CN117234115B - 电动轮椅的控制方法及相关装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种电动轮椅的控制方法及相关装置，该方法包括：通过摄像模组拍摄轮椅前方路况确定轮椅前方存在对应的目标路径时，确定该目标路径对应的第一执行操作以及该第一执行操作对应的第一组组件，并根据该第一执行操作和第一组组件从多个储能电池中确定第一组储能电池，并控制第一组储能电池向第一组组件中的至少一个目标组件供电，并根据第一执行操作控制该至少一个目标组件运行。这样不仅可以实现在特殊场景下对轮椅的辅助，还提高了对多个储能电池的利用效率。

Description

电动轮椅的控制方法及相关装置

技术领域

本申请涉及一般控制技术领域，特别涉及一种电动轮椅的控制方法及相关装置。

背景技术

当前电动轮椅一般是采用独立电池，支持电动轮椅中的所有组件的运行，当存在其他如上坡等特殊情况时，电动轮椅在行进时的功耗会增大，导致电动轮椅的用电量增加，进而需要加大独立电池的电量输出，但这样不仅容易导致电池没电，还会降低电池的使用寿命，从而影响电动轮椅的正常使用。

发明内容

本申请提供了一种电动轮椅的控制方法及相关装置，通过确定特殊场景下对应的轮椅的辅助操作以及辅助操作对应的辅助组件，并从多个储能电池中选择对应的储能电池为辅助组件进行供电，以执行对应的辅助操作，从而避免在特殊场景下电动轮椅行进时功耗的增大而导致的单个电池的过度消耗，提高了对多个储能电池的利用效率。

第一方面，本申请提供了一种电动轮椅的控制方法，该方法应用于轮椅控制系统中的控制器，轮椅控制系统还包括摄像模组以及储能设备，储能设备包括多个储能电池，该方法包括：

接收来自摄像模组的目标图像，目标图像为摄像模组拍摄的轮椅前方路况的图像；

若根据目标图像确定当前路径为目标路径，则确定目标路径对应的第一执行操作，以及第一执行操作对应的第一组组件，第一组组件中包括至少一个目标组件；

根据第一执行操作和第一组组件确定第一组储能电池，第一组储能电池包括多个储能电池中的至少一个储能电池；

控制第一组储能电池向第一组组件中的至少一个目标组件供电，并根据第一执行操作控制第一组组件中的至少一个目标组件运行。

可以看出，本申请中，不仅可以实现在特殊场景下对轮椅的辅助，从而提高轮椅在运行过程中的安全性；同时从多个储能电池中确定第一执行操作和第一组组件对应的第一组储能电池，通过第一组储能电池为第一组组件中的至少一个目标组件进行供电，该过程能够使得储能电池提供的电量满足第一执行操作（轮椅针对特殊场景时所需执行的高功耗操作）的需求，同时避免因为单个电池的电量与第一执行操作的需求不匹配可能导致的电池过度消耗。该过程提升了轮椅执行操作的效率，同时提高了电池的使用寿命。

在一个可行的中，确定第一执行操作对应的第一组组件，包括：获取储能设备对应的剩余电量，储能设备对应的剩余电量包括多个储能电池的剩余电量和；若储能设备对应的剩余电量小于第一预设阈值，则确定至少一个第一组件为第一执行操作对应的第一组组件；若储能设备对应的剩余电量不小于第一预设阈值，则确定至少一个第二组件为第一执行操作对应的第一组组件，至少一个第二组件包括至少一个第一组件和至少一个第三组件，第一组件为用于执行第一执行操作的必要的辅助组件，第三组件为用于执行第一执行操作的非必要的辅助组件。

在本申请中，通过上述方法根据储能电池的电量情况确定与该电量相对应的目标组件，不仅可以实现对轮椅的辅助，还可以避免耗电过高导致轮椅无法正常使用。

在一个可行的中，根据第一执行操作和第一组组件确定第一组储能电池，包括：根据第一执行操作确定第一组组件中的至少一组关联组件和非关联组件，其中，关联组件包括多个存在关联操作的第一目标组件，非关联组件为第一组组件中，除第一目标组件之外的目标组件；根据至少一组关联组件中每组关联组件对应的关联操作确定每组关联组件对应的分组预测用电量，分组预测用电量组成至少一组关联组件对应的第一预测用电量，根据第一执行操作确定非关联组件对应的第二预测用电量；确定第一预测用电量对应的第一分组储能电池，并确定第二预测用电量对应的第二分组储能电池，第一分组储能电池和第二分组储能电池组成第一组储能电池。

在本申请中，针对第一组组件中与关联操作对应的关联组件，需要提供同时能满足该关联组件的供电，避免单个组件无法得到充分供电可能对整个关联操作造成影响。非关联组件则可以单独考虑每个组件的供电。通过上述方法有利于提高从多个储能电池中选择出第一组组件对应的第一组储能电池的效率。

在一个可行的中，根据至少一组关联组件中每组关联组件对应的关联操作确定每组关联组件对应的分组预测用电量，根据第一执行操作确定非关联组件对应的第二预测用电量，包括：确定每组关联组件对应的第一单位用电量，以及非关联组件中每个组件对应的第二单位用电量；根据目标路径确定每组关联组件对应的关联操作的第一持续时长，根据第一单位用电量和第一持续时长确定每组关联组件的分组预测用电量；根据目标路径确定第一执行操作的执行时长，根据非关联组件的个数确定第二持续时长，其中，非关联组件的个数越多，第二持续时长越长，且第二持续时长小于执行时长；根据第二持续时长和每个组件对应的第二单位用电量确定第二预测用电量。

在本申请中，结合目标路径中关联操作的第一持续时长确定关联组件的预测用电，根据第一执行操作的执行时长以及非关联组件的个数综合判断非关联组件的持续时长确定非关联组件的预测用电。能够对关联组件的用电进行精确预测，对非关联组件的用电进行模糊预测，一方面保障影响更大的关联操作的供电，另一方面提升用电预测的效率。

在一个可行的中，确定第一预测用电量对应的第一分组储能电池，并确定第二预测用电量对应的第二分组储能电池，包括：确定多个储能电池的使用状态，使用状态包括使用中和非使用中；若确定多个储能电池中非使用中的储能电池的剩余电量和，不小于第三预测用电量，则根据非使用中的储能电池的剩余电量、至少一组关联组件分别对应的分组预测用电量以及第二预测用电量，从非使用中的储能电池中确定至少一组关联组件中每组关联组件对应的第一储能电池，以及非关联组件对应的第二分组储能电池，以使第一储能电池的剩余电量不小于分组预测用电量，且第二分组储能电池包括的储能电池的剩余电量和不小于第二预测用电量，第一分组储能电池包括至少一组关联组件分别对应的第一储能电池，第三预测用电量为第一预测用电量与第二预测用电量的和；

