CN117227523A - 充电机器人控制方法、装置、电子设备及可读存储介质 - Google Patents
充电机器人控制方法、装置、电子设备及可读存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN117227523A CN117227523A CN202311407829.9A CN202311407829A CN117227523A CN 117227523 A CN117227523 A CN 117227523A CN 202311407829 A CN202311407829 A CN 202311407829A CN 117227523 A CN117227523 A CN 117227523A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- charging
- target
- height
- charging robot
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 43
- 230000008569 process Effects 0.000 claims abstract description 10
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 8
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 12
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 5
- 230000017525 heat dissipation Effects 0.000 description 4
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 3
- 238000001816 cooling Methods 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 230000001502 supplementing effect Effects 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000013021 overheating Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 238000012216 screening Methods 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 239000013589 supplement Substances 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
Landscapes
- Charge And Discharge Circuits For Batteries Or The Like (AREA)
Abstract
本申请涉及一种充电机器人控制方法、装置、电子设备及可读存储介质,所述方法包括步骤:确定目标充电车辆,并对所述目标充电车辆进行充电操作;在对所述目标充电车辆进行充电操作的过程中,根据充电机器人的当前工作数据确定所述充电机器人的目标工作高度;将所述充电机器人的工作高度调节为所述目标工作高度。通过基于充电机器人的当前工作数据对其工作高度进行调节,从而使得充电机器人的高度能够与当前的应用场景相匹配,即充电机器人能够满足不同场景下的高度要求,扩宽了充电机器人的应用场景。
Description
技术领域
本申请涉及车辆无线充电领域,尤其涉及一种充电机器人控制方法、装置、电子设备及可读存储介质。
背景技术
新能源汽车行业当前普遍使用的充电桩为有线充电方式,充电桩的输入端与交流电网直接连接,输出端装有充电插头,需要人工连接汽车用于为电动汽车充电。
汽车无线充电技术作为一种新兴的智能便捷的技术,在近年来得到了快速的发展;如可移动的充电机器人,然而,现有的充电机器人的结构固定,在实际应用中,面对不同类型的车辆、路况,充电机器人存在无法匹配的问题。
发明内容
本申请提供了一种充电机器人控制方法、装置、电子设备及可读存储介质,旨在解决现有技术中充电机器人无法匹配多种场景下的应用需要的技术问题。
为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题,本申请提供了一种充电机器人控制方法,所述方法包括步骤:
确定目标充电车辆,并对所述目标充电车辆进行充电操作;
在对所述目标充电车辆进行充电操作的过程中,根据充电机器人的当前工作数据确定所述充电机器人的目标工作高度;
将所述充电机器人的工作高度调节为所述目标工作高度。
可选地,所述当前工作数据包括运动数据和温度数据;所述根据充电机器人的当前工作数据确定所述充电机器人的目标工作高度的步骤包括:
根据所述运动数据判断所述充电机器人是否处于移动状态;
若所述充电机器人处于移动状态,则根据所述温度数据确定所述目标工作高度。
可选地,所述根据所述温度数据确定所述目标工作高度的步骤包括:
判断所述温度数据是否大于预设温度值;
若所述温度数据小于或等于所述预设温度值,则确定所述目标工作高度为第一高度;
若所述温度数据大于所述预设温度值,则确定所述目标工作高度为第二高度,其中,所述第二高度大于所述第一高度。
可选地,所述当前工作数据包括障碍物数据;所述根据所述运动数据判断所述充电机器人是否处于移动状态的步骤之后包括:
