括第一夹取组件462、第二夹取组件463和驱动机构464，第一夹取组件462包括第一座体4621、第一驱动单元4622和第一夹持部4623，第一驱动单元4622用于驱动第一夹持部4623相对第一座体4621沿第一方向移动，第二夹取组件463包括第二座体4631、第二驱动单元4632和第二夹持部4633，第二驱动单元4632用于驱动第二夹持部4633相对第二座体4631沿第一方向运动。驱动机构464连接第一座体4621和第二座体4631，驱动机构464用于驱动第一座体4621和第二座体4631沿第一方向相互靠近或远离。

驱动机构464、第一驱动单元4622和第二驱动单元4632均可以是电机、油缸等，作为示例，如图15所示，驱动机构464可以包括电机，支架42上设置有基座461，驱动机构464设置于基座461，基座461上设置有传动链、两个滑动块和两条滑轨，传动链与驱动机构464传动连接，两个滑动块分别与第一座体4621和第二座体4631相连，两条滑轨均与第一方向平行，两个滑动块分别设置于传动链上并分别与滑轨滑动配合，滑动块被配置为在驱动机构464带动传动链转动时，传动链带动滑动块在滑轨上移动，以带动第一座体4621和第二座体4631沿第一方向相互靠近或远离；第一驱动单元4622和第二驱动单元4632也可以分别是电机，第一座体4621设置有第一丝杆，第一夹持部4623设置有第一螺母座，第一丝杆与第一螺母座相连，第一驱动单元4622被配置为驱动第一丝杆在第一螺母座内转动，以带动第一夹持部4623沿第一方向移动，第二座体4631设置有第二丝杆，第二夹持部4633设置有第二螺母座，第二丝杆与第二螺母座相连，第二驱动单元4632被配置为驱动第二丝杆在第二螺母座内转动，以带动第二夹持部4633沿第一方向移动。其中，第一方向与伸缩工作台3的伸缩方向相垂直。

通过设置第一驱动单元4622和第二驱动单元4632分别驱动第一夹持部4623和第二夹持部4633相互靠近或远离，实现工件的夹取，在工件较大时，通过驱动机构464驱动第一座体4621和第二座体4631相互靠近或远离，增大了夹持部件46的夹持行程，使得夹持部件46可以夹持更大的工件，其中，第一驱动单元4622和第二驱动单元4632可以分别带动第一夹持部4623和第二夹持部4633移动，在夹持部件46拾取工件时，夹持部件46可以分别控制第一夹持部4623和第二夹持部4633的行程，以便于夹持部件46更加贴合工件。

在一些实施例中，请继续参照图12，第二驱动装置5包括链条51、第一链轮52、第二链轮53、第三链轮54和第四链轮55，第一链轮52和第二链轮53设置于固定工作台2，第三链轮54和第四链轮55设置于伸缩工作台3，链条51依次绕设于第一链轮52、第二链轮53、第三链轮54和第四链轮55。其中，链条51包括位于第一链轮52和第四链轮55之间的第一段511和位于第二链轮53和第三链轮54之间的第二段512，在伸缩工作台3伸出固定工作台2的过程中，第一段511伸长，第二段512缩短。

链条51依次绕设于第一链轮52、第二链轮53、第三链轮54和第四链轮55，这里并不限制链条51仅绕设第一链轮52、第二链轮53、第三链轮54和第四链轮55，链条51还可以绕设于设置于伸缩工作台3和/或固定工作台2上的其他链轮。

其中，第一链轮52、第二链轮53、第三链轮54和第四链轮55中的任意一个均可作为驱动轮带动链条51运动，也可以是其他安装在固定工作台2或伸缩工作台3上的外加链轮作为驱动轮带动链条51运动和第一链轮52、第二链轮53、第三链轮54和第四链轮55转动。