若确定多个储能电池中非使用中的储能电池的剩余电量和，小于第三预测用电量，则确定多个储能电池中使用中的储能电池的第一剩余电量，第一剩余电量用于表示使用中的储能电池的剩余电量中，除用于维持供电中的设备之外还剩余的电量；根据使用中的储能电池的第一剩余电量、非使用中的储能电池的剩余电量、至少一组关联组件分别对应的分组预测用电量以及第二预测用电量，从非使用中的储能电池中确定至少一组关联组件分别对应的第一储能电池，以及非关联组件对应的第二分组储能电池，以使第一储能电池的剩余电量不小于分组预测用电量，且第二分组储能电池包括的储能电池的剩余电量和不小于第二预测用电量，其中，分组预测用电量越小的一组关联组件，对应的第一储能电池为使用中的储能电池的优先级越高。

在本申请中，通过上述方法尽可能从多个储能电池中非使用中的储能电池中确定第一预测用电量对应的第一分组储能电池，以及第二预测用电量对应的第二分组储能电池，不仅使得第一分组储能电池和第二分组储能电池可以满足至少一组关联组件以及非关联组件执行第一执行操作时的用电需求，还可以避免执行第一执行操作时的用电情况导致的轮椅无法正常使用，同时还有利于提高从多个储能电池中选择相应的储能电池的效率。

在一个可行的中，控制第一组储能电池向第一组组件中的至少一个目标组件供电，包括：控制第一分组储能电池中的第一储能电池为至少一组关联组件中对应的一组关联组件进行供电；控制第二分组储能电池为非关联组件进行供电，其中，为非关联组件中每个组件供电的至少一个储能电池，根据第二分组储能电池的数量以及每个储能电池的剩余电量确定，以使为每个组件供电的至少一个储能电池的剩余电量均处于预设范围。

在本申请中，通过上述方法控制第一组储能电池向第一组组件中的至少一个目标组件供电，有利于提高储能设备为至少一个目标组件进行供电的效率。

在一个可行的中，在控制第一组储能电池向第一组组件中的至少一个目标组件供电之后，该方法还包括：若第一组储能电池中存在第二储能电池无法供电，则确定多个储能电池中是否存在第三储能电池，第三储能电池的使用状态为非使用中，且剩余电量大于第二预设阈值，第二储能电池与第一组组件中的第四组件对应；若确定多个储能电池中存在第三储能电池，则控制第三储能电池为第四组件进行供电；若确定多个储能电池中不存在第三储能电池，则确定多个储能电池中的第四储能电池，并控制第四储能电池为第四组件进行供电，第四储能电池对应的被供电设备，为轮椅在目标路径前进时对应的非必要设备。

在本申请中，通过上述方式为由于供电发生问题而无法使用的第四组件选择其他电池进行供电，可以避免由于供电问题导致的无法实现对轮椅的辅助使用，进而提高了储能电池进行供电的稳定性。

第二方面，本申请提供了一种电动轮椅的控制装置，该装置应用于轮椅控制系统中的控制器，轮椅控制系统还包括摄像模组以及储能设备，储能设备包括多个储能电池，该装置包括：

接收单元，用于接收来自摄像模组的目标图像，目标图像为摄像模组拍摄的轮椅前方路况的图像；

确定单元，用于若根据目标图像确定当前路径为目标路径，则确定目标路径对应的第一执行操作，以及第一执行操作对应的第一组组件，第一组组件中包括至少一个目标组件；

确定单元，还用于根据第一执行操作和第一组组件确定第一组储能电池，第一组储能电池包括多个储能电池中的至少一个储能电池；

控制单元，用于控制第一组储能电池向第一组组件中的至少一个目标组件供电，并根据第一执行操作控制第一组组件中的至少一个目标组件运行。

第三方面，本申请提供了一种电子装置，该装置包括处理器、存储器、通信接口，处理器、存储器和通信接口相互连接，并且完成相互间的通信工作，存储器上存储有可执行程序代码，通信接口用于进行无线通信，处理器用于调取存储器上存储的可执行程序代码，执行例如第一方面任一方法中所描述的部分或全部的步骤。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有电子数据，电子数据在被处理器执行时，用于执行电子数据以实现本申请第一方面所描述的部分或全部步骤。

第五方面，本申请提供了一种计算机程序产品，其中，上述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，上述计算机程序可操作来使计算机执行如本申请第一方面中所描述的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装包。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种轮椅控制系统的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种电动轮椅的控制方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的一种目标图像的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的一种储能电池状态显示的结构示意图；

图5是本申请实施例提供的一种电动轮椅的控制装置的功能单元组成框图；

图6是本申请实施例提供的一种电动轮椅的控制应用装置的功能单元组成框图；

图7是本申请实施例提供的一种电子装置的结构框图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤，而是可选地还包括没有列出的步骤，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

请参阅图1，图1为本申请实施例提供的一种轮椅控制系统的结构示意图，该轮椅控制系统应用于电动轮椅上，如图1所示，该轮椅控制系统100包括控制器101、储能设备102、摄像模组104以及其他轮椅组件105，其中，储能设备102包括多个储能电池。

控制器101，用于控制其他设备的运行，以及控制储能设备102为其他设备进行供电。控制器101中还可以包括一个电池管理系统（Battery Management System，BMS），用于监控多个储能电池的电池状态，如电池的电量。

储能设备102，用于为其他设备进行供电，其包括的多个储能电池可以分别为其他不同的设备进行供电。示例性地，多个储能电池中的储能电池A为控制器101供电，储能电池B为摄像模组104进行供电。同时，储能设备102为其他设备供电还需要通过逆变器来进行电流的转换。

摄像模组104，用于采集轮椅的前方路况的图像，摄像模组104包括一个或多个摄像头。

其他轮椅组件105包括轮椅中的其他可以进行电动控制的组件，如轮椅主轮、辅助轮、靠背、踏板等。

在本申请中，摄像模组104拍摄轮椅前方路况的图像，控制器101对该图像进行分析确定当前路径是否为目标路径，若确定当前路径为目标路径，则根据该目标路径确定对应的第一执行操作，以及第一执行操作对应的第一组组件。控制器101在根据该第一执行操作以及第一组组件从多个储能电池中确定第一组储能电池，并控制第一组储能电池为第一组组件中的至少一个目标组件进行供电，并根据第一执行操作控制第一组组件中的至少一个目标组件运行。可见，本申请在存在特殊场景时，根据该特殊场景下对应的额外的用电组件，从多个储能电池中的确定对应的储能电池为其进行供电，避免了单个电池的电量及输出功率无法满足在特殊场景下电动轮椅行进时所需的功耗，降低了对电动轮椅正常使用的影响，同时提升了轮椅执行操作的效率，进而提高了电池的使用寿命。