若所述充电机器人处于移动状态,则根据所述障碍物数据确定行进路径上的障碍物的外观数据;
根据所述外观数据确定所述目标工作高度。
可选地,所述外观数据包括最大宽度与最大高度,所述根据所述外观数据确定所述目标工作高度的步骤包括:
判断所述最大宽度是否大于所述充电机器人的两轮间距;
若所述最大宽度大于所述充电机器人的两轮间距,则根据所述最大高度确定所述目标工作高度,其中,所述目标工作高度大于所述最大高度。
可选地,所述对所述目标充电车辆进行充电操作的步骤包括:
确定所述目标充电车辆的第一目标位置,并生成以所述第一目标位置为终点的行进路线,其中,所述第一目标位置位于所述目标充电车辆在地面上的投影之外;
通过所述行进路线到达所述第一目标位置,确定所述第一目标位置对应的车辆是否为所述目标充电车辆;
若所述第一目标位置对应的车辆为所述目标充电车辆,则移动至第二目标位置对所述目标充电车辆进行充电操作,其中,所述第二目标位置位于所述目标充电车辆在地面上的投影之内。
可选地,在移动至第二目标位置对所述目标充电车辆进行充电操作时,所述根据充电机器人的当前工作数据确定所述充电机器人的目标工作高度的步骤包括:
获取所述目标充电车辆对应的底盘最小高度;
根据所述底盘最小高度确定所述目标工作高度,其中,所述目标工作高度小于所述底盘最小高度。
为实现上述目的,本发明还提供一种充电机器人控制装置,所述充电机器人控制装置包括:
第一确定模块,用于确定目标充电车辆,并对所述目标充电车辆进行充电操作;
第二确定模块,用于在对所述目标充电车辆进行充电操作的过程中,根据充电机器人的当前工作数据确定所述充电机器人的目标工作高度;
第一调节模块,用于将所述充电机器人的工作高度调节为所述目标工作高度。
为实现上述目的,本发明还提供一种电子设备,所述电子设备包括存储器、处理器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序,所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的充电机器人控制方法的步骤。
为实现上述目的,本发明还提供一种计算机可读存储介质,所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序,所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的充电机器人控制方法的步骤。
本发明提出的一种充电机器人控制方法、装置、电子设备及可读存储介质,确定目标充电车辆,并对目标充电车辆进行充电操作;在对目标充电车辆进行充电操作的过程中,根据充电机器人的当前工作数据确定充电机器人的目标工作高度;将充电机器人的工作高度调节为目标工作高度。通过基于充电机器人的当前工作数据对其工作高度进行调节,从而使得充电机器人的高度能够与当前的应用场景相匹配,即充电机器人能够满足不同场景下的高度要求,扩宽了充电机器人的应用场景。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分,示出了符合本发明的实施例,并与说明书一起用于解释本发明的原理。
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案,下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,对于本领域普通技术人员而言,在不付出创造性劳动性的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明充电机器人控制方法第一实施例的流程示意图;
图2为一种情况下充电机器人的结构示意图;
图3为本发明电子设备的模块结构示意图。
具体实施方式
应当理解,此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明,并不用于限定本发明。为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案,下面将结合本申请实施例中的附图,对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例,而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都应当属于本申请保护的范围。
本发明提供一种充电机器人控制方法,参照图1,图1为本发明充电机器人控制方法第一实施例的流程示意图,所述方法包括步骤:
步骤S10,确定目标充电车辆,并对所述目标充电车辆进行充电操作;
目标充电车辆为需要通过充电机器人进行充电的车辆。充电机器人与充电管理中心通信连接;车主在将车辆停入到停车位后,可以通过对应的手机应用来将车辆信息、车位信息发送至充电管理中心;还可以通过停车场设置的操作终端或停车位上设置的车辆自动检测装置来将车辆信息、车位信息发送至充电管理中心;充电管理中心在接收到车辆信息、车位信息后,根据车辆信息、停车位信息生成目标充电信息,并将目标充电信息下发至空闲的充电机器人,充电机器人在接收到目标充电信息之后,通过目标充电信息确定目标充电车辆。其中,空闲的机器人可以是位于补电站且未分配充电任务的充电机器人;还可以是在车库中已完成充电任务的充电机器人;在实际应用中,为了减少路程消耗,可以优先选择在车库中已完成充电任务的充电机器人,获取其剩余电量,并在剩余电量足以对目标充电车辆进行充电时,将目标充电信息发送至该充电机器人,在剩余电量不足以对目标充电车辆进行充电时,选择其它的空闲的机器人。
