CN1172052A - 电动助推自行车 - Google Patents

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Abstract

一种电动助推自行车,设置有两个动力传递系统。第1动力传递系统具有第1单向离合器,设置在曲柄轴和向后轮传递动力的动力传递构件之间;第2动力传递系统具有第2单向离合器,设置在电动助推马达和上述动力传递构件之间。在这样的动力助推自行车中,电动助推马达的工作是以旋转速度检测手段及扭矩检测手段的检测值为基础、用控制装置来加以控制的。在电动助推马达的助推力给予后轮的情况下,可采用小型、低成本的结构检测代表自行车速度的旋转速度。

Description

电动助推自行车
本发明涉及电动助推自行车。在该电动助推自行车中，为了控制电动助推马达的工作，备置了改良的马达控制装置，所述的电动助推自行车设置了两个动力传递系统。其中，第1动力传递系统具有第1单向离合器，设置在曲柄轴和向后轮传递动力的动力传递构件之间，上述曲柄轴旋转自如地支承于支撑在车架上的壳体上，同时在两端分别具有曲柄踏板；第2动力传递系统具有第2单向离合器，设置在固定安装于上述壳体上的电动助推马达和上述动力传递构件之间。更详细地说，本发明涉及这样一种电动助推自行车，其电动助推马达的动作以旋转速度检测装置的检测值和扭矩检测装置的检测值为基础用控制器加以控制。其中，旋转速度检测装置在电动助推马达产生的动力助推状态下，检测代表自行车速度的旋转速度；扭转检测装置检测曲柄踏板的输入扭矩。
有关现有的电动助推自行车，通过例如特开平7-40878号已经为人所知了。
上述现有的电动助推自行车可把源于电动助推马达的助推力给予后轮。该电动助推自行车在这种状态下，它的为检测车速而设置的旋转速度检测装置与和曲柄轴同轴的动力传递构件相关联。即构成第1动力传递系统一部分的行星齿轮机构的外齿轮连接在动力传递构件上，该外齿轮外围的齿作为被检测部分，检测该被检测部分的传感器固定在壳体上。然而，如果使源于电动助推马达的助推力作用于动力传递构件，则在这种状态下，动力传递构件的旋转速度比电动助推马达的转速低。检测旋转速度如此低的构件之旋转速度，势必采用上述直径较大的外齿轮，同时，为了提高检测精度，需要采用霍尔器件等价格比较高的半导体元件作传感器，不仅导致旋转速度检测装置大型化，而且导致壳体型化，同时招致成本提高。
有鉴于此，本发明的目的在于提供这样一种电动助推自行车，它使小型化及低成本化成为可能，而且能够检测代表自行车速度的旋转速度。
本发明更进一步的目的在于提供一种下述的电动助推自行车：它使小型化及低成本化成为可能，而且能够检测代表自行车速度的旋转速度，在此基础上，它还具有马达控制装置，该装置能够使马达的控制顺利进行。
为达到上述目的，本发明的第一方案所记载的电动助推自行车设置了两个动力传递系统。其中，第1动力传递系统具有第1单向离合器，设置在曲柄轴和向后轮传递动力的动力传递构件之间，上述曲柄轴回转自如地支承于支撑在车架上的壳体上，同时在两端分别具有曲柄踏板；第2动力传递系统具有第2单向离合器，设置在固定安装于上述壳体上的电动助推马达和上述动力传递构件之间，其特征在于：电动助推马达的动作以旋转速度检测装置的检测值和扭矩检测装置的检测值为基础用控制器加以控制，其中，旋转速度检测装置在电动助推马达产生的动力助推状态下，检测代表自行车速度的旋转速度；扭矩检测装置检测曲柄踏板的输入扭矩，旋转速度检测装置由设置在旋转构件上的被检测部和检测该被检测部旋转速度的传感器所构成，其中，旋转构件在电动助推马达和第2单向离合器间构成第2动力传递系统的一部分。
另外，第二方案所记载的发明具有以下特征：加上上述发明第二方案所记载的构造，上述旋转构件为电动助推马达的旋转轴。
