CN108602649B - 用于检测提升框架位置的设备及其控制悬挂在起重机上的提升框架的用途 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于检测提升框架的位置的设备，包括可移动地连接到提升框架并在使用位置突出到提升框架的外围之外的一个或更多个图像传感器。图像传感器可以在使用位置和位于提升框架外围内的保护位置之间是可移动的。该设备可以设置有用于将图像传感器从保护位置偏压到使用位置的装置。本发明还涉及一种用于控制悬挂在起重机上的提升框架的方法，包括以下步骤：在自动控制系统的控制下将提升框架移动到第一位置；使提升框架在第一位置保持静止；在第一位置对提升框架周围的区域进行一个或多个图像记录；以及基于图像记录将提升框架移动到第二位置，其中图像记录由连接到提升框架的一个或更多个图像传感器进行。

Description

用于检测提升框架位置的设备及其控制悬挂在起重机上的提 升框架的用途

本发明涉及一种如权利要求1的前序部分所述的用于检测提升框架的位置的设备。这种检测设备例如从EP 0 668 236 A1获知。

提升框架通常通过提升元件如提升缆绳或链条从起重机上悬挂，并且用于以快速而可靠的方式拾起负载。提升框架的一个已知的示例是吊具(spreader)，集装箱和其它负载可以通过该吊具被拾起。吊具通常在搬运起重机下方在集装箱装卸区处使用，但也与运输交通工具结合使用。

集装箱装卸区目前高度自动化。因此，不再有起重机司机的起重机已经在现代装卸区的陆地侧上使用以用于储存供应的集装箱。这些起重机在通过不同传感器进行检测的基础上由程序控制。自动控制的交通工具(自动导向交通工具或AGV)也已经被广泛使用，以用于在装卸区的不同位置之间运输集装箱，例如在从船上卸载集装箱的水侧上的岸边起重机(船到岸起重机或STS起重机)和陆地侧上的储存起重机(堆场起重机)之间运输集装箱。

STS起重机仍然经常由人类起重机司机控制。之所以这样做是因为，将集装箱分别从船上卸下或从船中卸出或者装载到船上或装载到船中通常需要复杂的运动，而且，这些复杂的运动必须相对快速地进行。停泊的船通常不会沿着码头完全静止，且天气和周围环境的影响可能对提升框架的移动以及对连接到其的负载(集装箱)产生显著的影响。因此，控制不容易自动化。此外，船在码头停留的时间成本高昂，因此需要高的卸载和装载速度。这是另一个复杂的因素。最后，错误可能会产生严重后果，一方面是因为集装箱通常装有昂贵的货物，且另一方面是因为中断导致船不必要地长时间停留在港口。

特别是，将提升框架引入到船的货舱中的舱室中是一项迄今为止还不能自动化的运动。即使在最新一代集装箱装卸区的情况下，其中STS起重机的自动化操作也是可以预见的，规定将提升框架下降到舱室中需要人工干预。这是有多种原因的。首先，舱室的尺寸正好适合于集装箱的外部尺寸，且因此也大体上对应于吊具的外部尺寸，因此几乎没有任何操纵空间。另外，吊具，无论其是否附接有集装箱，都可以相对于舱室进行难以控制的运动。如上所述，船可以移动，另外同时吊具可以由于快速提升和下降运动以及起重机和手推车的运动而在码头的方向上摆动。其上带有集装箱的吊具也可以绕竖直轴线做扭转运动，同时吊具受天气的影响，特别是强风的影响也可以开始运动。

因此，规定在自动装载或卸载过程中，吊具在控制系统的影响下移动到舱室的入口，且然后停止下降。然后，在人控制下吊具从舱室正上方的位置下降到舱室中。从吊具安置于舱室中的那一刻起，自动系统就可以再次接管控制。人控制发生在中央控制区域，在该区域，单个操作者可以监测并控制多个起重机。这里使用安装在起重机上并向下朝向船定向的摄像机。

然而，所描述的系统具有很多缺点。因而，为了防止损坏，将摄像机放置在离吊具一定距离处会导致摄像机难以接近，例如难以维护或更换。另外，需要相当多的摄像机来为操作者提供吊具以及可能地附接到吊具的集装箱相对于舱室的位置的足够清晰的指示。摄像机通常也不能提供准确的情况指示，因此仍然存在吊具或集装箱在不正确的位置处下降到舱室中并卡在舱室中的风险，结果可能导致损坏并耽搁时间。