充电操作为充电机器人为目标充电车辆进行充电;充电操作的具体流程可以基于实际应用场景以及需要进行设置,如充电机器人由补电站移动至目标充电车辆-充电机器人将自身线圈与目标充电车辆的充电线圈对齐-充电机器人对目标充电车辆进行充电-充电完成-充电机器人回到补电站。
步骤S20,在对所述目标充电车辆进行充电操作的过程中,根据充电机器人的当前工作数据确定所述充电机器人的目标工作高度;
当前工作数据指示了充电操作的过程中产生的数据;当前工作数据中包含充电机器人的相关数据与目标充电车辆的相关数据。
工作高度为目标机器人的最高点与底面之间的高度;参见图2,图2为一种情况下充电机器人的结构示意图;充电机器人包括上面板100、电池包200、无线充电线圈模组300、电池管理系统与无线通讯系统400、机壳500、驱动系统600、驱动轮700。
上面板100可以对充电机器人的相关信息进行显示,电池包200作为充电的电能来源;无线充电线圈模组300用于对目标充电车辆进行充电,还用于通过充电器对电池包进行充电;电池管理系统用于对电池包的充放电状态进行控制;无线通讯系统用于与充电管理中心进行通信;机壳500上还可以设置视觉系统与雷达系统,以实现充电机器人在移动过程中对环境的监测;驱动系统600用于使充电机器人移动,驱动轮700除了可以实现滚动之外,还可以进行上下伸缩,通过驱动轮700的上下伸缩能够对充电机器人的工作高度进行调节。其中,电池包200还可以设置为可拆卸式,除了可以通过无线充电的方式进行充电之外,还可以通过更换电池包200的方式来补充充电机器人的电量,节省充电机器人的补电时间。
需要说明的是,上述充电机器人的结构仅为举例说明,以明确充电机器人的工作高度,在实际应用中,可以根据应用需要对充电机器人的结构进行具体设置。
可以理解的是,在不同的应用场景或充电操作的不同流程中,对于充电机器人的工作高度的要求存在区别;如对于不同底盘高度的目标充电车辆而言,需要对充电机器人的工作高度进行调节以进入到目标充电车辆的底盘下实现无线充电;或需要对充电机器人的工作高度进行调节以使得充电机器人的无线充电线圈与目标充电车辆的无线充电线圈之间的距离满足充电要求。
步骤S30,将所述充电机器人的工作高度调节为所述目标工作高度。
在确定充电机器人的工作高度之后,将充电机器人的工作高度调节为目标工作高度,以使得充电机器人的工作高度与当前场景匹配。
本实施例通过基于充电机器人的当前工作数据对其工作高度进行调节,从而使得充电机器人的高度能够与当前的应用场景相匹配,即充电机器人能够满足不同场景下的高度要求,扩宽了充电机器人的应用场景。
进一步地,在基于本发明的第一实施例所提出的本发明充电机器人控制方法第二实施例中,所述当前工作数据包括运动数据和温度数据;所述步骤S20包括步骤:
步骤S21,根据所述运动数据判断所述充电机器人是否处于移动状态;
步骤S22,若所述充电机器人处于移动状态,则根据所述温度数据确定所述目标工作高度。
若所述充电机器人处于静止状态,则不通过温度数据确定所述目标工作高度。
运动数据用以指示充电机器人的运动状态;运动数据的具体类型以及获取方式可以基于实际需要进行设置;如运动数据可以为充电机器人中设置的陀螺仪检测得到的相关数据;还可以为通过对充电机器人的位置进行定位,并结合一定时间段内充电机器人的位置变化产生的移动数据。
当充电机器人处于移动状态的情况下,一般不存在其它因素对充电机器人的工作高度的要求;可以理解的是,当充电机器人的工作高度过低时,将影响充电机器人的散热,而当充电机器人的温度过高时,则会对充电机器人的工作造成影响。因此,本实施例中对充电机器人的温度数据进行检测,并基于温度数据来对充电机器人的目标工作高度进行设置。温度数据的获取可以基于实际应用需要进行设置,如在充电机器人中设置温度传感器,通过温度传感器获取充电机器人的温度数据。
进一步地,所述步骤S22包括步骤:
步骤S221,判断所述温度数据是否大于预设温度值;
步骤S222,若所述温度数据小于或等于所述预设温度值,则确定所述目标工作高度为第一高度;
步骤S223,若所述温度数据大于所述预设温度值,则确定所述目标工作高度为第二高度,其中,所述第二高度大于所述第一高度。
预设温度值用以指示目标工作高度调节的最小温度;预设温度值的具体数值可以基于实际应用需要进行设置,在此不进行限定。
当温度数据小于或等于预设温度值时,认为充电机器人的当前温度在允许范围内,即便是不进行散热操作,也不会出现过热的问题,此时,确定目标工作高度为第一高度,第一高度为充电机器人的最小高度;
当温度数据大于预设温度值时,说明充电机器人的当前温度较高,需要进行一定的散热操作,此时,确定目标工作高度为第二高度,由于第二高度大于第一高度,因此,在将目标工作高度设置为第二高度之后,充电机器人的底部空间变大,更利于散热;第二高度的具体数值可以基于实际应用场景进行设置,如将第二高度设置为充电机器人的最大高度。
进一步地,还可以在充电机器人中设置散热风扇,当温度数据大于预设温度值时,除了对工作高度进行调节之外,还可以启动散热风扇,以提高散热效率。
在其它的实施例中,若温度数据小于或等于预设温度值,则保持充电机器人当前的工作高度不变。
进一步地,所述当前工作数据包括障碍物数据;在所述步骤S21之后还包括步骤:
步骤S23,若所述充电机器人处于移动状态,则根据所述障碍物数据确定行进路径上的障碍物的外观数据;
步骤S24,根据所述外观数据确定所述目标工作高度。
在充电机器人处于移动状态的情况下,需要对环境中的障碍物进行检测,以避免障碍物对充电机器人造成碰撞。障碍物数据可以通过充电机器人上设置的视觉系统、雷达系统对环境进行检测得到。