为达到上述目的，本发明第三方案所记载的电动助推自行车设置了两个动力传递系统，其中，第1动力传递系统具有第1单向离合器，设置在曲柄轴和向后轮传递动力的动力传递构件之间，上述曲柄轴旋转自如地支承于支撑在车架上的壳体上，同时在两端分别具有曲柄踏板；第2动力传递系统具有第2单向离合器，设置在固定安装于上述壳体上的电动助推马达和上述动力传递构件之间，其特征是：在该电动助推自行车中，包含有旋转速度检测装置、扭矩检测装置和控制器，其中，旋转速度检测装置检测旋转构件的旋转速度，该旋转构件在电动助推马达和第2单向离合器间构成第2动力传递系统的一部分；扭转检测装置检测曲柄踏板的输入扭矩；控制器以上述那些检测装置的检测值为基础控制电动助推马达动作，同时，如果由旋转速度检测装置得到的检测旋转速度从上次旋转速度超过设定值而发生变化，控制器则把上次的旋转速度加上该设定值所得的和作为控制电动助推马达工作的旋转速度来使用。
图1是电动助推自行车的侧视图。
图2是马达装置的侧视剖视图，图3的2-2线剖视图。
图3是沿图2的3-3线的剖视图。
图4是沿图3的主要部分局部放大图。
图5是沿图4的5-5线的剖视图。
图6是沿图4的6-6线的剖视图。
图7是沿图4的7-7线的视图，表示内滑块和离合器内圈的接合状态。
图8是一方框图，表示电动助推马达控制装置的构造。
图9是一程序方框图，表示用控制器设定的主程序。
图10是一程序方框图，表示用控制器进行的中断处理。
图11是用控制器进行中断处理的说明图。
图12是进行马达闭锁判别处理的子程序之流程图。
图13是一旦停止踩踏操作时，表示旋转速度的变化。
下面以附图中表示的本发明的一实施例为基础，说明本发明的实施形态。
首先，在图1中，该电动助推自行车具有从侧面看大致呈“U”字形的车架21，可控制方向的前叉23支承在该车架21前端的头管22上，前轮WF通过轴支承在该前叉23的下端，在前叉23的上端设置有操纵手柄24。另外，在车架21的下部，设置着具有电动助推马达30的马达装置31，一对左右分布的后叉25…在该马达装置31后边的上方位置上从车架21开始向后下方延伸，同时在马达装置31的后方朝大致水平的方向延伸出来，后轮WR通过轴支承在后叉25…之间。在两后叉25…及车架21的后端之间，设置着一对左右撑杆26…。此外，在车架21的后端，装配着上端备置车座27的座柱28，通过该座柱28可调整车座27的上下位置，在车座27的后方侧固联着支座29。
两端分别具有曲柄踏板32、32且能旋转自如的曲柄轴33用马达装置31支承。主动链轮34能够传递源于该曲柄轴33的动力，同时也能受到源于上述电动助推马达30的助推力的作用；从动链轮35设置在后轮WR的车轴上。在主动链轮34和从动链轮35上，绕着环形链条36。
电动助推马达30的动作，是由控制器37来控制的。该控制器37位于马达装置31的前方侧，固定支承在车架21的下边，并以电动助推马达30的转速以及输入踏板32、32的输入扭矩为基础，控制电动助推马达30的动作。
在头管22上，通过撑架43安装着前筐38。而且配置在该前筐38背面的电池贮存盒39也安装在上述撑架43上。为给电动助推马达30供给电力，电池40以可插拔的形式装在电池贮存盒39内。
再说车架21的大部分是用盖41盖着的，在该盖41的上边，为使电池40向控制器37以及电动助推马达30供给电力，配设有主开关42。
同时参照图2、图3及图4，马达装置31的壳体45由左半壳体46、右半壳体47及盖48所组成。其中，右半壳体47与该左半壳体46之间形成第1存放室49并连接在左半壳体46上；盖48与左半壳体46之间形成第2存放室50，也连接在左半壳体46上。左半、右半壳体46、47用两个螺栓51、51共同紧固在车架21的下边。
