KR102433090B1

KR102433090B1 - 짐벌구조체를 갖는 손상방지형 드론장치

Info

Publication number: KR102433090B1
Application number: KR1020200149246A
Authority: KR
Inventors: 백상철; 김명리
Original assignee: 테라릭스 주식회사
Priority date: 2020-11-10
Filing date: 2020-11-10
Publication date: 2022-08-18
Also published as: KR20220063417A

Abstract

본 발명은 손상방지형 드론장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 드론이 장착되는 고정브라켓과 바닥에 안착되는 장치프레임 사이에 짐벌구조체를 삽입하여 지면의 기울기에 따라 고정브라켓 및 장치프레임을 회전시키도록 함으로써 드론, 특히 드론의 프로펠러가 지면과 충돌하는 것을 방지하고 안정적인 이착륙이 가능하도록 하는 짐벌구조체를 갖는 손상방지형 드론장치에 관한 것이다.

Description

짐벌구조체를 갖는 손상방지형 드론장치{A Drone Device for Preventing Damage with Zimbal Structure}

최근 드론은 간편성, 신속성, 경제성 등의 이유로 물류배송, 재난구조, 방송레저 등과 같은 다양한 산업 분야에 사용되고 있다.

특히, 인건비 등을 절약하고 사업 이익을 극대화하기 위해 드론의 다양한 자동 비행 기술이 개발되고 있다.

그러나 드론의 이착륙 과정에서 돌풍, 지면의 기울기 등 다양한 외부 환경에 의해 드론의 파손이 빈번하게 발생하고 있으며, 드론의 파손이 발생할 경우 파손 자체에 의한 손해뿐만 아니라 드론의 운용 불능으로 인한 사업적 손해가 더욱 크게 발생할 수 있다.

특히, 드론은 아래 특허문헌과 같이 프로펠러를 이용하여 비행이 이루어지도록 하고 있는데, 드론의 이착륙과정에서 프로펠러가 지면과 접촉하여 파손되는 경우가 가장 빈번하게 발생하고 있다.

또한, 최근에는 해상에 설치되는 태양광/풍력 발전의 감시에도 드론이 사용되고 있는데, 해상에서의 배 위에서 드론을 이착륙시킬 때에는 파도에 의한 배의 흔들림과 강풍으로 인해 드론의 안정적인 이착륙이 불가능하고, 도 1에서 보는 바와 같이 배의 바닥(B)이 기울고 강풍에 의해 드론이(D) 기울어짐에 따라 프로펠러(P)가 바닥에 부딪혀 파손되는 위험이 더욱 높다는 문제가 있었다.

(특허문헌) 등록특허공보 제10-1841706호(2018. 03. 19. 등록)"가스센서장치가 장착된 드론 및 이를 이용한 유해가스 농도 측정 방법"

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로,

본 발명은 드론이 장착되는 고정브라켓과 바닥에 안착되는 장치프레임 사이에 짐벌구조체를 삽입하여 지면의 기울기에 따라 고정브라켓 및 장치프레임을 회전시키도록 함으로써 드론, 특히 드론의 프로펠러가 지면과 충돌하는 것을 방지하고 안정적인 이착륙이 가능하도록 하는 손상방지형 드론장치를 제공하는데 목적이 있다.

본 발명은 복수의 착륙레그 중 하나가 지면과 접촉됨과 함께 장치프레임을 회전시켜 나머지 착륙레그들을 바닥에 접촉되도록 하고, 장치프레임의 회전에 따라 고정브라켓을 회전시켜 지면에 대한 드론의 충돌을 방지하도록 함으로써 지면의 흔들림과 강풍에도 안정적인 드론의 착륙과 손상 방지가 가능하도록 하는 손상방지형 드론장치를 제공하는데 목적이 있다.

본 발명은 드론장치, 드론, 프로펠러의 크기에 따라 장치프레임의 회전에 따른 고정브라켓의 회전 각도가 설정되도록 함으로써 드론의 크기, 형태에 상관없이 지면과의 충돌 방지가 가능하도록 하는 손상방지형 드론장치를 제공하는데 목적이 있다.

본 발명은 모든 착륙레그가 바닥에 안착될 때의 회전 정도에 따라 지면의 기울기를 산출하고, 지면의 기울기에 맞추어 고정브라켓의 정렬이 이루어지도록 하여, 드론의 프로펠러가 지면과 수평을 이루는 일정 범위 내의 각도로 착륙할 수 있도록 함으로써 바닥의 흔들림, 강풍에도 드론의 손상을 최소화할 수 있도록 하는 손상방지형 드론장치를 제공하는데 목적이 있다.

본 발명은 고정브라켓의 회전범위를 제한하여 드론이 과도하게 기울어지는 것을 방지하고 이를 통해 안정적인 이착륙이 가능하도록 하는 손상방지형 드론장치를 제공하는데 목적이 있다.

본 발명은 회전모터 자체의 회전정도에 따라 회전각도를 측정하며, 회전모터를 수용하는 모터하우징에도 별도의 기준표지를 형성하여 기준표지의 회전에 따른 회전각도의 측정이 이루어지도록 하고, 이중으로 회전각도를 측정하여 이에 따른 짐벌구조체의 작동이 이루어지도록 함으로써 정확한 회전각도의 측정과 이에 따른 효과적인 드론 손상 방지가 가능하도록 하는 손상방지형 드론장치를 제공하는데 목적이 있다.

본 발명은 이중으로 측정되는 회전각도의 차이가 일정정도 이상 발생하는 경우 회전수단 또는 측정수단의 이상으로 판단하여 짐벌구조체의 작동을 중단하고 이상을 알리도록 함으로써 장치 이상에 따른 피해를 최소화하고 이상에 대한 신속한 대처가 가능하도록 하는 손상방지형 드론장치를 제공하는데 목적이 있다.

본 발명은 작업프레임 내에 낙하산, 구명튜브 등의 비상안정장치를 마련하고, 드론의 고장이나 바다 위에 추락할 때 이를 자동으로 인지하여 비상안정장치를 작동시키도록 함으로써, 비상 상황에서도 드론을 보호할 수 있도록 하는 손상방지형 드론장치를 제공하는데 목적이 있다.