可以理解的是,在充电机器人处于移动状态时,一般只有在充电机器人的行进路径上的障碍物才对充电机器人存在影响,因此,在通过视觉系统、雷达系统检测得到障碍物数据之后,可以在其中筛选得到存在于行进路径上的障碍物对应的外观数据,进而基于此外观数据执行后续操作。
基于应用场景的不同,环境中的障碍物的类型也不同,当障碍物较小时,能够从的底部直接穿过,即障碍物不会对充电机器人的移动造成影响;当障碍物较大时,通过对充电机器人的工作高度进行调节使得障碍物能够从充电机器人调节后的底部穿过;当障碍物过大时,即便充电机器人对工作高度进行调节,也无法使障碍物从底部穿过,此时,需要对行进路径进行调节,以绕过障碍物,同时,可以将障碍物数据发送至充电管理中心,以及时对障碍物进行清理。外观数据至少反映了障碍物的大小信息,通过外观数据能够确定是否能够穿过障碍物,进而确定充电机器人的目标工作高度。
进一步地,所述外观数据包括最大宽度与最大高度,所述步骤S24包括步骤:
步骤S241,判断所述最大宽度是否大于所述充电机器人的两轮间距;
步骤S242,若所述最大宽度大于所述充电机器人的两轮间距,则根据所述最大高度确定所述目标工作高度,其中,所述目标工作高度大于所述最大高度。
充电机器人的两轮间距可以通过对充电机器人的实际尺寸进行测量得到。最大宽度为障碍物在水平方向上最大长度;当最大宽度大于充电机器人的两轮间距时,认为至少在水平方向上,障碍物无法通过充电机器人的底部,因此,认为障碍物无法通过对充电机器人的工作高度调节实现穿过,此时,重新规划行进路径,以绕过该障碍物。
当最大宽度小于或等于充电机器人的两轮间距时,认为在水平方向上,障碍物能够通过充电机器人的底部,此时,通过对充电机器人的工作高度进行调节。
最大高度为障碍物在垂直方向上最大长度;可以理解的是,充电机器人的工作高度的可调节范围是有限度的,因此,当障碍物的最大高度大于充电机器人的最大工作高度时,认为障碍物无法穿过充电机器人底部,此时,重新规划行进路径,以绕过该障碍物。
当障碍物的最大高度小于或等于充电机器人的最大工作高度时,则确定大于或等于最大高度的目标工作高度,此时,障碍物在水平方向与垂直方向上均能够穿过充电机器人的底部,认为障碍物能够穿过充电机器人的底部。
需要说明的是,在实际应用中,在障碍物的最大高度与充电机器人的最大工作高度一致时,障碍物同样存在无法顺利通过充电机器人底部的问题,因此,可以将充电机器人的最大工作高度设置得比实际能够提高的高度小,从而在将充电机器人的工作高度设置为最大工作高度时,即便障碍物的最大高度与最大工作高度一致,在通过时,充电机器人的底部还会留出一部分空间,保障障碍物顺利通过。
本实施例能够在充电机器人处于袼状态下实现满足场景要求的工作高度控制。
进一步地,在基于本发明的第一实施例所提出的本发明充电机器人控制方法第三实施例中,所述步骤S10包括步骤:
步骤S11,确定所述目标充电车辆的第一目标位置,并生成以所述第一目标位置为终点的行进路线,其中,所述第一目标位置位于所述目标充电车辆在地面上的投影之外;
步骤S12,通过所述行进路线到达所述第一目标位置,确定所述第一目标位置对应的车辆是否为所述目标充电车辆;
步骤S13,若所述第一目标位置对应的车辆为所述目标充电车辆,则移动至第二目标位置对所述目标充电车辆进行充电操作,其中,所述第二目标位置位于所述目标充电车辆在地面上的投影之内。
第一目标位置为目标充电车辆对应停车位的充电机器人的等待位置;第一目标位置可以为固定设置的位置点,还可以为停车位周边范围内的任一位置点。
充电机器人接收充电管理中心的目标充电信息;并根据目标充电信息确定目标充电车辆对应的第一目标位置;充电机器人规划当前位置至第一目标位置之间的行进路径,并通过行进路径移动至第一目标位置。
在对目标充电车辆进行充电之前,需要确定第一目标位置对应的停车位上停放的车辆是否与目标充电信息中指示的目标充电车辆一致;具体地,可以通过车牌号来确定第一目标位置对应的停车位上停放的车辆是否为目标充电车辆;当该车辆不为目标充电车辆时,返回错误信息至充电管理中心;当该车辆为目标充电车辆时,执行后续充电操作。
在其它的实施例中,充电机器人除了对目标充电车辆进行充电之外,还可以为车主进行指示,如车主通过对应的手机应用发起包含车主位置、目标寻找车辆信息的寻车指令至充电管理中心,充电管理中心在接收到寻车指令后,确定目标寻找车辆所在的停车位,将包含目标寻找车辆信息以及对应停车位的指引指令发送至充电机器人;充电机器人在接收到指引指令之后,规划当前位置与车主位置之间的第一行进路径,以及车主位置到对应停车位之间的第二行进路径;先通过第一行进路径到达车主位置,在前面板显示目标寻找车辆的相关信息,车主在确认信息后,发送确认指令至充电管理中心,充电管理中心发送确认指令至充电机器人,充电机器人在接收到确认指令后,通过第二行进路径移动至对应的停车位,完成寻车。
进一步地,在移动至第二目标位置对所述目标充电车辆进行充电操作时,所述步骤S20包括:
步骤S25,获取所述目标充电车辆对应的底盘最小高度;
步骤S26,根据所述底盘最小高度确定所述目标工作高度,其中,所述目标工作高度小于所述底盘最小高度。
底盘最小高度为车辆底盘与地面的最小距离;底盘最小高度可以在预设车辆信息库中通过车辆的型号进行匹配得到;还可以通过视觉系统、雷达系统实时扫描得到。
在确定底盘最小高度之后,对充电机器人的工作高度进行调节,以使充电机器人的工作高度小于底盘最小高度,从而使充电机器人能够顺利移动至目标充电车辆的底盘下方。
为了进一步保证充电机器人能够顺利进入车底,还可以设置预设高度阈值,将充电机器人的工作高度设置为小于底盘最小高度与预设高度阈值之和,从而提高充电机器人与目标充电车辆底盘的距离。
