CN111127677A - 立体车库自动停车系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种立体车库自动停车系统及方法，所述立体车库自动停车系统包括：云端服务器，用于接收无人驾驶车辆发送的存车指令，并将存车指令发送智能立体车库，智能立体车库获取无人驾驶车辆的控制权；智能立体车库进一步包括：行驶控制模块，用于根据指定车位的车位引导线，控制无人驾驶车辆驶入指定车位；停止控制模块，用于当识别出无人驾驶车辆已完全驶入指定车位内时，控制无人驾驶车辆停止运动。借此，本发明通过无人驾驶车辆与智能立体车库之间的信息化通信，可以实现无人驾驶车辆便捷的自动停车入库。

Description

立体车库自动停车系统及方法

技术领域

本发明涉及停车技术领域，尤其涉及一种立体车库自动停车系统及方法。

背景技术

无人驾驶车辆控制系统是汽车智能化的决策者和执行者，是整车电控系统的核心。由于汽车驾驶任务的复杂性，智能化的汽车控制器，必须采用综合智能控制策略，以提高汽车操纵响应能力和紧急躲避障碍能力。由于交通环境的复杂性、交通信息的多边性、交通任务的多样性等原因，研究设计智能无人驾驶车辆控制器的任务是十分艰巨的。汽车智能控制器一方面具有学习、自适应、自组织等仿人的智能化特点，同时又能克服人工驾驶汽车固有的缺陷。智能控制理论的研究已经有30年的历史，已经提出了模糊控制理论、神经控制理论、专家控制理论、分层递阶控制理论、粗集控制、可拓控制等智能控制方案，并正向综合智能控制策略的方向发展。所有这些智能控制策略，其核心思想就是“模仿人的思维和行动”，完成或部分完成只有人类才能完成的控制任务。智能无人驾驶车辆控制系统必须以现代微电子技术为核心来设计系统硬件，以智能控制理论为基础来设计软件控制策略，以信息技术为支撑来设计系统框架。另一方面，无人驾驶车辆自动进入立体车库泊车将会是未来趋势。目前尚无成熟的技术实现无人驾驶车辆在立体车库自动停车入库。

综上可知，现有技术在实际使用上显然存在不便与缺陷，所以有必要加以改进。

发明内容

针对上述的缺陷，本发明的目的在于提供一种立体车库自动停车系统及方法，其能实现无人驾驶车辆便捷的自动停车入库。

为了实现上述目的，本发明提供一种立体车库自动停车系统，包括云端服务器和智能立体车库；

所述云端服务器，用于接收所述无人驾驶车辆发送的存车指令，并将所述存车指令发送所述智能立体车库，所述智能立体车库获取所述无人驾驶车辆的控制权；

所述智能立体车库进一步包括：

行驶控制模块，用于根据指定车位的车位引导线，控制所述无人驾驶车辆驶入所述指定车位；

停止控制模块，用于当识别出所述无人驾驶车辆已完全驶入所述指定车位内时，控制所述无人驾驶车辆停止运动。

根据本发明所述的立体车库自动停车系统，所述行驶控制模块进一步包括：

并线引导子模块，用于通过所述无人驾驶车辆的摄像头识别所述车位引导线，控制所述无人驾驶车辆驶入所述指定车位；

雷达测距子模块，用于通过所述无人驾驶车辆的雷达，计算所述无人驾驶车辆与所述指定车位周边的障碍物的实时距离，根据所述实时距离控制所述无人驾驶车辆是否减速行驶。

根据本发明所述的立体车库自动停车系统，所所述停止控制模块进一步包括：

车轮检测子模块，用于通过所述无人驾驶车辆的车轮碰撞感应器，判断所述无人驾驶车辆的车轮是否接触到车位挡块；

停止控制子模块，用于判断出所述车轮接触到所述车位挡块时，控制所述无人驾驶车辆停止运动。

根据本发明所述的立体车库自动停车系统，所所述智能立体车库进一步包括有：

信息上传模块，用于在所述无人驾驶车辆停车完毕后，将相应的停车信息上传给所述云端服务器；

所述云端服务器还用于将所述停车信息反馈给所述无人驾驶车辆和/或所述无人驾驶车辆对应的通信终端。

根据本发明所述的立体车库自动停车系统，所所述无人驾驶车辆停放到所述指定车位后，若自身电量低于预定阈值时向所述云端服务器发送充电指令；若自身电量已经充满时向所述云端服务器发送停止充电指令；