본 발명은 앞서 본 목적을 달성하기 위해서 다음과 같은 구성을 가진 실시예에 의해서 구현된다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 본 발명에 따른 손상방지형 드론장치는 상부에 드론이 장착되어 고정되는 고정브라켓과, 상기 고정브라켓 하측에 형성되어 바닥에 지지되는 장치프레임과, 상기 고정브라켓 및 장치프레임 사이에 형성되어 고정브라켓 및 장치프레임을 회전시키는 짐벌구조체와, 상기 짐벌구조체의 작동을 조절하는 작동제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 다른 실시예에 따르면, 본 발명에 따른 손상방지형 드론장치에 있어서, 상기 작동제어부는 상기 장치프레임이 안착되는 지면의 기울기에 따라 상기 고정브라켓을 회전시켜 드론의 지면과의 충돌을 방지하도록 하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 본 발명에 따른 손상방지형 드론장치에 있어서, 상기 짐벌구조체는 상기 고정브라켓 및 장치프레임을 회전시키는 회전모터와, 고정브라켓 및 장치프레임의 회전 각도를 인식하는 각도인식부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 본 발명에 따른 손상방지형 드론장치에 있어서, 상기 장치프레임은 바닥에 안착되며, 바닥과의 접촉에 따른 압력을 측정하는 압력센서를 갖는 복수의 착륙레그;를 포함하고, 상기 작동제어부는 상기 압력센서에 의해 복수의 착륙레그 중 하나가 바닥에 안착되는 것을 감지하는 접촉감지모듈과, 상기 접촉감지모듈에 의해 착륙레그 중 하나가 바닥에 안착되는 것이 감지되는 경우 상기 회전모터를 작동시켜 나머지 착륙레그가 바닥에 안착되도록 장치프레임을 회전시키는 프레임회전모듈과, 상기 프레임회전모듈에 의한 장치프레임의 회전각도를 상기 각도인식부에 의해 측정하도록 하는 회전각도측정모듈과, 측정되는 회전각도에 따라 드론이 지면에 닿지 않도록 상기 고정브라켓을 회전시키는 브라켓회전모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 본 발명에 따른 손상방지형 드론장치에 있어서, 상기 작동제어부는 상기 드론장치, 드론, 프로펠러의 크기에 따라 상기 장치프레임의 회전에 따라 고정브라켓의 회전 각도를 설정하는 회전범위설정모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 본 발명에 따른 손상방지형 드론장치에 있어서, 상기 작동제어부는 복수의 착륙레그를 바닥에 안착시키는 장치프레임의 회전각도에 따라 지면의 기울기를 산출하는 기울기산출모듈과, 지면의 기울기에 따라 지면과 일정 범위의 각도 내로 장치프레임의 각도를 정렬시키는 회전정렬모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 본 발명에 따른 손상방지형 드론장치에 있어서, 상기 고정브라켓은 둘레를 따라 하측으로 돌출되어 일정각도 회전시 장치프레임과 접촉되는 회전제한턱을 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 본 발명에 따른 손상방지형 드론장치에 있어서, 상기 작동제어부는 상기 회전제한턱이 장치프레임과 접촉하는 것을 인지하는 접촉인지모듈과, 접촉이 인지되는 경우 드론의 착륙을 중단하는 착륙중단모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 본 발명에 따른 손상방지형 드론장치에 있어서, 상기 짐벌구조체는 상기 회전모터를 내부에 수용하며, 회전모터의 작동과 함께 회전하는 모터하우징;을 포함하고, 상기 각도인식부는 상기 회전모터 자체에서 회전모터의 작동에 따른 회전각도를 감지하는 회전감지모듈과, 상기 모터하우징에 회전기준점을 나타내도록 표시되는 기준표지와, 상기 기준표지의 회전각도를 측정하는 인식센서를 포함하며, 상기 회전각도측정모듈은 상기 회전감지모듈에 의해 측정되는 고정브라켓 또는 장치프레임의 회전각도정보를 수신하는 모터회전정보수신모듈과, 상기 인식센서에 의해 측정되는 고정브라켓 또는 장치프레임의 회전각도정보를 수신하는 표지회전정보수신모듈과, 상기 회전감지모듈에 의해 측정되는 회전각도를 인식센서에 의해 측정되는 회전각도로 수정하는 회전각수정모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 본 발명에 따른 손상방지형 드론장치에 있어서, 상기 회전각도측정모듈은 상기 모터회전정보수신모듈 및 표지회전정보수신모듈에 의해 수신되는 회전각도를 비교하여 그 차이가 일정정도 이상 발생하는 경우 회전 이상으로 판단하는 이상감지모듈과, 회전 이상으로 판단되는 경우 상기 짐벌구조체의 작동을 중단하는 작동중단모듈과, 이상 발생을 사용자에게 알리는 이상알림모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 본 발명에 따른 손상방지형 드론장치에 있어서, 상기 장치프레임은 비상시 작동하여 드론을 보호하는 비상안정장치를 포함하고, 상기 비상안정장치는 낙하산 또는 구명튜브 형태로 형성되어 비상시에만 작동하는 안정도구와, 장치프레임 상에 형성되어 비상시에만 개방되어 상기 안정도구가 외부로 펼쳐지도록 하는 개폐모듈을 포함하며, 상기 손상방지형 드론장치는 상기 비상안정장치를 작동시키는 비상작동부를 포함하고, 상기 비상작동부는 비상 상황을 감지하는 비상감지모듈과, 비상이 감지되는 경우 상기 개폐모듈을 개방시키는 비상개방모듈과, 낙하산 또는 구명튜브를 작동시켜 펼쳐지도록 하는 안정장치작동모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 본 발명에 따른 손상방지형 드론장치에 있어서, 상기 비상감지모듈은 상기 압력센서에 의해 측정되는 압력 또는 드론장치 내에서 측정되는 하강속도가 설정된 값을 초과하는 경우 비상 상황으로 감지하도록 하는 것을 특징으로 한다.

본 발명은 앞서 본 실시예와 하기에 설명할 구성과 결합, 사용관계에 의해 다음과 같은 효과를 얻을 수 있다.

본 발명은 드론이 장착되는 고정브라켓과 바닥에 안착되는 장치프레임 사이에 짐벌구조체를 삽입하여 지면의 기울기에 따라 고정브라켓 및 장치프레임을 회전시키도록 함으로써 드론, 특히 드론의 프로펠러가 지면과 충돌하는 것을 방지하고 안정적인 이착륙이 가능하도록 하는 효과가 있다.

본 발명은 복수의 착륙레그 중 하나가 지면과 접촉됨과 함께 장치프레임을 회전시켜 나머지 착륙레그들을 바닥에 접촉되도록 하고, 장치프레임의 회전에 따라 고정브라켓을 회전시켜 지면에 대한 드론의 충돌을 방지하도록 함으로써 지면의 흔들림과 강풍에도 안정적인 드론의 착륙과 손상 방지가 가능하도록 하는 효과가 있다.

본 발명은 드론장치, 드론, 프로펠러의 크기에 따라 장치프레임의 회전에 따른 고정브라켓의 회전 각도가 설정되도록 함으로써 드론의 크기, 형태에 상관없이 지면과의 충돌 방지가 가능하도록 하는 효과가 있다.

본 발명은 모든 착륙레그가 바닥에 안착될 때의 회전 정도에 따라 지면의 기울기를 산출하고, 지면의 기울기에 맞추어 고정브라켓의 정렬이 이루어지도록 하여, 드론의 프로펠러가 지면과 수평을 이루는 일정 범위 내의 각도로 착륙할 수 있도록 함으로써 바닥의 흔들림, 강풍에도 드론의 손상을 최소화할 수 있도록 하는 효과가 있다.

본 발명은 고정브라켓의 회전범위를 제한하여 드론이 과도하게 기울어지는 것을 방지하고 이를 통해 안정적인 이착륙이 가능하도록 하는 효과가 있다.

본 발명은 회전모터 자체의 회전정도에 따라 회전각도를 측정하며, 회전모터를 수용하는 모터하우징에도 별도의 기준표지를 형성하여 기준표지의 회전에 따른 회전각도의 측정이 이루어지도록 하고, 이중으로 회전각도를 측정하여 이에 따른 짐벌구조체의 작동이 이루어지도록 함으로써 정확한 회전각도의 측정과 이에 따른 효과적인 드론 손상 방지가 가능하도록 하는 효과가 있다.

본 발명은 이중으로 측정되는 회전각도의 차이가 일정정도 이상 발생하는 경우 회전수단 또는 측정수단의 이상으로 판단하여 짐벌구조체의 작동을 중단하고 이상을 알리도록 함으로써 장치 이상에 따른 피해를 최소화하고 이상에 대한 신속한 대처가 가능하도록 하는 효과가 있다.

본 발명은 작업프레임 내에 낙하산, 구명튜브 등의 비상안정장치를 마련하고, 드론의 고장이나 바다 위에 추락할 때 이를 자동으로 인지하여 비상안정장치를 작동시키도록 함으로써, 비상 상황에서도 드론을 보호할 수 있도록 하는 효과가 있다.

도 1은 종래 드론의 충돌 현상을 설명하기 위한 참고도
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 짐벌구조체를 갖는 손상방지형 드론장치의 정면도
도 3은 회전모터의 구성을 나타내는 블럭도
도 4는 각도인식부의 구성을 나타내는 블럭도
도 5는 각도인식부의 또 다른 구성을 나타내는 참고도
도 6은 작동제어부의 구성을 나타내는 블럭도
도 7은 도 6의 회전각도측정모듈의 구성을 나타내는 블럭도
도 8은 작동제어부에 의한 짐벌구조체의 작동 과정을 설명하기 위한 참고도
도 9는 비상안정장치의 설치예를 나타내는 참고도
도 10은 비상작동부의 구성을 나타내는 블럭도

이하에서는 본 발명에 따른 짐벌구조체를 갖는 손상방지형 드론장치의 바람직한 실시예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 하기에서 본 발명을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략하도록 한다. 명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미하고, 또한 명세서에 기재된 "...부", "...모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 짐벌구조체를 갖는 손상방지형 드론장치를 도 2 내지 도 10을 참조하여 설명하면, 상기 손상방지형 드론장치는 드론(D)이 장착되어 고정되는 고정브라켓(1)과, 상기 고정브라켓(1) 하측에 형성되어 바닥에 지지되는 장치프레임(2)과, 상기 고정브라켓(1) 및 장치프레임(2) 사이에 형성되어 고정브라켓(1) 및 장치프레임(2)을 회전시키는 짐벌구조체(3)와, 상기 짐벌구조체(3)의 작동을 조절하는 작동제어부(4)와, 비상시 작동하는 비상안정장치(23)를 작동시키는 비상작동부(5)를 포함한다.

앞서 배경기술에서 설명한 바와 같이 프로펠러(P)에 의해 비행하는 드론(D)의 경우 이착륙과정에서 프로펠러(P)와 지면과의 충돌로 손상이 발생하기 쉽고, 특히 드론(D)을 바다에 설치되는 태양광/풍력 발전기의 진단 장비로 사용하는 경우에는 강한 파도와 바람으로 인해 드론(D)이 수송용 배에 이착륙되는 과정에서 빈번한 충돌과 파손이 발생할 수밖에 없었다.

따라서, 본 발명에서는 드론(D)이 고정되는 고정브라켓(1)과 바닥에 안착되는 장치프레임(2)을 별도로 형성하도록 하면서, 고정브라켓(1)과 장치프레임(2) 사이에 짐벌구조체(3)를 삽입하여 고정브라켓(1) 및 장치프레임(2)이 각각 개별적으로 회전할 수 있도록 하고, 장치프레임(2)을 바닥의 기울기에 맞추어 회전시키면서 드론(D)의 안정적인 착륙이 가능하도록 하고, 장치프레임(2)의 회전과 함게 고정브라켓(1)을 회전시키면서 고정브라켓(1) 상에 고정된 드론(D)의 프로펠러(P) 등이 바닥과 충돌하는 것을 막을 수 있도록 하였다.

상기 고정브라켓(1)은 상부에 드론(D)이 안착되어 고정되는 구성으로, 별도의 고정장치(미도시)를 마련하여 드론(D)을 착탈식으로 고정시키도록 할 수 있다. 또한, 상기 고정브라켓(1)은 그 하측에 짐벌구조체(3)가 형성되어 짐벌구조체(3)의 작동에 따라 회전하도록 하며, 과도한 회전이 방지되도록 둘레를 따라 하측으로 돌출되는 회전제한턱(11)을 포함하도록 할 수 있다.

상기 회전제한턱(11)은 고정브라켓(1)의 둘레를 따라 하측으로 돌출되는 구성으로, 상기 고정브라켓(1)의 회전 범위를 제한하도록 한다. 상기 회전제한턱(11)은 고정브라켓(1)의 회전에 따라 일측에서 상기 장치프레임(2)과 접촉하게 되며, 장치프레임(2)과의 접촉에 따라 고정브라켓(1)의 회전이 차단되도록 한다. 상기 고정브라켓(1)은 바닥의 기울기에 따라 회전하여 드론(D)의 충돌을 방지하도록 하는데, 드론(D)이 과도하게 회전하는 경우 이착륙이 정상적으로 진행되지 않을 수 있으므로, 상기 회전제한턱(11)에 의해 일정 범위 내로 고정브라켓(1)의 회전을 제한하여 안정적인 이착륙이 이루어질 수 있도록 하며, 일정 범위는 수평 상태에서 30° 내가 되도록 하는 것이 바람직하다. 상기 회전제한턱(11)은 다양한 위치와 형태로 형성되어 고정브라켓(1)의 회전을 제한하도록 할 수 있으며, 그 하단에 상기 장치프레임(2)과의 접촉을 감지하는 접촉센서(111)를 포함하여 장치프레임(2)과 접촉되는 경우 드론장치의 착륙을 중단하도록 할 수 있다.

상기 장치프레임(2)은 상기 고정브라켓(1) 하측에 형성되어 바닥에 안착되는 구성으로, 고정브라켓(1)과의 사이에는 짐벌구조체(3)가 형성되어 회전이 가능하도록 형성된다. 상기 장치프레임(2)은 그 하측을 향해 착륙레그(21)가 형성되어 바닥에 지지된 상태로 착륙할 수 있도록 하고, 착륙레그(21)가 바닥에 접촉되는 압력을 인지하여 바닥에 안착되는 것을 감지하도록 한다. 특히, 상기 장치프레임(2)은 바닥면의 경사로 인해 복수의 착륙레그(21) 중 하나만이 먼저 바닥에 안착되는 경우에는 이를 인지하여 나머지 착륙레그(21)들이 바닥에 안착되도록 상기 짐벌구조체(3)에 의해 회전함으로써 경사진 바닥면에 대해서도 안정적인 착륙이 가능하도록 한다. 또한, 상기 장치프레임(2)의 회전이 이루어지면서 바닥에 안착되는 동안 그 회전각도에 따라 상기 고정브라켓(1)을 회전시켜 고정브라켓(1)에 고정된 드론(D)이 바닥과 충돌하는 것을 방지할 수 있도록 한다. 상기 장치프레임(2)은 그 하부에 카메라, 진단장치, 배송수단 등의 장비모듈(22)을 형성하여 산업용 드론으로써 다양한 임무를 수행하도록 할 수 있으며, 장치프레임(2) 내부에 비상시 활용가능한 비상안정장치를 수용하도록 할 수도 있다.

상기 착륙레그(21)는 장치프레임(2)의 하부에 형성되어 바닥에 안착되는 구성으로, 3개 이상의 복수개로 형성될 수 있다. 바람직하게 상기 착륙레그(21)는 폴딩이 가능하도록 형성되어 비행중에는 접혀지도록 할 수도 있으며, 각각의 착륙레그(21) 하단에는 접촉되는 압력을 측정하는 압력센서(211)가 형성되도록 할 수 있다. 따라서, 복수의 착륙레그(21) 각각은 압력센서(211)를 통해 바닥면과의 안착을 감지할 수 있으며, 착륙레그(21) 중 하나가 먼저 바닥에 안착되는 경우 나머지 착륙레그(21)도 바닥에 안착될 수 있도록 짐벌구조체(3)를 작동시켜 장치프레임(2)을 회전시키도록 하며, 바닥에 먼저 안착되는 착륙레그(21)에 따라 장치프레임(2)의 회전 각도를 적절하게 조절하여 모든 착륙레그(21)가 안정적으로 바닥에 안착되도록 한다.

상기 장비모듈(22)은 장치프레임(2) 하부에 형성될 수 있으며, 드론(D)을 통한 다양한 임무 수행이 이루어질 수 있도록 한다. 따라서, 상기 장비모듈(22)은 태양광/풍력 발전장치의 상태를 진단하는 카메라, 각종 센서 등으로 형성될 수 있으며, 그 밖의 배송수단, 구조장치 등이 형성되도록 할 수 있다.

상기 비상안정장치(23)는 드론(D)이 고장나거나 바다에 추락하는 경우 등의 비상 상황에 있어서 드론(D)을 보호할 수 있는 장치에 관한 구성으로, 공중에서의 비상상황 발생시 작동할 수 있는 낙하산, 바다에 추락시 드론(D)이 부유할 수 있도록 하는 구명튜브 등의 안정도구(231)를 포함하도록 할 수 있다. 낙하산, 구명튜브 등의 안정도구(231)는 장치프레임(2) 내에 미작동 상태로 수용되도록 할 수 있으며, 비상 상황의 발생시에만 작동되어 외부로 인출되도록 할 수 있다. 따라서, 상기 비상안정장치(23)는 도 9에 도시된 바와 같이 개폐모듈(232)을 형성하여 비상상황의 발생시에만 개방되도록 하고, 개폐모듈(232)의 개방된 공간을 통해 안정도구(231)가 외부로 인출되도록 할 수 있다. 이에 따라, 낙하산, 구명튜브 등의 안정도구(231)는 개폐모듈(232)의 개방과 함께 외부로 인출되면서 펼쳐지거나 공기가 공급되어 부풀어지도록 할 수 있다.

상기 짐벌구조체(3)는 고정브라켓(1) 및 장치프레임(2) 사이에 형성되어 고정브라켓(1) 및 장치프레임(2)을 회전시키는 구성으로, 고정브라켓(1) 및 장치프레임(2)을 각각 개별적으로 회전시키도록 할 수 있다. 상기 짐벌구조체(3)는 자이로센서, 가속도센서 등이 포함된 일반적인 짐벌 장치가 적용되도록 할 수 있으며, 평상시 상기 장비모듈(22)의 수평 상태를 맞추어 촬영이나 진단 품질을 높이는데 사용되도록 할 수 있고, 드론장치의 이착륙시에는 바닥의 기울기에 따라 고정브라켓(1) 및 장치프레임(2)을 회전시켜 안정적인 이착륙과 드론(D)의 손상 방지가 가능하도록 한다. 상기 짐벌구조체(3)는 바닥의 기울기에 따라 장치프레임(2)을 회전시켜 모든 착륙레그(21)가 바닥에 안정적으로 안착되도록 하고, 장치프레임(2)의 회전각도에 따라 고정브라켓(1)을 회전시켜 드론(D) 및 드론의 프로펠러(P)가 바닥과 충돌하는 것을 방지할 수 있도록 한다. 따라서, 상기 짐벌구조체(3)는 장치프레임(2) 및 고정브라켓(1)을 회전시키면서 그 회전각도를 측정하여, 드론의 손상을 방지하도록 장치프레임(2) 및 고정브라켓(1)의 정확한 회전이 가능하도록 하고, 이중으로 장치프레임(2) 및 고정브라켓(1)의 회전 각도를 측정하여 손상 방지를 위한 더욱 정확한 회전이 이루어지도록 할 수 있다. 이를 위해, 상기 짐벌구조체(3)는 고정브라켓(1) 및 장치프레임(2)을 각각 회전시키는 회전모터(31), 회전각도를 측정하는 각도인식부(32), 회전모터(31)를 수용하는 모터하우징(33)을 포함할 수 있다.

상기 회전모터(31)는 장치프레임(2) 및 고정브라켓(1)을 회전시키는 구성으로, 장치프레임(2)을 회전시키는 프레임모터(311)와 고정브라켓(1)을 회전시키는 브라켓모터(312)를 각각 포함하도록 할 수 있으며, 2축 이상의 방향으로 회전이 이루어지도록 하는 것이 바람직하다. 따라서, 상기 프레임모터(311)는 상기 장치프레임(2)과 연결되어 착륙레그(21)가 바닥에 안착되도록 장치프레임(2)을 회전시키도록 하고, 상기 브라켓모터(312)는 장치프레임(2)의 회전각도와 드론(D)의 크기 등에 맞추어 드론(D)의 손상이 발생하지 않도록 고정브라켓(1)을 회전시키도록 한다.

상기 각도인식부(32)는 장치프레임(2) 및 고정브라켓(1)의 회전각도를 측정하는 구성으로, 드론(D)의 손상이 발생하지 않는 고정브라켓(1)의 정확한 회전이 이루어질 수 있도록 한다. 상기 각도인식부(32)는 장치프레임(2) 및 고정브라켓(1)의 회전각도를 각각 소프트웨어적으로 측정하도록 할 수 있으며, 상기 장치프레임(2) 및 고정브라켓(1)을 회전시키는 프레임모터(311) 및 브라켓모터(312)의 내부에 형성되어 회전정도를 측정하는 회전감지모듈(321)을 포함하도록 할 수 있다. 또한, 상기 각도인식부(32)는 실질적으로 장치프레임(2) 및 고정브라켓(1)이 회전하는 각도를 정확하게 측정하도록 하기 위해 회전모터(31)를 수용하는 모터하우징(33)을 별도로 형성하도록 하고, 모터하우징(33)에 기준표지(322)를 표시하여 인식센서(323)에 의해 기준표지(322)의 위치를 측정함으로써 회전각도를 산출하도록 할 수 있다. 따라서, 상기 각도인식부(32)는 일반적으로 회전감지모듈(321)을 통해 장치프레임(2) 및 고정브라켓(1)의 회전각도를 측정하도록 할 수 있으나, 기준표지(322) 및 인식센서(323)에 의해 실제 장치프레임(2) 및 고정브라켓(1)이 회전하는 각도를 추가로 측정하도록 하여 정확한 회전각도로의 수정이 이루어지도록 함으로써, 드론의 안정적인 착륙과 손상 방지가 더욱 효과적으로 이루어지도록 할 수 있다. 또한, 이러한 이중의 회전각도 측정을 통해 드론장치가 제어에 따라 정확하게 회전하고 있는지도 파악할 수 있게 된다.

상기 회전감지모듈(321)은 회전모터(31) 내부에 형성되어 회전모터(31)의 회전정도를 측정하는 구성으로, 소프트웨어적으로 회전모터(31)의 회전작동에 관한 정보를 측정하도록 할 수 있고, 프레임모터(311) 및 브라켓모터(312)에 각각 형성되어 개별적으로 회전각도를 측정하도록 할 수 있다.

상기 기준표지(322)는 회전모터(31)의 회전 기준점을 표시하는 구성으로, 도 5에 도시된 바와 같이 초기상태의 기준선(322a)에 맞추어 모터하우징(33)에 표시되도록 할 수 있다. 따라서, 회전모터(31)의 작동과 함께 모터하우징(33)이 회전하는 경우 인식센서(323)에 의해 기준표지(322)를 인식하여 기준표지(322)의 위치 변화에 따른 회전각도를 산출하도록 할 수 있다. 상기 기준표지(322) 역시 프레임모터(311) 및 브라켓모터(312)를 각각 수용하는 모터하우징(33)에 개별적으로 형성되도록 할 수 있으며, 이를 통해 장치프레임(2) 및 고정브라켓(1)의 회전각도가 개별적으로 측정될 수 있도록 한다. 따라서, 상기 기준표지(322)는 회전모터(31)의 작동과는 별개로 실제로 장치프레임(2) 및 고정브라켓(1)과 결합하는 모터하우징(33)의 회전각도를 측정할 수 있도록 하고, 상기 회전감지모듈(321)에 의해 측정되는 회전각도와 차이가 발생하는 경우 실제 회전각도로의 수정이 이루어지도록 할 수 있다.

상기 인식센서(323)는 상기 기준표지(322)의 위치를 인식하는 구성으로, 상기 장치프레임(2)에 고정되도록 형성될 수 있다. 상기 인식센서(323)는 기준표지(322)를 인식하여 그 회전각도를 산출할 수 있도록 하며, 기준표지(322)를 인식할 수 있는 카메라장치, 광센서 장치 등이 적용될 수 있다.

상기 모터하우징(33)은 상기 회전모터(31)를 수용하는 구성으로, 상기 프레임모터(311) 및 브라켓모터(312)를 각각 개별적으로 수용하도록 할 수 있다. 상기 모터하우징(33)은 상기 장치프레임(2) 및 고정브라켓(1)과 개별적으로 연결되며, 회전모터(31)의 작동에 따라 회전하여 상기 장치프레임(2) 및 고정브라켓(1)을 각각 개별적으로 회전시키도록 할 수 있고, 모터하우징(33) 상에는 기준표지(322)가 표시되어 인식센서(323)를 통한 회전각도의 측정이 이루어지도록 할 수 있다.

상기 작동제어부(4)는 상기 짐벌구조체(3)의 작동을 조절하는 구성으로, 드론장치가 착륙하는 지면의 기울기에 따라 상기 장치프레임(2)을 회전시켜 지면에 안착되도록 하고, 장치프레임(2)의 회전 각도에 따라 상기 고정브라켓(1)을 회전시켜 드론(D)이 지면과 충돌하는 것을 막을 수 있도록 하며, 드론(D)의 착륙시 지면(B)과 수평의 일정 범위 내에서 드론(D)이 고정되도록 하여 드론장치의 흔들림에도 지면(B)과의 충돌을 최소화할 수 있도록 한다. 또한, 상기 작동제어부(4)는 장치프레임(2)이 과도하게 회전하는 경우, 즉 지면의 기울기가 일정정도 이상이 되는 경우에는 착륙을 중단하도록 하여 지면의 과도한 경사로 인해 이착륙시 사고가 발생하고 드론이 손상되는 것을 막을 수 있도록 한다. 이를 위해, 상기 작동제어부(4)는 접촉감지모듈(41), 프레임회전모듈(42), 회전각도측정모듈(43), 브라켓회전모듈(44), 회전범위설정모듈(45), 기울기산출모듈(46), 회전정렬모듈(47), 접촉인지모듈(48), 착륙중단모듈(49)을 포함할 수 있다.

상기 접촉감지모듈(41)은 도 8(a)에 도시된 바와 같이 상기 착륙레그(21) 중 하나가 지면에 접촉되는 것을 감지하는 구성으로, 상기 압력센서(211)에 의해 측정되는 압력이 일정정도 이상인 경우 지면에 접촉되는 것으로 감지하도록 할 수 있다.

상기 프레임회전모듈(42)은 접촉감지모듈(41)에 의해 착륙레그(21) 중 하나가 지면에 접촉되는 것이 감지되는 경우, 상기 프레임모터(311)를 작동시켜 장치프레임(2)을 회전시키는 구성으로, 도 8(b)에 도시된 바와 같이 나머지 착륙레그(21)도 지면에 안착될 수 있는 방향으로 장치프레임(2)을 회전시키도록 한다. 상기 프레임회전모듈(42)은 나머지 착륙레그(21)가 모두 바닥에 안착될 때까지 장치프레임(2)을 회전시키도록 하며, 이를 통해 지면이 기울어진 상태에서도 드론의 안정적인 착륙이 가능해진다.

상기 회전각도측정모듈(43)은 장치프레임(2) 및 고정브라켓(1)의 회전각도를 측정하도록 하는 구성으로, 상기 프레임회전모듈(42)에 의해 장치프레임(2)이 회전할 때, 그리고 상기 브라켓회전모듈(44)에 의해 고정브라켓(1)이 회전할 때 그 회전각도를 측정하도록 한다. 따라서, 상기 회전각도측정모듈(43)은 장치프레임(2)의 회전각도에 따라 고정브라켓(1)을 적정한 각도로 회전시켜 드론(D)이 지면과 충돌하는 것을 방지할 수 있도록 하고, 지면과 수평을 이룬 상태로 드론(D)이 고정될 수 있도록 고정브라켓(1)을 회전시키도록 한다. 특히, 상기 회전각도측정모듈(43)은 상기 회전감지모듈(321)에 의해 측정되는 정보에 따라 회전각도를 측정하도록 할 수도 있으나, 상기 기준표지(322) 및 인식센서(323)에 의해 측정되는 회전각도정보를 반영하여 실제 장치프레임(2), 고정브라켓(1)의 회전에 따라 드론의 손상을 방지하는 정확한 제어가 이루어질 수 있도록 한다. 또한, 장치프레임(2) 또는 고정브라켓(1)의 회전각도가 회전모터(31)가 작동하는 회전각도와 상이한 경우에는 회전 이상으로 판단하여 이를 알리도록 함으로써 작동 이상에 대한 대처가 신속하게 이루어지도록 할 수 있다. 이를 위해, 상기 회전각도측정모듈(43)은 모터회전정보수신모듈(431), 표지회전정보수신모듈(432), 회전각수정모듈(433), 이상감지모듈(434), 작동중단모듈(435), 이상알림모듈(436)을 포함할 수 있다.

상기 모터회전정보수신모듈(431)은 장치프레임(2) 또는 고정브라켓(1)의 회전시 상기 회전감지모듈(321)에 의해 측정되는 회전각도정보를 수신하는 구성으로, 장치프레임(2) 또는 고정브라켓(1)이 소프트웨어적으로 얼마나 회전되도록 제어되었는지 알 수 있도록 한다.

상기 표지회전정보수신모듈(432)은 상기 기준표지(322)의 회전각도정보를 수신하는 구성으로, 상기 인식센서(323)에 의해 측정되는 회전각도정보를 수신하도록 한다.

상기 회전각수정모듈(433)은 장치프레임(2) 또는 고정브라켓(1)의 회전각도를 수정하는 구성으로, 상기 모터회전정보수신모듈(431)에 의해 수신되는 회전각도정보를 표지회전정보수신모듈(432)에 의해 수신되는 회전각도정보로 수정하도록 한다. 상기 회전각도측정모듈(43)은 상기 모터회전정보수신모듈(431)에 의해 측정되는 회전각도정보만으로 장치프레임(2) 또는 고정브라켓(1)의 회전각도를 측정하고, 드론의 안정적인 착륙과 손상 방지를 위한 회전이 이루어지도록 할 수도 있으나, 장치의 성능, 주변 환경에 따라 상기 장치프레임(2) 또는 고정브라켓(1)이 회전모터(31)의 작동과는 상이하게 회전할 수 있으므로 상기 기준표지(322)를 통한 실제 회전각도를 측정하여 정확한 회전각도로 수정되도록 함으로써 드론의 손상 방지를 위한 회전이 정확하게 이루어지도록 할 수 있다.

상기 이상감지모듈(434)은 상기 모터회전정보수신모듈(431)에 의해 수신되는 회전각도정보와 상기 표지회전정보수신모듈(432)에 의해 수신되는 회전각도정보의 차이가 일정정도 이상 발생하는 것을 감지하는 구성으로, 실제 회전모터(31)의 작동제어가 이루어진 회전각도와 장치프레임(2) 또는 고정브라켓(1)과 결합된 모터하우징(33)이 회전한 각도가 일정정도 이상 차이가 발생한 경우에는 장치프레임(2) 또는 고정브라켓(1)의 회전 이상 또는 회전각도 측정의 이상으로 판단할 수 있으므로, 이를 신속하게 인지하여 이상에 따른 피해를 줄일 수 있도록 한다.

상기 작동중단모듈(435)은 상기 이상감지모듈(434)에 의해 이상이 감지되는 경우 드론의 착륙을 중단시키는 구성으로, 회전 계통의 이상에 따른 드론 또는 드론장치의 손상을 막을 수 있도록 한다.

상기 이상알림모듈(436)은 작동중단모듈(435)의 작동 중단과 함께 이상 발생 사실을 사용자 등에게 알리는 구성으로, 사용자 등의 단말기에 무선 신호 등을 송신하여 이상에 대한 대처가 신속하게 이루어질 수 있도록 한다.

상기 브라켓회전모듈(44)은 상기 프레임회전모듈(42)에 의한 장치프레임(2)의 회전에 따라 상기 고정브라켓(1)을 회전시키는 구성으로, 상기 브라켓모터(312)를 작동시키도록 한다. 상기 브라켓회전모듈(44)은 상기 회전각도측정모듈(43)에 의해 측정되는 장치프레임(2)의 회전각도에 따라 고정브라켓(1)을 회전시키도록 하며, 드론(D), 특히 드론(D)의 프로펠러(P)가 지면과 충돌하는 것을 막을 수 있도록 고정브라켓(1)을 회전시키도록 한다. 따라서, 상기 브라켓회전모듈(44)은 장치프레임(2)의 회전 방향과 반대 방향으로 고정브라켓(1)을 회전시키게 되며, 드론(D) 및 드론장치, 프로펠러(P)의 크기 등에 따라 적절한 각도로 고정브라켓(1)을 회전시키도록 한다.

상기 회전범위설정모듈(45)은 상기 브라켓회전모듈(44)에 의한 고정브라켓(1)의 회전정도를 설정하는 구성으로, 장치프레임(2)의 회전 각도에 따라 드론(D)이 지면과 충돌하는 것을 방지할 수 있는 적절한 각도로 고정브라켓(1)의 회전각도를 설정하도록 한다. 따라서, 상기 회전범위설정모듈(45)은 드론, 드론장치, 프로펠러의 크기, 위치 등에 따라 충돌을 방지할 수 있는 적절한 회전각도를 설정하도록 할 수 있으며, 이를 통해 다양한 크기와 모양의 드론에 대해 지면에 대한 충돌을 방지하도록 할 수 있고, 기존의 드론도 본 드론장치가 장착하여 사용하도록 할 수 있다.

사이 기울기산출모듈(46)은 드론장치가 착륙하는 지면의 기울기를 산출하는 구성으로, 모든 착륙레그(21)를 지면에 안착시키는 장치프레임(2)의 회전각도에 따라 지면의 기울기를 산출하도록 한다. 다시 말해, 상기 드론장치는 복수의 착륙레그(21) 중 하나가 지면에 안착되는 경우 상기 프레임회전모듈(42)에 의해 장치프레임(2)을 회전시켜 나머지 착륙레그(21)들을 지면에 안착시키도록 하는데, 이때 상기 기울기산출모듈(46)은 장치프레임(2)이 회전하는 각도에 따라 지면의 기울기를 산출하도록 한다.

상기 회전정렬모듈(47)은 상기 기울기산출모듈(46)에 의해 산출되는 지면의 기울기에 따라 고정브라켓(1)의 회전정도를 설정하여 회전시키는 구성으로, 지면과 수평을 이루는 일정 범위에서 고정브라켓(1)의 회전이 멈추고 드론(D)이 정렬될 수 있도록 한다. 따라서, 상기 회전정렬모듈(47)은 도 8(c)에 도시된 바와 같이 드론(D)이 지면과 수평에 가까운 상태로 착륙되도록 하여 지면이 흔들리거나 바람이 심하게 부는 경우에도 지면과의 충돌을 최소화할 수 있도록 한다.

상기 접촉인지모듈(48)은 상기 프레임회전모듈(42)에 의한 장치프레임(2)의 회전중 상기 장치프레임(2)이 회전제한턱(11)과 접촉되는 것을 감지하는 구성으로, 상기 접촉센서(111)에 의한 접촉정보를 감지하도록 한다. 상기 회전제한턱(11)은 앞서 설명한 바와 같이 상기 장치프레임(2)이 예를 들어 30°이상 회전하는 것을 차단할 수 있도로 형성되며, 드론(D)이 과도하게 기울어지고 경사가 심한 지면에 착륙하는 것을 막을 수 있도록 한다.

상기 착륙중단모듈(49)은 상기 접촉인지모듈(48)에 의해 장치프레임(2)이 회전제한턱(11)에 접촉되는 것이 감지되는 경우 상기 짐벌구조체(3)의 작동과 드론의 착륙을 모두 중단시키는 구성으로, 드론이 과도하게 기울어져 쓰러지거나 원활한 이착륙이 이루어지지 못하게 되는 것을 막을 수 있도록 한다. 따라서, 상기 착륙중단모듈(49)은 즉각 드론의 착륙을 중단하고 다시 수평상태로 돌아가도록 함으로써 다시 편평한 지면을 찾아 착륙을 시도할 수 있도록 한다.

상기 비상작동부(5)는 상기 비상안정장치(23)를 작동시키는 구성으로, 비상 상황의 발생시에만 작동하도록 한다. 상기 비상작동부(5)는 드론의 고장이 발생하거나 바다에 추락하는 비상시에 상기 비상안정장치(23)를 작동시키도록 하여 드론을 보호할 수 있도록 하며, 비상 상황의 발생에도 드론의 손상을 최소화하고 재사용이 가능하도록 한다. 이를 위해, 상기 비상작동부(5)는 비상감지모듈(51), 비상개방모듈(52), 안정장치작동모듈(53)을 포함할 수 있다.

상기 비상감지모듈(51)은 비상상황을 감지하는 구성으로, 예를 들어 드론의 고장 발생으로 급강하 하거나 바다에 추락하는 비상상황을 감지하도록 할 수 있다. 따라서, 상기 비상감지모듈(51)은 드론의 하강속도에 따라 그 하강속도가 일정정도를 초과하는 경우 고장이 발생한 것으로 감지하거나 상기 압력센서(211)에 의한 압력이 일정정도를 초과하는 경우 바다에 추락한 것으로 감지하도록 할 수 있다.

상기 비상개방모듈(52)은 비상 상황이 감지되는 경우 상기 개폐모듈(232)을 개방시키는 구성으로, 장치프레임(2) 내부의 안정도구(231)가 외부로 인출되어 펼쳐질 수 있도록 한다.

상기 안정장치작동모듈(53)을 상기 안정도구(231)를 작동시키는 구성으로, 안정도구(231)가 낙하산으로 형성되는 경우에는 개폐모듈(232) 밖으로 낙하산을 밀면서 외부로 펼쳐지도록 하고, 안정도구(231)가 구명튜브로 형성되는 경우에는 구명튜브에 바람을 넣어 부풀어지도록 할 수 있다. 따라서, 상기 안정장치작동모듈(53)은 드론의 고장 발생으로 공중에서 추락하는 경우에는 낙하산을 펼쳐 드론의 추락속도를 늦추도록 하고, 바다에 추락하는 경우에는 구명튜브를 펼쳐 바다에 가라앉지 않고 떠 있을 수 있도록 하여 드론의 장비모듈(22) 등에 포함된 정보를 획득하고 드론의 재사용이 이루어지도록 할 수 있다.

이상에서, 출원인은 본 발명의 다양한 실시예들을 설명하였지만, 이와 같은 실시예들은 본 발명의 기술적 사상을 구현하는 일 실시예일 뿐이며, 본 발명의 기술적 사상을 구현하는 한 어떠한 변경예 또는 수정예도 본 발명의 범위에 속하는 것으로 해석되어야 한다.

1: 고정브라켓 11: 회전제한턱 111: 접촉센서
2: 장치프레임 21: 착륙레그 211: 압력센서
22: 장비모듈 23: 비상안정장치 231: 안정도구
232: 개폐모듈
3: 짐벌구조체 31: 회전모터 311: 프레임모터
312: 브라켓모터 32: 각도인식부 321: 회전감지모듈
322: 기준표지 322a: 기준선 323: 인식센서
33: 모터하우징
4: 작동제어부 41: 접촉감지모듈 42: 프레임회전모듈
43: 회전각도측정모듈 44: 브라켓회전모듈 45: 회전범위설정모듈
46: 기울기산출모듈 47: 회전정렬모듈 48: 접촉인지모듈
49: 착륙중단모듈
5: 비상작동부 51: 비상감지모듈 52: 비상개방모듈
53: 안정장치작동모듈
D: 드론 P: 프로펠러 B: 바닥(지면)

Claims

상부에 드론이 장착되어 고정되는 고정브라켓과,
상기 고정브라켓 하측에 형성되어 바닥에 지지되는 장치프레임과,
상기 고정브라켓 및 장치프레임 사이에 형성되어 고정브라켓 및 장치프레임을 회전시키는 짐벌구조체와,
상기 짐벌구조체의 작동을 조절하는 작동제어부를 포함하고,
상기 작동제어부는 상기 장치프레임이 안착되는 지면의 기울기에 따라 상기 고정브라켓을 회전시켜 드론의 지면과의 충돌을 방지하도록 하며,
상기 짐벌구조체는,
상기 고정브라켓 및 장치프레임을 회전시키는 회전모터와, 고정브라켓 및 장치프레임의 회전 각도를 인식하는 각도인식부를 포함하고,
상기 장치프레임은,
바닥에 안착되며, 바닥과의 접촉에 따른 압력을 측정하는 압력센서를 갖는 복수의 착륙레그;를 포함하며,
상기 작동제어부는,
상기 압력센서에 의해 복수의 착륙레그 중 하나가 바닥에 안착되는 것을 감지하는 접촉감지모듈과, 상기 접촉감지모듈에 의해 착륙레그 중 하나가 바닥에 안착되는 것이 감지되는 경우 상기 회전모터를 작동시켜 나머지 착륙레그가 바닥에 안착되도록 장치프레임을 회전시키는 프레임회전모듈과, 상기 프레임회전모듈에 의한 장치프레임의 회전각도를 상기 각도인식부에 의해 측정하도록 하는 회전각도측정모듈과, 측정되는 회전각도에 따라 드론이 지면에 닿지 않도록 상기 고정브라켓을 회전시키는 브라켓회전모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 손상방지형 드론장치.
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제 1 항에 있어서, 상기 작동제어부는
상기 드론장치, 드론, 프로펠러의 크기에 따라 상기 장치프레임의 회전에 따라 고정브라켓의 회전 각도를 설정하는 회전범위설정모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 손상방지형 드론장치.
제 1 항에 있어서, 상기 작동제어부는
복수의 착륙레그를 바닥에 안착시키는 장치프레임의 회전각도에 따라 지면의 기울기를 산출하는 기울기산출모듈과, 지면의 기울기에 따라 지면과 일정 범위의 각도 내로 장치프레임의 각도를 정렬시키는 회전정렬모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 손상방지형 드론장치.
제 1 항에 있어서, 상기 고정브라켓은
둘레를 따라 하측으로 돌출되어 일정각도 회전시 장치프레임과 접촉되는 회전제한턱을 포함하는 것을 특징으로 하는 손상방지형 드론장치.
제 7 항에 있어서, 상기 작동제어부는
상기 회전제한턱이 장치프레임과 접촉하는 것을 인지하는 접촉인지모듈과, 접촉이 인지되는 경우 드론의 착륙을 중단하는 착륙중단모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 손상방지형 드론장치.
제 1 항에 있어서, 상기 짐벌구조체는
상기 회전모터를 내부에 수용하며, 회전모터의 작동과 함께 회전하는 모터하우징;을 포함하고,
상기 각도인식부는,
상기 회전모터 자체에서 회전모터의 작동에 따른 회전각도를 감지하는 회전감지모듈과, 상기 모터하우징에 회전기준점을 나타내도록 표시되는 기준표지와, 상기 기준표지의 회전각도를 측정하는 인식센서를 포함하며,
상기 회전각도측정모듈은,
상기 회전감지모듈에 의해 측정되는 고정브라켓 또는 장치프레임의 회전각도정보를 수신하는 모터회전정보수신모듈과, 상기 인식센서에 의해 측정되는 고정브라켓 또는 장치프레임의 회전각도정보를 수신하는 표지회전정보수신모듈과, 상기 회전감지모듈에 의해 측정되는 회전각도를 인식센서에 의해 측정되는 회전각도로 수정하는 회전각수정모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 손상방지형 드론장치.
제 9 항에 있어서, 상기 회전각도측정모듈은
상기 모터회전정보수신모듈 및 표지회전정보수신모듈에 의해 수신되는 회전각도를 비교하여 그 차이가 일정정도 이상 발생하는 경우 회전 이상으로 판단하는 이상감지모듈과, 회전 이상으로 판단되는 경우 상기 짐벌구조체의 작동을 중단하는 작동중단모듈과, 이상 발생을 사용자에게 알리는 이상알림모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 손상방지형 드론장치.
제 1 항에 있어서, 상기 장치프레임은
비상시 작동하여 드론을 보호하는 비상안정장치를 포함하고,
상기 비상안정장치는,
낙하산 또는 구명튜브 형태로 형성되어 비상시에만 작동하는 안정도구와, 장치프레임 상에 형성되어 비상시에만 개방되어 상기 안정도구가 외부로 펼쳐지도록 하는 개폐모듈을 포함하며,
상기 손상방지형 드론장치는 상기 비상안정장치를 작동시키는 비상작동부를 포함하고,
상기 비상작동부는,
비상 상황을 감지하는 비상감지모듈과, 비상이 감지되는 경우 상기 개폐모듈을 개방시키는 비상개방모듈과, 낙하산 또는 구명튜브를 작동시켜 펼쳐지도록 하는 안정장치작동모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 손상방지형 드론장치.
제 11 항에 있어서, 상기 비상감지모듈은
상기 압력센서에 의해 측정되는 압력 또는 드론장치 내에서 측정되는 하강속도가 설정된 값을 초과하는 경우 비상 상황으로 감지하도록 하는 것을 특징으로 하는 손상방지형 드론장치.