为了进一步保证充电机器人能够顺利进入车底,还可以对目标充电车辆的车底空间进行扫描,以对车底异物进行检测,当车底存在异物时,返回警告信号至充电管理中心,以及时对异物进行清理;当车底不存在异物时,执行后续充电操作。
在充电机器人将工作高度调节为目标工作高度之后,移动至第二目标位置;第二目标位置用以指示能够对目标充电车辆进行无线充电的位置;基于车辆的型号、停放位置不同,第二目标位置不同。具体地,在进入到目标充电车辆底部之后,充电机器人启动无线充电模块,并实时监测无线充电模块的充电功率;基于充电功率的变化来确定第二目标位置;如保持当前方向不变前进,当充电功率降低时,调整前进方向,当充电功率升高时,保持前进方向,直到充电功率大于预设功率,确定当前位置为第二目标位置。
为了提高第二目标位置的寻找效率,还可以在预设车辆信息库中匹配目标充电车辆的预设无线充电位置,通过视觉系统、雷达系统对目标充电车辆的停放位置进行扫描得到目标充电车辆对应的投影图像,基于所述投影图像与所述预设无线充电位置确定目标充电车辆对应的第二目标位置;充电机器人在移动至第二目标位置之后,可以前述功率的确定方式对第二目标位置进行小幅度调节得到准确的第二目标位置。
进一步地,本发明中存在多种对充电机器人的工作高度进行调节的方式,为了避免不同方式之间的冲突,可以为不同的方式设置优先级,如优先级从高到低依次为基于目标充电车辆底盘高度的调节、基于障碍物的调节、基于温度数据的调节;当存在优先级高的方式确定的工作高度时,将优先级高的方式确定的工作高度作为目标工作高度,如当存在基于目标充电车辆底盘高度的调节确定的目标工作高度时,不通过障碍物、温度数据对工作高度进行调节;当不存在基于目标充电车辆底盘高度的调节确定的目标工作高度,且存在障碍物对工作高度进行调节的目标工作高度时,不通过温度数据对工作高度进行调节;当不存在基于目标充电车辆底盘高度的调节,以及障碍物对工作高度进行调节确定的目标工作高度时,才通过温度数据对工作高度进行调节。
本实施例能够保证充电机器人顺利移动至目标充电车辆的底部。
需要说明的是,对于前述的各方法实施例,为了简单描述,故将其都表述为一系列的动作组合,但是本领域技术人员应该知悉,本申请并不受所描述的动作顺序的限制,因为依据本申请,某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次,本领域技术人员也应该知悉,说明书中所描述的实施例均属于优选实施例,所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。
通过以上的实施方式的描述,本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现,当然也可以通过硬件,但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解,本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来,该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中,包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机,计算机,服务器,或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。
本申请还提供一种用于实施上述充电机器人控制方法的充电机器人控制装置,充电机器人控制装置包括:
第一确定模块,用于确定目标充电车辆,并对所述目标充电车辆进行充电操作;
第二确定模块,用于在对所述目标充电车辆进行充电操作的过程中,根据充电机器人的当前工作数据确定所述充电机器人的目标工作高度;
第一调节模块,用于将所述充电机器人的工作高度调节为所述目标工作高度。
本充电机器人控制装置通过基于充电机器人的当前工作数据对其工作高度进行调节,从而使得充电机器人的高度能够与当前的应用场景相匹配,即充电机器人能够满足不同场景下的高度要求,扩宽了充电机器人的应用场景。
需要说明的是,该实施例中的第一确定模块可以用于执行本申请实施例中的步骤S10,该实施例中的第二确定模块可以用于执行本申请实施例中的步骤S20,该实施例中的第一调节模块可以用于执行本申请实施例中的步骤S30。
进一步地,所述当前工作数据包括运动数据和温度数据;所述第二确定模块包括:
第一判断单元,用于根据所述运动数据判断所述充电机器人是否处于移动状态;
第一确定单元,用于若所述充电机器人处于移动状态,则根据所述温度数据确定所述目标工作高度。
进一步地,所述第一确定单元包括:
第一判断子单元,用于判断所述温度数据是否大于预设温度值;
第一确定子单元,用于若所述温度数据小于或等于所述预设温度值,则确定所述目标工作高度为第一高度;
第二确定子单元,用于若所述温度数据大于所述预设温度值,则确定所述目标工作高度为第二高度,其中,所述第二高度大于所述第一高度。
进一步地,所述当前工作数据包括障碍物数据;所述第二确定模块还包括:
第二确定单元,用于若所述充电机器人处于移动状态,则根据所述障碍物数据确定行进路径上的障碍物的外观数据;
第三确定单元,用于根据所述外观数据确定所述目标工作高度。
进一步地,所述外观数据包括最大宽度与最大高度,所述第三确定单元包括:
第二判断子单元,用于判断所述最大宽度是否大于所述充电机器人的两轮间距;
第三确定子单元,用于若所述最大宽度大于所述充电机器人的两轮间距,则根据所述最大高度确定所述目标工作高度,其中,所述目标工作高度大于所述最大高度。
进一步地,所述第一确定模块包括:
第四确定单元,用于确定所述目标充电车辆的第一目标位置,并生成以所述第一目标位置为终点的行进路线,其中,所述第一目标位置位于所述目标充电车辆在地面上的投影之外;