上述文献EP 0 668 236 A1描述了一种具有激光距离传感器的吊具5，该激光距离传感器容纳在吊具的角落点处的扭转锁的壳体中。每个激光距离传感器在倒角圆锥形头部中具有向下定向的镜子，倒角圆锥形头部在扭转锁的壳体中是可滑动的。头部和与连接到该头部的距离传感器通过弹簧向外推动。激光距离传感器产生用于自动控制吊具运动的数据。因为激光距离传感器以其可滑动的头部接纳在扭转锁的壳体中，所以滑动机构和弹簧相对紧凑并且不是特别坚固。此外，激光距离传感器从吊具的角落点仅具有有限的视场，因此为了最佳控制，必须在每个角落安置激光距离传感器。因此，该设备变得复杂且昂贵。

因此，本发明把提供一种用于检测提升框架的位置的设备作为其目的，在该设备中，所述缺点不发生或至少在较小的程度上发生。根据本发明，这是通过上述类型的检测设备来实现的，其中至少一个传感器是图像传感器，并且至少一个图像传感器在位于短边的端部之间的位置处布置在短边中的每一个上。

通过使用直接连接到提升框架的一个或更多个图像传感器，快速且容易地获得了提升框架的位置的可靠图像。通过使图像传感器突出到提升框架的外围之外来获得提升框架周围区域的良好图像。由于图像传感器的可移动悬挂，其损坏的可能性极小，这是因为在保护位置，图像传感器受提升框架自身的保护免于通过与周围区域接触而损坏。

沿着提升框架的短边，提升框架(或附接到其的负载)相对于舱室的位置的可能变化是最清晰可见的，由此快速反馈和有效控制是可能的。通过不将图像传感器布置在提升框架的角落上，而是布置在沿着短边的中心位置处，存在空间以用于必须保护图像传感器免受损坏的结构和移动机构的相对较大且坚固的实施方案。此外，相对较大的区域可以因此被单个图像传感器覆盖。

提升框架的每个短边优选地由端梁形成，并且提升框架还包括至少一个纵向梁，其中至少一个图像传感器布置在端梁上，大体上与至少一个纵向梁成一直线。于是，图像传感器可能需要的布线可以很容易地容纳在纵向梁中。

当提升框架包括接收纵向梁的中央框架部分时，可移动图像传感器还可以布置在中央框架部分上。毕竟这里也有足够的空间，且有可能有一个大的视场。

检测设备的优选实施方案设置有用于将至少一个图像传感器从保护位置偏压到使用位置的装置。这保证了图像传感器原则上总是处于使用位置。这些偏压装置可以是机械性质的，并且包括例如弹簧、波纹管或滑轮。

该至少一个图像传感器优选地被接纳在主体中，该主体被成形成使得在外部负载的影响下该主体移动到保护位置。因此，与提升框架周围区域的重接触将自动导致图像传感器移动到安全位置。此外，图像传感器由于其被接纳在主体内而被保护免受损坏。

这例如在主体具有面向提升框架且相对宽的基部部分和背朝提升框架且相对窄的外端部时可以实现，并且至少一个图像传感器布置在窄的外端部中或靠近窄的外端部。从宽的端部向窄的端部逐渐变细的形状在这里提供了期望的运动，而图像传感器由于其在主体的外端部处的位置而在提升框架之外突出足够远，以形成周围区域的良好图像。

主体例如可以是至少部分圆锥形的。圆锥形形状在每个点处具有相同的倾斜角，并且从而导致相同的运动，而不管外部负载接合在主体上的点。也可以为主体设想其它形状，诸如棱锥形状或弯曲形状。弯曲形状例如是(部分)球形或椭圆形旋转体。