作为示例，第二驱动装置5还可以包括第五链轮56、第六链轮57和第七链轮58，第五链轮56、第六链轮57和第七链轮58均设置于固定工作台2，链条51依次绕设于第一链轮52、第二链轮53、第三链轮54、第六链轮57、第七链轮58、第四链轮55和第五链轮56，沿链条51的运动方向，第五链轮56位于第一链轮52和第四链轮55之间，第六链轮57和第七链轮58位于第三链轮54和第四链轮55之间，第一链轮52位于第五链轮56的下方，沿伸缩工作台3的伸缩方向，第六链轮57和第七链轮58位于固定工作台2背离第五链轮56的一端。沿伸缩工作台3的伸缩方向，第一链轮52和第二链轮53分设于固定工作台2的两侧，第二链轮53靠近伸缩工作台3伸出固定工作台2的一端，沿伸缩工作台3的伸缩方向，第三链轮54和第四链轮55分设与伸缩工作台3的两侧，第四链轮55靠近伸缩工作台3伸出固定工作台2的一端设置。沿Z方向，第三链轮54的投影位于第一链轮52的投影和第二链轮53的投影之间。链条51位于第四链轮55和第五链轮56之间的部分以及链条51位于第一链轮52和第五链轮56之间的部分共同构成第一段511。链条51位于第三链轮54和第六链轮57之间的部分为第三段513，第二段512和第三段513平行设置。

在本实施例中，链条51分别与固定工作台2和伸缩工作台3连接，在固定工作台2和伸缩工作台3的相对移动时，链条51的第一段511和第二段512相互补偿，降低了链条51在固定工作台2和伸缩工作台3的相对移动的过程中堆叠或拉断的风险，使得链条51始终处于相对绷直的状态，结构巧妙，实用性强。

在一些实施例中，请参照图16,图16为本申请一些实施例提供的顶升组件6的结构示意图，承载机构10还包括顶升组件6，顶升组件6被配置为顶升固定工作台2，顶升组件6的顶升方向垂直于伸缩工作台3的移动方向，顶升组件6的顶升方向和竖向Z平行，横向X、纵向Y和竖向Z两两垂直。

顶升组件6可以是液压升降模块、气动升降模块、电动升降模块等。

作为示例，顶升组件6包括第四驱动组件61、丝杆部件62以及螺母件63，承载机构10还包括第一支撑板66，第四驱动组件61设置于第一支撑板66，第一支撑板66位于固定工作台2的下方，丝杆部件62与第四驱动组件61传动连接，丝杆部件62与螺母件63螺纹配合，螺母件63设置于固定工作台2，第四驱动组件61被配置为驱动丝杆部件62相对螺母件63转动，以带动固定工作台2抬升或下降。第四驱动组件61包括电机，电机工作时，电机带动丝杆部件62相对螺母件63转动，以带动固定工作台2抬升或下降。

作为示例，第一支撑板66上还设有导向杆64，固定工作台2还设有导向块65，导向块65滑动安装在导向杆64上，以为固定工作台2的升降导向，使得导向更加平稳。

通过顶升组件6实现了固定工作台2在垂直于伸缩工作台3的移动方向上的移动，便于伸缩工作台3实现固定工作台2与供料设备200或加工设备300之间的搭桥，以及抬升承载工件的平台，实现工件在垂直于伸缩工作台3的移动方向上的移动。

在一些实施例中，请参照图17，图17为本申请一些实施例提供的旋转组件7的结构示意图，承载机构10还包括旋转组件7，旋转组件7被配置为带动固定工作台2旋转，固定工作台2的旋转轴线与顶升组件6的顶升方向一致。

旋转组件7可以包括旋转气缸模块、转盘模块或旋转轴承72模块等。

作为示例，旋转组件7为旋转轴承72模块，旋转组件7可以包括旋转轴承72和第五驱动组件71，第五驱动组件71与旋转轴承72传动连接，旋转组件7还包括第二支撑板73，第二支撑板73设置于顶升组件6的下方，旋转轴承72具有固定部721和旋转部722，旋转部722可转动地设置于固定部721，第五驱动组件71安装于固定部721，第五驱动组件71用于驱动旋转部722相对固定部721转动。旋转轴承72的固定部721与第二支撑板73相连，旋转轴承72的旋转部722与顶升组件6相连。具体地，可以是顶升组件6的第一支撑板66与旋转部722相连。第五驱动组件71包括电机，电机工作时，电机带动旋转部722相对固定部721转动，以带动顶升组件6及固定工作台2转动。