第五确定单元,用于通过所述行进路线到达所述第一目标位置,确定所述第一目标位置对应的车辆是否为所述目标充电车辆;
第一移动单元,用于若所述第一目标位置对应的车辆为所述目标充电车辆,则移动至第二目标位置对所述目标充电车辆进行充电操作,其中,所述第二目标位置位于所述目标充电车辆在地面上的投影之内。
进一步地,第二确定模块还包括:
第一获取单元,用于在移动至第二目标位置对所述目标充电车辆进行充电操作时,获取所述目标充电车辆对应的底盘最小高度;
第六确定单元,用于根据所述底盘最小高度确定所述目标工作高度,其中,所述目标工作高度小于所述底盘最小高度。
此处需要说明的是,上述模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同,但不限于上述实施例所公开的内容。需要说明的是,上述模块作为装置的一部分可以通过软件实现,也可以通过硬件实现,其中,硬件环境包括网络环境。
参照图3,在硬件结构上所述电子设备可以包括通信模块10、存储器20以及处理器30等部件。在所述电子设备中,所述处理器30分别与所述存储器20以及所述通信模块10连接,所述存储器20上存储有计算机程序,所述计算机程序同时被处理器30执行,所述计算机程序执行时实现上述方法实施例的步骤。
通信模块10,可通过网络与外部通讯设备连接。通信模块10可以接收外部通讯设备发出的请求,还可以发送请求、指令及信息至所述外部通讯设备,所述外部通讯设备可以是其它电子设备、服务器或者物联网设备,例如电视等等。
存储器20,可用于存储软件程序以及各种数据。存储器20可主要包括存储程序区和存储数据区,其中,存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如确定目标充电车辆)等;存储数据区可包括数据库,存储数据区可存储根据系统的使用所创建的数据或信息等。此外,存储器20可以包括高速随机存取存储器,还可以包括非易失性存储器,例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
处理器30,是电子设备的控制中心,利用各种接口和线路连接整个电子设备的各个部分,通过运行或执行存储在存储器20内的软件程序和/或模块,以及调用存储在存储器20内的数据,执行电子设备的各种功能和处理数据,从而对电子设备进行整体监控。处理器30可包括一个或多个处理单元;可选地,处理器30可集成应用处理器和调制解调处理器,其中,应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等,调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是,上述调制解调处理器也可以不集成到处理器30中。
尽管图3未示出,但上述电子设备还可以包括电路控制模块,所述电路控制模块用于与电源连接,保证其他部件的正常工作。本领域技术人员可以理解,图3中示出的电子设备结构并不构成对电子设备的限定,可以包括比图示更多或更少的部件,或者组合某些部件,或者不同的部件布置。
本发明还提出一种计算机可读存储介质,其上存储有计算机程序。所述计算机可读存储介质可以是图3的电子设备中的存储器20,也可以是如ROM(Read-Only Memory,只读存储器)/RAM(Random Access Memory,随机存取存储器)、磁碟、光盘中的至少一种,所述计算机可读存储介质包括若干指令用以使得一台具有处理器的终端设备(可以是电视,汽车,手机,计算机,服务器,终端,或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
在本发明中,术语“第一”“第二”“第三”“第四”“第五”仅用于描述的目的,而不能理解为指示或暗示相对重要性,对于本领域的普通技术人员而言,可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本说明书的描述中,参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中,对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且,描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外,在不相互矛盾的情况下,本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例,本发明保护的范围并不局限于此,可以理解的是,上述实施例是示例性的,不能理解为对本发明的限制,本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改和替换,这些变化、修改和替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此,本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种充电机器人控制方法,其特征在于,所述充电机器人控制方法包括:
确定目标充电车辆,并对所述目标充电车辆进行充电操作;
在对所述目标充电车辆进行充电操作的过程中,根据充电机器人的当前工作数据确定所述充电机器人的目标工作高度;
将所述充电机器人的工作高度调节为所述目标工作高度。
2.如权利要求1所述的充电机器人控制方法,其特征在于,所述当前工作数据包括运动数据和温度数据;所述根据充电机器人的当前工作数据确定所述充电机器人的目标工作高度的步骤包括:
根据所述运动数据判断所述充电机器人是否处于移动状态;