基于此，本申请实施例提供了一种电动轮椅的控制方法，下面结合附图对本申请实施例进行详细说明。

请参阅图2，图2为本申请实施例提供的一种电动轮椅的控制方法的流程示意图，该方法应用于上述轮椅控制系统，如图2所示，该方法包括如下步骤：

步骤S201，控制器接收来自摄像模组的目标图像。

其中，目标图像为摄像模组拍摄的轮椅前方路况的图像，并且拍摄模组拍摄图像时的角度也可以自适应调整。

步骤S202，控制器若根据目标图像确定当前路径为目标路径，则确定目标路径对应的第一执行操作，以及第一执行操作对应的第一组组件。

其中，第一组组件中包括至少一个目标组件。该目标路径可以包括上坡路径、下坡路径、颠簸不平路径。示例性地，请参阅图3，图3为本申请实施例提供的一种目标图像的结构示意图，如图3所示，包括目标图像301，通过目标图像301可以看出当前路径为目标路径中的上坡路径。

而每个路径都有其对应的第一执行操作，该第一执行操作是用于辅助轮椅在该目标路径下行进的操作。示例性地，若目标路径为上坡路径，第一执行操作则是指辅助轮椅在上坡行进时的操作，该操作可以是通过轮椅的辅助轮来协助轮椅行进，那么第一执行操作对应的第一组组件则包括辅助轮、滑块和滑杆，滑块和滑杆是用于将辅助轮移动到相应位置的组件，即可以通过滑块滑杆将辅助轮移动到轮椅的后方，通过在辅助轮在轮椅后方驱动前进，还可以防止轮椅在行进过程中发生后倾。若目标路径为下坡路径，第一执行操作则是指辅助目标路径在下坡行进时的操作，该操作可以是通过调节轮椅的主体来防止轮椅在下坡时发生前倾，那么第一执行操作对应的第一组组件则包括靠背和脚踏，即通过调节靠背和脚踏的角度或高度来降低轮椅主体的重心，从而防止轮椅在下坡时发生前倾。

下面对当前步骤中如何确定第一执行操作对应的第一组组件进行具体说明：

具体地，在一个可行的实施例中，确定第一执行操作对应的第一组组件，包括：获取储能设备对应的剩余电量，储能设备对应的剩余电量包括多个储能电池的剩余电量和；若储能设备对应的剩余电量小于第一预设阈值，则确定至少一个第一组件为第一执行操作对应的第一组组件；若储能设备对应的剩余电量不小于第一预设阈值，则确定至少一个第二组件为第一执行操作对应的第一组组件，至少一个第二组件包括至少一个第一组件和至少一个第三组件，第一组件为用于执行第一执行操作的必要的辅助组件，第三组件为用于执行第一执行操作的非必要的辅助组件。

其中，第一执行操作是为了辅助轮椅在当前路径上行进，因此，针对该第一执行操作可能存在多种目标组件，而这多种目标组件中也存在着必要组件和非必要组件。示例性地，若目标路径为下坡路径，则第一执行操作是为了辅助轮椅在下坡路径上行进，而在下坡路径容易发生前倾，因此，第一执行操作主要是防止轮椅在下坡路径上发生前倾。防止轮椅发生前倾对应的目标组件可以有靠背、脚踏、辅助轮、滑块以及滑杆，靠背和脚踏是为了降低轮椅主体的重心，辅助轮、滑块以及滑杆是为了将辅助轮移动至轮椅前方做支撑。而这里可以设定靠背和脚踏为当前第一执行操作下的必要组件，辅助轮、滑块以及滑杆为当前第一执行操作下的非必要组件。

在本申请实施例中，通过确定轮椅中储能设备当前的剩余电量的高低，进而确定执行第一执行操作对应的目标组件，当剩余电量充足时，则确定轮椅中可以执行第一执行操作的全部的辅助组件为目标组件；当剩余电量不充足时，则确定轮椅中执行第一执行操作的必要的辅助组件为目标组件。这样根据储能电池的电量情况确定与该电量相对应的目标组件，不仅可以实现对轮椅的辅助，还可以避免耗电过高导致轮椅无法正常使用。

步骤S203，控制器根据第一执行操作和第一组组件确定第一组储能电池。

其中，第一组储能电池包括多个储能电池中的至少一个储能电池。

下面对当前步骤进行具体说明：

具体地，在一个可行的实施例中，根据第一执行操作和第一组组件确定第一组储能电池，包括：根据第一执行操作确定第一组组件中的至少一组关联组件和非关联组件，其中，关联组件包括多个存在关联操作的第一目标组件，非关联组件为第一组组件中，除第一目标组件之外的目标组件；根据至少一组关联组件中每组关联组件对应的关联操作确定每组关联组件对应的分组预测用电量，分组预测用电量组成至少一组关联组件对应的第一预测用电量，根据第一执行操作确定非关联组件对应的第二预测用电量；确定第一预测用电量对应的第一分组储能电池，并确定第二预测用电量对应的第二分组储能电池，第一分组储能电池和第二分组储能电池组成第一组储能电池。

其中，一组关联组件中包括多个存在关联操作的第一目标组件，关联操作是指多个第一目标组件对应的执行操作的执行目的相同，需要多个第一目标组件共同完成一项操作。示例性地，若第一组组件中包括滑块、滑杆以及辅助轮，滑块和滑杆需要共同配合以使辅助轮移动到对应的位置，那么可以确定滑块和滑杆为一组关联组件，而辅助轮为非关联组件。

一组关联组件中包括的多个目标组件对应的关联操作的预测用电量可以根据整个关联操作的用电量来确定，这是由于储能设备对一组关联组件包括的多个目标组件的供电量，需要保证可以执行该多个目标组件对应的整体关联操作。因此，通过确定一组关联组件整体的预测用电量，有利于后续确定为该组关联组件进行供电的储能电池。而针对非关联组件，为了方便统计，则根据第一执行操作确定所有的非关联组件对应的第二预测用电量。

第一分组储能电池用于对至少一组关联组件进行供电，第二分组储能电池用于对非关联组件进行供电，而根据第一预测用电量确定第一分组储能电池是保证第一分组储能电池的剩余电量可以支撑至少一组关联组件的消耗，而根据第二预测用电量确定第二分组储能电池是保证第二分组储能电池的剩余电量可以支撑非关联组件的消耗。

在本申请中，针对第一组组件中与关联操作对应的关联组件，需要提供同时能满足该关联组件的供电，避免单个组件无法得到充分供电可能对整个关联操作造成影响。非关联组件则可以单独考虑每个组件的供电。这样有利于提高从多个储能电池中选择出第一组组件对应的第一组储能电池的效率。

下面对上述实施例中的“根据至少一组关联组件中每组关联组件对应的关联操作确定每组关联组件对应的分组预测用电量，根据第一执行操作确定非关联组件对应的第二预测用电量”进行具体说明：

具体地，在一个可行的实施例中，根据至少一组关联组件中每组关联组件对应的关联操作确定每组关联组件对应的分组预测用电量，根据第一执行操作确定非关联组件对应的第二预测用电量，包括：确定每组关联组件对应的第一单位用电量，以及非关联组件中每个组件对应的第二单位用电量；根据目标路径确定每组关联组件对应的关联操作的第一持续时长，根据第一单位用电量和第一持续时长确定每组关联组件的分组预测用电量；根据目标路径确定第一执行操作的执行时长，根据非关联组件的个数确定第二持续时长，其中，非关联组件的个数越多，第二持续时长越长，且第二持续时长小于执行时长；根据第二持续时长和每个组件对应的第二单位用电量确定第二预测用电量。

其中，针对每组关联组件可以直接通过每组关联组件对应的关联操作的时长来确定每组关联组件对应的分组预测用电量。对于非关联组件而言，若分别确定每个非关联组件对应的执行操作的时长则比较耗费内存。因此，本申请根据第一执行操作的执行时长以及非关联组件的个数来确定每个组件都对应的第二持续时长，而第二预测用电量则是根据第二持续时长和每个组件对应的第二单位用电量来确定。这是由于非关联组件中，每个非关联组件对应的执行操作的持续时长不一定都与第一执行操作的执行时长相同，若对于每个非关联组件都通过第一执行操作的执行时长来确定第二预测用电量，则会导致该第二预测用电量过大，对于后续确定对应的储能电池也会存在影响，且非关联组件的数量越多，则第二预测用电量的误差也会越大，存在的影响也就更大。

因此，本申请确定每个非关联组件的第二持续时长时，主要根据非关联组件的数量来确定，且非关联组件的数量越多，第二持续时长越短，这样可以避免非关联组件数量越多导致的第二预测用电量的误差越大。

在本申请中，结合目标路径中关联操作的第一持续时长确定关联组件的预测用电，根据第一执行操作的执行时长以及非关联组件的个数综合判断非关联组件的持续时长确定非关联组件的预测用电。能够对关联组件的用电进行精确预测，对非关联组件的用电进行模糊预测，一方面保障影响更大的关联操作的供电，另一方面提升用电预测的效率。

下面对上述实施例中的“确定第一预测用电量对应的第一分组储能电池，并确定第二预测用电量对应的第二分组储能电池”进行具体说明：

具体地，在一个可行的实施例中，确定第一预测用电量对应的第一分组储能电池，并确定第二预测用电量对应的第二分组储能电池，包括：确定多个储能电池的使用状态，使用状态包括使用中和非使用中；若确定多个储能电池中非使用中的储能电池的剩余电量和，不小于第三预测用电量，则根据非使用中的储能电池的剩余电量、至少一组关联组件分别对应的分组预测用电量以及第二预测用电量，从非使用中的储能电池中确定至少一组关联组件中每组关联组件对应的第一储能电池，以及非关联组件对应的第二分组储能电池，以使第一储能电池的剩余电量不小于分组预测用电量，且第二分组储能电池包括的储能电池的剩余电量和不小于第二预测用电量，第一分组储能电池包括至少一组关联组件分别对应的第一储能电池，第三预测用电量为第一预测用电量与第二预测用电量的和；

若确定多个储能电池中非使用中的储能电池的剩余电量和，小于第三预测用电量，则确定多个储能电池中使用中的储能电池的第一剩余电量，第一剩余电量用于表示使用中的储能电池的剩余电量中，除用于维持供电中的设备之外还剩余的电量；根据使用中的储能电池的第一剩余电量、非使用中的储能电池的剩余电量、至少一组关联组件分别对应的分组预测用电量以及第二预测用电量，从非使用中的储能电池中确定至少一组关联组件分别对应的第一储能电池，以及非关联组件对应的第二分组储能电池，以使第一储能电池的剩余电量不小于分组预测用电量，且第二分组储能电池包括的储能电池的剩余电量和不小于第二预测用电量，其中，分组预测用电量越小的一组关联组件，对应的第一储能电池为使用中的储能电池的优先级越高。

其中，为了不影响轮椅的正常使用，针对第一组组件对应的第一组储能电池的确定，尽可能从多个储能电池中当前未使用的储能电池中进行确认。因此，本实施例通过确定多个储能电池的使用状态，并确定多个储能电池中非使用中的储能电池的剩余电量和。当确定非使用中的储能电池的剩余电量和不小于第一预测用电量与第二预测用电量的和时，则从非使用中的储能电池中确定第一预测用电量对应的第一分组储能电池，以及第二预测用电量对应的第二分组储能电池。并且本实施例将每组关联组件以及非关联组件分别作为一个整体，以使从非使用中的储能电池中确定每组关联组件对应的第一储能电池的剩余电量，需要满足不小于该第一储能电池对应的一组关联组件的分组预测用电量的条件；同时，从非使用中的储能电池中确定的非关联组件对应的第二分组储能电池包括的储能电池的剩余电量和，需要满足不小于第二预测用电量的条件。

当多个储能电池中非使用中的储能电池的剩余电量和，小于第三预测用电量时，则除了从非使用中的储能电池中确定第一分组储能电池和第二分组储能电池之外，还需要从使用中的储能电池中确定部分储能电池作为第一分组储能电池和第二分组储能电池。由于使用中的储能电池还需要维持轮椅的正常使用，那么使用中的储能电池仅需要额外提供非使用中的储能电池的剩余电量和中，小于第三预测用电量的部分电量。并且，由于非关联组件的第二预测用电量主要是根据第一执行操作对应的执行时长以及非关联组件的数量确定的，那么根据第二预测用电量并不能完全体现非关联组件对应的供电时长。但每组关联组件对应的分组预测用电量则可以体现每组关联组件对应的供电时长，因此，在确定第一分组储能电池中的至少一组关联组件分别对应的第一储能电池时，将使用中的储能电池中需要分配的部分优先分配给分组预测用电量小的一组关联组件。

示例性地，若存在关联组件组A、关联组件组B以及非关联组件C，其中关联组件组A对应的分组预测用电量为10，关联组件组B对应的分组预测用电量为20，非关联组件C对应的第二预测用电量为40。若非使用中的储能电池的剩余电量和为60，则可以确定非使用中的储能电池的剩余电量和60小于第三预测用电量70（10+20+40），那么在确定关联组件组A和关联组件组B分别对应的第一储能电池，以及非关联组件C对应的第二分组储能电池时，需要从使用中的储能电池中确定部分储能电池作为第一储能电池或者第二分组储能电池。由于关联组件组A对应的分组预测用电量最小，那么优先从使用中的储能电池中确定部分储能电池作为关联组件组A对应的第一储能电池。因此，从使用中的储能电池中确定可以额外供电电量为10的储能电池作为关联组件组A对应的第一储能电池，从非使用中的储能电池中确定关联组件组B对应的第一储能电池以及非关联组件C对应的第二分组储能电池。

示例性地，请参阅图4，图4为本申请实施例提供的一种储能电池状态显示的结构示意图，如图4所示，包括第一电池、第二电池和第三电池，其中，第一电池和第三电池的使用状态都为使用中，第一电池的供电对象为XSXX，第三电池的供电对象为XSSS，第二电池的使用状态为非使用中，第一电池的剩余电量为50%，第二电池的剩余电量为70%，第三电池的剩余电量为30%。

在本申请中，通过上述方法尽可能从多个储能电池中非使用中的储能电池中确定第一预测用电量对应的第一分组储能电池，以及第二预测用电量对应的第二分组储能电池，不仅使得第一分组储能电池和第二分组储能电池可以满足至少一组关联组件以及非关联组件执行第一执行操作时的用电需求，还可以避免执行第一执行操作时的用电情况导致的轮椅无法正常使用，同时还有利于提高从多个储能电池中选择相应的储能电池的效率。

步骤S204，控制器控制第一组储能电池向第一组组件中的至少一个目标组件供电，并根据第一执行操作控制第一组组件中的至少一个目标组件运行。

其中，根据上述方法确定了第一组组件对应的第一组储能电池后，通过控制第一组储能电池为第一组组件进行供电，以使第一组组件辅助轮椅在目标路径上行进，从而提高轮椅在该目标路径上行驶的安全性。

下面结合上述实施例对当前步骤进行具体说明：

在一个可行的实施例中，控制第一组储能电池向第一组组件中的至少一个目标组件供电，包括：控制第一分组储能电池中的第一储能电池为至少一组关联组件中对应的一组关联组件进行供电；控制第二分组储能电池为非关联组件进行供电，其中，为非关联组件中每个组件供电的至少一个储能电池，根据第二分组储能电池的数量以及每个储能电池的剩余电量确定，以使为每个组件供电的至少一个储能电池的剩余电量均处于预设范围。

其中，针对至少一组关联组中的每组关联组件都是根据每组关联组件对应的第一储能电池为其进行供电，避免由于每组关联组件中单个组件的供电不足导致整个关联操作无法完成，且第一储能电池可能为一个或多个。而针对非关联组件，通过第二分组储能电池为其进行供电时，也需要对每个非关联组件分别进行供电，那么在分配为每个非关联组件进行供电的储能电池时，尽可能保证为每个非关联组件进行供电的储能电池对应的剩余电量都处于预设范围内，同样的，一个非关联组件可能对应一个或多个储能电池为其进行供电。预设范围可以根据第二分组储能电池中储能电池的剩余电量和与非关联组件的数量之间的比值确定。示例性地，若第二分组储能电池中储能电池的剩余电量和与非关联组件的数量之间的比值为25，则可以确定预设范围为[20-30]。

在本申请中，通过上述方法控制第一组储能电池向第一组组件中的至少一个目标组件供电，有利于提高储能设备为至少一个目标组件进行供电的效率。

此外，在一个可行的实施例中，在控制第一组储能电池向第一组组件中的至少一个目标组件供电之后，该方法还包括：若第一组储能电池中存在第二储能电池无法供电，则确定多个储能电池中是否存在第三储能电池，第三储能电池的使用状态为非使用中，且剩余电量大于第二预设阈值，第二储能电池与第一组组件中的第四组件对应；若确定多个储能电池中存在第三储能电池，则控制第三储能电池为第四组件进行供电；若确定多个储能电池中不存在第三储能电池，则确定多个储能电池中的第四储能电池，并控制第四储能电池为第四组件进行供电，第四储能电池对应的被供电设备，为轮椅在目标路径前进时对应的非必要设备。

其中，若在进行供电的过程中，发现多个储能电池中，为第一组组件中的第四组件供电的储能电池由于发生故障或其他情况导致无法继续供电时，需要通过其他电池继续为第四组件进行供电。这时首先需要确定多个储能电池中是否存在使用状态为非使用中，且剩余电量大于第二预设阈值的第三储能电池，第二预设阈值可以根据储能电池的可存储电量确定，例如可以确定百分之一的可存储电量为第二预设阈值。若存在第三储能电池，则可以直接控制第三储能电池为第四组件进行供电。若不存在第三储能电池，则需要从使用状态为使用中的储能电池中确定为第四组件进行供电的储能电池。而这时可以确定当前多个储能电池对应的被供电设备中存在当前目标路径上前行的非必要设备，例如摄像模组，并通过控制为该非必要设备进行供电的第四储能电池，为第四组件进行供电。

在本申请中，通过上述方式为由于供电发生问题而无法使用的第四组件选择其他电池进行供电，可以避免由于供电问题导致的无法实现对轮椅的辅助使用，进而提高了储能电池进行供电的稳定性。

可以看出，本申请实施例中，若通过摄像模组拍摄轮椅前方路况确定轮椅前方存在对应的目标路径时，确定该目标路径对应的第一执行操作以及该第一执行操作对应的第一组组件，并根据该第一执行操作和第一组组件从多个储能电池中确定第一组储能电池，并控制第一组储能电池向第一组组件中的至少一个目标组件供电，并根据第一执行操作控制该至少一个目标组件运行。这样不仅可以实现在特殊场景下对轮椅的辅助，从而提高轮椅在运行过程中的安全性；同时从多个储能电池中确定对应的第一组储能电池为至少一个目标组件进行供电，还可以避免在特殊场景下电动轮椅行进时功耗的增大而导致的单个电池的过度消耗，从而降低进行轮椅辅助使用时对电池产生的影响，有利于提高对多个储能电池的利用效率，进而有利于提高电池的使用寿命。