当主体可滑动地安装在提升框架中时，可以容易地实现图像传感器的期望移动性。滑动运动可以通过结构简单且坚固的装置来实现。

另一方面，也可以设想主体的可枢转安装，例如主体的弹簧安装悬架，该弹簧安装悬架可枢转到超大壳体中的不同侧。以这种方式也可以实现期望的移动性。

考虑到检测设备的寿命，主体优选由能够承受冲击负载的材料，例如塑料、橡胶或(轻)金属制成。

当提升框架具有上侧(具有用于其从提升元件悬挂的装置)和与上侧相对的下侧时，至少一个图像传感器优选具有朝向提升框架的下侧定向的视场。因此，可以收集对于将提升框架移动到舱室中来说重要的图像信息。至少一个图像传感器的视场有利地包括附接到提升框架的负载的下边缘。这个下边缘是提升框架和负载的组合的第一部分，该第一部分可能会接触到舱室中或舱室附近的障碍物。

为了简化由操作者进行的评估，至少一个图像传感器优选地包括可以生成人眼可辨别的图像的摄像机或扫描仪。

另一方面，至少一个图像传感器还可以被配置成生成适于数字处理(例如通过图像识别)的图像。以这种方式，将提升框架引入到舱室中也可以最终被自动化。

更优选地，检测设备设置有这样的装置，该装置用于将至少一个图像传感器连接到悬挂提升框架的起重机的控制系统。这些连接装置可以是无线的，例如以用于WiFi、蓝牙或其它无线通信协议的发射器和接收器的形式，尽管也可以设想有线连接，例如以玻璃纤维或其它数据线的形式。

本发明还涉及一种用于控制悬挂在起重机上的提升框架的方法，其中利用了上述见解。例如，在DE 10 20 13 011 718 A1中描述了自动化环境中的控制方法。这里描述的方法包括以下步骤：在自动控制系统的控制下将提升框架移动到第一位置；使提升框架在第一位置保持静止；通过连接到提升框架的至少一个图像传感器对处于第一位置的提升框架周围的区域进行至少一个图像记录；以及基于至少一个图像记录将提升框架移动到第二位置。

根据本发明的方法的由此不同之处在于，基于至少一个图像记录，提升框架在操作者的控制下移动到第二位置。这样获得了自动控制和手动控制的最佳组合，这在某些情况下仍然是优越的。

为了对提升框架的最佳控制，优选的是，在第一位置，由在不同位置处连接到提升框架的图像传感器同时进行多个图像记录。因此，操作者获得提升框架(其上可能附接有负载)相对于舱室的位置的综合指示。

提升框架优选地在自动控制系统的控制下从第二位置移动到第三位置。因此，人工干预仍然只限于整个卸载或装载运动的一小部分，否则可以完全自动化，从而该过程可以非常快速和准确地进行。

尽管该方法可以应用于不同的领域，但是它特别适合于第一位置位于集装箱船中的舱室入口附近的情况。

现在将在两个示例的基础上阐明本发明，其中参考了附图，在附图中相应的部件用相同的附图标记来表示，并且在附图中：

图1是提升框架和附接到其的集装箱的一部分的透视俯视图，其中提升框架设置有根据本发明第一实施方案的检测设备；

图2是图1的提升框架和集装箱的一部分的俯视图，其中示意性地示出了检测设备的视场；

图3是图1的提升框架和集装箱的一部分的侧视图，其中示意性地示出了检测设备的视场；

图4是对应于图3的视图，其中检测设备以局部纵向截面示出；

图5是图1的提升框架和集装箱的一部分的前视图，其中示意性地示出了检测设备的视场；

图6是图5的提升框架中的检测设备的按比例放大的详图；

图7、图8和图9是侧视图，其示出了提升框架和集装箱如何下降到舱室中，其中检测设备通过与周围区域接触而被推动到其在提升框架中的保护位置；

图10是在任一侧具有检测设备的提升框架的示意性俯视图；和

图11是检测设备的可替代实施方案的示意性横截面。

吊具形式的提升框架1(图1)包括两个纵向梁2和在横向方向上延伸的两个端梁3。纵向梁2可滑动地安装在中央框架部分23(图10)中，该中央框架部分23设置有缆绳滑轮24，提升缆绳围绕缆绳滑轮24行进，提升框架1利用该提升缆绳悬挂在起重机上。提升框架1承受负载，在所示的示例中为单元负载或集装箱4。集装箱4通过在端梁3的外端部处的以所谓的扭转锁的形式的联接件5附接到提升框架1。这些扭转锁安装在集装箱4的角铸件6中。

为了能够在提升或降低提升框架1期间监测提升框架1以及附接其的负载4的运动，提升框架1设置有用于检测提升框架1的位置的设备7。该检测设备7连接到起重机的控制系统。这种连接(此处未进一步示出)可以无线地以及通过布线来实现。

检测设备7包括一个或更多个图像传感器8，该一个或更多个图像传感器8在扭转锁5之间的大体上中间位置处可移动地连接到提升框架1的端梁3，并且该一个或更多个图像传感器8在使用期间突出到提升框架1的外围之外。图像传感器8在所示实施方案中由摄像相机形成，尽管也可以设想另一种类型的图像传感器，诸如例如扫描仪。摄像机8向下定向(图3、图5)，使得摄像机的视场9包括附接到提升框架1的集装箱的下边缘10。摄像机8从而适当地检测下边缘10相对于船中的舱室的位置。由于中央位置，该单个摄像机8大体上覆盖集装箱的整个宽度。

为了保护摄像机8免受由于与提升框架1附近的物体接触而造成的损坏，摄像机8可从所示的突出使用位置移动到保护位置，在该保护位置，摄像机8位于提升框架1的外围内。在所示的实施方案中，为此目的，摄像机8被接纳在主体11中，主体11可滑动地安装在提升框架1中。存在装置12，该装置12将其中带有摄像机8的主体11推动或“偏压”回到提升框架1的外围之外的使用位置。这些偏压装置12可以是机械性质的并且可以采取弹簧安装的形式。

主体11在此成形为使得在外部负载的影响下，主体11移动到提升框架1的外围内的保护位置。在所示的实施方案中，这是通过主体11具有渐缩形式，特别是截头圆锥形形式来实现的。对该圆锥形负载在竖直方向上的顶角α进行适当的选择可以转换成主体11在提升框架1中的水平滑动运动。在所示实施方案中，顶角α等于90°，尽管也可以设想其它值。为了保证主体11在与障碍物接触时总是被向内推动，优选的是选择最大可能的顶角α，使得负载的向内指向的分量尽可能大。然而，如果主体11的运动被阻止，这不仅会带来损坏摄像机8的风险，而且在最坏的情况下，甚至会导致提升框架1被卡住。此外，大的顶角α导致主体11的坚固的结构，由此主体11能够适当地承受所产生的负载。

在所示实施方案中，主体11具有圆柱形基部13，圆柱形基部13在轴承衬套14中是可滑动的，轴承衬套14又被接纳在端梁3的侧壁21中的开口15中(图4)。因为在端梁3中与纵向梁2连接的位置处可获得足够的空间，所以轴承衬套14和其中带有摄像机8的主体11可以被给予相对较大且坚固的形式。销16从基部13的内侧突出，销16可滑动地接纳在中央套筒17中，并且销16具有加粗的端部18。这种双重引导防止主体11悬挂歪斜和卡住。压缩弹簧19在基部13和套筒17之间围绕圆销16布置。该压缩弹簧19形成偏压装置12的实施方案。

主体11全部或部分地由能够适当地承受冲击负载并且足够耐磨的材料制成。而且，制造主体11的材料必须产生相对小的摩擦。在所示的实施方案中，主体11由塑料制成，尽管也可以设想以橡胶制成的实施方案。另外，不同类型的金属可以被认为是合适的，尽管选择这些金属使得主体11不会对周围区域造成任何损坏是重要的。

摄像机8靠近主体11的窄的外端部20布置，但是在某种程度上是凹入的，以便最佳地保护其不与障碍物接触。在使用位置，摄像机8在这里安置在端梁3的侧壁21的外侧足够远处，使得端梁3的下边缘22也位于摄像机8的视场9中。因此，当提升框架1被朝向负载4操纵时，摄像机8也可以用于控制提升框架1的运动。此外，视场9当然将覆盖围绕提升框架1的区域的大部分，从而获得提升框架1的位置的良好指示。

为了对提升框架1的运动进行最佳控制，重要的是形成对其位置的尽可能完整的指示。在所示的实施方案中，每个端梁3都为此目的而设置有突出于端梁3的侧壁21之外的摄像机8(图10)。如果需要，摄像机也可以布置在中央主体23的侧壁25中或布置在侧壁25上。这里也有足够的空间用于大且坚固形式的摄像机主体。

尽管在所示的实施方案中，带有摄像机8的主体11可滑动地安装在提升框架1中，但是也可以设想用于将摄像机8移动到提升框架1外围内的保护位置的其它类型的运动。根据本发明的另一实施方案，主体11安装成在相对超大的开口15中向四面枢转(图11)。主体11再次设置有销16，在这里，销16安装在球铰链26中。这里，偏压装置12包括数个径向定向的弹簧19，这些弹簧19使主体11在开口15中居中，并且在每次运动之后，这些弹簧19将主体11再次推回到中央位置，在该中央位置，摄像机8突出提升框架1的外围之外。

如上所述，来自摄像机8的图像被传送到控制系统。控制系统主要地是自动化的并且被配置成将提升框架自主地操纵到船中的舱室27附近的位置。这里，停止提升框架1的运动，在此之后，操作者接管控制，并且基于来自摄像机8的图像，将提升框架1连同可能的附接到提升框架1的集装箱4一起下降到舱室27中。这里有利的是，提升框架1和集装箱4上的不同点由摄像机8在不同位置同时显示，从而可以看到周围区域中的所有障碍物，例如舱室27的所有边缘。一旦集装箱4和/或提升框架1安置在舱室27中，剩余的运动再次由控制系统自主执行。单个操作者可以以这种方式监测并在必要时控制不同的起重机，这与每个都由单独的起重机司机控制的常规起重机相比，产生相当大的节省。

另外，还可以设想，未来的控制系统将能够数字地处理图像，并在此基础上自主执行提升框架1的运动中的这一关键步骤。

当提升框架1下降到舱室27中时(图7)，其中带有摄像机8的主体11将在某一点处接触周围区域，舱室27的壁或相邻的集装箱44的上边缘28(图8)。因为主体11以其倾斜侧沿着上边缘28移动，所以主体11逆着压缩弹簧19的压力被向内推入轴承衬套14中(图9)。摄像机8因此被保护免受周围区域的影响。当提升框架1再次向上移出舱室27时，主体11再次被压缩弹簧19向外推动到其突出于提升框架1之外的使用位置。

因此，本发明使得能够基于在提升框架本身的位置处拍摄的图像来精确地控制提升框架1，而不存在损坏检测设备或阻止提升框架移动的风险。

尽管在上面基于数个示例阐述了本发明，但是将明显的是，本发明可以以多种形式改变。因此，本发明的范围仅由所附权利要求限定。

Claims (32)

1.用于检测提升框架的位置的设备，其中所述提升框架是长形的并且具有两个彼此相对的短边，其中所述短边中的每个短边具有两个彼此相对的端部，其中联接件布置在所述端部上或靠近所述端部，其中所述提升框架的每个短边由端梁形成，并且其中所述提升框架还包括至少一个纵向梁，所述设备包括至少一个传感器，所述至少一个传感器可移动地连接到所述提升框架并在使用位置突出到所述提升框架的外围之外，并且所述至少一个传感器在所述使用位置和保护位置之间是可移动的，所述保护位置位于所述提升框架的外围内，其特征在于，所述至少一个传感器是图像传感器，并且所述至少一个图像传感器在位于所述短边的所述端部之间的位置处布置在所述短边中的每一个短边上，所述至少一个图像传感器布置在所述端梁上，大体上与所述至少一个纵向梁成一直线。

2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，还包括用于将所述至少一个图像传感器从所述保护位置偏压到所述使用位置的偏压装置。

3.根据权利要求2所述的设备，其特征在于，所述偏压装置具有机械性质。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的设备，其特征在于，所述至少一个图像传感器被接纳在主体中，所述主体成形成使得在外部负载的影响下所述主体移动到所述保护位置。

5.根据权利要求4所述的设备，其特征在于，所述主体具有面向所述提升框架且相对宽的基部部分和背朝所述提升框架且相对窄的外端部，并且所述至少一个图像传感器布置在所述窄的外端部中或靠近所述窄的外端部。

6.根据权利要求4所述的设备，其特征在于，所述主体可滑动地安装在所述提升框架中。

7.根据权利要求5所述的设备，其特征在于，所述主体可滑动地安装在所述提升框架中。

8.根据权利要求4所述的设备，其特征在于，所述主体枢转地安装在所述提升框架中。

9.根据权利要求5所述的设备，其特征在于，所述主体枢转地安装在所述提升框架中。

10.根据权利要求4所述的设备，其特征在于，所述主体由能够承受冲击负载的材料制成。

11.根据权利要求5-9中任一项所述的设备，其特征在于，所述主体由能够承受冲击负载的材料制成。

12.根据权利要求1-3和5-10中任一项所述的设备，其特征在于，所述提升框架具有上侧和与所述上侧相对的下侧，所述上侧具有用于从提升元件悬挂所述提升框架的装置，并且所述至少一个图像传感器具有朝向所述提升框架的所述下侧定向的视场。

13.根据权利要求4所述的设备，其特征在于，所述提升框架具有上侧和与所述上侧相对的下侧，所述上侧具有用于从提升元件悬挂所述提升框架的装置，并且所述至少一个图像传感器具有朝向所述提升框架的所述下侧定向的视场。

14.根据权利要求11所述的设备，其特征在于，所述提升框架具有上侧和与所述上侧相对的下侧，所述上侧具有用于从提升元件悬挂所述提升框架的装置，并且所述至少一个图像传感器具有朝向所述提升框架的所述下侧定向的视场。

15.根据权利要求12所述的设备，其特征在于，所述至少一个图像传感器的所述视场包括附接到所述提升框架的负载的下边缘。

16.根据权利要求13或14所述的设备，其特征在于，所述至少一个图像传感器的所述视场包括附接到所述提升框架的负载的下边缘。

17.根据权利要求1-3、5-10和13-15中任一项所述的设备，其特征在于，所述至少一个图像传感器包括摄像机或扫描仪。

18.根据权利要求4所述的设备，其特征在于，所述至少一个图像传感器包括摄像机或扫描仪。

19.根据权利要求11所述的设备，其特征在于，所述至少一个图像传感器包括摄像机或扫描仪。

20.根据权利要求12所述的设备，其特征在于，所述至少一个图像传感器包括摄像机或扫描仪。

21.根据权利要求16所述的设备，其特征在于，所述至少一个图像传感器包括摄像机或扫描仪。

22.根据权利要求1-3、5-10、13-15和18-21中任一项所述的设备，其特征在于，还包括用于将所述至少一个图像传感器连接到起重机的控制系统的装置，所述提升框架悬挂在所述起重机上。

23.根据权利要求4所述的设备，其特征在于，还包括用于将所述至少一个图像传感器连接到起重机的控制系统的装置，所述提升框架悬挂在所述起重机上。

24.根据权利要求11所述的设备，其特征在于，还包括用于将所述至少一个图像传感器连接到起重机的控制系统的装置，所述提升框架悬挂在所述起重机上。

25.根据权利要求12所述的设备，其特征在于，还包括用于将所述至少一个图像传感器连接到起重机的控制系统的装置，所述提升框架悬挂在所述起重机上。

26.根据权利要求16所述的设备，其特征在于，还包括用于将所述至少一个图像传感器连接到起重机的控制系统的装置，所述提升框架悬挂在所述起重机上。

27.根据权利要求17所述的设备，其特征在于，还包括用于将所述至少一个图像传感器连接到起重机的控制系统的装置，所述提升框架悬挂在所述起重机上。

28.用于通过根据权利要求1所述的设备来控制悬挂在起重机上的提升框架的方法，包括以下步骤：

- 在自动控制系统的控制下将所述提升框架移动到第一位置；

- 使所述提升框架在所述第一位置保持静止；

- 通过连接到所述提升框架的至少一个图像传感器，在所述第一位置对所述提升框架周围的区域进行至少一个图像记录；和

- 基于所述至少一个图像记录将所述提升框架移动到第二位置；

其特征在于，基于所述至少一个图像记录，所述提升框架在人类操作者的控制下移动到所述第二位置。

29.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，在所述第一位置，由在不同位置处连接到所述提升框架的图像传感器同时进行多个图像记录。

30.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，所述提升框架在自动控制系统的控制下从所述第二位置移动到第三位置。

31.根据权利要求29所述的方法，其特征在于，所述提升框架在自动控制系统的控制下从所述第二位置移动到第三位置。

32.根据权利要求28-31中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一位置位于集装箱船中的舱室的入口附近。

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