若所述充电机器人处于移动状态,则根据所述温度数据确定所述目标工作高度。
3.如权利要求2所述的充电机器人控制方法,其特征在于,所述根据所述温度数据确定所述目标工作高度的步骤包括:
判断所述温度数据是否大于预设温度值;
若所述温度数据小于或等于所述预设温度值,则确定所述目标工作高度为第一高度;
若所述温度数据大于所述预设温度值,则确定所述目标工作高度为第二高度,其中,所述第二高度大于所述第一高度。
4.如权利要求2所述的充电机器人控制方法,其特征在于,所述当前工作数据包括障碍物数据;所述根据所述运动数据判断所述充电机器人是否处于移动状态的步骤之后包括:
若所述充电机器人处于移动状态,则根据所述障碍物数据确定行进路径上的障碍物的外观数据;
根据所述外观数据确定所述目标工作高度。
5.如权利要求4所述的充电机器人控制方法,其特征在于,所述外观数据包括最大宽度与最大高度,所述根据所述外观数据确定所述目标工作高度的步骤包括:
判断所述最大宽度是否大于所述充电机器人的两轮间距;
若所述最大宽度大于所述充电机器人的两轮间距,则根据所述最大高度确定所述目标工作高度,其中,所述目标工作高度大于所述最大高度。
6.如权利要求1所述的充电机器人控制方法,其特征在于,所述对所述目标充电车辆进行充电操作的步骤包括:
确定所述目标充电车辆的第一目标位置,并生成以所述第一目标位置为终点的行进路线,其中,所述第一目标位置位于所述目标充电车辆在地面上的投影之外;
通过所述行进路线到达所述第一目标位置,确定所述第一目标位置对应的车辆是否为所述目标充电车辆;
若所述第一目标位置对应的车辆为所述目标充电车辆,则移动至第二目标位置对所述目标充电车辆进行充电操作,其中,所述第二目标位置位于所述目标充电车辆在地面上的投影之内。
7.如权利要求6所述的充电机器人控制方法,其特征在于,在移动至第二目标位置对所述目标充电车辆进行充电操作时,所述根据充电机器人的当前工作数据确定所述充电机器人的目标工作高度的步骤包括:
获取所述目标充电车辆对应的底盘最小高度;
根据所述底盘最小高度确定所述目标工作高度,其中,所述目标工作高度小于所述底盘最小高度。
8.一种充电机器人控制装置,其特征在于,所述充电机器人控制装置包括:
第一确定模块,用于确定目标充电车辆,并对所述目标充电车辆进行充电操作;
第二确定模块,用于在对所述目标充电车辆进行充电操作的过程中,根据充电机器人的当前工作数据确定所述充电机器人的目标工作高度;
第一调节模块,用于将所述充电机器人的工作高度调节为所述目标工作高度。
9.一种电子设备,其特征在于,所述电子设备包括存储器、处理器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序,所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的充电机器人控制方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质,其特征在于,所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序,所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的充电机器人控制方法的步骤。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202311407829.9A CN117227523A (zh) | 2023-10-27 | 2023-10-27 | 充电机器人控制方法、装置、电子设备及可读存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202311407829.9A CN117227523A (zh) | 2023-10-27 | 2023-10-27 | 充电机器人控制方法、装置、电子设备及可读存储介质 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN117227523A true CN117227523A (zh) | 2023-12-15 |
Family
ID=89098427
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN202311407829.9A Pending CN117227523A (zh) | 2023-10-27 | 2023-10-27 | 充电机器人控制方法、装置、电子设备及可读存储介质 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN117227523A (zh) |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN208690976U (zh) * | 2018-09-10 | 2019-04-02 | 深圳市坚果皮科技有限公司 | 一种能够调节高度的无线充电器 |
CN111409630A (zh) * | 2020-04-13 | 2020-07-14 | 新石器慧通(北京)科技有限公司 | 一种车辆避障方法、系统及装置 |
CN113978276A (zh) * | 2021-11-25 | 2022-01-28 | 深圳市智岩工程科技有限公司 | 一种模块式充电机器人及控制方法 |
CN216033875U (zh) * | 2021-10-11 | 2022-03-15 | 广东工业大学 | 一种电动汽车无线充电装置 |