与上述所示的实施例一致的，请参阅图5，图5是本申请实施例提供的一种电动轮椅的控制装置的功能单元组成框图，该装置应用于上述控制器，如图5所示，电动轮椅的控制装置50包括：

接收单元501，用于接收来自摄像模组的目标图像，目标图像为摄像模组拍摄的轮椅前方路况的图像；

确定单元502，用于若根据目标图像确定当前路径为目标路径，则确定目标路径对应的第一执行操作，以及第一执行操作对应的第一组组件，第一组组件中包括至少一个目标组件；

确定单元502，还用于根据第一执行操作和第一组组件确定第一组储能电池，第一组储能电池包括多个储能电池中的至少一个储能电池；

控制单元503，用于控制第一组储能电池向第一组组件中的至少一个目标组件供电，并根据第一执行操作控制第一组组件中的至少一个目标组件运行。

在一个可行的实施例中，确定单元502，用于确定第一执行操作对应的第一组组件，包括：获取储能设备对应的剩余电量，储能设备对应的剩余电量包括多个储能电池的剩余电量和；若储能设备对应的剩余电量小于第一预设阈值，则确定至少一个第一组件为第一执行操作对应的第一组组件；若储能设备对应的剩余电量不小于第一预设阈值，则确定至少一个第二组件为第一执行操作对应的第一组组件，至少一个第二组件包括至少一个第一组件和至少一个第三组件，第一组件为用于执行第一执行操作的必要的辅助组件，第三组件为用于执行第一执行操作的非必要的辅助组件。

在一个可行的实施例中，确定单元502，用于根据第一执行操作和第一组组件确定第一组储能电池，包括：根据第一执行操作确定第一组组件中的至少一组关联组件和非关联组件，其中，关联组件包括多个存在关联操作的第一目标组件，非关联组件为第一组组件中，除第一目标组件之外的目标组件；根据至少一组关联组件中每组关联组件对应的关联操作确定每组关联组件对应的分组预测用电量，分组预测用电量组成至少一组关联组件对应的第一预测用电量，根据第一执行操作确定非关联组件对应的第二预测用电量；确定第一预测用电量对应的第一分组储能电池，并确定第二预测用电量对应的第二分组储能电池，第一分组储能电池和第二分组储能电池组成第一组储能电池。

在一个可行的实施例中，确定单元502，用于根据至少一组关联组件中每组关联组件对应的关联操作确定每组关联组件对应的分组预测用电量，根据第一执行操作确定非关联组件对应的第二预测用电量，包括：确定每组关联组件对应的第一单位用电量，以及非关联组件中每个组件对应的第二单位用电量；根据目标路径确定每组关联组件对应的关联操作的第一持续时长，根据第一单位用电量和第一持续时长确定每组关联组件的分组预测用电量；根据目标路径确定第一执行操作的执行时长，根据非关联组件的个数确定第二持续时长，其中，非关联组件的个数越多，第二持续时长越长，且第二持续时长小于执行时长；根据第二持续时长和每个组件对应的第二单位用电量确定第二预测用电量。

在一个可行的实施例中，确定单元502，用于确定第一预测用电量对应的第一分组储能电池，并确定第二预测用电量对应的第二分组储能电池，包括：确定多个储能电池的使用状态，使用状态包括使用中和非使用中；若确定多个储能电池中非使用中的储能电池的剩余电量和，不小于第三预测用电量，则根据非使用中的储能电池的剩余电量、至少一组关联组件分别对应的分组预测用电量以及第二预测用电量，从非使用中的储能电池中确定至少一组关联组件中每组关联组件对应的第一储能电池，以及非关联组件对应的第二分组储能电池，以使第一储能电池的剩余电量不小于分组预测用电量，且第二分组储能电池包括的储能电池的剩余电量和不小于第二预测用电量，第一分组储能电池包括至少一组关联组件分别对应的第一储能电池，第三预测用电量为第一预测用电量与第二预测用电量的和；

若确定多个储能电池中非使用中的储能电池的剩余电量和，小于第三预测用电量，则确定多个储能电池中使用中的储能电池的第一剩余电量，第一剩余电量用于表示使用中的储能电池的剩余电量中，除用于维持供电中的设备之外还剩余的电量；根据使用中的储能电池的第一剩余电量、非使用中的储能电池的剩余电量、至少一组关联组件分别对应的分组预测用电量以及第二预测用电量，从非使用中的储能电池中确定至少一组关联组件分别对应的第一储能电池，以及非关联组件对应的第二分组储能电池，以使第一储能电池的剩余电量不小于分组预测用电量，且第二分组储能电池包括的储能电池的剩余电量和不小于第二预测用电量，其中，分组预测用电量越小的一组关联组件，对应的第一储能电池为使用中的储能电池的优先级越高。

在一个可行的实施例中，确定单元502，用于控制第一组储能电池向第一组组件中的至少一个目标组件供电，包括：控制第一分组储能电池中的第一储能电池为至少一组关联组件中对应的一组关联组件进行供电；控制第二分组储能电池为非关联组件进行供电，其中，为非关联组件中每个组件供电的至少一个储能电池，根据第二分组储能电池的数量以及每个储能电池的剩余电量确定，以使为每个组件供电的至少一个储能电池的剩余电量均处于预设范围。

在一个可行的实施例中，控制单元503，用于在控制第一组储能电池向第一组组件中的至少一个目标组件供电之后，还用于：若第一组储能电池中存在第二储能电池无法供电，则确定多个储能电池中是否存在第三储能电池，第三储能电池的使用状态为非使用中，且剩余电量大于第二预设阈值，第二储能电池与第一组组件中的第四组件对应；若确定多个储能电池中存在第三储能电池，则控制第三储能电池为第四组件进行供电；若确定多个储能电池中不存在第三储能电池，则确定多个储能电池中的第四储能电池，并控制第四储能电池为第四组件进行供电，第四储能电池对应的被供电设备，为轮椅在目标路径前进时对应的非必要设备。

可以理解的是，由于方法实施例与装置实施例为相同技术构思的不同呈现形式，因此，本申请中方法实施例部分的内容应同步适配于装置实施例部分，此处不再赘述。

在采用集成的单元的情况下，如图6所示，图6是本申请实施例提供的另一种电动轮椅的控制装置的功能单元组成框图。在图6中，电动轮椅的控制应用装置60包括：处理模块612和通信模块611。处理模块612用于对电动轮椅的控制装置的动作进行控制管理，例如，接收单元601、确定单元602和控制单元603的步骤，和/或用于执行本文所描述的技术的其它过程。通信模块611用于支持电动轮椅的控制装置与其他设备之间的交互。如图6所示，电动轮椅的控制应用装置60还可以包括存储模块613，存储模块613用于存储电动轮椅的控制装置的程序代码和数据。

其中，处理模块612可以是处理器或控制器，例如可以是中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)，通用处理器，数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)，ASIC，FPGA或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等等。通信模块611可以是收发器、RF电路或通信接口等。存储模块613可以是存储器。

其中，上述方法实施例涉及的各场景的所有相关内容均可以援引到对应功能模块的功能描述，在此不再赘述。上述电动轮椅的控制应用装置60均可执行上述图2所示的电动轮椅的控制方法。

上述实施例，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或其他任意组合来实现。当使用软件实现时，上述实施例可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。计算机程序产品包括一个或多个计算机指令或计算机程序。在计算机上加载或执行计算机指令或计算机程序时，全部或部分地产生按照本申请实施例的流程或功能。计算机可以为通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线或无线方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集合的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质（例如，软盘、硬盘、磁带）、光介质（例如，DVD）、或者半导体介质。半导体介质可以是固态硬盘。

图7是本申请实施例提供的一种电子装置的结构框图。如图7所示，电子装置700可以包括一个或多个如下部件：处理器701、存储器702和通信接口703，处理器701、存储器702和通信接口703相互连接，并且完成相互间的通信工作，其中存储器702可存储有一个或多个计算机程序，一个或多个计算机程序可以被配置为由一个或多个处理器701执行时实现如上述各实施例描述的方法。

处理器701可以包括一个或者多个处理核。处理器701利用各种接口和线路连接整个电子装置700内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器702内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器702内的数据，执行电子装置700的各种功能和处理数据。可选地，处理器701可以采用数字信号处理(Digital Signal Processing，DSP)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(ProgrammableLogicArray，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器701可集成中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)、图像处理器(Graphics Processing Unit，GPU)和调制解调器等中的一种或几种的组合。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器701中，单独通过一块通信芯片进行实现。

存储器702可以包括随机存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)。存储器702可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器702可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于实现至少一个功能的指令(比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等)、用于实现上述各个方法实施例的指令等。存储数据区还可以存储电子装置700在使用中所创建的数据等。

可以理解的是，电子装置700可包括比上述结构框图中更多或更少的结构元件，例如，包括电源模块、物理按键、WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)模块、扬声器、蓝牙模块、传感器等，在此不进行限定。

上述电子装置700可以是轮椅控制系统中控制器的一部分或者独立于控制器之外的装置。

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其中，计算机可读存储介质中存储有程序数据，该程序数据在被处理器执行时，用于执行上述方法实施例中记载的任何一种电动轮椅的控制方法的部分或全部步骤。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，上述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，上述计算机程序可操作来使计算机执行如上述方法实施例中记载的任何一种电动轮椅的控制方法的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装包。

需要说明的是，对于前述的任一种电动轮椅的控制方法的方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本申请所必须的。

尽管在此结合各实施例对本申请进行了描述，然而，在实施所要求保护的本申请过程中，本领域技术人员通过查看附图、公开内容、以及所附权利要求书，可理解并实现所公开实施例的其他变化。在权利要求中，“包括”(comprising)一词不排除其他组成部分或步骤，“一”或“一个”不排除多个的情况。相互不同的从属权利要求中记载了某些措施，但这并不表示这些措施不能组合起来产生良好的效果。

本领域普通技术人员可以理解上述任一种电动轮椅的控制方法的方法实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于计算机可读存储器中，存储器可以包括：闪存盘、只读存储器（英文：Read-Only Memory ，简称：ROM）、随机存取器（英文：Random Access Memory，简称：RAM）、磁盘或光盘等。

以上对本申请实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请一种电动轮椅的控制方法及相关装置的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请一种电动轮椅的控制方法及相关装置的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

本申请是参照本申请实施例的方法、硬件产品和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

可以理解的是，凡是被控制或者被配置以用于执行本申请一种电动轮椅的控制方法的方法实施例所描述的流程图的处理方法的产品，如上述流程图的终端以及计算机程序产品，均属于本申请所描述的相关产品的范畴。

显然，本领域的技术人员可以对本申请提供的一种电动轮椅的控制方法及相关装置进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (9)

1.一种电动轮椅的控制方法，其特征在于，所述方法应用于轮椅控制系统中的控制器，所述轮椅控制系统还包括摄像模组以及储能设备，所述储能设备包括多个储能电池，所述方法包括：

接收来自所述摄像模组的目标图像，所述目标图像为所述摄像模组拍摄的轮椅前方路况的图像；

若根据所述目标图像确定当前路径为目标路径，则确定所述目标路径对应的第一执行操作，以及所述第一执行操作对应的第一组组件，所述第一组组件中包括至少一个目标组件；

根据所述第一执行操作和所述第一组组件确定第一组储能电池，所述第一组储能电池包括所述多个储能电池中的至少一个储能电池；

控制所述第一组储能电池向所述第一组组件中的至少一个目标组件供电，并根据所述第一执行操作控制所述第一组组件中的至少一个目标组件运行；

其中，所述根据所述第一执行操作和所述第一组组件确定第一组储能电池，包括：

根据所述第一执行操作确定所述第一组组件中的至少一组关联组件和非关联组件，其中，所述关联组件包括多个存在关联操作的第一目标组件，所述非关联组件为所述第一组组件中，除所述第一目标组件之外的目标组件，所述关联操作是指执行目的相同的一项操作；

根据所述至少一组关联组件中每组关联组件对应的关联操作确定每组关联组件对应的分组预测用电量，所述分组预测用电量组成所述至少一组关联组件对应的第一预测用电量，根据所述第一执行操作确定所述非关联组件对应的第二预测用电量；

确定所述第一预测用电量对应的第一分组储能电池，并确定所述第二预测用电量对应的第二分组储能电池，所述第一分组储能电池和所述第二分组储能电池组成所述第一组储能电池。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一组关联组件中每组关联组件对应的关联操作确定每组关联组件对应的分组预测用电量，根据所述第一执行操作确定所述非关联组件对应的第二预测用电量，包括：

确定所述每组关联组件对应的第一单位用电量，以及所述非关联组件中每个组件对应的第二单位用电量；

根据所述目标路径确定所述每组关联组件对应的关联操作的第一持续时长，根据所述第一单位用电量和所述第一持续时长确定所述每组关联组件的分组预测用电量；

根据所述目标路径确定所述第一执行操作的执行时长，根据所述非关联组件的个数确定第二持续时长，其中，所述非关联组件的个数越多，所述第二持续时长越短，且所述第二持续时长小于所述执行时长；

根据所述第二持续时长和所述每个组件对应的第二单位用电量确定所述第二预测用电量。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一预测用电量对应的第一分组储能电池，并确定所述第二预测用电量对应的第二分组储能电池，包括：

确定所述多个储能电池的使用状态，所述使用状态包括使用中和非使用中；

若确定所述多个储能电池中非使用中的储能电池的剩余电量和，不小于第三预测用电量，则根据所述非使用中的储能电池的剩余电量、所述至少一组关联组件分别对应的分组预测用电量以及所述第二预测用电量，从所述非使用中的储能电池中确定所述至少一组关联组件中每组关联组件对应的第一储能电池，以及所述非关联组件对应的所述第二分组储能电池，以使所述第一储能电池的剩余电量不小于所述分组预测用电量，且所述第二分组储能电池包括的储能电池的剩余电量和不小于所述第二预测用电量，所述第一分组储能电池包括所述至少一组关联组件分别对应的第一储能电池，所述第三预测用电量为所述第一预测用电量与所述第二预测用电量的和；

若确定所述多个储能电池中非使用中的储能电池的剩余电量和，小于所述第三预测用电量，则确定所述多个储能电池中使用中的储能电池的第一剩余电量，所述第一剩余电量用于表示所述使用中的储能电池的剩余电量中，除用于维持供电中的设备之外还剩余的电量；

根据所述使用中的储能电池的第一剩余电量、所述非使用中的储能电池的剩余电量、所述至少一组关联组件分别对应的分组预测用电量以及所述第二预测用电量，从所述非使用中的储能电池中确定所述至少一组关联组件分别对应的第一储能电池，以及所述非关联组件对应的所述第二分组储能电池，以使所述第一储能电池的剩余电量不小于所述分组预测用电量，且所述第二分组储能电池包括的储能电池的剩余电量和不小于所述第二预测用电量，其中，所述分组预测用电量越小的一组关联组件，对应的第一储能电池为使用中的储能电池的优先级越高。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述第一组储能电池向所述第一组组件中的至少一个目标组件供电，包括：

控制所述第一分组储能电池中的第一储能电池为所述至少一组关联组件中对应的一组关联组件进行供电；

控制所述第二分组储能电池为所述非关联组件进行供电，其中，为所述非关联组件中每个组件供电的至少一个储能电池，根据所述第二分组储能电池的数量以及每个储能电池的剩余电量确定，以使为所述每个组件供电的至少一个储能电池的剩余电量均处于预设范围。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，确定所述第一执行操作对应的第一组组件，包括：

获取所述储能设备对应的剩余电量，所述储能设备对应的剩余电量包括所述多个储能电池的剩余电量和；

若所述储能设备对应的剩余电量小于第一预设阈值，则确定至少一个第一组件为所述第一执行操作对应的第一组组件；

若所述储能设备对应的剩余电量不小于所述第一预设阈值，则确定至少一个第二组件为所述第一执行操作对应的第一组组件，所述至少一个第二组件包括所述至少一个第一组件和至少一个第三组件，所述第一组件为用于执行所述第一执行操作的必要的辅助组件，所述第三组件为用于执行所述第一执行操作的非必要的辅助组件。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述第一组储能电池中存在第二储能电池无法供电，则确定所述多个储能电池中是否存在第三储能电池，所述第三储能电池的使用状态为非使用中，且剩余电量大于第二预设阈值，所述第二储能电池与所述第一组组件中的第四组件对应；

若确定所述多个储能电池中存在所述第三储能电池，则控制所述第三储能电池为所述第四组件进行供电；

若确定所述多个储能电池中不存在所述第三储能电池，则确定所述多个储能电池中的第四储能电池，并控制所述第四储能电池为所述第四组件进行供电，所述第四储能电池对应的被供电设备，为所述轮椅在所述目标路径前进时对应的非必要设备。

7.一种电动轮椅的控制装置，其特征在于，所述装置应用于轮椅控制系统中的控制器，所述轮椅控制系统还包括摄像模组以及储能设备，所述储能设备包括多个储能电池，所述装置包括：

接收单元，用于接收来自所述摄像模组的目标图像，所述目标图像为所述摄像模组拍摄的轮椅前方路况的图像；

确定单元，用于若根据所述目标图像确定当前路径为目标路径，则确定所述目标路径对应的第一执行操作，以及所述第一执行操作对应的第一组组件，所述第一组组件中包括至少一个目标组件；

所述确定单元，还用于根据所述第一执行操作和所述第一组组件确定第一组储能电池，所述第一组储能电池包括所述多个储能电池中的至少一个储能电池；

控制单元，用于控制所述第一组储能电池向所述第一组组件中的至少一个目标组件供电，并根据所述第一执行操作控制所述第一组组件中的至少一个目标组件运行；

其中，所述根据所述第一执行操作和所述第一组组件确定第一组储能电池，包括：

根据所述第一执行操作确定所述第一组组件中的至少一组关联组件和非关联组件，其中，所述关联组件包括多个存在关联操作的第一目标组件，所述非关联组件为所述第一组组件中，除所述第一目标组件之外的目标组件，所述关联操作是指执行目的相同的一项操作；

根据所述至少一组关联组件中每组关联组件对应的关联操作确定每组关联组件对应的分组预测用电量，所述分组预测用电量组成所述至少一组关联组件对应的第一预测用电量，根据所述第一执行操作确定所述非关联组件对应的第二预测用电量；

确定所述第一预测用电量对应的第一分组储能电池，并确定所述第二预测用电量对应的第二分组储能电池，所述第一分组储能电池和所述第二分组储能电池组成所述第一组储能电池。

8.一种电子装置，其特征在于，所述装置包括：

处理器、存储器、通信接口，所述处理器、所述存储器和所述通信接口相互连接，并且完成相互间的通信工作；

所述存储器上存储有可执行程序代码，所述通信接口用于进行无线通信；

所述处理器用于调取所述存储器上存储的所述可执行程序代码，执行如权利要求1-6任一项所述的方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行如权利要求1-6任一项所述的方法。