CN116829452B - 起翘装置及其控制方法、推进器、水域可移动设备和介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及起翘装置及其控制方法、推进器、水域可移动设备和介质，所述控制方法包括：在接收到向上起翘指令时，控制所述起翘装置向上起翘，并获取所述起翘装置的起翘角度；若所述起翘角度达到进入角度，则维持所述起翘装置的向上起翘状态，直到所述起翘装置的起翘角度达到限位角度；所述限位角度大于所述进入角度；在所述起翘角度达到所述限位角度的情况下，所述起翘装置处于限位保护模式。

Description

起翘装置及其控制方法、推进器、水域可移动设备和介质

技术领域

本公开涉及船舶技术领域，尤其涉及一种起翘装置及其控制方法、推进器、水域可移动设备和介质。

背景技术

水域推进器的起翘装置一般都有限位保护功能，在起翘装置起翘到一定高度以后，能够对起翘装置的位置进行限制，使起翘装置保持在上述高度。在相关技术中，需要手动对起翘装置进行控制，以使起翘装置进入或退出限位保护模式。然而，手动控制方式的操作复杂度较高。

发明内容

本公开实施例提供一种起翘装置的控制方法，所述控制方法包括：在接收到向上起翘指令时，控制所述起翘装置向上起翘，并获取所述起翘装置的起翘角度；若所述起翘角度达到进入角度，则维持所述起翘装置的向上起翘状态，直到所述起翘装置的起翘角度达到限位角度；所述限位角度大于所述进入角度；在所述起翘角度达到所述限位角度的情况下，所述起翘装置处于限位保护模式。

本公开实施例还提供一种起翘装置，包括：处理器；存储器，所述存储器存储有程序，所述程序被所述处理器执行时用于实现本公开任一实施例所述的起翘装置的控制方法。

本公开实施例还提供一种水域推进器，所述水域推进器包括：主机；及本公开任一实施例所述的起翘装置，所述起翘装置与所述主机连接。

本公开实施例还提供一种水域可移动设备，所述水域可移动设备包括：可移动本体；及本公开任一实施例所述的水域推进器，所述水域推进器安装于所述可移动本体。

本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本公开任一实施例所述的起翘装置的控制方法。

本公开实施例在接收到向上起翘指令时，可以通过检测起翘角度自动控制起翘装置向上起翘，并在起翘装置的起翘角度达到进入角度时维持起翘装置的向上起翘，直到起翘装置的起翘角度达到进入限位保护模式时的限位角度。上述过程减少了用户操作，降低了控制方式的操作复杂度。此外，在用户手动操作过程中，存在起翘装置还未进入限位保护模式，但用户误以为起翘装置已进入限位保护模式的情况，而通过采用本公开实施例，能够维持起翘装置的向上起翘状态，直到起翘装置达到限位角度，由于起翘装置达到限位角度的情况下，起翘装置是处于限位保护模式的，因此，能够避免手动操作过程中的上述误判情况，确保起翘装置能够进入限位保护模式，从而提高了安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本公开的起翘装置的控制方法在一实施例中的流程图。

图2A、图2B、图2C和图4分别为本公开的各种起翘角度的示意图。

图3为本公开在实施例中的起翘角度达到进入角度后的具体控制方式的流程图。

图5为本公开的起翘装置的控制方法在另一实施例中的流程图。

图6为本公开的水域可移动设备在一实施例中的结构示意图。

图7为本公开的水域推进器在一实施例中的结构示意图。

图8为本公开的起翘装置在一实施例中的立体示意图。

图9为本公开的起翘装置在一实施例中的平面示意图。

图10为本公开的起翘装置在一实施例中的夹具的平面示意图。

图11为图9中的起翘装置沿Ⅱ-Ⅱ方向的剖视示意图。

图12为图11中的起翘装置对应区域Ⅳ的局部放大示意图。

图13为本公开的起翘装置在一实施例中的夹具的结构示意图。

图14为本公开的起翘装置在一实施例中的夹具的另一视角的结构示意图。

图15为本公开的起翘装置在一实施例中的爆炸示意图。

图16为图9中的起翘装置沿Ⅲ-Ⅲ方向的剖视示意图。

图17为本公开的行程开关的示意图。

图18为单个霍尔传感器的输出信号的示意图。

图19为本公开的两个霍尔传感器的输出信号的示意图。

图20为本公开的起翘支架、伸缩杆与传感器组件的位置关系示意图。

图21为本公开的起翘装置的框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本公开使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本公开可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本公开范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

在相关技术中，水域推进器的起翘装置可以向上起翘，从而将水域推进器抬升到一定高度。由于水域推进器比较重，在起翘装置起翘到一定高度以后，起翘装置可能在水域推进器的重力影响下突然掉落，从而造成一定危险。因此，需要为起翘装置设置限位机构，在起翘装置起翘达到一定高度后，限位机构可以进入限位位置，以使起翘装置进入限位保护模式，并保持在一定高度。在相关技术中，一般通过手动控制方式对起翘装置进行控制，以使起翘装置进入或退出限位保护模式。然而，手动控制方式的操作复杂度较高，具体包括以下几个方面的原因：

(1)在起翘装置向上起翘的过程中，用户通常需要持续地对起翘装置进行手动控制，直到限位机构进入限位位置。

(2)在限位机构在进入限位位置之后，起翘装置需要先退出限位保护模式，才能进行正常的起翘控制。但用户操作时可能并未意识到这一点，最终导致起翘装置卡在限位机构处，这有可能对限位机构造成物理性的破坏。

除了上述问题之外，手动控制方式还存在控制准确度较低的问题。例如，在起翘装置向上起翘的过程中，用户往往难以准确地判断限位机构是否进入限位位置，可能出现用户在限位机构未能进入限位装置的情况下就停止控制起翘装置向上起翘的情况，从而增加了起翘装置突然掉落的风险。又例如，在限位机构处于限位位置的状态下，用户操作起翘装置时也存在错误判断起翘装置已退出限位保护模式，进而直接进行正常起翘控制的情况，从而增加了对限位机构造成物理性的破坏的风险。

基于此，本公开实施例提供一种起翘装置的控制方法，参见图1，控制方法包括：

步骤S1：在接收到向上起翘指令时，控制起翘装置向上起翘，并获取起翘装置的起翘角度；

步骤S2：若起翘角度达到进入角度，则维持起翘装置的向上起翘状态，直到起翘装置的起翘角度达到限位角度；该限位角度大于进入角度；在起翘角度达到限位角度的情况下，起翘装置处于限位保护模式。

本公开实施例的方法可以由处理器执行，该处理器设置于起翘装置内部，也可以设置于起翘装置外部。在处理器设置于起翘装置外部时，处理器可以是专门用于起翘控制的处理器，也可以是集成起翘控制及其他功能控制的中央处理器，此处不作限制。在起翘装置尚未进入限位保护状态的情况下，通过执行上述控制方法，可以控制起翘装置进入限位保护模式。

在步骤S1中，可以由用户向起翘装置发送向上起翘指令。例如，可以设置与起翘装置通信连接的交互组件(例如，按钮、触摸屏或操作手柄等)，用户可以通过交互组件输入向上起翘指令。起翘装置在接收到向上起翘指令之后，可以持续向上起翘。还可以在起翘装置上设置传感器组件，用于实时检测并输出起翘装置的起翘角度。

在步骤S2中，进入角度可以基于起翘装置进入限位保护模式的角度确定。在一些实施例中，进入角度可以等于起翘装置进入限位保护模式的角度。在另一些实施例中，进入角度可以基于起翘装置进入限位保护模式时的角度与第一预设角度余量确定，且进入角度小于起翘装置进入限位保护模式时的角度。在一非限制性实施例中，可以将起翘装置进入限位保护模式时的角度与第一预设角度余量的差值确定为上述进入角度。通过设置第一预设角度余量，能够减少用户操作时，出现传感器组件反馈的角度表明起翘装置尚未达到进入限位保护模式时的角度，但实际上起翘装置已经进入限位保护模式的情况。

举例来说，假设在起翘装置的起翘角度达到60°时，起翘装置进入限位保护模式。由于传感器组件的检测结果可能存在误差，当起翘装置的实际起翘角度已经达到60°时，传感器组件反馈的角度可能只有55°。如果将进入角度设置为60°，处理器会误以为起翘装置尚未达到进入角度。因此，可以将进入角度设置为小于起翘装置进入限位保护模式时的角度(例如，55°)，这样，就减少了上述误判的情况，从而提高对起翘装置的控制准确度。

在一些实施例中，第一预设角度余量可以根据起翘装置进入限位保护模式的角度与起翘装置退出限位保护模式的角度之间的差值来确定。例如，第一预设角度余量可以与上述差值正相关，且不大于上述差值。在另一些实施例中，第一预设角度余量也可以根据传感器组件的检测精度来确定。例如，传感器组件的检测精度越高，第一预设角度余量可以设置得越小；反之，传感器组件的检测精度越低，第一预设角度余量可以设置得越大。在实际应用中，可以结合上述差值和传感器组件的检测精度来共同确定第一预设角度余量，还可以基于上述差值和传感器组件的检测精度中的至少一者与其他因素来确定第一预设角度余量，对此本公开不再一一列举。

若起翘角度达到进入角度，可以维持起翘装置的向上起翘状态，直到起翘装置的起翘角度达到限位角度。其中，限位角度大于进入角度，且在起翘角度达到限位角度的情况下，起翘装置处于限位保护模式。

图2A、图2B和图2C分别示出了进入角度α、起翘装置进入限位保护模式时的角度β和限位角度γ的不同情况的示意图。如图2A所示，在进入角度等于起翘装置进入限位保护模式时的角度的情况下，限位角度可以大于起翘装置进入限位保护模式时的角度。如图2B和图2C所示，在进入角度小于起翘装置进入限位保护模式时的角度的情况下，限位角度也可以大于或等于起翘装置进入限位保护模式时的角度。

在一些实施例中，限位角度基于起翘装置进入限位保护模式时的角度与第二预设角度余量确定，且限位角度大于起翘装置进入限位保护模式时的角度。在一非限制性实施例中，可以将起翘装置进入限位保护模式时的角度与第二预设角度余量之和确定为限位角度。通过设置第二预设角度余量，能够减少用户操作时，出现传感器组件反馈的角度表明起翘装置经进入限位保护模式，但实际上起翘装置并没有进入限位保护模式的情况。

举例来说，假设在起翘装置的起翘角度达到60°时，起翘装置进入限位保护模式。由于传感器组件的检测结果存在误差，当起翘装置的实际起翘角度尚未达到60°时，传感器组件反馈的角度可能已经达到60°。这样，处理器会误以为起翘装置已经处于限位保护模式，从而不再维持起翘装置的向上起翘状态，导致起翘装置未能成功进入限位保护模式。因此，可以将限位角度设置为大于限位保护模式时的角度(例如，63°)，从而提高了对起翘装置的控制准确度。

在上述实施例中，第一预设角度余量与第二预设角度余量可以相同，也可以不同。第二预设角度余量也可以根据起翘装置进入限位保护模式的角度与起翘装置退出限位保护模式的角度之间的差值，和/或传感器组件的检测精度来确定，第二预设角度余量的具体确定方式可参见第一预设角度余量的确定方式，此处不再赘述。

在上述实施例中，可以将进入角度到限位角度之间的角度范围称为限位区间。当起翘角度位于限位区间内时，起翘装置处于限位保护模式。其中，进入角度为限位区间的最小角度，限位角度为限位区间的最大角度。

在上述实施例中，用户只需要输入向上起翘指令，处理器在接收到向上起翘指令时，可以控制起翘装置向上起翘，并基于起翘装置的起翘角度自动对起翘装置的向上起翘过程进行控制，直到起翘装置的起翘角度达到进入限位保护模式时的限位角度。上述过程减少了用户操作，降低了控制发送到操作复杂度。同时，能够避免用户误认为起翘装置已进入限位保护模式，但实际上未进入限位保护模式的情况，有利于提高安全性。

在一些实施例中，参见图3，本公开实施例的控制方法还包括：在起翘角度达到进入角度时(步骤S21)，检测是否继续收到向上起翘指令(步骤S22)。若未继续收到向上起翘指令，则执行维持起翘装置的向上起翘状态，直到起翘装置的起翘角度达到限位角度(步骤S23)。其中，上述继续收到向上起翘指令，可以是指步骤S1中接收到的向上起翘指令呈持续发送状态，且该向上起翘指令的持续发送状态一直维持到起翘角度达到进入角度。或者，也可以是指在停止发送步骤S1中的向上起翘指令开始的预定时长内，再次接收到向上起翘指令。假设停止发送步骤S1中的向上起翘指令的时刻为T1，再次接收到向上起翘指令的时刻为T2，预定时长为△T，则若未继续收到向上起翘指令可以是T2-T1≤△T。

在本实施例中，在起翘角度达到进入角度时，用户无需继续输入向上起翘指令，处理器可以主动维持起翘装置的向上起翘状态(简称主动维持起翘)。这样，减少了用户操作，进一步降低了对起翘装置的控制过程的操作复杂度。此外，在传统的手动控制方式中，用户可能在起翘装置达到起翘装置进入限位保护模式时的角度之前，误以为起翘装置已经进入限位保护模式，从而停止发送向上起翘指令，进而导致起翘装置未能成功进入限位保护模式。在本实施例中，在起翘角度达到进入角度时，即便未能继续收到向上起翘指令，处理器依然可以主动维持起翘。这样，提高了起翘装置进入限位保护模式的成功率。

进一步地，本公开实施例的控制方法还包括：在起翘角度达到进入角度时，若未继续收到向上起翘指令，则可以获取再次收到向上起翘指令的时刻T2与停止收到向上起翘指令的时刻T1之差△T(步骤S24)，并判断△T是否超过预定时长(步骤S25)。若是，可以屏蔽再次收到的向上起翘指令(步骤S26)。由于起翘装置在起翘角度达到限位角度之后，再继续起翘，则会释放限位继而退出限位保护模式。因此，可以通过屏蔽再次收到的向上起翘指令，从而防止用户误操作向上起翘导致限位释放，从而失去限位保护的作用。

在上述实施例中，预定时长可以基于起翘装置从进入角度到达到进入限位保护模式时的角度的时长(以下简称第一时长)确定。预定时长可以与第一时长正相关。可选地，可以直接将第一时长确定为预定时长。或者，也可以将第一时长与第二时长之和确定为预定时长。其中，第二时长为起翘装置从进入限位保护时的角度到达到退出限位保护模式时的角度的时长。或者，预定时长可以确定为上述第一时长与第二时长之间的数值。在起翘装置起翘过程中，当起翘装置达到进入限位保护模式时的角度之后，如果再次收到向上起翘指令，则有可能直接使得起翘装置退出限位保护模式。因此，在△T超过预定时长的情况下屏蔽再次收到的向上起翘指令，能够防止起翘装置在进入限位保护模式之后，直接在再次收到的向上起翘指令的作用下退出限位保护模式，从而导致限位失败。

进一步地，可以仅在△T超过预定时长，且小于有效操作时间间隔的情况下，屏蔽再次收到的向上起翘指令。而在△T大于或等于有效操作时间间隔的情况下，根据再次收到的向上起翘指令控制起翘装置向上起翘。其中，有效操作时间间隔大于预定时长。可以根据实际需要设置有效操作时间间隔，例如，设置为3分钟或5分钟等数值。本实施例通过划分预定时长和有效操作时间间隔两个时长区间，在预定时长到有效操作时间间隔这一时长区间内，屏蔽再次收到的向上起翘指令，从而避免起翘装置直接退出限位保护模式，提高限位成功率；在大于或等于有效操作时间间隔的时长区间内，不再屏蔽再次收到的向上起翘指令，从而使得用户依然能够正常控制起翘装置进行起翘，提高了用户体验。

继续参见图3，本公开实施例的控制方法还包括：若继续收到向上起翘指令，基于向上起翘指令控制起翘装置向上起翘(步骤S27)。也就是说，与前述实施例中处理器主动维持起翘的方式不同的是，在本实施例中，维持起翘装置的向上起翘状态是处理器在用户发送的指令下被动执行的(称为处理器被动维持起翘)。上述实施例中提供两种不同的方式来维持起翘装置的向上起翘状态，使得对起翘装置的控制方式更加灵活和方便。这样，用户无需基于起翘装置的起翘角度是否已达到进入角度来判断是否需要继续发送向上起翘指令，无论用户在起翘装置的起翘角度达到进入角度之后是否继续发送向上起翘指令，均能够控制起翘装置向上起翘，直到起翘角度达到限位角度。

在一些实施例中，参见图4，起翘装置在起翘角度达到退出角度θ的情况下开始退出限位保护模式。其中，退出角度θ大于限位角度γ。也就是说，在起翘装置进入限位保护模式之后，需要先向上起翘达到退出角度θ，再开始退出限位保护模式。在这种情况下，本公开实施例的控制方法还包括：获取停止收到向上起翘指令时，起翘装置的起翘角度。若该起翘角度位于退出角度θ与极限角度之间θ_max，则发送起翘装置限位失败的提示信息。其中，极限角度θ_max为起翘装置向上起翘的最大角度。