CN114290921A (zh) * | 2021-12-25 | 2022-04-08 | 亚洲富士电梯股份有限公司 | 一种用于立体车库的无线充电供电系统 |
KR102397706B1 (ko) * | 2021-10-21 | 2022-05-13 | (주)플렉스파워 | 이동형 중계기를 구비한 무선충전시스템 |
CN115880681A (zh) * | 2022-12-21 | 2023-03-31 | 国广顺能(上海)能源科技有限公司 | 一种基于待充电车辆的车牌的移动充电机器人的控制方法 |
CN116872769A (zh) * | 2022-12-05 | 2023-10-13 | 东莞市趣电智能科技有限公司 | 电动车辆充电控制方法、装置和系统 |
-
2023
- 2023-10-27 CN CN202311407829.9A patent/CN117227523A/zh active Pending
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN208690976U (zh) * | 2018-09-10 | 2019-04-02 | 深圳市坚果皮科技有限公司 | 一种能够调节高度的无线充电器 |
CN111409630A (zh) * | 2020-04-13 | 2020-07-14 | 新石器慧通(北京)科技有限公司 | 一种车辆避障方法、系统及装置 |
CN216033875U (zh) * | 2021-10-11 | 2022-03-15 | 广东工业大学 | 一种电动汽车无线充电装置 |
KR102397706B1 (ko) * | 2021-10-21 | 2022-05-13 | (주)플렉스파워 | 이동형 중계기를 구비한 무선충전시스템 |
CN113978276A (zh) * | 2021-11-25 | 2022-01-28 | 深圳市智岩工程科技有限公司 | 一种模块式充电机器人及控制方法 |
CN114290921A (zh) * | 2021-12-25 | 2022-04-08 | 亚洲富士电梯股份有限公司 | 一种用于立体车库的无线充电供电系统 |
CN116872769A (zh) * | 2022-12-05 | 2023-10-13 | 东莞市趣电智能科技有限公司 | 电动车辆充电控制方法、装置和系统 |
CN115880681A (zh) * | 2022-12-21 | 2023-03-31 | 国广顺能(上海)能源科技有限公司 | 一种基于待充电车辆的车牌的移动充电机器人的控制方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP3950410A1 (en) | Method and system for controlling mobile charging apparatus | |
JP7058233B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
CN112562408B (zh) | 基于车路协同的全局路径规划的方法、装置及系统 | |
CN111976720B (zh) | 自主式代客泊车方法、装置、设备及存储介质 | |
KR102301302B1 (ko) | 전동 스쿠터의 주행방법, 전동 스쿠터 및 저장매체 | |
CN113825668A (zh) | 自主无线电动交通工具充电系统 | |
JP2019133373A (ja) | 集配システムおよび情報処理装置 | |
CN111867878A (zh) | 一种基于智能交通系统的车辆共享充电方法及系统、移动充电车 | |
CN113291193A (zh) | 一种车辆定位换电方法、装置、系统及存储介质 | |
CN111798115A (zh) | 车辆调度方法、设备、存储介质及装置 | |
CN117227523A (zh) | 充电机器人控制方法、装置、电子设备及可读存储介质 | |
CN117360304A (zh) | 一种可自动移动为新能源车充电的装置 | |
CN115848199A (zh) | 一种无感充电控制方法、电子设备和存储介质 | |
US11551549B2 (en) | Management system and management method | |
CN112224197B (zh) | 倒车检测泊车位的方法、装置、车辆及存储介质 | |
CN112757932A (zh) | 一种智能充电系统 | |
CN109603143B (zh) | 电动滑板车的自动控制方法及电动滑板车 | |
CN116639014A (zh) | 泊车充电方法、系统及车辆 | |
CN109760529B (zh) | 电动滑板车的充电方法、电动滑板车 | |
CN111127677A (zh) | 立体车库自动停车系统及方法 | |
CN111977281A (zh) | 用于移动垃圾桶的自动工作系统 | |
CN217879659U (zh) | 一种通信导航系统 | |
CN114758520B (zh) | 辅助车辆泊入预泊车位置的方法和系统 | |
CN113428043B (zh) | 智能移动充电桩用自动充电控制方法及智能移动充电桩 | |
EP4365052A1 (en) | Collision avoidance method and control apparatus |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination |