CN117320283B - 线路板的自动寻边和展板装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种线路板的自动寻边和展板装置，包括多轴机器人、框架、驱动组件、两个第一抓料组件、两个第二抓料组件和控制器；所述多轴机器人与框架相连并用于驱使框架移动；两个第一抓料组件分别设置在框架的两个短边的下方，且两个第一抓料组件均与框架沿框架的长度方向滑动连接；两个第二抓料组件分别设置在框架的两个长边的下方，且两个第二抓料组件均与框架相连；所述驱动组件固定在框架上并分别与两个第一抓料组件相连，所述驱动组件用于驱使两个第一抓料组件沿框架的长度方向相向靠近或者彼此远离；所述框架的四角还设置有用于检测线路板的板边的检测传感器。本发明可以准确抓取到线路板，并张紧线路板，提升线路板的平整性。

Description

线路板的自动寻边和展板装置

技术领域

本发明涉及线路板制造技术领域，尤其是一种线路板的自动寻边和展板装置。

背景技术

在目前的线路板生产线中，主要通过人工将线路板放入输送辊轮，然后通过抓料组件抓取线路板来进行上料。但是，对于柔性线路板等厚度较薄的线路板来说，这些线路板具有厚度薄、可自由弯曲折叠等特性，在加工或测试过程中会存在翘起的问题，影响了加工或测试精度。因此，如何准确抓取到线路板，并使线路板保持平整就成了现有技术亟需解决的技术问题。

发明内容

本发明提供一种线路板的自动寻边和展板装置，可以准确抓取到线路板，并张紧线路板，提升线路板的平整性。

为解决上述问题，本发明采用如下技术方案：

本发明的实施例提供一种线路板的自动寻边和展板装置，其特征在于：包括多轴机器人、框架、驱动组件、两个第一抓料组件、两个第二抓料组件和控制器；所述多轴机器人与框架相连并用于驱使框架移动；两个第一抓料组件分别设置在框架的两个短边的下方，且两个第一抓料组件均与框架沿框架的长度方向滑动连接；两个第二抓料组件分别设置在框架的两个长边的下方，且两个第二抓料组件均与框架相连；所述驱动组件固定在框架上并分别与两个第一抓料组件相连，所述驱动组件用于驱使两个第一抓料组件沿框架的长度方向相向靠近或者彼此远离；所述框架的四角还设置有用于检测线路板的板边的检测传感器，所述多轴机器人、驱动组件、第一抓料组件、第二抓料组件和检测传感器均与控制器电连接；

所述框架的短边上设置有第一外环体，所述第一外环体内侧设置有第一内筒，所述第一内筒的内侧连接有第一连接杆，所述第一连接杆的下端与第一抓料组件相连；所述第一内筒彼此相对的两侧的外侧壁均设置有沿框架的宽度方向延伸的第一转动孔，两个第一转动孔同轴设置；所述第一外环体上设置有两个第一支撑件，两个第一支撑件分别插在两个第一转动孔中并可在第一转动孔中转动；

所述框架的长边上设置有第二外环体，所述第二外环体内侧设置有第二内筒，所述第二内筒的内侧连接有第二连接杆，所述第二连接杆的下端与第二抓料组件相连；所述第二内筒彼此相对的两侧的外侧壁均设置有沿框架的长度方向延伸的第二转动孔，两个第二转动孔同轴设置；所述第二外环体上设置有两个第二支撑件，两个第二支撑件分别插在两个第二转动孔中。

在一些实施例中，所述第一内筒两侧的外侧壁均设置有第一导向平面，所述第一导向平面与第一转动孔的轴向垂直；所述第一支撑件包括第一导向板以及设置在第一导向板内侧面的第一转动插件，两个第一转动插件分别插在两个第一转动孔中并可在第一转动孔中转动，两个第一导向板分别抵接两个第一导向平面并可在第一导向平面上转动。