所述云端服务器用于将收到的所述无人驾驶车辆的所述充电指令或所述停止充电指令发送给所述智能立体车库；

所述智能立体车库进一步包括：

充电控制模块，用于在收到所述充电指令时，控制所述无人驾驶车辆进入充电模式，并智能控制实现充电桩与所述无人驾驶车辆之间的电性连接，以对所述无人驾驶车辆进行充电；以及用于在收到所述停止充电指令时，停止对所述无人驾驶车辆的充电，并自动断开所述充电桩与所述无人驾驶车辆之间的电性连接。

根据本发明所述的立体车库自动停车系统，所所述智能立体车库进一步包括有：

取车控制模块，在收到所述无人驾驶车辆的取车指令后执行取车操作，控制所述无人驾驶车辆的对应所述指定车位移动到地面，并控制所述无人驾驶车辆行驶出所述指定车位。

根据本发明所述的立体车库自动停车系统，所所述智能立体车库进一步包括刷脸识别装置，用于预先获取所述无人驾驶车辆的用户的脸部特征，并在接收用户的所述取车指令后，对所述用户进行脸部识别，脸部识别通过后执行所述取车指令；或者

所述无人驾驶车辆或者所述无人驾驶车辆对应的通信终端向所述云端服务器发送所述取车指令，所述云端服务器将所述取车指令发送给所述智能立体车库。

根据本发明所述的立体车库自动停车系统，所所述云端服务器根据所述无人驾驶车辆发送的目标车库信息，将目标车库的导航信息发送给所述无人驾驶车辆，所述无人驾驶车辆根据所述导航信息自动驾驶到所述目标车库信息对应的智能立体车库。

根据本发明所述的立体车库自动停车系统，所所述智能立体车库设有车库二维码和存车二维码；

所述无人驾驶车辆通过摄像头识别所述车库二维码，判断所述智能立体车库是否支持本车辆停车；若不支持，则所述无人驾驶车辆按照标志规定的行走路线离开所述智能立体车库；若支持，则所述无人驾驶车辆通过摄像头识别所述存车二维码，发送所述存车指令到所述云端服务器，所述云端服务器将所述存车指令发送到所述智能立体车库。

本发明还提供一种通过所述立体车库自动停车系统实现的立体车库自动停车方法，包括：

所述云端服务器接收所述无人驾驶车辆发送的存车指令，并将所述存车指令发送所述智能立体车库，所述智能立体车库获取所述无人驾驶车辆的控制权；

所述智能立体车库根据指定车位的车位引导线，控制所述无人驾驶车辆驶入所述指定车位；

当所述智能立体车库识别出所述无人驾驶车辆已完全驶入所述指定车位内时，控制所述无人驾驶车辆停止运动。

本发明通过本发明云端服务器将接收的无人驾驶车辆发送的存车指令送智能立体车库，智能立体车库获取所述无人驾驶车辆的控制权；智能立体车库根据指定车位的车位引导线，控制无人驾驶车辆驶入指定车位，当识别出无人驾驶车辆已完全驶入指定车位内时，控制无人驾驶车辆停止运动。借此，本发明通过无人驾驶车辆与智能立体车库之间的信息化通信，可以实现无人驾驶车辆便捷的自动停车入库。

附图说明

图1是本发明立体车库自动停车系统的示意图；

图2是本发明立体车库自动停车系统的优选示意图；

图3是本发明立体车库自动停车方法的流程图；

图4是本发明第一实施例中立体车库自动停车方法的优选流程图；

图5是本发明第二实施例中立体车库自动充电方法的优选流程图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需要说明的，本说明书中针对“一个实施例”、“实施例”、“示例实施例”等的引用，指的是描述的该实施例可包括特定的特征、结构或特性，但是不是每个实施例必须包含这些特定特征、结构或特性。此外，这样的表述并非指的是同一个实施例。进一步，在结合实施例描述特定的特征、结构或特性时，不管有没有明确的描述，已经表明将这样的特征、结构或特性结合到其它实施例中是在本领域技术人员的知识范围内的。

此外，在说明书及后续的权利要求当中使用了某些词汇来指称特定组件或部件，所属领域中具有通常知识者应可理解，制造商可以用不同的名词或术语来称呼同一个组件或部件。本说明书及后续的权利要求并不以名称的差异来作为区分组件或部件的方式，而是以组件或部件在功能上的差异来作为区分的准则。在通篇说明书及后续的权利要求书中所提及的“包括”和“包含”为一开放式的用语，故应解释成“包含但不限定于”。以外，“连接”一词在此系包含任何直接及间接的电性连接手段。间接的电性连接手段包括通过其它装置进行连接。

图1是本发明立体车库自动停车系统的示意图，所述立体车库自动停车系统包括智能立体车库100和云端服务器200，其中：

云端服务器200，用于接收无人驾驶车辆300发送的存车指令，并将存车指令发送智能立体车库100，智能立体车库100获取无人驾驶车辆300的控制权。

优选的是，云端服务器200根据无人驾驶车辆300发送的目标车库信息，将目标车库的导航信息发送给无人驾驶车辆300，无人驾驶车辆300根据导航信息自动驾驶到目标车库信息对应的智能立体车库100。

智能立体车库100设有车库二维码和存车二维码。

无人驾驶车辆300通过摄像头识别车库二维码，可以判断智能立体车库100是否支持本车辆停车，例如智能立体车库100是否支持本车辆的控制系统，或者智能立体车库100当前是否有空闲车位等。若不支持，则无人驾驶车辆300按照标志规定的行走路线离开智能立体车库100。若支持，则无人驾驶车辆300通过摄像头识别存车二维码，发送存车指令到云端服务器200，云端服务器200将存车指令发送到智能立体车库100。此时，主只需按动按钮(进入存车模式)，车载软件就能够处理存车二维码，发送存车指令到云端服务器200，立云端服务器200再下发指令到智能立体车库100。智能立体车库100反馈可停车的信息给无人驾驶车辆300，然后车辆入库。

智能立体车库100进一步包括：

行驶控制模块10，用于根据指定车位的车位引导线，控制无人驾驶车辆300驶入指定车位。优选的是，智能立体车库100通过无人驾驶车辆300自带的摄像头采集车位两侧引导线自动进入指定车位。

停止控制模块20，用于当识别出无人驾驶车辆300已完全驶入指定车位内时，控制无人驾驶车辆300停止运动。

图2是本发明立体车库自动停车系统的优选示意图，所述立体车库自动停车系统包括智能立体车库100和云端服务器200，其中：

云端服务器200，用于接收无人驾驶车辆300发送的存车指令，并将存车指令发送智能立体车库100，智能立体车库100获取无人驾驶车辆300的控制权。

智能立体车库100进一步包括：

行驶控制模块10，用于根据指定车位的车位引导线，控制无人驾驶车辆300驶入指定车位。行驶控制模块10进一步包括：

并线引导子模块11，用于通过无人驾驶车辆300的摄像头识别车位引导线，控制无人驾驶车辆300驶入指定车位。

雷达测距子模块12，用于通过无人驾驶车辆300的雷达，计算无人驾驶车辆300与指定车位周边的障碍物的实时距离，根据实时距离控制无人驾驶车辆300是否减速行驶。无人驾驶车辆300前端等设有雷达，在智能立体车库100的控制下，无人驾驶车辆300的处理器计算车位后方离墙面、车辆距离柱子等的距离，减速缓慢行驶，以免碰撞到障碍物。

停止控制模块20，用于当识别出无人驾驶车辆300已完全驶入指定车位内时，控制无人驾驶车辆300停止运动。停止控制模块20进一步包括：

车轮检测子模块21，用于通过无人驾驶车辆300的车轮碰撞感应器，判断无人驾驶车辆300的车轮是否接触到车位挡块。

停止控制子模块22，用于判断出车轮接触到车位挡块时，通过无人驾驶车辆300的处理器控制无人驾驶车辆300停止运动。

优选的是，智能立体车库100进一步包括有：

信息上传模块30，用于在无人驾驶车辆300停车完毕后，将相应的停车信息上传给云端服务器200。

云端服务器200还用于将停车信息反馈给无人驾驶车辆300和/或无人驾驶车辆300对应的通信终端。当无人驾驶车辆300停好以后，智能立体车库100会通过云端服务器200直接反馈到无人驾驶车辆的车载软件上和/或无人驾驶车辆300对应的通信终端。第一种，无人驾驶车辆300停车失败，未停到正确位置。智能立体车库100可手动自己停，或选择让无人驾驶车辆300自动驾驶离开。第二种，无人驾驶车辆300停放成功。然后智能立体车库100按照自己的程序保存车辆，将停车信息发到无人驾驶车辆300，含停车库，停车位，停车时间、计费信息等。

优选的是，无人驾驶车辆300停放到指定车位后，若自身电量低于预定阈值时，例如低于总电量50％，无人驾驶车辆300向云端服务器200发送充电指令。若自身电量已经充满时向云端服务器200发送停止充电指令。优选的是，无人驾驶车辆300通过GPS向云端服务器200发送充电指令或停止充电指令。

云端服务器200用于将收到的无人驾驶车辆300的充电指令或停止充电指令发送给智能立体车库100。

智能立体车库100进一步包括：

充电控制模块40，用于在收到充电指令时，控制无人驾驶车辆300进入充电模式，并智能控制实现充电桩与无人驾驶车辆300之间的电性连接，以对无人驾驶车辆300进行充电。以及用于在收到停止充电指令时，停止对无人驾驶车辆300的充电，并自动断开充电桩与无人驾驶车辆300之间的电性连接。具体而言，无人驾驶车辆300的充电模式包括两种：

(一)有线充电模式。智能立体车库100的充电控制模块40在收到充电指令时，控制无人驾驶车辆300进入充电模式，并通过智能机械手控制实现充电桩与无人驾驶车辆300之间的电性连接，以对无人驾驶车辆300进行充电；以及用于在收到停止充电指令时，停止对无人驾驶车辆300的充电，并通过智能机械手自动断开充电桩与无人驾驶车辆300之间的电性连接。

(二)有线充电模式。智能立体车库100的充电控制模块40在收到充电指令时，控制无人驾驶车辆300进入充电模式，智能控制实现充电桩与无人驾驶车辆300之间的无线电性连接，以对无人驾驶车辆300进行无线充电；以及用于在收到停止充电指令时，停止对无人驾驶车辆300的充电，并自动断开充电桩与无人驾驶车辆300之间的无线电性连接。

优选的是，智能立体车库100进一步包括有：

取车控制模块50，在收到无人驾驶车辆300的取车指令后执行取车操作，控制无人驾驶车辆300的对应指定车位移动到地面，并控制无人驾驶车辆300行驶出指定车位。

更好的是，智能立体车库100进一步包括有：

刷脸识别装置60，用于预先获取无人驾驶车辆300的车主的脸部特征，并在接收车主的取车指令后，对车主进行脸部识别，脸部识别通过后执行取车指令。刷脸识别装置60可以在车主停车时预先获取车主的脸部特征。当然，车主也可事先通过无人驾驶车辆300和/或无人驾驶车辆300对应的通信终端，将车主的脸部特征上传给云端服务器200，再由云端服务器200发送给智能立体车库100的刷脸识别装置60。或者

无人驾驶车辆300或者无人驾驶车辆300对应的通信终端向云端服务器200发送取车指令，云端服务器200将取车指令发送给智能立体车库100。

图3示出了本发明立体车库自动停车方法的流程图，其通过如图1或图2所示的立体车库自动停车系统实现，包括：

步骤S301，云端服务器200接收无人驾驶车辆300发送的存车指令，并将存车指令发送智能立体车库100，智能立体车库100获取无人驾驶车辆300的控制权。

步骤S302，智能立体车库100根据指定车位的车位引导线，控制无人驾驶车辆300驶入指定车位。

步骤S303，当智能立体车库100识别出无人驾驶车辆300已完全驶入指定车位内时，控制无人驾驶车辆300停止运动。

图4示出了本发明第一实施例中立体车库自动停车方法的优选流程图，其通过如图2所示的立体车库自动停车系统实现，包括：

步骤S401，无人驾驶车辆300行驶到智能立体车库100，并向云端服务器200发送存车指令。

优选的是，云端服务器200根据无人驾驶车辆300发送的目标车库信息，将目标车库的导航信息发送给无人驾驶车辆300，无人驾驶车辆300根据导航信息自动驾驶到目标车库信息对应的智能立体车库100。

更好的是，智能立体车库100设有车库二维码和存车二维码。

无人驾驶车辆300通过摄像头识别车库二维码，判断智能立体车库100是否支持本车辆停车。若不支持，则无人驾驶车辆300按照标志规定的行走路线离开智能立体车库100。若支持，则无人驾驶车辆300通过摄像头识别存车二维码，发送存车指令到云端服务器200，云端服务器200将存车指令发送到智能立体车库100。

步骤S402，云端服务器200接收无人驾驶车辆300发送的存车指令，并将存车指令发送智能立体车库100，智能立体车库100获取无人驾驶车辆300的控制权。

步骤S403，智能立体车库100根据指定车位的车位引导线，控制无人驾驶车辆300驶入指定车位。

本步骤优选进一步包括：

智能立体车库100根据指定车位的车位引导线，控制无人驾驶车辆300驶入指定车位。

智能立体车库100通过无人驾驶车辆300的摄像头识别车位引导线，控制无人驾驶车辆300驶入指定车位。

步骤S404，当智能立体车库100识别出无人驾驶车辆300已完全驶入指定车位内时，控制无人驾驶车辆300停止运动。

本步骤优选进一步包括：

智能立体车库100通过无人驾驶车辆300的雷达，计算无人驾驶车辆300与指定车位周边的障碍物的实时距离，根据实时距离控制无人驾驶车辆300是否减速行驶。

智能立体车库100通过无人驾驶车辆300的车轮碰撞感应器，判断无人驾驶车辆300的车轮是否接触到车位挡块，是则执行步骤S407，否则返回步骤S403。

步骤S405，智能立体车库100判断出车轮接触到车位挡块时，控制无人驾驶车辆300停止运动。

步骤S406，智能立体车库100在无人驾驶车辆300停车完毕后，将相应的停车信息上传给云端服务器200。

步骤S407，云端服务器200还用于将停车信息反馈给无人驾驶车辆300和/或无人驾驶车辆300对应的通信终端。

步骤S408，智能立体车库100在收到无人驾驶车辆300的取车指令后执行取车操作，控制无人驾驶车辆300的对应指定车位移动到地面，并控制无人驾驶车辆300行驶出指定车位。

优选的是，智能立体车库100预先获取无人驾驶车辆300的车主的脸部特征，并在接收车主的取车指令后，对车主进行脸部识别，脸部识别通过后执行取车指令。或者

无人驾驶车辆300或者无人驾驶车辆300对应的通信终端向云端服务器200发送取车指令，云端服务器200将取车指令发送给智能立体车库100。

图5示出了本发明第二实施例中立体车库自动充电方法的优选流程图，其通过如或图2所示的立体车库自动停车系统实现，包括：

步骤S501，无人驾驶车辆300停放到指定车位后，无人驾驶车辆300检测自身电量，若自身电量低于预定阈值时执行步骤S502，否则结束流程。

步骤S502，无人驾驶车辆300的自身电量低于预定阈值时向云端服务器200发送充电指令。

步骤S503，云端服务器200用于将收到的无人驾驶车辆300的充电指令发送给智能立体车库100。

步骤S504，智能立体车库100在收到充电指令时，控制无人驾驶车辆300进入充电模式，并智能控制实现充电桩与无人驾驶车辆300之间的电性连接，以对无人驾驶车辆300进行充电。

步骤S505，无人驾驶车辆300检测自身电量，自身电量已经充满时向云端服务器200发送停止充电指令。

步骤S506，云端服务器200用于将收到的无人驾驶车辆300的停止充电指令发送给智能立体车库100。

步骤S507，智能立体车库100在收到停止充电指令时，停止对无人驾驶车辆300的充电，并自动断开充电桩与无人驾驶车辆300之间的电性连接。

需要注意的是，本申请可在软件和/或软件与硬件的组合体中被实施，例如，可采用专用集成电路(ASIC)、通用目的计算机或任何其他类似硬件设备来实现。在一个实施例中，本申请的软件程序可以通过处理器执行以实现上文步骤或功能。同样地，本申请的软件程序(包括相关的数据结构)可以被存储到计算机可读记录介质中，例如，RAM存储器，磁或光驱动器或软磁盘及类似设备。另外，本申请的一些步骤或功能可采用硬件来实现，例如，作为与处理器配合从而执行各个步骤或功能的电路。

根据本发明的方法可以作为计算机实现方法在计算机上实现、或者在专用硬件中实现、或以两者的组合的方式实现。用于根据本发明的方法的可执行代码或其部分可以存储在计算机程序产品上。计算机程序产品的示例包括存储器设备、光学存储设备、集成电路、服务器、在线软件等。优选地，计算机程序产品包括存储在计算机可读介质上以便当所述程序产品在计算机上执行时执行根据本发明的方法的非临时程序代码部件。

在优选实施例中，计算机程序包括适合于当计算机程序在计算机上运行时执行根据本发明的方法的所有步骤的计算机程序代码部件。优选地，在计算机可读介质上体现计算机程序。

综上所述，本发明通过本发明云端服务器将接收的无人驾驶车辆发送的存车指令送智能立体车库，智能立体车库获取所述无人驾驶车辆的控制权；智能立体车库根据指定车位的车位引导线，控制无人驾驶车辆驶入指定车位，当识别出无人驾驶车辆已完全驶入指定车位内时，控制无人驾驶车辆停止运动。借此，本发明通过无人驾驶车辆与智能立体车库之间的信息化通信，可以实现无人驾驶车辆便捷的自动停车入库。

当然，本发明还可有其它多种实施例，在不背离本发明精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员当可根据本发明作出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种立体车库自动停车系统，其特征在于，包括云端服务器和智能立体车库；

所述云端服务器，用于接收所述无人驾驶车辆发送的存车指令，并将所述存车指令发送所述智能立体车库，所述智能立体车库获取所述无人驾驶车辆的控制权；

所述智能立体车库进一步包括：

行驶控制模块，用于根据指定车位的车位引导线，控制所述无人驾驶车辆驶入所述指定车位；

停止控制模块，用于当识别出所述无人驾驶车辆已完全驶入所述指定车位内时，控制所述无人驾驶车辆停止运动。

2.根据权利要求1所述的立体车库自动停车系统，其特征在于，所述行驶控制模块进一步包括：

并线引导子模块，用于通过所述无人驾驶车辆的摄像头识别所述车位引导线，控制所述无人驾驶车辆驶入所述指定车位；

雷达测距子模块，用于通过所述无人驾驶车辆的雷达，计算所述无人驾驶车辆与所述指定车位周边的障碍物的实时距离，根据所述实时距离控制所述无人驾驶车辆是否减速行驶。

3.根据权利要求1所述的立体车库自动停车系统，其特征在于，所述停止控制模块进一步包括：

车轮检测子模块，用于通过所述无人驾驶车辆的车轮碰撞感应器，判断所述无人驾驶车辆的车轮是否接触到车位挡块；

停止控制子模块，用于判断出所述车轮接触到所述车位挡块时，控制所述无人驾驶车辆停止运动。

4.根据权利要求1所述的立体车库自动停车系统，其特征在于，所述智能立体车库进一步包括有：

信息上传模块，用于在所述无人驾驶车辆停车完毕后，将相应的停车信息上传给所述云端服务器；

所述云端服务器还用于将所述停车信息反馈给所述无人驾驶车辆和/或所述无人驾驶车辆对应的通信终端。

5.根据权利要求1所述的立体车库自动停车系统，其特征在于，所述无人驾驶车辆停放到所述指定车位后，若自身电量低于预定阈值时向所述云端服务器发送充电指令；若自身电量已经充满时向所述云端服务器发送停止充电指令；

所述云端服务器用于将收到的所述无人驾驶车辆的所述充电指令或所述停止充电指令发送给所述智能立体车库；

所述智能立体车库进一步包括：

充电控制模块，用于在收到所述充电指令时，控制所述无人驾驶车辆进入充电模式，并智能控制实现充电桩与所述无人驾驶车辆之间的电性连接，以对所述无人驾驶车辆进行充电；以及用于在收到所述停止充电指令时，停止对所述无人驾驶车辆的充电，并自动断开所述充电桩与所述无人驾驶车辆之间的电性连接。

6.根据权利要求1所述的立体车库自动停车系统，其特征在于，所述智能立体车库进一步包括有：

取车控制模块，在收到所述无人驾驶车辆的取车指令后执行取车操作，控制所述无人驾驶车辆的对应所述指定车位移动到地面，并控制所述无人驾驶车辆行驶出所述指定车位。

7.根据权利要求6所述的立体车库自动停车系统，其特征在于，所述智能立体车库进一步包括刷脸识别装置，用于预先获取所述无人驾驶车辆的用户的脸部特征，并在接收用户的所述取车指令后，对所述用户进行脸部识别，脸部识别通过后执行所述取车指令；或者

所述无人驾驶车辆或者所述无人驾驶车辆对应的通信终端向所述云端服务器发送所述取车指令，所述云端服务器将所述取车指令发送给所述智能立体车库。

8.根据权利要求1所述的立体车库自动停车系统，其特征在于，所述云端服务器根据所述无人驾驶车辆发送的目标车库信息，将目标车库的导航信息发送给所述无人驾驶车辆，所述无人驾驶车辆根据所述导航信息自动驾驶到所述目标车库信息对应的智能立体车库。

9.根据权利要求1所述的立体车库自动停车系统，其特征在于，所述智能立体车库设有车库二维码和存车二维码；

所述无人驾驶车辆通过摄像头识别所述车库二维码，判断所述智能立体车库是否支持本车辆停车；若不支持，则所述无人驾驶车辆按照标志规定的行走路线离开所述智能立体车库；若支持，则所述无人驾驶车辆通过摄像头识别所述存车二维码，发送所述存车指令到所述云端服务器，所述云端服务器将所述存车指令发送到所述智能立体车库。

10.一种通过如权利要求1～9任一项所述立体车库自动停车系统实现的立体车库自动停车方法，其特征在于，包括：

所述云端服务器接收所述无人驾驶车辆发送的存车指令，并将所述存车指令发送所述智能立体车库，所述智能立体车库获取所述无人驾驶车辆的控制权；

所述智能立体车库根据指定车位的车位引导线，控制所述无人驾驶车辆驶入所述指定车位；

当所述智能立体车库识别出所述无人驾驶车辆已完全驶入所述指定车位内时，控制所述无人驾驶车辆停止运动。

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