CN117279830A - 限位保护方法、起翘装置、推进器、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

一种限位保护方法、起翘装置、水域推进器、水域可移动设备及计算机可读存储介质，限位保护方法包括：在角度传感器失效的情况下，若接收到向下起翘指令，则控制起翘装置(100)向上起翘直到达到目标时长，目标时长用于使起翘装置(100)向上起翘至预设高位以释放起翘装置(100)的限位；在达到目标时长之后，根据向下起翘指令控制起翘装置(100)向下起翘。该限位保护方法通过强制向上起翘充足的时间，确保无论起翘是否处于限位保护状态，都能够释放限位，从而保护起翘装置的限位结构不受损坏。

Description

限位保护方法、起翘装置、推进器、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及水域可移动设备技术领域，具体而言，涉及一种限位保护方法、起翘装置、水域推进器、水域可移动设备及计算机可读存储介质。

背景技术

水域推进器是一种设于舟、艇等水域可移动设备上，能推动舟、艇航行的动力装置。水域推进器通常设置有起翘装置，用于在行船过程中控制螺旋桨轴与水面的角度、以及螺旋桨距离水面的高度，以适应不同的水况；以及在船停泊或长时间不使用时，为避免水下部分腐蚀及碰撞，将水域推进器水下部分翘出水面。

针对于重量较重的水域推进器，如果起翘角度过高时，存在水域推进器掉落的风险，可能存在砸伤用户或者砸落地面致使设备损坏的情况发生；因此，可以在起翘装置中设置机械限位结构，以限制船外机的起翘角度。

在行船过程中可以利用设置在起翘装置上的角度传感器来检测起翘角度，基于检测到的起翘角度和机械限位结构的限位情况进行起翘控制。然而，当角度传感器失效后，则无法有效识别起翘装置的起翘状态，此时起翘装置若执行起翘，可能存在物理破坏机械限位结构的风险。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的之一是提供一种限位保护方法、起翘装置、水域推进器、水域可移动设备及计算机可读存储介质。

第一方面，本申请实施例提供了一种限位保护方法，用于起翘装置，所述起翘装置包括用于检测本机的起翘角度的角度传感器；所述限位保护方法包括：在所述角度传感器失效的情况下，若接收到向下起翘指令，则控制所述起翘装置向上起翘直到达到目标时长，所述目标时长用于使所述起翘装置向上起翘至预设高位以释放所述起翘装置的限位；在达到所述目标时长之后，根据所述向下起翘指令控制所述起翘装置向下起翘。

第二方面，本申请实施例提供了一种起翘装置，包括：处理器；及存储器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的可执行指令；其中，所述处理器执行所述可执行指令时实现第一方面所述的限位保护方法中的步骤。

第三方面，本申请实施例提供了一种水域推进器，包括：主机；及第二方面所述的起翘装置，所述起翘装置与所述主机连接。

第四方面，本申请实施例提供了一种水域可移动设备，包括：可移动本体；以及第三方面所述的水域推进器，所述水域推进器安装于所述可移动本体。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时实现第一方面所述的限位保护方法的步骤。

本申请实施例所提供的一种限位保护方法，在角度传感器失效且接收到向下起翘指令的情况下，通过强制向上起翘目标时长，确保无论起翘是否处于限位保护状态，都能够向上起翘至预设高位以释放所述起翘装置的限位，从而保护起翘装置的限位结构不受损坏。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请的水域可移动设备在一实施例中的结构示意图。

图2为本申请的水域推进器在一实施例中的结构示意图。

图3为本申请的起翘装置在一实施例中的立体示意图。

图4为本申请的起翘装置在一实施例中的平面示意图。

图5为本申请的起翘装置在一实施例中的夹具的平面示意图。

图6为图4中的起翘装置沿Ⅱ-Ⅱ方向的剖视示意图。

图7为图6中的起翘装置对应区域Ⅳ的局部放大示意图。

图8为本申请的起翘装置在一实施例中的夹具的结构示意图。

图9为本申请的起翘装置在一实施例中的夹具的另一视角的结构示意图。

图10为本申请的起翘装置在一实施例中的爆炸示意图。

图11为图4中的起翘装置沿Ⅲ-Ⅲ方向的剖视示意图。

图12为本申请的角度传感器在一实施例中的设置位置的示意图。

图13为本申请的起翘装置在一实施例中的结构示意图。

图14为本申请提供的一种限位保护方法的流程示意图。

图15为本申请提供的一种限位显示标志的示意图。

主要元件符号说明：

100、起翘装置；1、夹具；

10、夹耳；

11、起翘主轴；

12、滑槽；121、滑动区段；122、限位区段；123、解锁区段；

13、安装座；

20、起翘支架；21、耳板；210、通孔；22、转动轴；23、扭簧；

30、限位支架；31、支架本体；311、第一端；312、第二端；3120、穿孔；313、延伸凸起；3130、安装孔；32、限位轴；321、衬套；322、弹性件；323、支撑板；

40、驱动组件；41、伸缩机构；411、缸体；412、伸缩杆；413、连接套；42、致动器；43、起翘底轴；44、连接轴；

50、角度传感器；51、磁性部；52、感应部；

60、收容壳体；

70、处理器；

80、存储器；

P1、第一支撑面；P2、第二支撑面；P3、第三支撑面；P4、引导斜面；P5、第一过渡壁；P6、第二过渡壁；P7、第一侧壁；P8、第二侧壁；W1、卡止位；

200、水域推进器；201、主机；

300、水域可移动设备；301、可移动本体。

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本申请。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

下面参照附图，对本申请的具体实施方式作进一步的详细描述。

如图1所示，本实施例提供一种水域可移动设备300，包括可移动本体301和水域推进器200，水域推进器200可活动地连接于可移动本体301。水域推进器200作为水域可移动设备300的动力提供设备，其可相对可移动本体301发生姿态变化，以在需要使用水域推进器200时将其置于水面以下，从而对可移动本体301的运动提供推动力。当不需要使用水域推进器200时，将其置于水面以上，以减少可移动本体301运动时受到的水流的阻力。

本实施例的水域可移动设备300可以是商用船、客船、游艇、渔船、帆船、民船等各类水域交通工具，还可以是水域巡检设备、水域治理设备、水域环境监测设备等能够在水域移动的设备，本公开对此不作限制。水域可移动设备300为各类船舶时，可移动本体301相应地为船身。本实施例的水域推进器200可以是船外机、吊舱推进器等能够提供动力的设备。水域推进器200可以安装在头部、尾部、或者侧面，安装在侧面时可作为侧推器使用，用以辅助水域可移动设备300的转向等。

如图2所示，并参考图1，本实施例提供一种水域推进器200，包括主机201和起翘装置100。起翘装置100包括夹具1和起翘支架20，主机201连接于起翘支架20。夹具1固定于可移动本体301，起翘支架20与夹具1连接，且可相对于夹具1起翘，以使连接于起翘支架20的主机201可相对可移动本体301起翘。如此，在不需要使用水域推进器200时，起翘支架20起翘后将主机201抬至水面以上，在需要使用水域推进器200时，起翘支架20解锁释放后使主机201回落至水面以下。示例性的，主机201至少包括驱动电机和螺旋桨，驱动电机用于驱动螺旋桨转动，实现水域推进器200的推进。

这里对起翘装置100的结构部分进行示例性说明：如图3至图5所示，起翘装置100包括夹具1、起翘支架20和限位支架30。夹具1设有起翘主轴11和滑槽12，滑槽12包括滑动区段121、限位区段122和解锁区段123，滑动区段121的槽深小于限位区段122的槽深，限位区段122的槽深小于解锁区段123的槽深。起翘支架20与起翘主轴11连接，并配置为可相对夹具1起翘，起翘支架20用于与主机201(图2所示)连接。限位支架30包括支架本体31和限位轴32，支架本体31的一端与起翘支架20转动连接，其另一端与限位轴32连接，限位轴32配置为可沿平行起翘主轴11的方向相对支架本体31滑动，限位轴32的端部还与滑槽12滑动配合。其中，限位区段122的一端设置为卡止位W1，限位区段122的另一端连接于解锁区段123，用于使限位轴32于一驱动力作用下脱离卡止位W1后进入解锁区段123。

如图6至图7所示，并参阅图1和图2，在采用一些实施方式时，夹具1包括两个夹耳10，两个夹耳10间隔相对设置。相应地，滑槽12设置为两个，两个滑槽12分设于两个夹耳10的相对一侧。起翘支架20至少部分安装于两个夹耳10之间，以供起翘主轴11的两端贯穿起翘支架20后可转动地安装于两个夹耳10，使起翘支架20在一驱动力的作用下绕起翘主轴11的轴线转动，进而使起翘支架20相对于两个夹耳10转动后起翘。同时，起翘支架20还与主机201连接，由起翘支架20起翘时带动主机201运动，使主机201相对可移动本体301呈现出不同的姿态。

支架本体31设于两个夹耳10之间，且支架本体31包括第一端311和第二端312。支架本体31的第一端311的靠近两个夹耳10的两侧均安装有限位轴32。限位轴32与起翘主轴11的轴线平行设置，限位轴32的靠近滑槽12的一端滑动配合于滑槽12内，不仅使两个夹耳10从支架本体31的两侧对其起到支撑作用，还使支架本体31的第一端311通过限位轴32可相对于滑槽12运动。特别地，限位轴32靠近滑槽12的端部设置有衬套321，衬套321的外径大于限位轴32的外径，且衬套321的外径小于滑槽12的最小槽宽。衬套321采用柔性材料制成，并与滑槽12的壁面抵接，从而由衬套321对限位轴32于滑槽12内的运动起到减震和缓冲的作用。

支架本体31的第二端312与起翘支架20通过一转动轴22转动连接。转动轴22与起翘主轴11的轴线平行设置，且转动轴22的两端分别固定于起翘支架20的相对两侧，以使转动轴22相对起翘支架20固定。支架本体31的第二端312设有供转动轴22穿过的穿孔3120，以将支架本体31的第二端312可转动地安装于转动轴22处，使支架本体31的第二端312可绕转动轴22的轴线转动。

特别地，起翘支架20设有耳板21，耳板21开设有供转动轴22穿过的通孔210。耳板21大致位于转动轴22的中间位置处，并在转动轴22的中间位置处套设有扭簧23。

扭簧23对支架本体31提供相对起翘支架20张开的作用力，使支架本体31在扭簧23的张力作用下产生相对于起翘支架20张开的动作，即支架本体31相对于转动轴22的张开方向与起翘支架20相对于转动轴22的转动方向相反，迫使限位轴32也随着支架本体31的张开而相对于起翘支架20产生张开的动作，从而使限位轴32在起翘支架20起翘或者释放时始终具有向外抵靠的趋势，使限位轴32的外周面抵靠滑槽12的内侧壁滑动，由滑槽12的内侧壁对限位轴32的滑动起到导向作用。

如此，起翘支架20于一驱动力作用下起翘时，驱动力可以由动力装置或人力提供，并施加在起翘支架20上，使起翘支架20可以相对可移动本体301起翘，后续描述中所出现的驱动力等同于当前所述驱动力，起翘支架20通过与之固定连接的转动轴22驱动支架本体31随起翘支架20运动。此时，支架本体31的第一端311上设置的限位轴32受限于滑槽12的限位作用而大致沿固定轨迹运动，使得支架本体31的第二端312绕转动轴22的轴线转动，从而使支架本体31相对于起翘支架20发生姿态变化。支架本体31相对于起翘支架20发生姿态变化的过程中，支架本体31可对起翘支架20的起翘角度起到限制作用，使起翘支架20的起翘过程更加平缓。起翘支架20的起翘角度为起翘支架20的自由端由抵靠夹具1的位置绕转动轴22转动到与夹具1分离的位置所转动的角度。同时，起翘支架20于一驱动力作用下起翘时，起翘支架20通过与之固定连接的转动轴22驱动支架本体31随起翘支架20运动，使限位轴32于滑槽12内朝向起翘支架20的起翘方向运动至抵紧滑槽12的内侧壁，起翘支架20继续起翘时，限位轴32紧贴滑槽12的内侧壁向上滑动。由滑槽12的内侧壁直接对限位轴32的滑动起到导向作用。

起翘支架20释放后在其重力作用下回落时，支架本体31也在自身的重力作用下回落，使限位轴32于滑槽12内朝向起翘支架20的回落方向运动至抵紧滑槽12的内侧壁，支架本体31继续回落时，限位轴32始终紧贴滑槽12的内侧壁向下滑动。由滑槽12的内侧壁直接对限位轴32的滑动起到导向作用。

如图5、图8至图9所示，在采用一些实施方式时，限位区段122倾斜设置，限位区段122的一端与滑动区段121连接，限位区段122的另一端设置为卡止位W1，卡止位W1为远离滑动区段121内凹的卡槽。起翘装置100在一驱动力作用下起翘时，起翘装置100使限位轴32自滑动区段121进入限位区段122，并由于滑动区段121的槽深小于限位区段122的槽深，限位轴32的端部沿其轴向朝滑槽12的底部运动，限位轴32的端部始终抵持滑槽12的底部，使限位轴32无法自限位区段122运动至滑动区段121。如此，在驱动力撤除后，起翘装置100在其重力作用下使限位轴32沿限位区段122运动至卡止位W1后锁止，使起翘装置100在解除负载后仍然能保持起翘状态。

值得注意的是，滑动区段121和限位区段122均为滑槽12的部分区段，滑槽12是从夹耳10朝向限位轴32的侧面向内开槽后形成的凹槽，滑槽12的槽深是指夹耳10朝向限位轴32的侧面至滑槽12的底部的垂直距离。相应地，滑动区段121的槽深为夹耳10朝向限位轴32的侧面至滑动区段121所对应滑槽12的底部的垂直距离，限位区段122的槽深为夹耳10朝向限位轴32的侧面至限位区段122所对应滑槽12的底部的垂直距离。

同时，解锁区段123连接于限位区段122的较高一端，当起翘装置100需要解锁时，起翘装置100在一驱动力的作用下继续起翘，使限位轴32自卡止位W1脱离后运至解锁区段123，并由于限位区段122的槽深小于解锁区段123的槽深，限位轴32的端部沿其轴向朝滑槽12的底部运动，限位轴32的端部始终抵持滑槽12的底部，使限位轴32无法自解锁区段123运动至限位区段122，并使限位轴32撞击解锁区段123的槽底后发出撞击声，从而提醒外界解锁动作已经完成。如此，在解锁动作完成后，将驱动力撤除，起翘装置100在其重力作用下使限位轴32自解锁区段123运至滑动区段121，并沿滑动区段121继续下滑后完成释放动作。

值得注意的是，解锁区段123为滑槽12的部分区段，同上所述，解锁区段123的槽深为夹耳10朝向限位轴32的侧面至解锁区段123所对应滑槽12的底部的垂直距离。

综上所述，本申请的起翘装置100，通过在夹耳10上设置滑槽12，使限位轴32滑动配合于滑槽12内，且限位轴32的端部可沿其轴向相对滑槽12滑动。同时，滑动区段121的槽深小于限位区段122的槽深，限位轴32自滑动区段121进入限位区段122后，限位轴32的端部沿轴向运动至抵顶限位区段122的底部，使起翘装置100限位；限位区段122的槽深小于解锁区段123的槽深，限位轴32在一驱动力的起翘作用下自限位区段122进入解锁区段123后，限位轴32的端部沿轴向运动至抵顶解锁区段123的底部，使起翘装置100快速解锁，仅需将起翘装置100稍微抬起后即可解锁，无需设置额外的解锁开关来对起翘装置100进行释放。

请再结合图7，限位支架30还包括弹性件322，弹性件322弹性连接于限位轴32与支架本体31之间，用于驱动限位轴32的端面与滑槽12的底壁抵接。于一实施例中，支架本体31的第一端311的两侧分设有延伸凸起313，延伸凸起313自支架本体31的第一端311远离支架本体31的第二端312延伸。延伸凸起313开设有安装孔3130，限位轴32部分收容于安装孔3130内。限位轴32的远离滑槽12的一端设置有支撑板323和弹性件322，支撑板323固定于限位轴32的远离滑槽12的一端。弹性件322套设于限位轴32的外周，且弹性件322的一端连接于支架本体31，其另一端弹性抵顶且连接于支撑板323，用于对限位轴32施加沿其轴向的弹性力，使限位轴32沿其轴向朝滑槽12的底部弹性复位。值得注意的是，弹性件322可以为矩形弹簧等。

请再结合图7、图8和图9，限位区段122与解锁区段123连接，且限位区段122与解锁区段123之间设置有第一支撑面P1，第一支撑面P1用于阻止限位轴32自解锁区段123进入限位区段122。于一实施例中，由于限位区段122的槽深小于解锁区段123的槽深，限位区段122与解锁区段123的连接处形成一台阶面，该台阶面即为第一支撑面P1。第一支撑面P1与解锁区段123的底壁大致垂直设置，即第一支撑面P1大致与限位轴32的轴向平行，限位轴32在一驱动力的作用下自限位区段122滑动至经过第一支撑面P1后，限位轴32在弹性件322提供的弹力的作用下沿轴向朝解锁区段123的底壁滑动，使限位轴32受到第一支撑面P1的抵顶作用而无法在驱动力撤除后回落至限位区段122。

请再结合图7、图8和图9，解锁区段123包括引导斜面P4，解锁区段123与滑动区段121通过引导斜面P4连接，引导斜面P4用于引导限位轴32自解锁区段123进入滑动区段121。于一实施例中，引导斜面P4自解锁区段123处倾斜向外延伸至滑动区段121处，引导斜面P4设置为平面或者曲面，使运动至解锁区段123的限位轴32在受到起翘装置100的重力作用而下滑时，引导斜面P4引导限位轴32快速从解锁区段123运动至滑动区段121，实现起翘装置100的快速释放后回落。

引导斜面P4与第一支撑面P1相交，确保限位轴32在运动至经过第一支撑面P1后，限位轴32直接运动至与引导斜面P4抵接，由引导斜面P4快速引导限位轴32下滑。

请再结合图7、图8和图9，滑动区段121与限位区段122连接，且滑动区段121与限位区段122之间设置有第二支撑面P2，第二支撑面P2用于阻止限位轴32自限位区段122进入滑动区段121。于一实施例中，由于限位区段122的槽深大于滑动区段121的槽深，限位区段122与滑动区段121的连接处形成一台阶面，即为第二支撑面P2。第二支撑面P2与限位区段122的底壁大致垂直设置，限位轴32在一驱动力作用下自滑动区段121滑动至经过第二支撑面P2后，限位轴32在弹性件322提供的弹力的作用下沿轴向朝限位区段122的底壁滑动，使限位轴32受到第二支撑面P2的抵顶作用而无法在驱动力撤除后回落至滑动区段121。

请再结合图7、图8和图9，限位区段122远离解锁区段123的一端设置有第三支撑面P3，限位轴32卡止于限位区段122时，第三支撑面P3与限位轴32的外周面抵顶。于一实施例中，第三支撑面P3所在处设为卡止位W1(图5所示)。第三支撑面P3呈圆弧形结构设置，并与限位轴32的衬套321的形状相适配，使限位轴32运动至衬套321的外周面与第三支撑面P3抵顶时，限位轴32能够恰好于卡止位W1后锁止，防止限位轴32在外力的作用下脱离卡止位W1或者于卡止位W1内晃动。

进一步地，第三支撑面P3与第二支撑面P2相交，且第三支撑面P3与第二支撑面P2平滑连接，使限位轴32在驱动力撤销后能够沿第二支撑面P2滑动至与第三支撑面P3抵顶，并于卡止位W1处锁止。

特别地，第三支撑面P3大致垂直于限位区段122的底壁设置，以使第三支撑面P3的延伸方向与限位轴32的轴向相同，增大第三支撑面P3与限位轴32的接触面积，提高限位轴32于卡止位W1处的稳定性。

请再结合图7、图8和图9，限位区段122远离滑动区段121的一侧设置有第一过渡壁P5，解锁区段123远离滑动区段121的一侧设置有第二过渡壁P6，第一过渡壁P5与第二过渡壁P6连接，用于引导限位轴32自限位区段122移动至解锁区段123。于一实施例中，第一过渡壁P5与第二支撑面P2相对设置，且第一过渡壁P5的一端与第三支撑面P3平滑连接。第二过渡壁P6与引导斜面P4相对设置，且第二过渡壁P6与第一过渡壁P5的远离第三支撑面P3的一端平滑连接，以使第三支撑面P3、第一过渡壁P5和第二过渡壁P6依次首尾连接，从而引导限位轴32在起翘装置100解锁时沿预设路径运动，进而实现起翘装置100的解锁。

特别地，第一过渡壁P5与第二过渡壁P6共面设置，限位轴32可平滑地自第一过渡壁P5处运动至第二过渡壁P6处，能够提高限位轴32自限位区段122进入解锁区段123时的稳定性。

如此，起翘装置100解锁时，限位轴32于一驱动力的作用下脱离第三支撑面P3，并紧贴第一过渡壁P5朝解锁区段123滑动，由于第一过渡壁P5与第二过渡壁P6平滑连接，能够引导限位轴32紧贴第一过渡壁P5与第二过渡壁P6运动至解锁区段123，从而实现起翘装置100的解锁。

请再结合图8和图9，并参阅图7，滑动区段121包括第一侧壁P7，限位轴32于滑动区段121内朝向限位区段122运动时，第一侧壁P7与限位轴32的外周面抵接，用于引导限位轴32于滑动区段121内朝向限位区段122运动。于一实施例中，滑动区段121的轨迹大致呈倾斜设置，且滑动区段121的较高端位于滑动区段121的较低端的靠近转动轴22的一侧，以使滑动区段121自下向上朝转动轴22所在位置倾斜。

第一侧壁P7为滑动区段121的内侧壁，第一侧壁P7沿滑动区段121的延伸方向设置，且设置于滑动区段121的远离转动轴22的一侧。如此，起翘装置100起翘时，支架本体31的第二端312绕转动轴22向上转动，使支架本体31的第一端311相对于转动轴22向上运动，且支架本体31在安装于转动轴22上的扭簧23的张力作用下也产生相对于起翘支架20张开的动作，迫使限位轴32也随着支架本体31的张开而相对于起翘支架20产生张开的动作，即支架本体31相对于转动轴22的张开方向与起翘支架20相对于转动轴22的转动方向相反，从而使限位轴32始终具有向外抵靠的趋势，在此趋势下，限位轴32朝向第一侧壁P7运动至限位轴32抵顶于第一侧壁P7。起翘装置100继续起翘，支架本体31的第一端311继续相对于转动轴22向上运动，限位轴32于滑动区段121内紧贴第一侧壁P7向上滑动，且由第一侧壁P7对限位轴32起到抵顶作用，确保起翘装置100起翘时的稳定性，不容易发生晃动。

请再结合图8和图9，并参阅图7，滑动区段121包括第二侧壁P8，限位轴32于滑动区段121内远离解锁区段123运动时，第二侧壁P8与限位轴32的外周面抵接，用于引导限位轴32于滑动区段121内远离解锁区段123运动。于一实施例中，第二侧壁P8为滑动区段121的内侧壁，并与第一侧壁P7相对设置。第二侧壁P8沿滑动区段121的延伸方向设置，且设置于滑动区段121的靠近转动轴22的一侧。如此，起翘装置100释放时，支架本体31的第二端312绕转动轴22向下转动，使支架本体31的第一端311相对于转动轴22向下运动，且支架本体31在安装于转动轴22上的扭簧23的张力作用下也产生相对于起翘支架20张开的动作，迫使限位轴32也随着支架本体31的张开而相对于起翘支架20产生张开的动作，即支架本体31相对于转动轴22的张开方向与起翘支架20相对于转动轴22的转动方向相反，从而使限位轴32始终具有向外抵靠的趋势，在此趋势下，限位轴32朝向第二侧壁P8运动至限位轴32抵顶于第二侧壁P8。起翘装置100在其重力的作用下继续回落，支架本体31的第一端311继续相对于转动轴22向下运动，限位轴32于滑动区段121内紧贴第二侧壁P8向下滑动，且由第二侧壁P8对限位轴32起到抵顶作用，确保起翘装置100释放时的稳定性，不容易发生晃动。

请再结合图10和图11，起翘装置100还包括驱动组件40，驱动组件40连接于夹具1和起翘支架20，用于提供起翘支架20相对夹具1起翘的动力；示例性的，驱动组件40的固定端转动连接于夹具1。于一实施例中，两个夹耳10之间还设有安装座13，安装座13连接于夹耳10的远离起翘主轴11的一端。驱动组件40的一端安装于安装座13，其另一端与起翘支架20连接，用于提供一驱动力使起翘支架20绕起翘主轴11起翘。

进一步地，驱动组件40包括起翘底轴43、伸缩机构41和致动器42，起翘底轴43可转动地设置于夹具1远离起翘主轴11处，伸缩机构41的一端连接起翘底轴43，其另一端可转动地抵顶起翘支架20，致动器42与伸缩机构41连接，用于驱动伸缩机构41伸缩。于一实施例中，起翘底轴43与起翘主轴11的轴线方向相同，且起翘底轴43的一端穿过安装座13后与一个夹耳10转动连接，起翘底轴43的另一端可转动地安装于安装座13内。伸缩机构41的远离起翘主轴11的一端供起翘底轴43穿过，使伸缩机构41可绕起翘底轴43的轴线转动，以在起翘支架20起翘时，伸缩机构41能够同步运动，从而使伸缩机构41始终保持对起翘支架20的抵顶作用。

伸缩机构41包括缸体411和伸缩杆412，伸缩杆412可伸缩地安装于缸体411内；示例性的，伸缩杆412抵顶于起翘支架20并与起翘支架20转动配合。伸缩杆412的靠近起翘主轴11的端部位于缸体411外侧，并在所述端部处设置有供一连接轴44安装的连接套413。连接轴44可转动地收容于连接套413内，连接轴44与起翘主轴11的轴线方向相同，且连接轴44的两端贯穿连接套413。连接轴44的一端安装于耳板21，其另一端安装于起翘支架20，使伸缩机构41驱动起翘支架20起翘时，伸缩机构41可绕连接轴44的轴线转动，进而使伸缩机构41相对于起翘支架20偏转，以与起翘支架20的起翘动作相配合。

致动器42安装于伸缩机构41的外侧，能够与伸缩机构41同步动作，致动器42用于调节伸缩杆412的伸缩量，进而调整受伸缩杆412顶升的起翘支架20的起翘高度。

特别地，在采用另一实施方式时，驱动力也可以由人力提供，由人力推拉起翘支架20后驱动起翘支架20动作。

请再结合图11，伸缩机构41设置为液压伸缩机构，致动器42设置为油泵电机，油泵电机用于调整液压伸缩机构内油液量，以调整液压伸缩机构的伸缩长度。于一实施例中，伸缩机构41采用液压驱动，其工作时的稳定性更好，能够保证起翘装置100在起翘过程中不易发生晃动。致动器42与伸缩机构41管路连接，能够与伸缩机构41进行液压油的交换，从而通过致动器42控制伸缩机构41的缸体411内的油量，以调整伸缩机构41的伸缩杆412的伸缩距离。

请再结合图12，起翘装置100还包括角度传感器50。角度传感器50耦合于起翘支架20与伸缩杆412，并用于感应伸缩杆412和起翘支架20的相对转动量。示例性的，角度传感器50包括磁性部51及感应部52，感应部52随起翘支架20运动，磁性部51随伸缩杆412运动，感应部52用于感应磁性部51的磁变量。示例性的，请再结合图10，起翘装置还包括设置于起翘支架20的收容壳体60，感应部51和磁性部52均设于收容壳体60内，感应部51固定于收容壳体60内，磁性部52可转动地适配于收容壳体60。在一实施例中，收容壳体60可以通过灌密封胶、开口处增加密封圈等方式来实现收容壳体60的密封。本实施例将角度传感器50设于起翘支架20内部，不影响外观；且感应部51和磁性部52均设于收容壳体60内，同腔体密封效果好；进一步地，感应部51和磁性部52相对位置固定，使得角度传感器50的角度检测精度不受安装影响。

在行船过程中可以利用设置在起翘装置100上的角度传感器50来检测起翘角度，基于检测到的起翘角度和机械限位结构(例如图2所示的夹具1)的限位情况进行起翘控制；当角度传感器50失效后，则无法有效识别起翘装置100的起翘角度是进入限位还是退出限位，从而无法通过正常控制逻辑完成自动限位保护功能，起翘装置100如果继续执行起翘指令，可能存在物理破坏机械限位结构的风险。在一个例子中，如图3、图5、图8、图9和图12所示，当角度传感器50失效后，则无法得知起翘装置100是处于滑动区段121、限位区段122和解锁区段123中的哪一个区段；如果当前起翘装置100处于限位区段122，而用户想要水域推进器200向下起翘，将导致限位轴32撞向限位区段122的第二支撑面P2，存在物理破坏夹具1的风险。

因此，针对于上述问题，本申请实施例提供了一种限位保护方法，能够在角度传感器失效且接收到向下起翘指令的情况下，先控制所述起翘装置向上起翘从而释放起翘装置的限位，再控制所述起翘装置向下起翘，避免在角度传感器失效的情况下发生物理破坏机械限位结构的事件，保护起翘装置的限位结构不受损坏。本领域技术人员可以理解的是，本申请实施例提供的限位保护方法中提及的元件的名称和上述的水域可移动设备、水域推进器和起翘装置中的元件的名称相同的情况下，指示同一元件。在一些实施例中，请参阅图13，起翘装置100内部还设置有处理器70和存储器80，存储器80上存储有可在处理器70上运行的可执行指令；其中，处理器70执行指令时可实现本申请实施例提供的限位保护方法中的步骤。有关限位保护方法的相关内容可参见以下描述。

示例性的，处理器70包括但不限于中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuit，ASIC)或者现成可编程门阵列(Field-Programmable GateArray，FPGA)等。

示例性的，存储器80可以包括至少一种类型的存储介质，存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等等)、随机访问存储器(RAM)、静态随机访问存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁性存储器、磁盘、光盘等等。

请参阅图14，为本申请实施例提供的一种限位保护方法的流程示意图。该方法应用于起翘装置。起翘装置包括用于检测本机的起翘角度的角度传感器；限位保护方法包括：

在S101中，在角度传感器失效的情况下，若接收到向下起翘指令，则控制起翘装置向上起翘直到达到目标时长，目标时长用于使起翘装置向上起翘至预设高位以释放起翘装置的限位。

在S102中，在达到目标时长之后，根据向下起翘指令控制起翘装置向下起翘。

本实施例在角度传感器失效且接收到向下起翘指令的情况下，通过强制向上起翘充足的时间，确保无论起翘是否处于限位保护状态，都能够释放限位，从而保护起翘装置的限位结构不受损坏。

在一些实施例中，角度传感器失效包括：在预设时长内角度传感器未输出起翘角度。预设时长可依据实际应用场景进行具体设置，本实施例对此不做任何限制。举个例子，比如在正常工况中，角度传感器每隔100ms输出一次起翘角度，如果在1s内角度传感器均未输出起翘角度，则判断角度传感器失效。

在另一些实施例中，角度传感器失效包括：角度传感器输出的起翘角度不符合预设角度条件。示例性的，角度传感器输出的起翘角度不符合预设角度条件包括以下中的任意一者：(1)角度传感器的校准零点位于预设范围之外；(2)角度传感器的输出值小于校准零点，且输出值与校准零点的差值超过第一阈值；(3)角度传感器的输出值大于校准零点，且输出值与校准零点的差值大于第二阈值。

针对于第一种情况，举个例子，当起翘装置向下起翘至最低位置时，角度传感器输出的值取决于角度传感器的安装姿态。例如，对于起翘装置A和起翘装置B而言，两个起翘装置均处于最低位置(也即零点)时，角度传感器输出的值可能分别为10°、20°，10°、20°即分别为起翘装置A、起翘装置B的校准零点。处理器中一般预存有校准零点的角度数据，在初次烧录时，校准零点将被设置为某个超出角度传感器所能感测的角度范围的数值，例如0xFFFFFFFF(对应65535)，该值可用于检测角度传感器是否校准。在正常校准的情况下，校准零点的角度数据在0°～360°(对应0～4096)范围内，如果检测到校准零点为65535，也即位于0～4096之外，即可判断角度传感器未校准，也即角度传感器失效。可以理解的是，0°～360°为其中一种举例说明的情况，预设范围可依据实际应用场景进行具体设置，本实施例对此不做任何限制。

针对于第二种情况，起翘装置的起翘行程是固定的，角度传感器的校准零点指示起翘装置的最低位置。第一阈值可根据角度传感器的误差参数决定。举个例子，比如第一阈值为角度传感器的误差值，如果角度传感器的输出值小于校准零点，且输出值与校准零点的差值超过角度传感器的误差值，即可判断角度传感器失效了。其中，不同角度传感器的误差值不同，可依据角度传感器的实际型号进行具体设置。

针对于第三个情况，起翘装置的起翘行程是固定的，角度传感器的校准零点指示起翘装置的最低位置。第二阈值可根据起翘装置的起翘行程及角度传感器的误差参数决定。举个例子，如果角度传感器的输出值大于校准零点，且输出值与校准零点的差值大于起翘装置的起翘行程和角度传感器的误差值之和，即可判断角度传感器失效了。

在一些实施例中，限位保护方法还包括：在角度传感器失效的情况下，若接收到起翘指令，可以获取发出起翘指令的来源机构；如果来源机构符合预设条件，则控制起翘装置根据起翘指令起翘；否则，屏蔽起翘指令。

示例性的，起翘指令的来源机构通常有以下4种：(1)设置于起翘装置上的按键；(2)与水域推进器连接的舵柄上的按键；(3)与水域推进器通信连接的显示屏上的按键，该显示屏设置于水域可移动设备的可移动本体；(4)与水域推进器通信连接的远操盒上的按键，该远操盒设置于水域可移动设备的可移动本体；(5)水域可移动设备的移动终端，如手机上的按键。其中，显示屏和远操盒一般设置在可移动本体的头部(如船头的控制室)，而水域推进器一般设置在可移动本体的尾部，两者距离较远；而移动终端由用户持有，用户所在位置比较随机，不一定在水域推进器。在角度传感器失效的情况下，如果起翘指令来源于显示屏、远操盒或者移动终端，将不利于用户观察水域推进器的起翘状态。因此，预设条件还包括发出起翘指令的来源机构为白名单，属于白名单的来源机构包括：(1)设置于起翘装置上的按键；(2)与水域推进器连接的舵柄上的按键。属于白名单的来源机构与水域推进器之间的距离较近，在这种情况下用户可以直观地观察到水域推进器的起翘状态，以便及时布局相关应对措施，有利于提高安全性。当然，对于来源机构属于白名单的起翘指令，则可以按照本申请实施例提供的限位保护方法执行。

示例性的，预设条件指示来源机构发送的起翘指令在执行过程中不需要参考角度传感器输出的起翘角度。本实施例实现屏蔽需要在执行过程中参考角度传感器输出的起翘角度的起翘指令，以应对角度传感器失效带来的影响。当然，对于在执行过程中不需要参考角度传感器输出的起翘角度的起翘指令，则可以按照本申请实施例提供的限位保护方法执行。

在一些实施例中，在角度传感器失效的情况下，限位保护方法还包括：将预存的限位标识设置为指示限位状态。其中，可以由起翘装置的处理器将预存的限位标识设置为指示限位状态，限位状态指示起翘装置无法正常执行向下起翘动作，向下起翘需要进入一个特殊保护模式，特殊保护模式指的是先控制起翘装置向上起翘从而释放起翘装置的限位，再控制起翘装置向下起翘；而向上起翘则正常控制，即在接收到向上起翘指令时，可以根据该向上起翘指令控制起翘装置向上起翘。

在一些实施例中，在角度传感器失效的情况下，若接收到向下起翘指令，则控制起翘装置向上起翘直到达到目标时长，目标时长用于使起翘装置向上起翘至预设高位以释放起翘装置的限位；其中，预设高位为：起翘装置退出限位后能够开始向下起翘的位置至起翘最高位置之间的任意位置。举个例子，请参阅图3、图5、图8以及图9，预设高位指示限位轴32处于解锁区段123中的任意位置。

示例性的，也可以在角度传感器失效、且限位标识被设置为指示限位状态的情况下，若接收到向下起翘指令，则控制所述起翘装置向上起翘直到达到目标时长。

这里对目标时长的确定过程进行示例性说明：

在一可能的实施方式中，考虑到当起翘装置的供电电源的电压降低时，起翘装置的起翘速度会变慢，则相同的行程需要花费更多的时长。因此，在接收到向下起翘指令之后，起翘装置可以根据起翘装置的供电电源的当前电压确定目标时长，从而可以控制起翘装置向上起翘直到达到目标时长，以释放起翘装置的限位。

示例性的，当前电压与目标时长呈负相关关系，即电压越大、起翘速度越快，则目标时长越短；反之亦然。

示例性的，考虑到在不同电压下起翘装置从最低位置起翘到预设高位所需的时长不同，则可以通过实验预先确定电压与起翘总时长的对应关系，并存储在起翘装置中。则在实际应用过程中，起翘装置可以根据当前电压、以及预存的电压与起翘总时长的对应关系来确定目标时长。其中，目标时长为当前电压下起翘装置从最低位置起翘到预设高位所需的时长，从而保证角度传感器无论在起翘装置的哪个位置失效都能在向上起翘目标时长后释放限位。

进一步的，考虑到角度传感器在失效的时候起翘装置不一定处于最低位置，为了提高限位释放效率，可以以角度传感器在失效之前最后一次检测到的起翘装置的起翘角度为参考，假设起翘装置在角度传感器失效时处于该参考的位置，则在实际应用过程中，起翘装置可以根据当前电压、预存的电压与起翘总时长的对应关系及调整参数确定目标时长；其中，起翘总时长指示在不同电压下起翘装置从最低位置起翘到预设高位所需的时长；调整参数指示角度传感器在失效之前最后一次检测到的起翘装置的起翘角度与起翘装置处于最低位置时的起翘角度之间的差异；其中，差异越大，表示起翘装置离最低位置越远，则目标时长越短。

在另一可能的实施方式中，考虑到起翘装置的总行程不同时，起翘总时长也有所不同。总行程为起翘装置从最低位置起翘到最高位置所经过的行程。因此，起翘装置可以根据起翘装置的总行程确定目标时长。其中，由于起翘装置的总行程是固定的，则可以预先确定好该目标时长并存储在起翘装置中，无需等到接收到向下起翘指令之后再确定，有利于提高限位释放效率。其中，目标时长为当前总行程下起翘装置从最低位置起翘到最高位置所需的时长，从而保证角度传感器无论在起翘装置的哪个位置失效都能在向上起翘目标时长后释放限位。

示例性的，目标时长与总行程呈正相关关关系，即总行程越高，则目标时长越大；反之亦然。

进一步的，考虑到角度传感器在失效的时候起翘装置不一定处于最低位置，为了提高限位释放效率，可以以角度传感器在失效之前最后一次检测到的起翘装置的起翘角度为参考，假设起翘装置在角度传感器失效时处于该参考的位置，则在实际应用过程中，起翘装置可以根据总行程及调整参数确定目标时长；调整参数指示角度传感器失效之前最后一次检测到的起翘装置的起翘角度与起翘装置处于最低位置时的起翘角度之间的差异；其中，差异越大，表示起翘装置离最低位置越远，则目标时长越短。

在又一可能的实施方式中，可以结合起翘装置的供电电源的当前电压、起翘装置的总行程两者来共同确定目标时长；当前电压与目标时长呈负相关关系、且目标时长与总行程呈正相关关系。

示例性的，假设起翘装置在角度传感器失效时处于最低位置，例如可以根据总行程、当前电压、以及预存的电压与起翘总时长的对应关系来确定目标时长。或者，也可以以角度传感器在失效之前最后一次检测到的起翘装置的起翘角度为参考，假设起翘装置在角度传感器失效时处于该参考的位置，例如可以根据总行程、当前电压、预存的电压与起翘总时长的对应关系及调整参数来确定目标时长。

在一些实施例中，限位方法还包括：在控制起翘装置向上起翘直到达到目标时长期间，若接收到控制指令，可以确定控制指令的控制级别；如果若控制指令的控制级别高于向下起翘指令的控制级别，则控制起翘装置停止向上起翘，并执行控制指令；若控制指令的控制级别低于向下起翘指令的控制级别，屏蔽控制指令，并继续控制起翘装置向上起翘直到达到目标时长。

举个例子，控制级别比起翘指令的控制之级别更高的控制指令包括但不限于关机指令、停止起翘指令等。

在一些实施例中，在达到目标时长之后，例如请参阅图3、图5、图8、图9及图13，起翘装置100的限位轴32可能处于解锁区段123中的任意位置，则处理器70可以根据向下起翘指令控制起翘装置100向下起翘，使得起翘装置100的限位轴32从解锁区段123滑入滑动区段121。

示例性的，为提高起翘控制的准确性，在达到目标时长之后，起翘装置可以将预存的限位标识从指示限位状态修改为指示已释放限位状态，进而响应于预存的限位标识为指示已释放限位状态，起翘装置根据向下起翘指令控制起翘装置向下起翘。其中，指示已释放限位状态指示起翘装置能够正常执行起翘动作，此时可以控制起翘装置正常执行向上起翘或向下起翘的动作。

在一些实施例中，以图3、图5、图8和图9为例，在预存的限位标识为指示已释放限位状态时，对应的，起翘装置100的限位轴32可能处于解锁区段123或者滑动区段121中的任意位置。如果在该情况下接收到向上起翘指令，则可以根据向上起翘指令控制起翘装置向上起翘。在向上起翘后，如果未进行起翘的状态管理，起翘装置100可能又执行向下起翘等动作、向上起翘等动作，使得起翘装置100的限位轴32从滑动区段121再次滑入限位区段122，此时，如果直接执行正常起翘，则可能出现起翘装置100的限位轴32卡在限位区段122的情况。因此，在预存的限位标识为指示已释放限位状态时，如果接收到向上起翘指令，可以根据向上起翘指令控制起翘装置向上起翘，并在向上起翘后，可以将限位标识从指示已释放限位状态修改为指示限位状态，以避免起翘装置再次执行向下起翘指令的时候限位轴32撞向滑动区段121与限位区段122之间的第二支撑面P2。

以图3、图5、图8和图9为例，在预存的限位标识为指示已释放限位状态时，对应的，起翘装置100的限位轴32可能处于解锁区段123或者滑动区段121中的任意位置。如果在该情况下接收到向下起翘指令，则可以直接根据向下起翘指令控制起翘装置100向下起翘，不会有撞限位的风险。

在一些实施例中，请参阅图15，起翘装置的机械结构还可以涂装有限位显示标志，限位显示标志用于指示起翘装置的起翘状态，起翘状态包括限位状态和非限位状态。示例性的，限位显示标志包括第一显示标志和第二显示标志；其中，第一显示标志指示起翘装置处于限位状态，第二显示标志指示起翘装置处于释放限位状态。随着起翘装置的限位轴32处于限位区段122、解锁区段123或滑动区段121中的不同区段，起翘装置指向不同的显示标志。以图3、图5、图8和图9为例，当起翘装置100的限位轴32处于限位区段122时，起翘装置100指向第一显示标志；当起翘装置100的限位轴32处于解锁区段123或滑动区段121时，起翘装置100指向第二显示标志。从而可以由用户根据限位显示标志人工确认机器是否处于限位状态。

以上实施方式中的各种技术特征可以任意进行组合，只要特征之间的组合不存在冲突或矛盾，因此上述实施方式中的各种技术特征的任意进行组合也属于本说明书公开的范围。

在示例性实施例中，本申请实施例还提供了一种包括计算机指令的非临时性计算机可读存储介质，上述计算机指令可由处理器执行以完成上述任一实施例所述的限位保护方法。例如，非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上对本申请实施例所提供的方法和装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (33)

1.一种限位保护方法，用于起翘装置，其特征在于，所述起翘装置包括用于检测本机的起翘角度的角度传感器；所述限位保护方法包括：

在所述角度传感器失效的情况下，若接收到向下起翘指令，则控制所述起翘装置向上起翘直到达到目标时长，所述目标时长用于使所述起翘装置向上起翘至预设高位以释放所述起翘装置的限位；

在达到所述目标时长之后，根据所述向下起翘指令控制所述起翘装置向下起翘。

2.根据权利要求1所述的限位保护方法，其特征在于，所述目标时长根据所述起翘装置的供电电源的当前电压确定。

3.根据权利要求2所述的限位保护方法，其特征在于，所述当前电压与所述目标时长呈负相关关系。

4.根据权利要求2或3所述的限位保护方法，其特征在于，所述目标时长根据所述当前电压、以及预存的电压与起翘总时长的对应关系来确定；其中，所述起翘总时长指示在不同所述电压下所述起翘装置从最低位置起翘到所述预设高位所需的时长。

5.根据权利要求4所述的限位保护方法，其特征在于，所述目标时长根据所述当前电压、所述预存的电压与起翘总时长的对应关系及调整参数确定；所述调整参数指示所述角度传感器在失效之前最后一次检测到的所述起翘装置的起翘角度与所述起翘装置处于所述最低位置时的起翘角度之间的差异。

6.根据权利要求1所述的限位保护方法，其特征在于，所述目标时长根据所述起翘装置的总行程确定，所述总行程为所述起翘装置从最低位置起翘到最高位置所经过的行程，所述预设高位包括所述最高位置。

7.根据权利要求6所述的限位保护方法，其特征在于，所述目标时长与所述总行程呈正相关关系。

8.根据权利要求6或7所述的限位保护方法，其特征在于，所述目标时长根据所述总行程及调整参数确定；所述调整参数指示所述角度传感器失效之前最后一次检测到的所述起翘装置的起翘角度与所述起翘装置处于所述最低位置时的起翘角度之间的差异。

9.根据权利要求1所述的限位保护方法，其特征在于，在所述角度传感器失效的情况下，所述限位保护方法还包括：

将预存的限位标识设置为指示限位状态。

10.根据权利要求9所述的限位保护方法，其特征在于，在达到所述目标时长之后，所述限位保护方法还包括：

将所述预存的限位标识从所述指示限位状态修改为指示已释放限位状态。

11.根据权利要求10所述的限位保护方法，其特征在于，所述限位保护方法还包括：

在所述预存的限位标识为所述指示已释放限位状态时，若接收到向上起翘指令，则根据所述向上起翘指令控制所述起翘装置向上起翘，并将所述限位标识从所述指示已释放限位状态修改为所述指示限位状态；

若接收到所述向下起翘指令，则根据所述向下起翘指令控制所述起翘装置向下起翘。

12.根据权利要求1所述的限位保护方法，其特征在于，所述限位保护方法还包括：

在所述角度传感器失效的情况下，若接收到起翘指令，获取发出所述起翘指令的来源机构，所述起翘指令包括所述向下起翘指令；

在所述来源机构符合预设条件时，控制所述起翘装置根据所述起翘指令起翘；

否则，屏蔽所述起翘指令。

13.根据权利要求1所述的限位保护方法，其特征在于，所述限位保护方法还包括：

在控制所述起翘装置向上起翘直到达到所述目标时长期间，若接收到控制指令，确定所述控制指令的控制级别；

若所述控制指令的控制级别高于所述向下起翘指令的控制级别，控制所述起翘装置停止向上起翘，并执行所述控制指令；

若所述控制指令的控制级别低于所述向下起翘指令的控制级别，屏蔽所述控制指令，并继续控制所述起翘装置向上起翘直到达到所述目标时长。

14.根据权利要求1所述的限位保护方法，其特征在于，所述角度传感器失效包括：在预设时长内所述角度传感器未输出起翘角度。

15.权利要求1所述的限位保护方法，其特征在于，所述角度传感器失效包括：所述角度传感器输出的起翘角度不符合预设角度条件。

16.根据权利要求15所述的限位保护方法，其特征在于，所述角度传感器输出的起翘角度不符合预设角度条件包括以下中的任意一者：

所述角度传感器的校准零点位于预设范围之外；

所述角度传感器的输出值小于所述校准零点，且所述输出值与所述校准零点的差值超过第一阈值；

所述角度传感器的输出值大于所述校准零点，且所述输出值与所述校准零点的差值大于第二阈值。

17.根据权利要求9至13任意一项所述的方法，其特征在于，所述起翘装置的机械结构还涂装有限位显示标志，所述限位显示标志用于指示所述起翘装置的起翘状态，所述起翘状态包括限位状态和非限位状态。

18.一种起翘装置，其特征在于，包括：

处理器；及

存储器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的可执行指令；

其中，所述处理器执行所述可执行指令时实现权利要求1至17任意一项所述的限位保护方法中的步骤。

19.根据权利要求18所述的起翘装置，其特征在于，所述起翘装置还包括：

夹具，所述夹具设有起翘主轴和滑槽，所述滑槽包括滑动区段、限位区段和解锁区段，所述滑动区段的槽深小于所述限位区段的槽深，所述限位区段的槽深小于所述解锁区段的槽深；

起翘支架，所述起翘支架与所述起翘主轴连接，并配置为可相对所述夹具起翘，所述起翘支架用于与主机连接；

限位支架，所述限位支架包括支架本体和限位轴，所述支架本体的一端与所述起翘支架转动连接，其另一端与所述限位轴连接，所述限位轴配置为可沿平行所述起翘主轴的方向相对所述支架本体滑动，所述限位轴的端部还与所述滑槽滑动配合；

所述限位区段的一端设置为卡止位，所述限位区段的另一端连接于所述解锁区段，用于使所述限位轴于一驱动力作用下脱离所述卡止位后进入所述解锁区段；

所述预设高位位于所述解锁区段。

20.根据权利要求19所述的起翘装置，其特征在于，所述限位区段与所述解锁区段连接，且所述限位区段与所述解锁区段之间设置有第一支撑面，所述第一支撑面用于阻止所述限位轴自所述解锁区段进入所述限位区段。

21.根据权利要求19所述的起翘装置，其特征在于，所述滑动区段与所述限位区段连接，且所述滑动区段与所述限位区段之间设置有第二支撑面，所述第二支撑面用于阻止所述限位轴自所述限位区段进入所述滑动区段。

22.根据权利要求19所述的起翘装置，其特征在于，所述解锁区段包括引导斜面，所述解锁区段与所述滑动区段通过所述引导斜面连接，所述引导斜面用于引导所述限位轴自所述解锁区段进入所述滑动区段。

23.根据权利要求19所述的起翘装置，其特征在于，所述限位支架还包括弹性件，所述弹性件弹性连接于所述限位轴与所述支架本体之间，用于驱动所述限位轴的端面与所述滑槽的底壁抵接。

24.根据权利要求19所述的起翘装置，其特征在于，所述限位区段远离所述解锁区段的一端设置有第三支撑面，所述限位轴卡止于所述限位区段时，所述第三支撑面与所述限位轴的外周面抵接。

25.根据权利要求19所述的起翘装置，其特征在于，所述限位区段远离所述滑动区段的一侧设置有第一过渡壁，所述解锁区段远离所述滑动区段的一侧设置有第二过渡壁，所述第一过渡壁与所述第二过渡壁连接，用于引导所述限位轴自所述限位区段移动至所述解锁区段。

26.根据权利要求19所述的起翘装置，其特征在于，所述滑动区段包括第一侧壁，所述限位轴于所述滑动区段内朝向所述限位区段运动时，所述第一侧壁与所述限位轴的外周面抵接，用于引导所述限位轴于所述滑动区段内朝向所述限位区段运动。

27.根据权利要求19所述的起翘装置，其特征在于，所述滑动区段包括第二侧壁，所述限位轴于所述滑动区段内远离所述解锁区段运动时，所述第二侧壁与所述限位轴的外周面抵接，用于引导所述限位轴于所述滑动区段内远离所述解锁区段运动。

28.根据权利要求19所述的起翘装置，其特征在于，所述起翘装置还包括：

驱动组件，所述驱动组件的固定端转动连接于所述夹具，所述驱动组件的输出端设有抵顶于所述起翘支架并与所述起翘支架转动配合的伸缩杆；及

所述角度传感器耦合于所述起翘支架与所述伸缩杆，并用于感应所述伸缩杆和所述起翘支架的相对转动量。

29.根据权利要求28所述的起翘装置，其特征在于，所述角度传感器包括磁性部及感应部，所述感应部随所述起翘支架运动，所述磁性部随所述伸缩杆运动，所述感应部用于感应所述磁性部的磁变量。

30.根据权利要求29所述的起翘装置，其特征在于，所述起翘装置还包括设置于所述起翘支架的收容壳体，所述感应部和所述磁性部均设于所述收容壳体内，所述感应部固定于所述收容壳体内，所述磁性部可转动地适配于所述收容壳体。

31.一种水域推进器，其特征在于，包括：

主机；及

权利要求18至30任一项所述的起翘装置，所述起翘装置与所述主机连接。

32.一种水域可移动设备，其特征在于，包括：

可移动本体；以及

权利要求31所述的水域推进器，所述水域推进器安装于所述可移动本体。

33.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，所述计算机指令被处理器执行时实现权利要求1至17任意一项所述的限位保护方法的步骤。