在实际应用中，用户可能在起翘装置在起翘角度达到限位角度γ之后的一段时间内，仍然持续发送向上起翘指令，这会导致起翘装置退出限位保护模式。通过获取停止收到向上起翘指令时，起翘装置的起翘角度，能够确定用户停止发送向上起翘指令时，起翘装置是否已开始退出限位保护模式。如果停止收到向上起翘指令时，起翘装置的起翘角度位于退出角度θ与极限角度θ_max之间，则表示起翘装置已开始退出限位保护模式，从而说明本次限位失败。通过发送起翘装置限位失败的提示信息，能够将限位失败的状态通知给用户，以便用户及时采取后续操作，例如，重新发送向上起翘指令。上述提示信息可以包括但不限于音频提示信息、文字提示信息、指示灯提示信息等中的至少一种。

在另一些实施例中，本公开实施例的控制方法还包括：若停止收到向上起翘指令时，起翘装置的起翘角度位于退出角度与极限角度之间，也可以控制起翘装置执行相应的起翘动作，以使起翘装置再次进入限位保护模式。本实施例中，处理器可以在起翘装置限位失败的情况下，自动控制起翘装置再次进入限位保护模式，无需用户手动控制，进一步降低了对起翘装置的操作复杂度。

具体来说，控制起翘装置执行相应的起翘动作的过程包括：在起翘角度与极限角度θ_max之间的差值小于预设差值时，控制起翘装置依次执行向下起翘、向上起翘的动作。其中，起翘角度与极限角度θ_max之间的差值小于预设差值，表明起翘装置已经满足向下起翘条件，而不会卡在限位机构处；先控制起翘装置向下起翘，能够使起翘装置恢复到向上起翘前的状态。在向下起翘之后，再控制起翘装置向上起翘，能够在起翘装置退出限位保护模式之后，重新自动地恢复到限位保护模式。在本实施例中，控制起翘装置向上起翘时，仍然可以先检测起翘角度是否达到进入角度，若是，则维持起翘装置的向上起翘状态，直到起翘装置的起翘角度达到限位角度。具体控制方式参见前述实施例，此处不再赘述。

控制起翘装置执行相应的起翘动作的过程还包括：在起翘角度与极限角度之间的差值大于预设差值时，控制起翘装置依次执行向上起翘、向下起翘、向上起翘的动作。其中，上述依次执行的动作中，第一次向上起翘的动作用于保证起翘装置满足向下起翘条件，而不会卡在限位机构处。在执行第一次向上起翘的动作之后，若起翘角度与极限角度之间的差值小于或等于预设差值，可以执行向下起翘的动作，以使起翘装置恢复到能够通过向上起翘来进入限位保护模式的状态。第二次向上起翘的动作用于使起翘装置退出限位保护模式之后，重新自动地恢复到限位保护模式。

进一步地，在控制起翘装置执行相应的起翘动作，以使起翘装置再次进入限位保护模式的过程中，也可以输出音频提示信息、文字提示信息、指示灯提示信息等提示信息，以提示用户当前正在重新尝试起翘以进入限位保护模式。

在一些实施例中，本公开实施例的控制方法还包括：在接收到向上起翘指令的情况下，对优先级不高于该向上起翘指令的第一指令(例如，向下起翘指令、起翘暂停指令等)进行屏蔽，从而完整地执行起翘装置的控制过程，以使起翘装置成功进入限位保护模式。进一步地，对第一指令进行屏蔽的操作可以在起翘角度达到进入角度，且未达到限位角度的情况下执行。本公开实施例的控制方法还包括：在起翘角度达到进入角度，且未达到限位角度的情况下，若接收到优先级高于向上起翘指令的第二指令(例如，对水域推进器的整机下电指令、整机急停指令等)，可以控制起翘装置暂停向上起翘，并执行第二指令。由于优先级更高的第二指令往往涉及水域推进器和船舶运行的安全性，因此，在接收到第二指令的情况下，优先执行第二指令，能够保证水域推进器和船舶运行的安全性。

进一步地，在第二指令执行完成之后，可以根据实际情况确定是否需要继续控制起翘装置向上起翘。例如，用户可以输入向上起翘指令，从而控制起翘装置继续完成暂停的向上起翘过程。或者，也可以输入向下起翘指令，从而控制起翘装置向下起翘。又例如，在第二指令执行完成之后，也可以自动控制起翘装置继续完成暂停的向上起翘过程，而无需用户再次输入指令。

在一些实施例中，本公开实施例还提供一种控制方法，用于在起翘装置处于限位保护模式期间，对起翘装置进行控制，以使起翘装置退出限位保护模式。其中，进入限位保护模式的方式可以采用前述实施例的方法，或者，也可以基于行程开关的输出信号来检测起翘装置是否处于限位保护模式。参见图5，本实施例的方法包括以下步骤：

步骤S3：在起翘装置处于限位保护模式期间，若接收到向下起翘指令，控制起翘装置向上起翘，并获取起翘装置的起翘角度；

步骤S4：检测到起翘装置向上起翘至设定状态后，控制起翘装置向下起翘；

步骤S5：在起翘装置在向下起翘期间的起翘角度达到设定角度时，控制起翘装置停止起翘；在设定角度下，起翘装置处于非限位保护模式。

在步骤S3中，在起翘装置处于限位保护模式期间，可以由用户向起翘装置发送向下起翘指令。例如，可以设置与起翘装置通信连接的交互组件(例如，按钮、触摸屏或操作手柄等)，用户可以通过交互组件输入向下起翘指令。起翘装置在接收到向下起翘指令之后，可以先向上起翘。在一些实施例中，用于发送向上起翘指令的交互组件与用于发送向下起翘指令的交互组件可以是不同的组件。还可以在起翘装置上设置传感器组件，用于实时检测并输出起翘装置的起翘角度。

在步骤S4中，若检测到起翘装置向上起翘至设定状态，可以控制起翘装置向下起翘。在一些实施例中，检测到起翘装置向上起翘至设定状态具体包括：检测到起翘角度达到极限角度θ_max，该极限角度θ_max为起翘装置向上起翘的最大角度。例如，可以获取传感器组件检测的起翘角度，如果检测到的起翘角度达到极限角度θ_max，则确定起翘装置达到设定状态。在另一些实施例中，检测到起翘装置向上起翘至设定状态具体包括：检测到起翘角度在设定时长内保持不变。在本实施例中，可以持续控制起翘装置向上起翘，并获取传感器组件检测的起翘角度的变化量。如果预设时间段内该变化量在一个较小的范围内波动，或者在上述预设时间段内获取的多个起翘角度中，任意两个起翘角度之间的差值都小于预设值(也称为堵转)，则确定起翘装置达到设定状态。通过检测设定状态，可以确保起翘装置向上起翘到足够高度，并成功释放限位。减少了因起翘装置起翘高度不足而卡在限位机构处的问题。

在步骤S5中，设定角度可以基于起翘装置进入限位保护模式时的角度与设定角度余量确定，且设定角度小于起翘装置进入限位保护模式时的角度。在一非限制性实施例中，可以将起翘装置进入限位保护模式时的角度与设定角度余量之间的差值确定为设定角度。可选地，设定角度可以与前述实施例中的进入角度相同，但本公开不限于此。通过设置预设角度余量，能够减少由于传感器组件反馈的角度不够准确而导致在起翘装置还未处于能够通过直接向上起翘来进入限位保护模式的状态时，误判为起翘装置已经处于能够通过直接向上起翘来进入限位保护模式的状态的情况，提高了对起翘装置的控制准确度。

本公开实施例在起翘装置处于限位保护模式期间，若接收到向下起翘指令，可以通过检测起翘角度自动控制起翘装置先向上起翘至设定状态，再控制起翘装置向下起翘直到达到设定角度，以使起翘装置退出限位保护模式。上述过程减少了用户操作，降低了控制方式的操作复杂度。此外，相比于手动控制起翘装置退出限位保护模式的方式，减少了用户错误判断起翘装置已退出限位保护模式，进而直接进行正常起翘控制的情况，也减少了用户在限位保护模式下直接向下起翘的情况，从而减少了对限位机构造成物理性的破坏的风险，提高了安全性。

在一些实施例中，在起翘装置处于限位保护模式期间，若接收到向下起翘指令，则控制起翘装置向上起翘，并获取起翘装置的起翘角度，具体包括：在起翘装置处于限位保护模式期间，若接收到向下起翘指令，且向下起翘指令的持续时长超过第一设定时长，则控制起翘装置向上起翘，并获取起翘角度。其中，第一设定时长可以根据实际需要确定，例如，可以是2s或3s等时长。通过设置第一设定时长，可以减少用户的误操作。