通过旋转组件7实现了固定工作台2的旋转，便于在供料设备200和加工设备300位于承载机构10的不同侧时，调整伸缩工作台3的伸缩方向，实现工件的上下料。

根据上述内容可知，顶升组件6可以连接旋转组件7和固定工作台2，固定工作台2可以位于顶升组件的上方，顶升组件可以位于旋转组件的上方。

在另一些实施例中，旋转组件7连接顶升组件6和固定工作台2，旋转组件7可以设置于顶升组件6的上方，旋转组件7被配置为带动固定工作台2旋转，顶升组件6被配置为带动旋转组件7上升或下降，以带动固定工作台2上升或下降。

在一些实施例中，请参照图18，图18为本申请一些实施例提供的调节机构20的爆炸图，旋转组件7连接于调节机构20，调节机构20被配置为驱动旋转组件7移动，以使承载机构10在取料工位和加工工位之间切换，调节机构20驱动旋转组件7的移动方向和顶升组件6的顶升方向垂直。

旋转组件7的移动方向可以平行于横向X，顶升组件6的顶升方向可以平行于竖向Z。

旋转组件7可以直接连接于调节机构20，比如，顶升组件6位于旋转组件7的上方，旋转组件7可以连接调节机构20和顶升组件6，以实现旋转组件7和调节机构20直接连接；旋转组件7也可以间接连接于调节机构20，比如，顶升组件6位于旋转组件7的下方，顶升组件6可以连接调节机构20和旋转组件7，以实现旋转组件7和调节机构20间接连接。

如图18所示，调节机构20包括第六驱动组件201、地轨202以及底座203，地轨202设置于底座203，旋转组件7滑动设置于地轨202，第六驱动组件201设置于旋转组件7，第六驱动组件201被配置为驱动旋转组件7在地轨202上移动。其中，第六驱动组件201可以是链条51传动组件、直线电机传动组件、牵引绳传动组件等。

作为示例，第六驱动组件201包括驱动电机2011和驱动齿轮2012，旋转组件7的第二支撑板73滑动设置于地轨202，驱动电机2011设置于第二支撑板73，驱动齿轮2012与驱动电机2011传动连接，底座203上设置有齿条204，齿条204沿地轨202的延伸方向设置，驱动齿轮2012与齿条204啮合。

通过调节机构20实现承载机构10的工位切换，减少了人为转移工件的劳动力。

在本申请一些实施例中，伸缩式运输车100的工作过程是这样的：首先，第六驱动组件201带动承载机构10在地轨202上转移至上料工位，此时的支撑机构30位于伸缩工作台3伸出固定工作台2的一端，调整伸缩工作台3的伸缩方向朝向供料设备200的上料区域。随后，顶升组件6顶升固定工作台2，第一驱动装置1驱动伸缩工作台3向供料设备200的上料区域移动。

此时，在伸缩工作台3远离固定工作台2的一端位于上料区域的上方时，顶升组件6可以下降，使得伸缩工作台3搭接在供料设备200上，支撑机构30可移动至伸缩工作台3的中部，伸缩件301伸长，直至第一检测装置302检测到伸缩件301到达支撑位置（该支撑位置可以是支撑到地面，并使第一检测装置302与地面产生一定的压力，该压力值为克服弹簧以使弹簧压缩直至触发杆3023接触检测元件3025的力），伸缩件301停止伸长；

或者，伸缩工作台3远离固定工作台2的一端由支撑机构30支撑（此时伸缩工作台3可以搭接在供料设备上，也可以不搭接在供料设备上），伸缩件301伸长，直至第一检测装置302检测到伸缩件301到达支撑位置，伸缩件301停止伸长；

以在供料设备200和固定工作台2之间形成上料通道。随后，第二驱动装置5驱动拾取件4拾取工件，并使得工件跟随拾取件4移动至固定工作台2。随后，承载机构10携带工件转移至加工工位，旋转组件7调整伸缩工作台3的伸缩方向朝向加工设备300。随后，顶升组件6顶升固定工作台2，第一驱动装置1驱动伸缩工作台3向加工设备300移动。

在伸缩工作台3远离固定工作台2的一端位于加工设备300时，顶升组件6下降，以使得伸缩工作台3搭接于加工设备300，支撑机构30可移动至伸缩工作台3的中部，伸缩件301伸长，直至第一检测装置302检测到伸缩件301到达支撑位置，伸缩件301停止伸长；

或者，伸缩工作台3远离固定工作台2的一端由支撑机构30支撑，伸缩件301伸长，直至第一检测装置302检测到伸缩件301到达支撑位置，伸缩件301停止伸长。

以在加工设备300设备和固定工作台2之间形成下料通道。随后，第二驱动装置5驱动拾取件4动作，工件在拾取件4的作用下通过伸缩工作台3转移至加工设备300，实现工件的转移。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种伸缩式运输车（100），用于将供料设备（200）提供的工件转移至加工设备（300），其特征在于，包括：

承载机构（10），包括固定工作台（2）、伸缩工作台（3）以及第一驱动装置（1），所述第一驱动装置（1）连接所述固定工作台（2）和所述伸缩工作台（3），所述第一驱动装置（1）被配置为驱动所述伸缩工作台（3）伸出所述固定工作台（2）或驱动所述伸缩工作台（3）缩回所述固定工作台（2）；

调节机构（20），与所述承载机构（10）相连，所述调节机构（20）被配置为驱动所述承载机构（10）在取料工位和加工工位之间切换，当所述承载机构（10）位于所述取料工位且所述伸缩工作台（3）伸出所述固定工作台（2）时，所述伸缩工作台（3）能够作为供所述工件从所述供料设备（200）移动至所述固定工作台（2）的上料通道；当所述承载机构（10）位于所述加工工位且所述伸缩工作台（3）伸出所述固定工作台（2）时，所述伸缩工作台（3）能够作为供所述工件从所述固定工作台（2）移动至所述加工设备（300）的下料通道；

支撑机构（30），与所述伸缩工作台（3）相连，所述支撑机构（30）被配置为在所述伸缩工作台（3）伸出所述固定工作台（2）时能够支撑所述伸缩工作台（3）；

所述支撑机构（30）可移动地设置于所述伸缩工作台（3），所述支撑机构（30）的移动方向与所述伸缩工作台（3）的移动方向一致；

在所述伸缩工作台（3）与所述供料设备（200）之间形成所述上料通道或与所述加工设备（300）之间形成所述下料通道时，所述支撑机构（30）可移动至靠近所述供料设备（200）或所述加工设备（300）的位置，所述支撑机构（30）、所述伸缩工作台（3）和所述承载机构（10）之间形成搭桥，使得所述上料通道或所述下料通道更加稳定；在所述伸缩工作台（3）伸出量过长且所述伸缩工作台（3）可以搭接在所述加工设备（300）或所述供料设备（200）时，所述支撑机构（30）设置于所述伸缩工作台（3）的中部，以增强所述上料通道和所述下料通道的强度；

所述支撑机构（30）与所述伸缩工作台（3）之间设置有锁止机构（40），所述锁止机构（40）具有锁定状态和解锁状态；

当所述锁止机构（40）处于所述锁定状态时，所述支撑机构（30）与所述伸缩工作台（3）锁定；当所述锁止机构（40）处于所述解锁状态时，所述支撑机构（30）能够相对所述伸缩工作台（3）移动；

所述支撑机构（30）在所述伸缩工作台（3）缩回至所述固定工作台（2）的过程中与所述固定工作台（2）抵靠时，所述锁止机构（40）能够从所述锁定状态切换至所述解锁状态；所述支撑机构（30）在所述伸缩工作台（3）伸出所述固定工作台（2）的过程中与所述供料设备（200）或加工设备（300）抵靠时，所述锁止机构（40）能够从所述锁定状态切换至所述解锁状态；

所述锁止机构（40）包括锁止球（401）和第一弹性件（402），所述支撑机构（30）设置有供所述锁止球（401）移动的容纳孔（404），所述第一弹性件（402）设置于所述容纳孔（404）内，所述伸缩工作台（3）设置有多个锁止孔（403），多个所述锁止孔（403）沿所述伸缩工作台（3）的移动方向间隔设置，所述第一弹性件（402）被配置为驱动所述锁止球（401）的一部分择一地插入所述锁止孔（403）；

当所述锁止球（401）的一部分插入所述锁止孔（403）内时，所述锁止机构（40）处于所述锁定状态；当所述锁止球（401）退出所述锁止孔（403）内时，所述锁止机构（40）处于所述解锁状态；

所述支撑机构（30）还包括伸缩件（301）和第一检测装置（302），所述第一检测装置（302）连接于所述伸缩件（301），所述第一检测装置（302）用于检测所述伸缩件（301）的支撑到位情况，所述伸缩件（301）响应于所述第一检测装置（302），以在所述伸缩件（301）支撑到位时停止伸长；

所述第一检测装置（302）包括外壳（3021）、限位环（3022）、触发杆（3023）、第二弹性件（3024）以及检测元件（3025），所述伸缩件（301）的底端插入所述外壳（3021）内，所述限位环（3022）设置于所述外壳（3021）内的中部，所述第二弹性件（3024）设置于所述外壳（3021）内且位于所述伸缩件（301）的底端和所述限位环（3022）之间，所述触发杆（3023）可移动地穿设于所述限位环（3022）内，所述触发杆（3023）连接于所述伸缩件（301）的底端，所述检测元件（3025）设置于所述外壳（3021）内并位于所述限位环（3022）远离所述伸缩件（301）的一侧，所述触发杆（3023）被配置为与所述检测元件（3025）接触，以触发所述检测元件（3025），以使触发所述检测元件（3025）生成触发信号，所述伸缩件（301）根据所述触发信号停止伸长。

2.如权利要求1所述的伸缩式运输车（100），其特征在于，所述承载机构（10）还包括拾取件（4）和第二驱动装置（5），所述拾取件（4）用于拾取所述工件，所述第二驱动装置（5）连接所述固定工作台（2）和所述拾取件（4）， 使所述工件沿所述上料通道或所述下料通道移动，所述拾取件（4）的移动方向与所述伸缩工作台（3）的移动方向一致。

3.如权利要求2所述的伸缩式运输车（100），其特征在于，所述拾取件（4）包括夹持部件（46），所述夹持部件（46）被配置为夹持工件；

其中，所述夹持部件（46）包括：

第一夹取组件（462）和第二夹取组件（463），所述第一夹取组件（462）包括第一座体（4621）、第一驱动单元（4622）和第一夹持部（4623），所述第一驱动单元（4622）用于驱动所述第一夹持部（4623）相对所述第一座体（4621）沿第一方向移动，所述第二夹取组件（463）包括第二座体（4631）、第二驱动单元（4632）和第二夹持部（4633），所述第二驱动单元（4632）用于驱动所述第二夹持部（4633）相对所述第二座体（4631）沿所述第一方向运动；

驱动机构（464），连接所述第一座体（4621）和所述第二座体（4631），所述驱动机构（464）用于驱动所述第一座体（4621）和所述第二座体（4631）沿所述第一方向相互靠近或远离。

4.如权利要求2所述的伸缩式运输车（100），其特征在于，所述第二驱动装置（5）包括链条（51）、第一链轮（52）、第二链轮（53）、第三链轮（54）和第四链轮（55），所述第一链轮（52）和所述第二链轮（53）设置于所述固定工作台（2），所述第三链轮（54）和所述第四链轮（55）设置于所述伸缩工作台（3），所述链条（51）依次绕设于所述第一链轮（52）、所述第二链轮（53）、所述第三链轮（54）和所述第四链轮（55）；

其中，所述链条（51）包括位于所述第一链轮（52）和所述第四链轮（55）之间的第一段（511）和位于所述第二链轮（53）和所述第三链轮（54）之间的第二段（512），在所述伸缩工作台（3）伸出所述固定工作台（2）的过程中，所述第一段（511）增长，所述第二段（512）减短。

5.如权利要求4所述的伸缩式运输车（100），其特征在于，所述承载机构（10）还包括顶升组件（6），所述顶升组件（6）被配置为顶升所述固定工作台（2），所述顶升组件（6）的顶升方向垂直于所述伸缩工作台（3）的移动方向。

6.如权利要求5所述的伸缩式运输车（100），其特征在于，所述承载机构（10）还包括旋转组件（7），所述旋转组件（7）被配置为带动所述固定工作台（2）旋转，所述固定工作台（2）的旋转轴线与所述顶升组件（6）的顶升方向一致。

7.如权利要求6所述的伸缩式运输车（100），其特征在于，所述旋转组件（7）连接所述调节机构（20），所述调节机构（20）被配置为驱动所述旋转组件（7）移动，以使所述承载机构（10）在所述取料工位和所述加工工位之间切换，所述旋转组件（7）的移动方向与所述顶升组件（6）的顶升方向垂直。