CN113428043B - 智能移动充电桩用自动充电控制方法及智能移动充电桩 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种智能移动充电桩用自动充电控制方法及智能移动充电桩，智能移动充电桩包括云控制平台、充电桩本体，以及设置于充电桩本体的控制模块、动力模块、通讯模块、定位模块和充电模块；控制模块包括控制芯片，控制模块还包括分别与控制芯片电连接的避障传感器、操作屏、蓝牙装置、环境摄像头和扫描摄像头；充电模块用于为待充电车辆进行充电；通讯模块与云控制平台无线连接，以使云控制平台与控制芯片连接；采用云控制平台来辅助辅助智能移动充电桩进行定位和智能移动充电桩的调度，同时智能移动充电桩在运行过程中自主避障，能及时为车辆提供充电服务，解决了电动车的应急充电问题。

Description

智能移动充电桩用自动充电控制方法及智能移动充电桩

技术领域

本发明涉及充电技术领域，具体涉及一种智能移动充电桩和一种智能移动充电桩用自动充电控制方法。

背景技术

随着新能源电动汽车的快速发展，人们对其需求不断增长，充电成为了新的急需解决的问题之一。传统充电桩的安装常受场地等条件制约，如一些老旧小区因缺少固定停车位和电容不足等问题，无法建设充电桩，使得小区新能源车主由于不能随时充电，从而容易电量不足；本产品根据市场痛点问题，特别研究开发了一款智能移动电桩；该产品可广泛用于公共停车场、企业、科技园区、校园以及商业综合体等场景以解决应急充电的问题。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种智能移动充电桩和一种智能移动充电桩用自动充电控制系统，旨在解决电动车的应急充电问题。

为实现上述目的，本发明提出的技术方案是：一种智能移动充电桩，包括云控制平台、充电桩本体，以及设置于所述充电桩本体的控制模块、动力模块、通讯模块、定位模块和充电模块；

所述动力模块用于驱动所述充电桩本体移动；

所述控制模块包括控制芯片，所述控制模块还包括分别与所述控制芯片电连接的避障传感器、操作屏、蓝牙装置、环境摄像头和扫描摄像头；所述操作屏用于用户与所述控制模块进行交互；所述蓝牙装置用于与用户智能设备蓝牙连接；所述环境摄像头有多个，所述环境摄像头用于采集周围道路图片；所述扫描摄像头用于扫描车牌号码；所述控制芯片与所述动力模块、所述通讯模块、所述定位模块和所述充电模块分别电连接，所述定位模块用于定位所述充电桩本体的实时位置；

所述充电模块用于为待充电车辆进行充电；

所述通讯模块与所述云控制平台无线连接，以使所述云控制平台与所述控制芯片连接；

所述云控制平台用于监控所述智能移动充电桩运行情况、辅助所述移动充电桩驾驶和调度所述智能移动充电桩。

优选的，所述云控制平台包括控制总台、模拟驾驶舱、实时显示器和通信监控部件，所述控制总台与所述通讯模块无线连接，所述模拟驾驶舱、所述实时显示器和所述通信监控部件均与所述控制总台电连接；所述实时显示器用于显示所述环境摄像头收集的周围道路图片；所述模拟驾驶舱用于人工远程驾驶所述智能移动充电桩；所述通信监控部件用于监控所述控制总台与所述智能移动充电桩的信号连接；所述控制总台用于发送控制信号至所述控制模块，所述控制总台还用于根据所述周围道路图片给出周围环境判断。

优选的，所述动力模块包括驱动电机、变频器、驱动控制器和转向舵轮，所述变频器、所述驱动控制器均与所述控制芯片电连接，所述变频器与所述驱动电机电连接，所述驱动控制器与所述驱动电机和所述转向舵轮分别电连接。

优选的，所述充电模块包括储能装置、充电控制装置和充电枪，所述充电控制装置与所述控制芯片电连接，所述储能装置和所述充电控制装置电连接，所述充电枪与所述储能装置和所述充电控制装置分别连接，所述储能装置用于储存电能，所述充电枪用于与待充电设备连接，所述充电控制装置用于控制所述储能装置放电。

优选的，所述充电控制装置包括自充电控制部件、电池控制部件和接触传感器，所述接触传感器与所述电池控制部件电连接，所述电池控制部件和所述储能装置电连接，所述自充电控制部件和所述储能装置电连接；所述接触传感器设置在所述充电枪上。

为实现上述目的，本发明还提出一种智能移动充电桩用自动充电控制方法，所述智能移动充电桩用自动充电控制方法包括如下步骤：

获取用户通过智能终端发送至云控制平台的目标位置、指定车牌号码和选定的服务类型信息；

所述云控制平台寻找距离所述目标位置最近的且空闲的智能移动充电桩，作为目标充电桩；

所述云控制平台根据所述目标位置规划所述目标充电桩的移动路线；

所述云控制平台发送唤醒信号至所述目标充电桩的所述通讯模块；

目标充电桩的所述通讯模块根据所述唤醒信号以设定频率与所述云控制平台进行信号应答；

所述云控制平台通过目标充电桩的所述通讯模块将所述移动路线发送至目标充电桩的所述控制模块；

目标充电桩的所述控制模块根据所述移动路线控制目标充电桩的所述动力模块运动；

目标充电桩的所述环境摄像头将采集的周围道路图片发送至所述云控制平台；

当所述目标充电桩移动至所述目标位置后，目标充电桩的所述扫描摄像头扫描到所述指定车牌号码时，所述目标充电桩停止移动，目标充电桩的所述通讯模块发送到达信息至用户的智能终端以等待用户充电。

优选的，所述一种智能移动充电桩用自动充电控制方法，还包括：

当所述目标充电桩与所述目标位置小于设定距离时，所述云控制平台根据所述周围道路图片判断所述目标充电桩所处环境是否为信号不佳场景；

当所处环境不为信号不佳场景时，所述目标充电桩继续移动至所述目标位置；

当所处环境为信号不佳场景时，所述目标充电桩降低移动速度以移动至所述目标位置；

所述目标充电桩的所述通讯模块发出请求通讯信号并升高所述信号应答的频率；

若未收到所述云控制平台的回复信号，则所述目标充电桩退回上次发出请求通讯信号时所处位置；

当所述所述目标充电桩退回上次发出请求通讯信号时所处位置之后，向所述云控制平台发出第一协助信息；

所述云控制平台根据所述第一协助信息联系待充电用户，并将所述环境摄像头采集的周围道路图片传输至用户的智能终端，以使用户根据所述周围道路图片寻找所述目标充电桩并自主操作所述目标充电桩以完成充电；

所述目标充电桩的所述通讯模块每次发出请求通讯信号以后，在接受到所述云控制平台的回复信号之前，所述目标充电桩的所述控制芯片自动记录所述动力模块的运转数据并计算出返回上次发出请求通讯信号时所处位置的控制数据。

优选的，所述一种智能移动充电桩用自动充电控制方法，所述获取用户通过智能终端发送至云控制平台的目标位置、指定车牌号码和选定的服务类型信息的步骤之前还包括：

建立神经网络模型；

将各类型信号不佳场景的图片作为训练输入数据，将判定为信号不佳场景这一结果作为输出数据，代入神经网络模型进行模型训练；

所述当所述目标充电桩与所述目标位置小于设定距离时，所述云控制平台根据所述周围道路图片判断所述目标充电桩所处环境的步骤包括：

当所述目标充电桩与所述目标位置小于设定距离时，所述目标充电桩的所述扫描摄像头将所述周围道路图片传输到所述控制芯片；

所述控制芯片将所述周围道路图片传输至所述通讯模块；

所述通讯模块将所述周围道路图片传输至所述云控制平台的神经网络模型进行所处环境的自动判断；

所述云控制平台输出判断结果。

优选的，一种智能移动充电桩用自动充电控制方法，还包括：

当所述目标充电桩移动至所述目标位置后，所述目标充电桩的所述扫描摄像头未扫描到所述指定车牌号码时，所述目标充电桩停止移动，并向所述云控制平台发送第二协助信息；

所述云控制平台根据所述第二协助信息和所述服务类型选择应答，其中，所述服务类型包括远程协助和非远程协助；

当客户选择远程协助类型时，所述云控制平台根据所述第二协助信息和所述服务类型选择应答的应答结果为：所述云控制平台远程操作所述目标充电桩寻找所述指定车牌号码对应的目标车辆；

当客户选择非远程协助类型时，所述云控制平台根据所述第二协助信息和所述服务类型选择应答的应答结果为：所述云控制平台发送预到达信号至用户的智能终端，并将所述目标充电桩的所述环境摄像头采集的周围道路图片传输至所述用户的智能终端，以使用户根据所述周围道路图片寻找所述目标充电桩并自主操作所述目标充电桩以完成充电。

优选的，所述一种智能移动充电桩用自动充电控制方法，所述云控制平台根据所述第一协助信息联系待充电用户，并将所述环境摄像头采集的周围道路图片传输至用户的智能终端，以使用户根据所述周围道路图片寻找所述目标充电桩并自主操作所述目标充电桩以完成充电的步骤，包括：

所述目标充电桩的所述操作屏幕显示蓝牙配对二维码，并将配对密码发送至所述用户的智能终端；

所述目标充电桩获取用户扫描所述配对二维码的信号，并获取用户输入的配对密码；

当所述用户输入的配对密码正确时，所述目标充电桩降低移动速度，且所述用户智能终端生成操作界面以使用户自主操作所述目标充电桩至需求位置。

与现有技术相比，本发明至少具备以下有益效果：

本发明的技术方案中，采用所述云控制平台来辅助辅助所述智能移动充电桩进行定位和智能移动充电桩的调度，同时所述智能移动充电桩在运行过程中自主避障，能及时的响应客户的需求，为车辆提供充电服务，解决了电动车的应急充电问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明提出的一种智能移动充电桩用自动充电控制方法的第一实施例的流程图；

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明提出一种智能移动充电桩。

一种智能移动充电桩，包括云控制平台、充电桩本体，以及设置于所述充电桩本体的控制模块、动力模块、通讯模块、定位模块和充电模块；

所述动力模块用于驱动所述充电桩本体移动；

所述控制模块包括控制芯片，所述控制模块还包括分别与所述控制芯片电连接的避障传感器、操作屏、蓝牙装置、环境摄像头和扫描摄像头；所述操作屏用于用户与所述控制模块进行交互；所述蓝牙装置用于与用户智能设备蓝牙连接；所述环境摄像头有多个，所述环境摄像头用于采集周围道路图片；所述扫描摄像头用于扫描车牌号码；所述控制芯片与所述动力模块、所述通讯模块、所述定位模块和所述充电模块分别电连接，所述定位模块用于定位所述充电桩本体的实时位置；

所述充电模块用于为待充电车辆进行充电；

所述通讯模块与所述云控制平台无线连接，以使所述云控制平台与所述控制芯片连接；

所述云控制平台用于监控所述智能移动充电桩运行情况、辅助所述移动充电桩驾驶和调度所述智能移动充电桩。

采用所述云控制平台来辅助辅助所述智能移动充电桩进行定位和智能移动充电桩的调度，同时所述智能移动充电桩在运行过程中自主避障，能及时的响应客户的需求，为车辆提供充电服务，解决了电动车的应急充电问题。

优选的，所述云控制平台包括控制总台、模拟驾驶舱、实时显示器和通信监控部件，所述控制总台与所述通讯模块无线连接，所述模拟驾驶舱、所述实时显示器和所述通信监控部件均与所述控制总台电连接；所述实时显示器用于显示所述环境摄像头收集的周围道路图片；所述模拟驾驶舱用于人工远程驾驶所述智能移动充电桩；所述通信监控部件用于监控所述控制总台与所述智能移动充电桩的信号连接；所述控制总台用于发送控制信号至所述控制模块，所述控制总台还用于根据所述周围道路图片给出周围环境判断。

具体的，所述模拟驾驶舱模拟常规车辆的驾驶室，所述驾驶模拟仓实时显示所述目标充电桩周围道路图片，所述通信监控部件用于和所述通讯部件以设定频率进行信号应答以监控信号稳定。

优选的，所述动力模块包括驱动电机、变频器、驱动控制器和转向舵轮，所述变频器、所述驱动控制器均与所述控制芯片电连接，所述变频器与所述驱动电机电连接，所述驱动控制器与所述驱动电机和所述转向舵轮分别电连接；具体的，所述动力模块还包括刹车，所述变频器用于控制所述驱动电机的转速，所述转向舵轮在所述驱动控制器的控制下辅助车辆进行自动转向以正常行进。

优选的，所述充电模块包括储能装置、充电控制装置和充电枪，所述充电控制装置与所述控制芯片电连接，所述储能装置和所述充电控制装置电连接，所述充电枪与所述储能装置和所述充电控制装置分别连接，所述储能装置用于储存电能，所述充电枪用于与待充电设备连接，所述充电控制装置用于控制所述储能装置放电；具体的，当用户需要进行充电时，需要自主提拿充电枪，并将所述充电枪移动至对应的充电插口，所述充电控制装置用于自动检测所述充电枪的状态以防止发生安全事故。

优选的，所述充电控制装置包括自充电控制部件、电池控制部件和接触传感器，所述接触传感器与所述电池控制部件电连接，所述电池控制部件和所述储能装置电连接，所述自充电控制部件和所述储能装置电连接；所述接触传感器设置在所述充电枪上。

具体的，所述充电枪还包括电源开关，在使用时，先按下所述电源开关，此时所述接触传感器通电，所述接触传感器设置在所述充电枪用于接触车辆的充电插口的一侧上，当所述接触传感器受到一定压力时，所述接触传感器发出第一充电信号至所述电池控制部件，所述电池控制部件控制所述储能装置放电；所述自充电控制部件包括充电开关、充电回路和充电插口，所述充电开关和所述充电插口分别与所述充电回路电连接，所述充电开关用于接入所述充电回路，所述充电插口用于连接电源。

请参照图1，为实现上述目的，本发明还提出一种智能移动充电桩用自动充电控制方法，本发明的智能移动充电桩用自动充电控制方法的第一实施例中，所述智能移动充电桩用自动充电控制方法包括如下步骤：

S10：获取用户通过智能终端发送至云控制平台的目标位置、指定车牌号码和选定的服务类型信息；

S20：所述云控制平台寻找距离所述目标位置最近的且空闲的智能移动充电桩，作为目标充电桩；

S30：所述云控制平台根据所述目标位置规划所述目标充电桩的移动路线；

S40：所述云控制平台发送唤醒信号至所述目标充电桩的所述通讯模块；

S50：目标充电桩的所述通讯模块根据所述唤醒信号以设定频率与所述云控制平台进行信号应答；

S60：所述云控制平台通过目标充电桩的所述通讯模块将所述移动路线发送至目标充电桩的所述控制模块；

S70：目标充电桩的所述控制模块根据所述移动路线控制目标充电桩的所述动力模块运动；

S80：目标充电桩的所述环境摄像头将采集的周围道路图片发送至所述云控制平台；

S90：当所述目标充电桩移动至所述目标位置后，目标充电桩的所述扫描摄像头扫描到所述指定车牌号码时，所述目标充电桩停止移动，目标充电桩的所述通讯模块发送到达信息至用户的智能终端以等待用户充电。

采用所述云控制平台来辅助辅助所述智能移动充电桩进行定位和智能移动充电桩的调度，同时所述智能移动充电桩在运行过程中自主避障，能及时的响应客户的需求，解决了电动车的应急充电问题；具体的，所述目标充电桩的所述通讯模块与所述云控制平台在工作过程中进行连续的信号应答，以防止意外的脱机情况，并能随时监控所述目标充电桩。

优选的，基于本发明的智能移动充电桩用自动充电控制方法的第一实施例，本发明的智能移动充电桩用自动充电控制方法的第二实施例中，所述一种智能移动充电桩用自动充电控制方法，还包括：

S100：当所述目标充电桩与所述目标位置小于设定距离时，所述云控制平台根据所述周围道路图片判断所述目标充电桩所处环境是否为信号不佳场景；

S110：当所处环境不为信号不佳场景时，所述目标充电桩继续移动至所述目标位置；

S120：当所处环境为信号不佳场景时，所述目标充电桩降低移动速度以移动至所述目标位置；

S130：所述目标充电桩的所述通讯模块发出请求通讯信号，并升高所述信号应答的频率；

S140；若未收到所述云控制平台的回复信号，则所述目标充电桩退回上次发出请求通讯信号时所处位置；

S150：当所述目标充电桩退回上次发出请求通讯信号时所处位置之后，向所述云控制平台发出第一协助信息；

S160：所述云控制平台根据所述第一协助信息联系待充电用户，并将所述环境摄像头采集的周围道路图片传输至用户的智能终端，以使用户根据所述周围道路图片寻找所述目标充电桩并自主操作所述目标充电桩以完成充电；

S170：所述目标充电桩的所述通讯模块每次发出请求通讯信号以后，在接受到所述云控制平台的回复信号之前，所述目标充电桩的所述控制芯片自动记录所述动力模块的运转数据并计算出返回上次发出请求通讯信号时所处位置的控制数据。

具体的，在判定周围环境为信号不佳环境后，升高信号应答的频率以减少所述目标充电桩在一次信号应答过程中运行的距离，减小所述控制芯片的计算量，同时节约能耗。

优选的，基于本发明的智能移动充电桩用自动充电控制方法的第二实施例，本发明的智能移动充电桩用自动充电控制方法的第三实施例中，所述获取用户通过智能终端发送至云控制平台的目标位置、指定车牌号码和选定的服务类型信息的步骤之前还包括：

S180：建立神经网络模型；

S190：将各类型信号不佳场景的图片作为训练输入数据，将判定为信号不佳场景这一结果作为输出数据，代入神经网络模型进行模型训练；

S200：所述当所述目标充电桩与所述目标位置小于设定距离时，所述云控制平台根据所述周围道路图片判断所述目标充电桩所处环境的步骤包括：

S210：当所述目标充电桩与所述目标位置小于设定距离时，所述目标充电桩的所述扫描摄像头将所述周围道路图片传输到所述控制芯片；

S220：所述控制芯片将所述周围道路图片传输至所述通讯模块；

S230：所述通讯模块将所述周围道路图片传输至所述云控制平台的神经网络模型进行所处环境的自动判断；

S240：所述云控制平台输出判断结果。

进一步的，由于地下停车场等场景信号不稳定，在用户的定位位置与停车场入口之间可能存在大段的信号不佳区域，因此当所述目标充电与所述目标位置两者之间定位的直线距离小于150m时，所述云控制平台通过神经网络模型自动对周围的环境进行判断，并通过判断结果控制所述通讯部件与所述云控制平台之间的信号应答，以确认信号是否稳定，根据信号的应答结果来确定下一步应对动作，从而防止由于信号中断等产生的以意外情况发生。

基于本发明的智能移动充电桩用自动充电控制方法的第一实施例，本发明的智能移动充电桩用自动充电控制方法的第四实施例中，一种智能移动充电桩用自动充电控制方法，还包括：

S250：当所述目标充电桩移动至所述目标位置后，所述目标充电桩的所述扫描摄像头未扫描到所述指定车牌号码时，所述目标充电桩停止移动，并向所述云控制平台发送第二协助信息；

S260：所述云控制平台根据所述第二协助信息和所述服务类型选择应答，其中，所述服务类型包括远程协助和非远程协助；

S270：当客户选择远程协助类型时，所述云控制平台根据所述第二协助信息和所述服务类型选择应答的应答结果为：所述云控制平台远程操作所述目标充电桩寻找所述指定车牌号码对应的目标车辆；

S280：当客户选择非远程协助类型时，所述云控制平台根据所述第二协助信息和所述服务类型选择应答的应答结果为：所述云控制平台发送预到达信号至用户的智能终端，并将所述目标充电桩的所述环境摄像头采集的周围道路图片传输至所述用户的智能终端，以使用户根据所述周围道路图片寻找所述目标充电桩并自主操作所述目标充电桩以完成充电。

具体的，由于所述目标充电桩进入老旧小区的可能性较大，而老旧小区的往往道路环境较为复杂，因此增加远程服务，用于应对客户定位不精确导致的车辆无法寻找和一些由于行车不规范，道路狭窄导致的堵车等特殊情况情况。

优选的，基于本发明的智能移动充电桩用自动充电控制方法的第二实施例，本发明的智能移动充电桩用自动充电控制方法的第五实施例中，所述云控制平台根据所述第一协助信息联系待充电用户，并将所述环境摄像头采集的周围道路图片传输至用户的智能终端，以使用户根据所述周围道路图片寻找所述目标充电桩并自主操作所述目标充电桩以完成充电的步骤，包括：

S290：所述目标充电桩的所述操作屏幕显示蓝牙配对二维码，并将配对密码发送至所述用户的智能终端；

S300：所述目标充电桩获取用户扫描所述配对二维码的信号，并获取用户输入的配对密码；

S310：当所述用户输入的配对密码正确时，所述目标充电桩降低移动速度，且所述用户智能终端生成操作界面以使用户自主操作所述目标充电桩至需求位置。

具体的，用户自主操作所述目标充电桩时，可以选择两种模式，第一种为自动跟随模式，在自动跟随模式下，所述目标充电桩自动跟随用户的智能终端的蓝牙信号，并在移动的途中自主避障；

第二种模式为手动操作模式，在手动操作模式下，用户的智能终端生成操作界面，用户通过控制所述操作界面上的操作按钮来控制所述目标充电桩的移动。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种智能移动充电桩，其特征在于，包括云控制平台、充电桩本体，以及设置于所述充电桩本体的控制模块、动力模块、通讯模块、定位模块和充电模块；

所述动力模块用于驱动所述充电桩本体移动；

所述控制模块包括控制芯片，所述控制模块还包括分别与所述控制芯片电连接的避障传感器、操作屏、蓝牙装置、环境摄像头和扫描摄像头；所述操作屏用于用户与所述控制模块进行交互；所述蓝牙装置用于与用户智能设备蓝牙连接；所述环境摄像头有多个，所述环境摄像头用于采集周围道路图片；所述扫描摄像头用于扫描车牌号码；所述控制芯片与所述动力模块、所述通讯模块、所述定位模块和所述充电模块分别电连接，所述定位模块用于定位所述充电桩本体的实时位置；

所述充电模块用于为待充电车辆进行充电；

所述通讯模块与所述云控制平台无线连接，以使所述云控制平台与所述控制芯片连接；

所述云控制平台用于监控所述智能移动充电桩的运行情况、辅助所述移动充电桩驾驶和调度所述智能移动充电桩；所述云控制平台包括控制总台、模拟驾驶舱、实时显示器和通信监控部件，所述控制总台与所述通讯模块无线连接，所述模拟驾驶舱、所述实时显示器和所述通信监控部件均与所述控制总台电连接；所述实时显示器用于显示所述环境摄像头收集的周围道路图片；所述模拟驾驶舱用于人工远程驾驶所述智能移动充电桩；所述通信监控部件用于监控所述控制总台与所述智能移动充电桩的信号连接；所述控制总台用于发送控制信号至所述控制模块，所述控制总台还用于根据所述周围道路图片给出周围环境判断。

2.根据权利要求1所述的一种智能移动充电桩，其特征在于，所述动力模块包括驱动电机、变频器、驱动控制器和转向舵轮，所述变频器、所述驱动控制器均与所述控制芯片电连接，所述变频器与所述驱动电机电连接，所述驱动控制器与所述驱动电机和所述转向舵轮分别电连接。

3.根据权利要求1至2中任一项所述的一种智能移动充电桩，其特征在于，所述充电模块包括储能装置、充电控制装置和充电枪，所述充电控制装置与所述控制芯片电连接，所述储能装置和所述充电控制装置电连接，所述充电枪与所述储能装置和所述充电控制装置分别连接，所述储能装置用于储存电能，所述充电枪用于与待充电设备连接，所述充电控制装置用于控制所述储能装置放电。

4.根据权利要求3所述的一种智能移动充电桩，其特征在于，所述充电控制装置包括自充电控制部件、电池控制部件和接触传感器，所述接触传感器与所述电池控制部件电连接，所述电池控制部件和所述储能装置电连接，所述自充电控制部件和所述储能装置电连接；所述接触传感器设置在所述充电枪上。

5.一种智能移动充电桩用自动充电控制方法，其特征在于，应用权利要求1-4中任一项所述的智能移动充电桩进行充电，所述智能移动充电桩用自动充电控制方法包括如下步骤：

获取用户通过智能终端发送至云控制平台的目标位置、指定车牌号码和选定的服务类型信息；

所述云控制平台寻找距离所述目标位置最近的且空闲的智能移动充电桩，作为目标充电桩；

所述云控制平台根据所述目标位置规划所述目标充电桩的移动路线；

所述云控制平台发送唤醒信号至所述目标充电桩的所述通讯模块；

目标充电桩的所述通讯模块根据所述唤醒信号以设定频率与所述云控制平台进行信号应答；

所述云控制平台通过目标充电桩的所述通讯模块将所述移动路线发送至目标充电桩的所述控制模块；

目标充电桩的所述控制模块根据所述移动路线控制目标充电桩的所述动力模块运动；

目标充电桩的所述环境摄像头将采集的周围道路图片发送至所述云控制平台；

当所述目标充电桩移动至所述目标位置后，目标充电桩的所述扫描摄像头扫描到所述指定车牌号码时，所述目标充电桩停止移动，目标充电桩的所述通讯模块发送到达信息至用户的智能终端以等待用户充电。

6.根据权利要求5所述的一种智能移动充电桩用自动充电控制方法，其特征在于，还包括：

当所述目标充电桩与所述目标位置小于设定距离时，所述云控制平台根据所述周围道路图片判断所述目标充电桩所处环境是否为信号不佳场景；

当所处环境不为信号不佳场景时，所述目标充电桩继续移动至所述目标位置；

当所处环境为信号不佳场景时，所述目标充电桩降低移动速度以移动至所述目标位置；

所述目标充电桩的所述通讯模块发出请求通讯信号并升高所述信号应答的频率；

若未收到所述云控制平台的回复信号，则所述目标充电桩退回上次发出请求通讯信号时所处位置；

当所述目标充电桩退回上次发出请求通讯信号时所处位置之后，向所述云控制平台发出第一协助信息；

所述云控制平台根据所述第一协助信息联系待充电用户，并将所述环境摄像头采集的周围道路图片传输至用户的智能终端，以使用户根据所述周围道路图片寻找所述目标充电桩并自主操作所述目标充电桩以完成充电；

所述目标充电桩的所述通讯模块每次发出请求通讯信号以后，在接受到所述云控制平台的回复信号之前，所述目标充电桩的所述控制芯片自动记录所述动力模块的运转数据并计算出返回上次发出请求通讯信号时所处位置的控制数据。

7.根据权利要求6所述的一种智能移动充电桩用自动充电控制方法，其特征在于，所述获取用户通过智能终端发送至云控制平台的目标位置、指定车牌号码和选定的服务类型信息的步骤之前还包括：

建立神经网络模型；

将各类型信号不佳场景的图片作为训练输入数据，将判定为信号不佳场景这一结果作为输出数据，代入神经网络模型进行模型训练；

所述当所述目标充电桩与所述目标位置小于设定距离时，所述云控制平台根据所述周围道路图片判断所述目标充电桩所处环境的步骤包括：

当所述目标充电桩与所述目标位置小于设定距离时，所述目标充电桩的所述扫描摄像头将所述周围道路图片传输到所述控制芯片；

所述控制芯片将所述周围道路图片传输至所述通讯模块；

所述通讯模块将所述周围道路图片传输至所述云控制平台的神经网络模型进行所处环境的自动判断；

所述云控制平台输出判断结果。

8.根据权利要求5所述的一种智能移动充电桩用自动充电控制方法，其特征在于，还包括：

当所述目标充电桩移动至所述目标位置后，所述目标充电桩的所述扫描摄像头未扫描到所述指定车牌号码时，所述目标充电桩停止移动，并向所述云控制平台发送第二协助信息；

所述云控制平台根据所述第二协助信息和所述服务类型选择应答，其中，所述服务类型包括远程协助和非远程协助；

当客户选择远程协助类型时，所述云控制平台根据所述第二协助信息和所述服务类型选择应答的应答结果为：所述云控制平台远程操作所述目标充电桩寻找所述指定车牌号码对应的目标车辆；

当客户选择非远程协助类型时，所述云控制平台根据所述第二协助信息和所述服务类型选择应答的应答结果为：所述云控制平台发送预到达信号至用户的智能终端，并将所述目标充电桩的所述环境摄像头采集的周围道路图片传输至所述用户的智能终端，以使用户根据所述周围道路图片寻找所述目标充电桩并自主操作所述目标充电桩以完成充电。

9.根据权利要求6所述的一种智能移动充电桩用自动充电控制方法，其特征在于，所述云控制平台根据所述第一协助信息联系待充电用户，并将所述环境摄像头采集的周围道路图片传输至用户的智能终端，以使用户根据所述周围道路图片寻找所述目标充电桩并自主操作所述目标充电桩以完成充电的步骤，包括：

所述目标充电桩的所述操作屏幕显示蓝牙配对二维码，并将配对密码发送至所述用户的智能终端；

所述目标充电桩获取用户扫描所述配对二维码的信号，并获取用户输入的配对密码；

当所述用户输入的配对密码正确时，所述目标充电桩降低移动速度，且所述用户智能终端生成操作界面以使用户自主操作所述目标充电桩至需求位置。

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