在一些实施例中，所述第一外环体的两侧均设置有向第一外环体下方延伸的第一挡板，两块第一挡板的内侧设置有第一外筒，所述第一外筒与框架相连，且第一外筒套设在第一内筒的外侧，所述第一外环体放置在第一外筒的顶面上；两块第一挡板均可拆卸式固定有第一连接件，所述第一外筒上设置有两个贯穿其自身的第一避位槽，所述第一导向板的外侧面设置有第一插孔，两个第一连接件分别穿过两个第一避位槽并插接在两个第一导向板的第一插孔中；两个第一连接件均可在第一避位槽中沿垂直于第一转动孔轴向的方向移动。

在一些实施例中，所述第一连接件包括第一调节螺钉以及位于第一调节螺钉端部的第一插杆，所述第一挡板上设置有沿第一转动孔轴向延伸的第一螺纹孔，所述第一调节螺钉与第一螺纹孔螺纹连接，所述第一插杆插接在第一插孔中并可在第一插孔中转动。

在一些实施例中，所述第一连接杆与第一内筒沿竖向滑动连接，所述第一连接杆的表面设置有第一凸环，所述第一内筒内设置有第二凸环和第一弹性件，所述第二凸环位于第一凸环的上方，所述第一弹性件的两端分别抵接第一凸环和第二凸环。

在一些实施例中，所述第一弹性件为套接在第一连接杆上的弹簧。

在一些实施例中，所述驱动组件包括气缸和两根连杆，所述气缸沿框架的宽度方向布置，两根连杆的一端均与气缸的推杆铰接，两根连杆的另一端分别与两个第一抓料组件铰接。

在一些实施例中，所述第一抓料组件和第二抓料组件均包括通气管以及与通气管相连的多个真空吸嘴，所述真空吸嘴在通气管上排成一排。

在一些实施例中，所述第一连接杆的下端与通气管相连，所述第一连接杆的上端连接有进气嘴，所述进气嘴与真空发生器相连；所述第一连接杆设置有连通通气管和进气嘴的气道。

在一些实施例中，所述第二内筒两侧的外侧壁均设置有第二导向平面，所述第二导向平面与第二转动孔的轴向垂直；所述第二支撑件包括第二导向板以及设置在第二导向板内侧面的第二转动插件，两个第二转动插件分别插在两个第二转动孔中，两个第二导向板分别抵接两个第二导向平面并可在第二导向平面上移动。

在一些实施例中，所述第二外环体的两侧均设置有向第二外环体下方延伸的第二挡板，两块第二挡板的内侧设置有第二外筒，所述第二外筒与框架相连，且第二外筒套设在第二内筒的外侧，所述第二外环体放置在第二外筒的顶面上；两块第二挡板均可拆卸式固定有第二连接件，所述第二外筒上设置有两个贯穿其自身的第二避位槽，所述第二导向板的外侧面设置有第二插孔，两个第二连接件分别穿过两个第二避位槽并插接在两个第二导向板的第二插孔中；两个第二连接件均可在第二避位槽中沿垂直于第二转动孔轴向的方向移动。

在一些实施例中，所述第二连接件包括第二调节螺钉以及位于第二调节螺钉端部的第二插杆，所述第二挡板上设置有沿第二转动孔轴向延伸的第二螺纹孔，所述第二调节螺钉与第二螺纹孔螺纹连接，所述第二插杆插接在第二插孔中并可在第二插孔中转动。

在一些实施例中，所述第二连接杆与第二内筒沿竖向滑动连接，所述第二连接杆的表面设置有第三凸环，所述第二内筒内设置有第四凸环和第二弹性件，所述第四凸环位于第三凸环的上方，所述第二弹性件的两端分别抵接第三凸环和第四凸环。

在一些实施例中，所述第二弹性件为套接在第二连接杆上的弹簧。

在一些实施例中，所述第二外筒上还设置有两个移动件，所述移动件可沿框架的宽度方向移动，所述移动件的端部抵接第二内筒，当移动件沿框架的宽度方向移动时，移动件推动第二内筒沿框架的宽度方向移动。

本发明至少具有如下有益效果：本发明在框架的四角设置有用于检测线路板的板边的检测传感器，在多轴机器人带动框架靠近线路板的过程中，当检测传感器检测到线路板的板边后，控制器控制多轴机器人相对线路板停止驱使框架在平行于线路板的平面上移动，这样就能够自动寻边，以准确定位到线路板，保障抓料组件能够准确抓取到线路板；同时，在两个第一抓料组件抓取到线路板之后，驱动组件驱使两个第一抓料组件沿框架的长度方向彼此远离，这样就能够张紧线路板，提升线路板的平整性。

附图说明

图1为本发明一种实施例的线路板的自动寻边和展板装置的结构示意图；

图2为本发明一种实施例的线路板的自动寻边和展板装置的部分结构示意图；

图3为本发明一种实施例的线路板的自动寻边和展板装置在另一视角下的部分结构示意图；

图4为本发明一种实施例的第一连接杆、第一内筒、第一外环体和导向机构的结构示意图；

图5为本发明一种实施例的第一连接杆、第一内筒、第一外环体和导向机构的剖视示意图；

图6为本发明一种实施例的第一连接杆、第一内筒、第一外环体和导向机构的分解示意图；

图7为本发明一种实施例的第一内筒的结构示意图；

图8为本发明一种实施例的框架长边上的第二连接杆和第二内筒的结构示意图。

其中，附图标记为：

多轴机器人10，线路板11，检测传感器12；

框架100，第一外环体1101，第二外环体1102，第二挡板1202，第一螺纹孔111，第二外筒1302；

驱动组件200，气缸210，连杆220；

第一抓料组件310，第二抓料组件320，通气管301，真空吸嘴302；

第一连接杆4101，第二连接杆4102，第一凸环411，第二凸环412，限位环413，进气嘴414；

第一内筒4201，第二内筒4202，第一转动孔421，第一导向平面422；

第一支撑件4301，第一导向板431，第一转动插件432，第一插孔433；

第一连接件4401，第二连接件4402，第一插杆441；

第一弹性件450，移动件460。

具体实施方式

本公开提供以下参照附图的描述来帮助全面理解如权利要求及其等同物所限定的本公开的各种实施例。描述包括各种具体细节以帮助理解，但这些细节应被视为只是示范性的。因此，本领域普通技术人员将会认识到，在不脱离本公开的范围和精神的情况下，能够对本文描述的各种实施例进行各种改变和修改。此外，为了清楚和简明，可省略对公开的功能和构造的描述。

在以下描述和权利要求中使用的术语和字词不受限于字面含义，而只是被发明人用来使得能够对于本公开有清楚且一致的理解。因此，本领域技术人员应当清楚，提供以下对本公开的各种实施例的描述只是为了说明，而不是为了限制如所附权利要求及其等同物所限定的本公开。

本公开的各种实施例中使用的术语“具有”、“可具有”、“包括”或“可包括”指示公开的相应功能、操作、元素等等的存在，但不限制额外的一个或多个功能、操作、元素等等。此外，应当理解，本公开的各种实施例中使用的术语“包括”或“具有”是要指示说明书中描述的特征、数字、操作、元素、部件或者其组合的存在，但并不排除一个或多个其他特征、数字、操作、元素、部件或其组合的存在或添加。

应理解，当一元素(例如，第一元素)与另一元素(例如，第二元素)“连接”时，该元素可直接与另一元素连接，或者在该元素和另一元素之间可以有居间的元素(例如，第三元素)。

本发明的实施例提供一种线路板的自动寻边和展板装置，如图1-3所示，包括多轴机器人10、框架100、驱动组件200、两个第一抓料组件310、两个第二抓料组件320和控制器。多轴机器人10与框架100相连并用于驱使框架100移动，具体的，多轴机器人10可以驱使框架100沿横向、纵向和竖直方向移动，还可以驱使框架100转动，以使框架100靠近或者远离线路板11。框架100主体呈方框形，因此，其有两个长边和两个短边，两个第一抓料组件310分别设置在框架100的两个短边的下方，且两个第一抓料组件310均与框架100沿框架100的长度方向滑动连接，因而两个第一抓料组件310可以沿框架100的长度方向相向靠近或者彼此远离。两个第二抓料组件320分别设置在框架100的两个长边的下方，且两个第二抓料组件320均与框架100相连。因此，当框架100移动时，第一抓料组件310和第二抓料组件320均可随框架100移动。驱动组件200固定在框架100上并分别与两个第一抓料组件310相连，驱动组件200用于驱使两个第一抓料组件310沿框架100的长度方向相向靠近或者彼此远离，当第一抓料组件310抓取到线路板11之后，如果驱动组件200驱使两个第一抓料组件310沿框架100的长度方向彼此远离，两个第一抓料组件310就可以拉紧线路板11，如果驱动组件200驱使两个第一抓料组件310沿框架100的长度方向相向靠近，两个第一抓料组件310就可以复位。

框架100的四角还设置有用于检测线路板11的板边的检测传感器12，检测传感器12具体可以是激光距离传感器，具体可以在框架100的至少两个相邻拐角位置设置均设置一个检测传感器12，其中一个检测传感器12可以检测线路板11的长边，另一个检测传感器12可以检测线路板11的短边。多轴机器人10、驱动组件200、第一抓料组件310、第二抓料组件320和检测传感器12均与控制器电连接，控制器可驱使多轴机器人10、驱动组件200、第一抓料组件310和第二抓料组件320动作，检测传感器12可将检测到的信息发送至控制器。

本实施例的线路板的自动寻边和展板装置在工作时，多轴机器人10可以驱使框架100靠近线路板11，再在平行于线路板11的平面上移动框架100，当检测传感器12检测到线路板11的板边后，多轴机器人10不再驱使线路板11在平行于线路板11的平面上移动框架100。这样就能够自动寻边，以准确定位到线路板11，保障抓料组件能够准确抓取到线路板11。具体的，多轴机器人10可以驱使框架100先沿线路板11的长度方向移动，当检测短边的检测传感器12检测到线路板11的短边后，多轴机器人10再驱使框架100沿线路板11的宽度方向移动，当检测长边的检测传感器12检测到线路板11的长边后，就说明检测传感器12已检测到线路板11的板边。

在定位到线路板之后，多轴机器人10可以驱使框架100沿垂直于线路板11的方向靠近线路板11，并使两个第一抓料组件310抓取到线路板11的两个对边，驱动组件200再驱使两个第一抓料组件310沿框架100的长度方向彼此远离，这样就能够张紧线路板11，提升线路板11的平整性。再线路板11被张紧之后，两个第二抓料组件320再抓取线路板11的另外两个对边，以稳定抓取到线路板11。

在一些实施例中，如图3-7所示，框架100的短边上设置有第一外环体1101，第一外环体1101可以大致为圆筒形，其内侧设置有第一内筒4201，第一内筒4201的内侧连接有第一连接杆4101，第一连接杆4101的下端与第一抓料组件310相连，因而第一抓料组件310、第一连接杆4101和第一内筒4201可相对第一外环体1101联动。第一内筒4201彼此相对的两侧的外侧壁均设置有沿框架100的宽度方向延伸的第一转动孔421，具体的，两个第一转动孔421同轴设置。第一外环体1101的内侧设置有两个第一支撑件4301，两个第一支撑件4301分别插在两个第一转动孔421中以支撑起第一内筒4201，同时，第一支撑件4301可相对在第一转动孔421中转动。

本实施例的第一连接杆4101与抓料组件相连，当驱动组件驱使抓料组件移动时，第一内筒4201以第一支撑件4301为转动轴，并相对第一支撑件4301转动，框架100的两个短边上的与第一连接杆4101相连的第一抓料组件310即向外侧偏转，相对的第一抓料组件310即彼此远离，以张紧第一抓料组件310所抓取的线路板。

需要说明的是，由于线路板的张紧并不需要移动太大距离，只需要第一连接杆4101微小转动就可以张紧线路板。

进一步的，第一内筒4201两侧的外侧壁均设置有第一导向平面422，第一导向平面422与第一转动孔421的轴向垂直。第一支撑件4301包括第一导向板431以及设置在第一导向板431内侧面(靠近第一内筒4201的那个侧面)的第一转动插件432，具体的，第一导向板431和第一转动插件432可一体相连，以增强二者的连接强度，并简化制造工艺。两个第一转动插件432分别插在两个第一转动孔421中以支撑起第一内筒4201，同时，第一转动插件432可在第一转动孔421中转动，两个第一导向板431分别抵接两个第一导向平面422并可在第一导向平面422上转动。

由于第一导向板431垂直于第一转动孔421的轴向，且第一导向板431抵接第一导向平面422并可在第一导向平面422上转动，通过第一导向板431来对第一内筒4201的转动进行导向，相应使得与第一连接杆4101相连的抓料组件能够稳定沿展板方向转动，提升了对线路板的展板效果。

更进一步的，第一外环体1101的两侧均设置有向第一外环体1101下方延伸的第一挡板，两块第一挡板的内侧设置有第一外筒，第一外筒与框架100相连，具体可与框架100一体相连，因此第一外筒的位置相对固定，同时，第一外筒套设在第一内筒4201的外侧，第一外环体1101放置在第一外筒的顶面上。两块第一挡板均可拆卸式固定有第一连接件4401，第一外筒上设置有两个贯穿其自身的第一避位槽，第一导向板431的外侧面设置有第一插孔433，两个第一连接件4401分别穿过两个避位槽并插接在两个第一导向板431的第一插孔433中，以通过第一连接件4401支撑起第一内筒4201。两个第一连接件4401均可在第一避位槽中沿垂直于第一转动孔421轴向的方向移动。

可先拆卸下第一连接件4401，相对第一外筒来调节第一内筒4201、第一连接杆4101和第一外环体1101的位置，使得第一连接杆4101下端的抓料组件能够与线路板的位置相适配，再安装上第一连接件4401，以固定住第一连接件4401，使第一连接杆4101下端的抓料组件能够保持初始位置，这样，在初始抓取线路板时，抓料组件能够更稳定地抓取到线路板。

进一步的，第一连接件4401包括第一调节螺钉以及位于第一调节螺钉端部的第一插杆441，第一挡板上设置有沿第一转动孔421的轴向延伸的第一螺纹孔111，第一调节螺钉与第一螺纹孔111螺纹连接，通过螺纹连接的方式实现第一连接件4401与第一挡板的可拆卸式连接，同时，转动两个第一调节螺钉即可夹紧第一支撑件4301，相比于其他调节方式，这种结构易于安装和调节，操作起来更加方便。同时，第一插杆441插接在第一插孔433中并可在第一插孔433中转动，通过第一插杆441来支撑起第一连接件4401，同时，第一插孔433的内壁不影响第一调节螺钉的转动。

在一些实施例中，第一连接杆4101与第一内筒4201沿竖向滑动连接，因而第一连接杆4101可相对第一内筒4201沿竖向向上或者向下移动。第一连接杆4101的表面设置有第一凸环411，第一凸环411可限制第一连接杆4101向下移动而脱离第一内筒4201，使第一内筒4201保持套设在第一连接杆4101外侧的状态。第一内筒4201内设置有第二凸环412和第一弹性件450，第二凸环412位于第一凸环411的上方，第一弹性件450的两端分别抵接第一凸环411和第二凸环412，当第一凸环411和第二凸环412之间的间距缩短时，第一弹性件450受到压缩，因而可以对第一凸环411和第二凸环412施加弹性复位力，使得第二凸环412回到初始位置。

在第一抓料组件310靠近并抓取线路板时，由于第一连接杆4101可相对第一内筒4201沿竖向移动，当第一抓料组件310沿垂直于线路板11的方向移动的距离大于第一抓料组件310初始位置到线路板11之间的距离时，第一抓料组件310可相对第一内筒4201沿竖向向上移动，这就对第一抓料组件310的抓料动作提供了缓冲空间，避免第一抓料组件310与线路板11刚性碰撞。同时，在第一抓料组件310抓取到线路板11之后，第一弹性件450可使第一连接杆4101弹性复位，以回到初始位置。

进一步的，第一弹性件450为套接在第一连接杆4101上的弹簧，这对弹簧起到一定的限位作用，避免弹簧脱离第一连接杆4101，同时，第一连接杆4101对弹簧进行导向，使其弹性复位力沿第一连接杆4101的轴向施加。

在一些实施例中，第一内筒4201的外侧还套设有限位环413，限位环413位于第一支撑件4301的下方，限位环413可对第一支撑件4301起到限位作用，避免第一支撑件4301脱离第一内筒4201。

在一些实施例中，如图2和图3所示，驱动组件200包括气缸210和两根连杆220，气缸210可固定在框架100的中部位置，两根连杆220向气缸210的两侧延伸，气缸210沿框架100的宽度方向布置，即气缸210的推杆与框架100的宽度方向平行。两根连杆220的一端均与气缸210的推杆铰接，两根连杆220的另一端分别与两个第一抓料组件310铰接，当气缸210的推杆推出时，两根连杆220均向外侧推动，使得两个第一连接杆4101转动，相应的，两个第一抓料组件310彼此远离，当气缸210的推杆回缩时，两根连杆220相向移动，使得两个第一抓料组件310可以复位。

为了保障第一连接杆4101能够稳定转动，可以设置两组驱动组件200。

在一些实施例中，第一抓料组件310和第二抓料组件320均包括通气管301以及与通气管301相连的多个真空吸嘴302，真空吸嘴302在通气管301上排成一排，通过真空吸嘴302产生的吸附力来吸住线路板11，以实现抓料。

进一步的，第一连接杆4101的下端与通气管301相连，第一连接杆4101的上端连接有进气嘴414，进气嘴414与真空发生器相连，第一连接杆4101设置有连通通气管301和进气嘴414的气道，真空发生器产生真空，进而在真空吸嘴302处产生吸附力。本实施例中，第一连接杆4101既起到连接通气管301的作用，同时，还具有气道，这样，通气管301无需与其他管道相连。

在一些实施例中，如图8所示，框架100的长边上设置有第二外环体1102，第二外环体1102可以大致为圆筒形，该第二外环体1102内侧设置有第二内筒4202，第二内筒4202的内侧连接有第二连接杆4102，第二连接杆4102的下端与第二抓料组件相连。第二内筒4202彼此相对的两侧的外侧壁也均设置有沿框架100的长度方向延伸的第二转动孔，两个第二转动孔同轴设置。第二外环体1102的内侧设置有两个第二支撑件，两个第二支撑件分别插在两个第二转动孔中以支撑起第二内筒4202。

进一步的，第二内筒4202两侧的外侧壁均设置有第二导向平面，第二导向平面与第二转动孔的轴向垂直。第二支撑件包括第二导向板以及设置在第二导向板内侧面(靠近第二内筒4202的那个侧面)的第二转动插件，具体的，第二导向板和第二转动插件可一体相连，以增强二者的连接强度，并简化制造工艺。两个第二转动插件分别插在两个第二转动孔中以支撑起第二内筒4202，同时，两个第二导向板分别抵接两个第二导向平面并可在第二导向平面上移动。

更进一步的，第二外环体1102的两侧均设置有向第二外环体1102下方延伸的第二挡板1202，两块第二挡板1202的内侧设置有第二外筒1302，第二外筒1302与框架100相连，具体可与框架100一体相连，因此第二外筒1302的位置相对固定，同时，第二外筒1302套设在第二内筒4202的外侧，第二外环体1102放置在第二外筒1302的顶面上。两块第二挡板1202均可拆卸式固定有第二连接件4402，第二外筒1302上设置有两个贯穿其自身的第二避位槽，第二导向板的外侧面设置有第二插孔，两个第二连接件4402分别穿过两个第二避位槽并插接在两个第二导向板的第二插孔中，以通过第二连接件4402支撑起第二内筒4202。两个第二连接件4402均可在第二避位槽中沿垂直于第二转动孔轴向的方向移动。

可先拆卸下第二连接件4402，相对第二外筒1302来调节第二内筒4202、第二连接杆4102和第二外环体1102的位置，使得第二连接杆4102下端的抓料组件能够与线路板的位置相适配，再安装上第二连接件4402，以固定住第二连接件4402，使第二连接杆4102下端的抓料组件能够保持初始位置，这样，在初始抓取线路板时，抓料组件能够更稳定地抓取到线路板。

进一步的，第二连接件4402包括第二调节螺钉以及位于第二调节螺钉端部的第二插杆，第二挡板1202上设置有沿第二转动孔的轴向延伸的第二螺纹孔，第二调节螺钉与第二螺纹孔螺纹连接，通过螺纹连接的方式实现第二连接件4402与第二挡板1202的可拆卸式连接，同时，转动两个第二调节螺钉即可夹紧第二支撑件，相比于其他调节方式，这种结构易于安装和调节，操作起来更加方便。同时，第二插杆插接在第二插孔中并可在第二插孔中转动，通过第二插杆来支撑起第二连接件4402，同时，第二插孔的内壁不影响第二调节螺钉的转动。

在一些实施例中，框架100长边上的第二连接杆4102与第二内筒4202沿竖向滑动连接，因而第二连接杆4102可相对第二内筒4202沿竖向向上或者向下移动。第二连接杆4102的表面设置有第三凸环，第三凸环可限制第二连接杆4102向下移动而脱离第二内筒4202，使第二内筒4202保持套设在第二连接杆4102外侧的状态。第二内筒4202内设置有第四凸环和第二弹性件，第四凸环位于第三凸环的上方，第二弹性件的两端分别抵接第三凸环和第四凸环，当第三凸环和第四凸环之间的间距缩短时，第二弹性件受到压缩，因而可以对第三凸环和第四凸环施加弹性复位力，使得第四凸环回到初始位置。

在第二抓料组件靠近并抓取线路板时，由于第二连接杆4102可相对第二内筒4202沿竖向移动，当第二抓料组件沿垂直于线路板的方向移动的距离大于第二抓料组件初始位置到线路板之间的距离时，第二抓料组件可相对第二内筒4202沿竖向向上移动，这就对第二抓料组件的抓料动作提供了缓冲空间，避免第二抓料组件与线路板刚性碰撞。同时，在第二抓料组件抓取到线路板之后，第二弹性件可使第二连接杆4102弹性复位，以回到初始位置。

进一步的，第二弹性件为套接在第二连接杆4102上的弹簧，这对弹簧起到一定的限位作用，避免弹簧脱离第二连接杆4102，同时，第二连接杆4102对弹簧进行导向，使其弹性复位力沿第二连接杆4102的轴向施加。

更进一步的，框架100的长边上的第二外筒1302上还设置有两个移动件460，移动件460可沿框架的宽度方向移动，移动件460的端部抵接第二内筒4202，当移动件460沿框架100的宽度方向移动时，移动件460推动第二内筒4202沿框架100的宽度方向移动，相应使得与第二连接杆4102相连的第二抓料组件可以多维度平移，从而可以进一步调节第二抓料组件的位置，使其与线路板的位置更加适配，能够更稳定地抓取线路板。

以上内容是结合具体的实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换。

本申请为分案申请，原申请的申请号为2023102534534，申请日为2023年3月15日，发明专利名称为：线路板的自动寻边和展板装置。

Claims (7)

1.一种线路板的自动寻边和展板装置，其特征在于：包括多轴机器人、框架、驱动组件、两个第一抓料组件、两个第二抓料组件和控制器；所述多轴机器人与框架相连并用于驱使框架移动；两个第一抓料组件分别设置在框架的两个短边的下方，且两个第一抓料组件均与框架沿框架的长度方向滑动连接；两个第二抓料组件分别设置在框架的两个长边的下方，且两个第二抓料组件均与框架相连；所述驱动组件固定在框架上并分别与两个第一抓料组件相连，所述驱动组件用于驱使两个第一抓料组件沿框架的长度方向相向靠近或者彼此远离；所述框架的四角还设置有用于检测线路板的板边的检测传感器，所述多轴机器人、驱动组件、第一抓料组件、第二抓料组件和检测传感器均与控制器电连接；

所述框架的短边上设置有第一外环体，所述第一外环体内侧设置有第一内筒，所述第一内筒的内侧连接有第一连接杆，所述第一连接杆的下端与第一抓料组件相连；所述第一内筒彼此相对的两侧的外侧壁均设置有沿框架的宽度方向延伸的第一转动孔，两个第一转动孔同轴设置；所述第一外环体上设置有两个第一支撑件，两个第一支撑件分别插在两个第一转动孔中并在第一转动孔中转动；

所述框架的长边上设置有第二外环体，所述第二外环体内侧设置有第二内筒，所述第二内筒的内侧连接有第二连接杆，所述第二连接杆的下端与第二抓料组件相连；所述第二内筒彼此相对的两侧的外侧壁均设置有沿框架的长度方向延伸的第二转动孔，两个第二转动孔同轴设置；所述第二外环体上设置有两个第二支撑件，两个第二支撑件分别插在两个第二转动孔中；

所述多轴机器人用于驱使框架靠近线路板，并驱使框架先沿线路板的长度方向移动，当检测短边的检测传感器检测到线路板的短边后，多轴机器人再驱使框架沿线路板的宽度方向移动，当检测长边的检测传感器检测到线路板的长边后，多轴机器人驱使框架沿垂直于线路板的方向靠近线路板，两个第一抓料组件用于抓取线路板的两个对边；所述驱动组件用于驱使框架的两个短边上的与第一连接杆相连的第一抓料组件向外侧偏转，使得相对的第一抓料组件彼此远离，以张紧第一抓料组件所抓取的线路板；在线路板被张紧之后，两个第二抓料组件用于抓取线路板的另外两个对边。

2.根据权利要求1所述的线路板的自动寻边和展板装置，其特征在于：所述第二内筒两侧的外侧壁均设置有第二导向平面，所述第二导向平面与第二转动孔的轴向垂直；所述第二支撑件包括第二导向板以及设置在第二导向板内侧面的第二转动插件，两个第二转动插件分别插在两个第二转动孔中，两个第二导向板分别抵接两个第二导向平面并在第二导向平面上移动。

3.根据权利要求2所述的线路板的自动寻边和展板装置，其特征在于：所述第二外环体的两侧均设置有向第二外环体下方延伸的第二挡板，两块第二挡板的内侧设置有第二外筒，所述第二外筒与框架相连，且第二外筒套设在第二内筒的外侧，所述第二外环体放置在第二外筒的顶面上；两块第二挡板均拆卸式固定有第二连接件，所述第二外筒上设置有两个贯穿其自身的第二避位槽，所述第二导向板的外侧面设置有第二插孔，两个第二连接件分别穿过两个第二避位槽并插接在两个第二导向板的第二插孔中；两个第二连接件均在第二避位槽中沿垂直于第二转动孔轴向的方向移动。

4.根据权利要求3所述的线路板的自动寻边和展板装置，其特征在于：所述第二连接件包括第二调节螺钉以及位于第二调节螺钉端部的第二插杆，所述第二挡板上设置有沿第二转动孔轴向延伸的第二螺纹孔，所述第二调节螺钉与第二螺纹孔螺纹连接，所述第二插杆插接在第二插孔中并在第二插孔中转动。

5.根据权利要求1所述的线路板的自动寻边和展板装置，其特征在于：所述第二连接杆与第二内筒沿竖向滑动连接，所述第二连接杆的表面设置有第三凸环，所述第二内筒内设置有第四凸环和第二弹性件，所述第四凸环位于第三凸环的上方，所述第二弹性件的两端分别抵接第三凸环和第四凸环。

6.根据权利要求5所述的线路板的自动寻边和展板装置，其特征在于：所述第二弹性件为套接在第二连接杆上的弹簧。

7.根据权利要求3所述的线路板的自动寻边和展板装置，其特征在于：所述第二外筒上还设置有两个移动件，所述移动件沿框架的宽度方向移动，所述移动件的端部抵接第二内筒，当移动件沿框架的宽度方向移动时，移动件推动第二内筒沿框架的宽度方向移动。