在一些实施例中，本公开实施例的控制方法还包括：在起翘装置基于向下起翘指令起翘期间，对优先级不高于向下起翘指令的第一指令进行屏蔽，从而完整地执行起翘装置的控制过程，以使起翘装置成功退出限位保护模式。本公开实施例的控制方法还包括：在起翘装置基于向下起翘指令起翘期间，若接收到优先级高于向下起翘指令的第二指令，控制起翘装置暂停起翘，并执行第二指令。由于优先级更高的第二指令往往涉及水域推进器和船舶运行的安全性，因此，在接收到第二指令的情况下，优先执行第二指令，能够保证水域推进器和船舶运行的安全性。

本实施例中的第一指令、第二指令与前述接收到向上起翘指令的情况下的第一指令、第二指令可以相同，也可以不同。可选地，可以为向上起翘指令与向下起翘指令设置相同的优先级，这样，优先级不高于该向上起翘指令的第一指令与优先级不高于向下起翘指令的第一指令可以是相同的第一指令；同样地，优先级高于向上起翘指令的第二指令与优先级高于向下起翘指令的第二指令也可以是相同的第二指令。当然，在其他实施例中，也可以为向上起翘指令与向下起翘指令设置不同的优先级。

不难理解，上述各实施例介绍的方案在不存在冲突的情况下，可以自由组合，得到新的方案，鉴于篇幅原因，在此不再一一赘述。

如图6所示，本公开实施例还提供一种水域可移动设备300，该水域可移动设备300包括可移动本体301和水域推进器200，水域推进器200可活动地连接于可移动本体301。水域推进器200作为水域可移动设备300的动力提供设备，其可相对可移动本体301发生姿态变化，以在需要使用水域推进器200时将其置于水面以下，从而对可移动本体301的运动提供推动力。当不需要使用水域推进器200时，将其置于水面以上，以减少可移动本体301运动时受到的水流的阻力。

本实施例的水域可移动设备300可以是商用船、客船、游艇、渔船、帆船、民船等各类水域交通工具，还可以是水域巡检设备、水域治理设备、水域环境监测设备等能够在水域移动的设备，本公开对此不作限制。本实施例的水域推进器200可以是船外机、吊舱推进器等能够提供动力的设备。水域推进器200可以安装在头部、尾部、或者侧面，安装在侧面时可作为侧推器使用，用以辅助水域可移动设备300的转向等。

如图7所示，本公开实施例还提供一种水域推进器200，水域推进器200包括主机201和起翘装置100，起翘装置100与主机201连接。在一些实施例中，主机201至少包括螺旋桨和电机，螺旋桨与电机的驱动轴连接，以在电机的带动下旋转。

参见图21，本公开实施例还提供一种起翘装置100，起翘装置100包括处理器101和存储器102，该存储器102存储有程序，该程序被处理器101执行时用于实现上述任一实施例中所述的起翘装置100的控制方法。上述起翘装置100可用于图6所示的水域可移动设备300或图7所示的水域推进器200中。

在一些实施例中，参见图7，起翘装置100还包括夹具1和起翘支架20，其中，主机201连接于起翘支架20。夹具1固定于可移动本体301，起翘支架20与夹具1连接，且可相对于夹具1起翘，以使连接于起翘支架20的主机201可相对可移动本体301起翘。如此，在不需要使用水域推进器200时，起翘支架20起翘后将主机201抬至水面以上，在需要使用水域推进器200时，起翘支架20解锁释放后使主机201回落至水面以下。

图8至图10进一步示出了本公开一实施例的起翘装置100的硬件结构，该起翘装置100包括夹具1、起翘支架20和限位支架30。夹具1设有起翘主轴11和滑槽12，滑槽12包括滑动区段121、限位区段122和解锁区段123，滑动区段121的槽深小于限位区段122的槽深，限位区段122的槽深小于解锁区段123的槽深。起翘支架20与起翘主轴11连接，并配置为可相对夹具1起翘，起翘支架20用于与主机201连接。限位支架30包括支架本体31和限位轴32，支架本体31的一端与起翘支架20转动连接，其另一端与限位轴32连接，限位轴32配置为可沿平行起翘主轴11的方向相对支架本体31滑动，限位轴32的端部还与滑槽12滑动配合。其中，限位区段122的一端设置为卡止位W1，限位区段122的另一端连接于解锁区段123，用于使限位轴32于一驱动力作用下脱离卡止位W1后进入解锁区段123。

在一些实施例中，在限位轴32的端部与限位区段122抵接时，起翘装置100处于限位保护模式。在另一些实施例中，在起翘角度达到设定角度时，限位轴32的端部与滑动区段121抵接。或者，在起翘角度达到进入角度时，限位轴32的端部与滑动区段121抵接。其中，设定角度与进入角度可以相同，也可以不同。在另一些实施例中，在起翘角度达到限位角度时，限位轴32的端部与限位区段122抵接。在起翘角度达到退出角度或极限角度时，限位轴的端部与解锁区段123抵接。进一步的，在起翘角度位于退出角度与极限角度之间时，限位轴32的端部也与解锁区段123抵接。

如图6、图7、图11及图12所示，在采用一些实施方式时，夹具1包括两个夹耳10，两个夹耳10间隔相对设置。相应地，滑槽12设置为两个，两个滑槽12分设于两个夹耳10的相对一侧。起翘支架20至少部分安装于两个夹耳10之间，以供起翘主轴11的两端贯穿起翘支架20后可转动地安装于两个夹耳10，使起翘支架20在一驱动力的作用下绕起翘主轴11的轴线转动，进而使起翘支架20相对于两个夹耳10转动后起翘。同时，起翘支架20还与主机201连接，由起翘支架20起翘时带动主机201运动，使主机201相对可移动本体301呈现出不同的姿态。

支架本体31设于两个夹耳10之间，且支架本体31包括第一端311和第二端312。支架本体31的第一端311的靠近两个夹耳10的两侧均安装有限位轴32。限位轴32与起翘主轴11的轴线平行设置，限位轴32的靠近滑槽12的一端滑动配合于滑槽12内，不仅使两个夹耳10从支架本体31的两侧对其起到支撑作用，还使支架本体31的第一端311通过限位轴32可相对于滑槽12运动。特别地，限位轴32靠近滑槽12的端部设置有衬套321，衬套321的外径大于限位轴32的外径，且衬套321的外径小于滑槽12的最小槽宽。衬套321采用柔性材料制成，并与滑槽12的壁面抵接，从而由衬套321对限位轴32于滑槽12内的运动起到减震和缓冲的作用。

支架本体31的第二端312与起翘支架20通过一转动轴22转动连接。转动轴22与起翘主轴11的轴线平行设置，且转动轴22的两端分别固定于起翘支架20的相对两侧，以使转动轴22相对起翘支架20固定。支架本体31的第二端312设有供转动轴22穿过的穿孔3120，以将支架本体31的第二端312可转动地安装于转动轴22处，使支架本体31的第二端312可绕转动轴22的轴线转动。

特别地，起翘支架20设有耳板21，耳板21开设有供转动轴22穿过的通孔210。耳板21大致位于转动轴22的中间位置处，并在转动轴22的中间位置处套设有扭簧23。

扭簧23对支架本体31提供相对起翘支架20张开的作用力，使支架本体31在扭簧23的张力作用下产生相对于起翘支架20张开的动作，即支架本体31相对于转动轴22的张开方向与起翘支架20相对于转动轴22的转动方向相反，迫使限位轴32也随着支架本体31的张开而相对于起翘支架20产生张开的动作，从而使限位轴32在起翘支架20起翘或者释放时始终具有向外抵靠的趋势，使限位轴32的外周面抵靠滑槽12的内侧壁滑动，由滑槽12的内侧壁对限位轴32的滑动起到导向作用。

如此，起翘支架20于一驱动力作用下起翘时，驱动力可以由动力装置或人力提供，并施加在起翘支架20上，使起翘支架20可以相对可移动本体301起翘，后续描述中所出现的驱动力等同于当前所述驱动力，起翘支架20通过与之固定连接的转动轴22驱动支架本体31随起翘支架20运动。此时，支架本体31的第一端311上设置的限位轴32受限于滑槽12的限位作用而大致沿固定轨迹运动，使得支架本体31的第二端312绕转动轴22的轴线转动，从而使支架本体31相对于起翘支架20发生姿态变化。支架本体31相对于起翘支架20发生姿态变化的过程中，支架本体31可对起翘支架20的起翘角度起到限制作用，使起翘支架20的起翘过程更加平缓。起翘支架20的起翘角度为起翘支架20的自由端由抵靠夹具1的位置绕转动轴22转动到与夹具1分离的位置所转动的角度。同时，起翘支架20于一驱动力作用下起翘时，起翘支架20通过与之固定连接的转动轴22驱动支架本体31随起翘支架20运动，使限位轴32于滑槽12内朝向起翘支架20的起翘方向运动至抵紧滑槽12的内侧壁，起翘支架20继续起翘时，限位轴32紧贴滑槽12的内侧壁向上滑动。由滑槽12的内侧壁直接对限位轴32的滑动起到导向作用。

起翘支架20释放后在其重力作用下回落时，支架本体31也在自身的重力作用下回落，使限位轴32于滑槽12内朝向起翘支架20的回落方向运动至抵紧滑槽12的内侧壁，支架本体31继续回落时，限位轴32始终紧贴滑槽12的内侧壁向下滑动。由滑槽12的内侧壁直接对限位轴32的滑动起到导向作用。

如图10、图13至图14所示，在采用一些实施方式时，限位区段122倾斜设置，限位区段122的一端与滑动区段121连接，限位区段122的另一端设置为卡止位W1，卡止位W1为远离滑动区段121内凹的卡槽。起翘装置100在一驱动力作用下起翘时，起翘装置100使限位轴32自滑动区段121进入限位区段122，从而起翘装置进入限位保护模式，并由于滑动区段121的槽深小于限位区段122的槽深，限位轴32的端部沿其轴向朝滑槽12的底部运动，限位轴32的端部始终抵持滑槽12的底部，使限位轴32无法自限位区段122运动至滑动区段121。如此，在驱动力撤除后，起翘装置100在其重力作用下使限位轴32沿限位区段122运动至卡止位W1后锁止，使起翘装置100在解除负载后仍然能保持起翘状态。

值得注意的是，滑动区段121和限位区段122均为滑槽12的部分区段，滑槽12是从夹耳10朝向限位轴32的侧面向内开槽后形成的凹槽，滑槽12的槽深是指夹耳10朝向限位轴32的侧面至滑槽12的底部的垂直距离。相应地，滑动区段121的槽深为夹耳10朝向限位轴32的侧面至滑动区段121所对应滑槽12的底部的垂直距离，限位区段122的槽深为夹耳10朝向限位轴32的侧面至限位区段122所对应滑槽12的底部的垂直距离。

同时，解锁区段123连接于限位区段122的较高一端，当起翘装置100需要解锁时，起翘装置100在一驱动力的作用下继续起翘，使限位轴32自卡止位W1脱离后运至解锁区段123，从而起翘装置开始退出限位保护模式，并由于限位区段122的槽深小于解锁区段123的槽深，限位轴32的端部沿其轴向朝滑槽12的底部运动，限位轴32的端部始终抵持滑槽12的底部，使限位轴32无法自解锁区段123运动至限位区段122，并使限位轴32撞击解锁区段123的槽底后发出撞击声，从而提醒外界解锁动作已经完成。如此，在解锁动作完成后，将驱动力撤除，起翘装置100在其重力作用下使限位轴32自解锁区段123运动至滑动区段121，并沿滑动区段121继续下滑后完成释放动作。

值得注意的是，解锁区段123为滑槽12的部分区段，同上所述，解锁区段123的槽深为夹耳10朝向限位轴32的侧面至解锁区段123所对应滑槽12的底部的垂直距离。

综上所述，本公开的起翘装置100，通过在夹耳10上设置滑槽12，使限位轴32滑动配合于滑槽12内，且限位轴32的端部可沿其轴向相对滑槽12滑动。同时，滑动区段121的槽深小于限位区段122的槽深，限位轴32自滑动区段121进入限位区段122后，限位轴32的端部沿轴向运动至抵顶限位区段122的底部，使起翘装置100限位；限位区段122的槽深小于解锁区段123的槽深，限位轴32在一驱动力的起翘作用下自限位区段122进入解锁区段123后，限位轴32的端部沿轴向运动至抵顶解锁区段123的底部，使起翘装置100快速解锁，仅需将起翘装置100稍微抬起后即可解锁，无需设置额外的解锁开关来对起翘装置100进行释放，从而在保证起翘装置100起翘完成后快速限位以及起翘装置100快速解锁的情况下，简化了整个起翘装置100的结构。

请结合图12及图17，限位支架30还包括弹性件322，弹性件322弹性连接于限位轴32与支架本体31之间，用于驱动限位轴32的端面与滑槽12的底壁抵接。于一实施例中，支架本体31的第一端311的两侧分设有延伸凸起313，延伸凸起313自支架本体31的第一端311远离支架本体31的第二端312延伸。延伸凸起313开设有安装孔3130，限位轴32部分收容于安装孔3130内，限位轴32能够沿相应的安装孔3130的轴向方向S运动。限位轴32的远离滑槽12的一端设置有支撑板323和弹性件322，支撑板323固定于限位轴32的远离滑槽12的一端。弹性件322套设于限位轴32的外周，且弹性件322的一端连接于支架本体31，其另一端弹性抵顶且连接于支撑板323，用于对限位轴32施加沿其轴向的弹性力，使限位轴32沿其轴向朝滑槽12的底部弹性复位。值得注意的是，弹性件322可以为矩形弹簧等。

请再结合图12、图13和图14，限位区段122与解锁区段123连接，且限位区段122与解锁区段123之间设置有第一支撑面P1，第一支撑面P1用于阻止限位轴32自解锁区段123进入限位区段122，从而使起翘装置开始退出限位保护模式。于一实施例中，由于限位区段122的槽深小于解锁区段123的槽深，限位区段122与解锁区段123的连接处形成一台阶面，该台阶面即为第一支撑面P1。第一支撑面P1与解锁区段123的底壁大致垂直设置，即第一支撑面P1大致与限位轴32的轴向平行，限位轴32在一驱动力的作用下自限位区段122滑动至经过第一支撑面P1后，限位轴32在弹性件322提供的弹力的作用下沿轴向朝解锁区段123的底壁滑动，使限位轴32受到第一支撑面P1的抵顶作用而无法在驱动力撤除后回落至限位区段122。

请再结合图12、图13和图14，解锁区段123包括引导斜面P4，解锁区段123与滑动区段121通过引导斜面P4连接，引导斜面P4用于引导限位轴32自解锁区段123进入滑动区段121。于一实施例中，引导斜面P4自解锁区段123处倾斜向外延伸至滑动区段121处，引导斜面P4设置为平面或者曲面，使运动至解锁区段123的限位轴32在受到起翘装置100的重力作用而下滑时，引导斜面P4引导限位轴32快速从解锁区段123运动至滑动区段121，实现起翘装置100的快速释放后回落(即向下起翘)。

引导斜面P4与第一支撑面P1相交，确保限位轴32在运动至经过第一支撑面P1后，限位轴32直接运动至与引导斜面P4抵接，由引导斜面P4快速引导限位轴32下滑。

请再结合图12、图13和图14，滑动区段121与限位区段122连接，且滑动区段121与限位区段122之间设置有第二支撑面P2，第二支撑面P2用于阻止限位轴32自限位区段122进入滑动区段121。于一实施例中，由于限位区段122的槽深大于滑动区段121的槽深，限位区段122与滑动区段121的连接处形成一台阶面，即为第二支撑面P2。第二支撑面P2与限位区段122的底壁大致垂直设置，限位轴32在一驱动力作用下自滑动区段121滑动至经过第二支撑面P2后，限位轴32在弹性件322提供的弹力的作用下沿轴向朝限位区段122的底壁滑动，使限位轴32受到第二支撑面P2的抵顶作用而无法在驱动力撤除后回落至滑动区段121，起翘装置处于限位保护模式。

请再结合图12、图13和图14，限位区段122远离解锁区段123的一端设置有第三支撑面P3，限位轴32卡止于限位区段122时，第三支撑面P3与限位轴32的外周面抵顶。于一实施例中，第三支撑面P3所在处设为卡止位W1(图10所示)。第三支撑面P3呈圆弧形结构设置，并与限位轴32的衬套321的形状相适配，使限位轴32运动至衬套321的外周面与第三支撑面P3抵顶时，限位轴32能够恰好于卡止位W1后锁止，防止限位轴32在外力的作用下脱离卡止位W1或者于卡止位W1内晃动。

进一步地，第三支撑面P3与第二支撑面P2相交，且第三支撑面P3与第二支撑面P2平滑连接，使限位轴32在驱动力撤销后能够沿第二支撑面P2滑动至与第三支撑面P3抵顶，并于卡止位W1处锁止。

特别地，第三支撑面P3大致垂直于限位区段122的底壁设置，以使第三支撑面P3的延伸方向与限位轴32的轴向相同，增大第三支撑面P3与限位轴32的接触面积，提高限位轴32于卡止位W1处的稳定性。

请再结合图12、图13和图14，限位区段122远离滑动区段121的一侧设置有第一过渡壁P5，解锁区段123远离滑动区段121的一侧设置有第二过渡壁P6，第一过渡壁P5与第二过渡壁P6连接，用于引导限位轴32自限位区段122移动至解锁区段123。于一实施例中，第一过渡壁P5与第二支撑面P2相对设置，且第一过渡壁P5的一端与第三支撑面P3平滑连接。第二过渡壁P6与引导斜面P4相对设置，且第二过渡壁P6与第一过渡壁P5的远离第三支撑面P3的一端平滑连接，以使第三支撑面P3、第一过渡壁P5和第二过渡壁P6依次首尾连接，从而引导限位轴32在起翘装置100解锁时沿预设路径运动，进而实现起翘装置100的解锁。

特别地，第一过渡壁P5与第二过渡壁P6共面设置，限位轴32可平滑地自第一过渡壁P5处运动至第二过渡壁P6处，能够提高限位轴32自限位区段122进入解锁区段123时的稳定性。

如此，起翘装置100解锁时，限位轴32于一驱动力的作用下脱离第三支撑面P3，并紧贴第一过渡壁P5朝解锁区段123滑动，由于第一过渡壁P5与第二过渡壁P6平滑连接，能够引导限位轴32紧贴第一过渡壁P5与第二过渡壁P6运动至解锁区段123，从而实现起翘装置100的解锁。

请再结合图12、图13和图14，滑动区段121包括第一侧壁P7，限位轴32于滑动区段121内朝向限位区段122运动时，第一侧壁P7与限位轴32的外周面抵接，用于引导限位轴32于滑动区段121内朝向限位区段122运动。于一实施例中，滑动区段121的轨迹大致呈倾斜设置，且滑动区段121的较高端位于滑动区段121的较低端的靠近转动轴22的一侧，以使滑动区段121自下向上朝转动轴22所在位置倾斜。

第一侧壁P7为滑动区段121的内侧壁，第一侧壁P7沿滑动区段121的延伸方向设置，且设置于滑动区段121的远离转动轴22的一侧。如此，起翘装置100起翘时，支架本体31的第二端312绕转动轴22向上转动，使支架本体31的第一端311相对于转动轴22向上运动，且支架本体31在安装于转动轴22上的扭簧23的张力作用下也产生相对于起翘支架20张开的动作，迫使限位轴32也随着支架本体31的张开而相对于起翘支架20产生张开的动作，即支架本体31相对于转动轴22的张开方向与起翘支架20相对于转动轴22的转动方向相反，从而使限位轴32始终具有向外抵靠的趋势，在此趋势下，限位轴32朝向第一侧壁P7运动至限位轴32抵顶于第一侧壁P7。起翘装置100继续起翘，支架本体31的第一端311继续相对于转动轴22向上运动，限位轴32于滑动区段121内紧贴第一侧壁P7向上滑动，且由第一侧壁P7对限位轴32起到抵顶作用，确保起翘装置100起翘时的稳定性，不容易发生晃动。

请再结合图12、图13和图14，滑动区段121包括第二侧壁P8，限位轴32于滑动区段121内远离解锁区段123运动时，第二侧壁P8与限位轴32的外周面抵接，用于引导限位轴32于滑动区段121内远离解锁区段123运动。于一实施例中，第二侧壁P8为滑动区段121的内侧壁，并与第一侧壁P7相对设置。第二侧壁P8沿滑动区段121的延伸方向设置，且设置于滑动区段121的靠近转动轴22的一侧。如此，起翘装置100释放时，支架本体31的第二端312绕转动轴22向下转动，使支架本体31的第一端311相对于转动轴22向下运动，且支架本体31在安装于转动轴22上的扭簧23的张力作用下也产生相对于起翘支架20张开的动作，迫使限位轴32也随着支架本体31的张开而相对于起翘支架20产生张开的动作，即支架本体31相对于转动轴22的张开方向与起翘支架20相对于转动轴22的转动方向相反，从而使限位轴32始终具有向外抵靠的趋势，在此趋势下，限位轴32朝向第二侧壁P8运动至限位轴32抵顶于第二侧壁P8。起翘装置100在其重力的作用下继续回落，支架本体31的第一端311继续相对于转动轴22向下运动，限位轴32于滑动区段121内紧贴第二侧壁P8向下滑动，且由第二侧壁P8对限位轴32起到抵顶作用，确保起翘装置100释放时的稳定性，不容易发生晃动。

请再结合图15、图16、图20和图21，起翘装置100还包括驱动组件40，驱动组件40的固定端转动连接于夹具1，驱动组件的输出端设有抵顶于夹具1并与起翘支架20转动配合的伸缩杆412。起翘装置100还包括传感器组件37，该传感器组件37耦合于起翘支架20与伸缩杆412，并用于感应伸缩杆412和起翘支架20的相对转动量。驱动组件40可以与处理器101通信连接，能够响应于处理器101输出的向上起翘指令而提供用于驱动起翘装置100向上起翘的动力，并能够响应于处理器101输出的向下起翘指令而提供用于驱动起翘装置100向下起翘的动力。可选地，驱动组件可以是液压缸。当处理器101接收到向上起翘指令时，液压缸可以驱动伸缩杆412向外逐渐伸出，并通过传感器组件37感应伸缩杆412和起翘支架20的相对转动量，从而确定起翘装置100向上起翘或向下起翘时达到的起翘角度。

于一实施例中，两个夹耳10之间还设有安装座13，安装座13连接于夹耳10的远离起翘主轴11的一端。驱动组件40的一端(即固定端)安装于安装座13，其另一端与起翘支架20连接，用于提供一驱动力使起翘支架20绕起翘主轴11起翘。

进一步地，驱动组件40包括起翘底轴43、伸缩机构41和致动器42，起翘底轴43可转动地设置于夹具1远离起翘主轴11处，伸缩机构41的一端连接起翘底轴43，其另一端可转动地抵顶起翘支架20，致动器42与伸缩机构41连接，用于驱动伸缩机构41伸缩。于一实施例中，起翘底轴43与起翘主轴11的轴线方向相同，且起翘底轴43的一端穿过安装座13后与一个夹耳10转动连接，起翘底轴43的另一端可转动地安装于安装座13内。伸缩机构41的远离起翘主轴11的一端供起翘底轴43穿过，使伸缩机构41可绕起翘底轴43的轴线转动，以在起翘支架20起翘时，伸缩机构41能够同步运动，从而使伸缩机构41始终保持对起翘支架20的抵顶作用。

伸缩机构41包括缸体411和伸缩杆412，伸缩杆412可伸缩地安装于缸体411内。伸缩杆412的靠近起翘主轴11的端部位于缸体411外侧，并在该端部处设置有供一连接轴44安装的连接套413。连接轴44可转动地收容于连接套413内，连接轴44与起翘主轴11的轴线方向相同，且连接轴44的两端贯穿连接套413。连接轴44的一端安装于耳板21，其另一端安装于起翘支架20，使伸缩机构41驱动起翘支架20起翘时，伸缩机构41可绕连接轴44的轴线转动，进而使伸缩机构41相对于起翘支架20偏转，以与起翘支架20的起翘动作相配合。

致动器42安装于伸缩机构41的外侧，能够与伸缩机构41同步动作，致动器42用于调节伸缩杆412的伸缩量，进而调整受伸缩杆412顶升的起翘支架20的起翘高度。

特别地，在采用另一实施方式时，驱动力也可以由人力提供，由人力推拉起翘支架20后驱动起翘支架20动作。

请再结合图16，伸缩机构41设置为液压伸缩机构，致动器42设置为油泵电机，油泵电机用于调整液压伸缩机构内油液量，以调整液压伸缩机构的伸缩长度。于一实施例中，伸缩机构41采用液压驱动，其工作时的稳定性更好，能够保证起翘装置100在起翘过程中不易发生晃动。致动器42与伸缩机构41管路连接，能够与伸缩机构41进行液压油的交换，从而通过致动器42控制伸缩机构41的缸体411内的油量，以调整伸缩机构41的伸缩杆412的伸缩距离。

在一些实施例中，请再结合图20，传感器组件37包括磁性部371及感应部372，感应部372随起翘支架20运动，磁性部371随伸缩杆412运动，感应部372用于感应磁性部371的磁变量。在一些实施例中，起翘装置100还包括设置于起翘支架20的保护壳体38，感应部372和磁性部371均设于保护壳体38内，感应部372固定于保护壳体38内，磁性部371可转动地适配于保护壳体38。可选地，起翘支架20的截面大致为L型。起翘支架20包括相互连接的第一旋转部及第二旋转部。第一旋转部的远离第二旋转部的一端套接在起翘底轴43上，且位于两个夹耳10之间。上述驱动组件40、传感器组件37、保护壳体38等可以安装于起翘支架20内部，受到外界的干扰较小，有利于提升传感器组件37的检测精度；并且，感应部372和磁性部371均设于保护壳体38内，有利于进一步对传感器组件37进行保护；另外，感应部372和磁性部371的一者随起翘支架20运动，另一者随伸缩杆412运动，二者不会在径向或轴向上产生相对位移，有利于进一步提升传感器组件37的检测精度。

上述实施例通过传感器组件37获取起翘装置100的起翘角度，从而控制起翘装置100进入限位保护模式。然而，在一些实施例中，传感器组件37可能因自身工艺的原因导致其测量精度不足，进一步导致检测的起翘角度存在一定误差。请结合图17，为了减少因传感器组件37的测量精度不足导致的误差，起翘装置100还包括行程开关36，可以结合传感器组件37与行程开关36共同对起翘装置100进行控制。其中，行程开关36可以和传感器组件37形成冗余设计，同时行程开关36可以直接检测起翘装置100是否进入和离开限位。例如，在起翘装置100持续起翘到限位角度时，可以再基于行程开关36的输出信号来进一步判定起翘装置100是否确实进入限位保护模式。再例如，在起翘装置100向下起翘至设定角度时，可以再基于行程开关36的输出信号来进一步判定起翘装置100是否确实处于能够正常进行起翘控制的状态。通过增加行程开关36，一方面，能够较为直观地指示起翘装置100进入和离开限位的状态；另一方面，行程开关36与传感器组件37的冗余设计能够较少因传感器组件37的测量精度不足导致的检测误差，从而提高对起翘装置100进入和离开限位的检测准确度。具体来说，行程开关36可以设置于夹具1和/或限位支架30上。处理器101可以与行程开关36连接，以基于行程开关36的输出信号确定限位轴32的端部与滑槽12的抵接区段。

在一些实施例中，行程开关36包括相对设置的磁性件361及感应件362，磁性件361及感应件362的一者设置于限位轴32的远离滑槽12的一侧，另一者设置于支架本体31上，感应件362包括第一感应元件及第二感应元件；处理器101与感应件362连接，以基于感应件362的输出信号确定限位轴32的端部与滑槽12的抵接区段。

在一些实施例中，磁性件361设置在限位轴32的远离滑槽12的端部，感应件362设置于支架本体31，磁性件361在限位轴32的带动下沿平行起翘主轴11的方向相对感应件362滑动。或者，感应件362设置于限位轴32的远离滑槽12的端部，磁性件361设置于支架本体31，且与感应件362相对，感应件362在限位轴32的带动下沿平行起翘主轴11的方向相对磁性件361滑动。

以行程开关36可以为霍尔传感器，并以感应件362设置于支架本体31，磁性件361在限位轴32的带动下沿平行起翘主轴11的方向相对感应件362滑动的情况为例，霍尔传感器包括磁铁361a(即磁性件361)及两个霍尔芯片362a(即感应件362)。磁铁361a安装在限位轴32的远离滑槽12的一端，两个霍尔芯片362a安装在支架本体31上，且两个霍尔芯片362a间隔设置。其中，两个霍尔芯片362a间隔设置可以为霍尔芯片362a上的电子器件提供放置空间，可以避免两个霍尔芯片362a贴近导致电子器件受到挤压而损坏的问题。并且，上述霍尔芯片362a与磁铁361a在磁铁361a轴向方向上的相对位置固定，角度检测精度不受安装影响。

如图18所示，霍尔传感器通常包括一个磁铁361a和一个霍尔芯片362a。磁铁361a与霍尔芯片362a的距离不同时，霍尔芯片362a感应到的磁场不同，相应地输出ON、OFF两种不同的电信号。图18中所示例子中，磁铁361a与霍尔芯片362a的距离较近时，霍尔芯片362a输出ON信号，磁铁361a与霍尔芯片362a的距离较远时，霍尔芯片362a输出OFF信号。在其他例子中，也可以是，磁铁361a与霍尔芯片362a的距离较远时，霍尔芯片362a输出ON信号，磁铁361a与霍尔芯片362a的距离较近时，霍尔芯片362a输出OFF信号。图18所示的霍尔传感器只适用于两类距离的检测。由于本公开涉及到三个位置的检测，也即对应于三类距离的检测，因此，如图19所示，本公开设置两个霍尔芯片362a。限位轴32左右滑动时，磁铁361a与霍尔芯片362a之间的距离会发生改变，霍尔芯片362a感测到的磁场发生变化，霍尔芯片362a会输出不同的电信号。由于滑槽12不同区段的槽深不同，因此，限位轴32在不同区段时，磁铁361a与两个霍尔芯片362a的距离也不同，由此，可以基于霍尔芯片362a输出的电信号判断起翘装置100是否进入和离开限位。如图19所示，如果两个霍尔芯片362a输出的电信号分别为ON、ON，表示限位轴32处于滑动区段121，如果两个霍尔芯片362a输出的电信号分别为ON、OFF，表示限位轴32处于限位区段122，如果两个霍尔芯片362a输出的电信号分别为OFF、OFF，表示限位轴32处于解锁区段123。在其他例子中，也可以是，如果两个霍尔芯片362a输出的电信号分别为OFF、OFF，表示限位轴32处于滑动区段121，如果两个霍尔芯片362a输出的分别电信号为OFF、ON，表示限位轴32处于限位区段122，如果两个霍尔芯片362a输出的电信号分别为ON、ON，表示限位轴32处于解锁区段123。

相应地，本公开还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序可被处理器101(如图21所示)执行，以实现前述任一方法实施例所述的起翘装置100(如图7所示)的控制方法。其中，计算机可读存储介质可以是相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。

上述对本公开特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

以上所述仅为本公开的较佳实施例而已，并不用以限制本公开，凡在本公开的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开保护的范围之内。

Claims (37)

1.一种起翘装置的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

在接收到向上起翘指令时，控制所述起翘装置向上起翘，并获取所述起翘装置的起翘角度；

若所述起翘角度达到进入角度，则维持所述起翘装置的向上起翘状态，直到所述起翘装置的起翘角度达到限位角度；所述限位角度大于所述进入角度；在所述起翘角度达到所述限位角度的情况下，所述起翘装置处于限位保护模式。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述进入角度基于所述起翘装置进入所述限位保护模式时的角度与第一预设角度余量确定，所述进入角度小于所述起翘装置进入所述限位保护模式时的角度。

3.根据权利要求1或2所述的控制方法，其特征在于，所述限位角度基于所述起翘装置进入所述限位保护模式时的角度与第二预设角度余量确定，所述限位角度大于所述起翘装置进入所述限位保护模式时的角度。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

在所述起翘角度达到所述进入角度时，检测是否继续收到所述向上起翘指令；

若未继续收到所述向上起翘指令，则执行所述维持所述起翘装置的向上起翘状态，直到所述起翘装置的起翘角度达到限位角度的步骤。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

若未继续收到所述向上起翘指令，则在再次收到所述向上起翘指令的时刻与停止收到所述向上起翘指令的时刻之差超过预定时长时，屏蔽再次收到的所述向上起翘指令。

6.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

若继续收到所述向上起翘指令，则基于所述向上起翘指令控制所述起翘装置向上起翘。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

获取停止收到所述向上起翘指令时，所述起翘装置的起翘角度；

若所述起翘角度位于退出角度与极限角度之间，则发送所述起翘装置限位失败的提示信息；所述退出角度大于所述限位角度，所述起翘角度达到所述退出角度的情况下，所述起翘装置开始退出所述限位保护模式，所述极限角度为所述起翘装置向上起翘的最大角度。

8.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

获取停止收到所述向上起翘指令时，所述起翘装置的起翘角度；

若所述起翘角度位于退出角度与极限角度之间，则控制所述起翘装置执行相应的起翘动作，以使所述起翘装置再次进入所述限位保护模式；所述退出角度大于所述限位角度，所述起翘角度达到所述退出角度的情况下，所述起翘装置开始退出所述限位保护模式，所述极限角度为所述起翘装置向上起翘的最大角度。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述起翘装置执行相应的起翘动作，包括：

在所述起翘角度与所述极限角度之间的差值小于预设差值时，控制所述起翘装置依次执行向下起翘、向上起翘的动作；

在所述起翘角度与所述极限角度之间的差值大于所述预设差值时，所述起翘装置依次执行向上起翘、向下起翘、向上起翘的动作。

10.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

对优先级不高于所述向上起翘指令的第一指令进行屏蔽。

11.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

在所述起翘角度达到所述进入角度，且未达到所述限位角度的情况下，若接收到优先级高于所述向上起翘指令的第二指令，则控制所述起翘装置暂停向上起翘，并执行所述第二指令。

12.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

在所述起翘装置处于所述限位保护模式期间，若接收到向下起翘指令，则控制所述起翘装置向上起翘，并获取所述起翘装置的起翘角度；

检测到所述起翘装置向上起翘至设定状态后，控制所述起翘装置向下起翘；

在所述起翘装置在向下起翘期间的起翘角度达到设定角度时，控制所述起翘装置停止起翘；在所述设定角度下，所述起翘装置处于非限位保护模式。

13.根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于，所述设定角度基于所述起翘装置进入所述限位保护模式时的角度与设定角度余量确定，所述设定角度小于所述起翘装置进入所述限位保护模式时的角度。

14.根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于，所述在所述起翘装置处于所述限位保护模式期间，若接收到向下起翘指令，则控制所述起翘装置向上起翘，并获取所述起翘装置的起翘角度，包括：

在所述起翘装置处于所述限位保护模式期间，若接收到所述向下起翘指令，且所述向下起翘指令的持续时长超过第一设定时长，则控制所述起翘装置向上起翘，并获取所述起翘角度。

15.根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

在所述起翘装置基于所述向下起翘指令起翘期间，对优先级不高于所述向下起翘指令的第一指令进行屏蔽。

16.根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

在所述起翘装置基于所述向下起翘指令起翘期间，若接收到优先级高于所述向下起翘指令的第二指令，则控制所述起翘装置暂停起翘，并执行所述第二指令。

17.根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于，所述检测到所述起翘装置向上起翘至设定状态，包括：

检测到所述起翘角度达到极限角度，所述极限角度为所述起翘装置向上起翘的最大角度；或

检测到所述起翘角度在第二设定时长内保持不变。

18.一种起翘装置，其特征在于，包括：

处理器；

存储器，所述存储器存储有程序，所述程序被所述处理器执行时用于实现权利要求1-17任一项所述的起翘装置的控制方法。

19.根据权利要求18所述的起翘装置，其特征在于，所述起翘装置还包括：

夹具，所述夹具设有起翘主轴和滑槽，所述滑槽包括滑动区段、限位区段和解锁区段，所述滑动区段的槽深小于所述限位区段的槽深，所述限位区段的槽深小于所述解锁区段的槽深；

起翘支架，所述起翘支架与所述起翘主轴连接，并配置为可相对所述夹具起翘，所述起翘支架用于与主机连接；

限位支架，所述限位支架包括支架本体和限位轴，所述支架本体的一端与所述起翘支架转动连接，其另一端与所述限位轴连接，所述限位轴配置为可沿平行所述起翘主轴的方向相对所述支架本体滑动，所述限位轴的端部还与所述滑槽滑动配合；

所述限位区段的一端设置为卡止位，所述限位区段的另一端连接于所述解锁区段，用于使所述限位轴于一驱动力作用下脱离所述卡止位后进入所述解锁区段；

所述起翘角度达到所述进入角度时，所述限位轴的端部与所述滑动区段抵接；

所述起翘角度达到所述限位角度时，所述限位轴的端部与所述限位区段抵接。

20.根据权利要求19所述的起翘装置，其特征在于，所述起翘角度达到退出角度或极限角度时，所述限位轴的端部与所述解锁区段抵接。

21.根据权利要求19所述的起翘装置，其特征在于，所述限位区段与所述解锁区段连接，且所述限位区段与所述解锁区段之间设置有第一支撑面，所述第一支撑面用于阻止所述限位轴自所述解锁区段进入所述限位区段。

22.根据权利要求19所述的起翘装置，其特征在于，所述滑动区段与所述限位区段连接，且所述滑动区段与所述限位区段之间设置有第二支撑面，所述第二支撑面用于阻止所述限位轴自所述限位区段进入所述滑动区段。

23.根据权利要求19所述的起翘装置，其特征在于，所述解锁区段包括引导斜面，所述解锁区段与所述滑动区段通过所述引导斜面连接，所述引导斜面用于引导所述限位轴自所述解锁区段进入所述滑动区段。

24.根据权利要求19所述的起翘装置，其特征在于，所述限位支架还包括弹性件，所述弹性件弹性连接于所述限位轴与所述支架本体之间，用于驱动所述限位轴的端面与所述滑槽的底壁抵接。

25.根据权利要求19所述的起翘装置，其特征在于，所述限位区段远离所述解锁区段的一端设置有第三支撑面，所述限位轴卡止于所述限位区段时，所述第三支撑面与所述限位轴的外周面抵接。

26.根据权利要求19所述的起翘装置，其特征在于，所述限位区段远离所述滑动区段的一侧设置有第一过渡壁，所述解锁区段远离所述滑动区段的一侧设置有第二过渡壁，所述第一过渡壁与所述第二过渡壁连接，用于引导所述限位轴自所述限位区段移动至所述解锁区段。

27.根据权利要求19所述的起翘装置，其特征在于，所述滑动区段包括第一侧壁，所述限位轴于所述滑动区段内朝向所述限位区段运动时，所述第一侧壁与所述限位轴的外周面抵接，用于引导所述限位轴于所述滑动区段内朝向所述限位区段运动。

28.根据权利要求19所述的起翘装置，其特征在于，所述滑动区段包括第二侧壁，所述限位轴于所述滑动区段内远离所述解锁区段运动时，所述第二侧壁与所述限位轴的外周面抵接，用于引导所述限位轴于所述滑动区段内远离所述解锁区段运动。

29.根据权利要求19所述的起翘装置，其特征在于，所述起翘装置还包括行程开关，所述行程开关设置于所述夹具和/或所述限位支架上；

所述处理器与所述行程开关连接，以基于所述行程开关的输出信号确定所述限位轴的端部与所述滑槽的抵接区段。

30.根据权利要求29所述的起翘装置，其特征在于，所述行程开关包括相对设置的磁性件及感应件，所述磁性件及所述感应件的一者设置于所述限位轴的远离所述滑槽的一侧，另一者设置于所述支架本体上，所述感应件包括第一感应元件及第二感应元件；

所述处理器与所述感应件连接，以基于所述感应件的输出信号确定所述限位轴的端部与所述滑槽的抵接区段。

31.根据权利要求30所述的起翘装置，其特征在于，所述磁性件设置在所述限位轴的远离所述滑槽的端部，所述感应件设置于所述支架本体，所述磁性件在所述限位轴的带动下沿平行所述起翘主轴的方向相对所述感应件滑动；或

所述感应件设置于所述限位轴的远离所述滑槽的端部，所述磁性件设置于所述支架本体，且与所述感应件相对，所述感应件在所述限位轴的带动下沿平行所述起翘主轴的方向相对所述磁性件滑动。

32.根据权利要求19所述的起翘装置，其特征在于，所述起翘装置还包括：

驱动组件，所述驱动组件的固定端转动连接于所述夹具，所述驱动组件的输出端设有抵顶于所述夹具并与所述起翘支架转动配合的伸缩杆；及

传感器组件，所述传感器组件耦合于所述起翘支架与所述伸缩杆，并用于感应所述伸缩杆和所述起翘支架的相对转动量。

33.根据权利要求32所述的起翘装置，其特征在于，所述传感器组件包括磁性部及感应部，所述感应部随所述起翘支架运动，所述磁性部随所述伸缩杆运动，所述感应部用于感应所述磁性部的磁变量。

34.根据权利要求33所述的起翘装置，其特征在于，所述起翘装置还包括设置于所述起翘支架的保护壳体，所述感应部和所述磁性部均设于所述保护壳体内，所述感应部固定于所述保护壳体内，所述磁性部可转动地适配于所述保护壳体。

35.一种水域推进器，其特征在于，所述水域推进器包括：

主机；及

权利要求18-34任一项所述的起翘装置，所述起翘装置与所述主机连接。

36.一种水域可移动设备，其特征在于，所述水域可移动设备包括：

可移动本体；及

权利要求35所述的水域推进器，所述水域推进器安装于所述可移动本体。

37.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至17任意一项所述的起翘装置的控制方法。