让曲柄轴33的大部分配置在第1存放室49内，曲柄轴33支承在壳体45上并能自由旋转。作为动力传递构件的旋转套筒53，通过滚珠轴承52支承在右半壳体47上。上述曲柄轴33的右端部分，通过滚柱轴承支承在该旋转套筒53的内周；曲柄轴33的左端部分，则通过滚珠轴承55支承在左半壳体46上。而把配置在右半壳体47右侧的主动链轮34连接在上述旋转套筒53上。
作用在曲柄轴33左右两端的曲柄踏板32、32上的踩踏力，通过第1动力传递系统56从曲柄轴33传递到主动链轮34。另外，在壳体45上，安装着动力助推马达30。为了辅助作用于曲柄踏板32、32的踩踏力，上述电动助推马达30的输出通过第2动力传递系统57传递给主动链轮34。
第1动力传递系统56配置在第1存放室49内，目的在于把曲柄轴33的动力传递给主动链轮34。第1动力传递系统56由连接在曲柄轴33上的扭力杆58和设置在旋转套筒53和扭力杆58之间的第1单向离合器59所组成。
同时参照图5及图6，在曲柄轴33上，设置着沿其轴线延伸的槽60。扭力杆58装配在该槽60内，包括：轴部58a，该轴部58a呈圆柱状，配合在上述槽60的左右内壁面60a、60a之间，并且能够自由旋转；腕部58b，从该轴部分58a的左端(图4的下端)伸向两侧；腕部58c从上述轴部58a的右端(图4的上端)伸向两侧。
扭力杆58一头的腕部58b，紧密配合在槽60的左右内壁面60a、60a上，并与曲柄轴33结合成一体。此外，扭力杆58另一头的腕部58c，在上述左右内壁面60a、60a之间形成间隙α、α，并与槽60形成松配合。扭力杆58的轴部58a，在腕部58c仅浮动于上述间隙α、α之间的范围内，可产生扭转变形。
第1单向离合器59具有环状离合器内圈61、作为离合器外圈的旋转套筒53、棘瓜62…。其中，离合器内圈61以共轴的形式围绕着曲柄轴33，并且能作相对自由的旋转运动；旋转套筒53以共轴的形式围绕着该离合器内圈61；棘爪62…有多个，例如4个，枢轴支承在离合器内圈61的外周，借助于环状弹簧63的弹力得以向外扩展。扭力杆58腕部58c的两端与设置在离合器内圈61内周上的一对凹槽61a、61a相配合。在旋转套筒53的内周上，加工形成有可插入上述各棘爪62…的棘轮轮齿64。
通过这样的第1单向离合器59，当踏动曲柄踏板32、32使曲柄轴33正转时，曲柄轴33的扭矩可通过扭力杆58、第1单向离合器59以及旋转套筒53传递给主动链轮34，而当踏动曲柄踏板32、32使曲柄轴33反转时，第1单向离合器59滑动而允许曲柄轴33反转。
但是，从曲柄踏板32、32向曲柄轴33按图6箭头a的方向输入扭矩时，后轮WR的负荷通过旋转套筒53以及多个棘爪62…传递给离合器内圈61。在后轮WR负荷的作用下，离合器内圈61为抵抗上述箭头a方向的扭矩，使扭力杆58的腕部58c相对于曲柄轴33向箭头b方向扭转并产生相对转动。结果，曲柄轴33以及离合器内圈61之间，可产生与输入给曲柄轴33的扭矩相适应的相对转动。
内滑块66支撑在曲柄轴33的外周，不能相对旋转，能够在轴向相对移动；外滑块68通过多个球67…支撑在该内滑块66的外周，可以相对自由旋转。
如图7所示，在内滑块66一侧的离合器内圈61(属第1单向离合器59的一部分)之端面上，设置着凹下去的凸轮面61b。在内滑块66上，设置着与该凸轮面61b相卡合的凸起来的凸轮面66a。
能够摇动的检测杆70的根部通过支销69支承在左半壳体46上，该检测杆70的中间部分在外滑板68的面向上述离合器内圈61的另一侧与外滑块68相对接。另一方面，与上述检测杆70一起构成扭矩检测装置ST的行程传感器71安装在左半壳体46上，上述检测杆70的顶端对接在该行程传感器71的检测件71a上。此外，在检测杆71和左半壳体46之间，设置了压缩的弹簧72，检测壁71依靠该弹簧72的弹力压接在外滑块68上。外滑块68及内滑块66可向离合器内圈61一侧弹压。
如图7所示，相应于从曲柄踏板32、32传到曲柄轴33的输入扭矩，如果使扭力杆58产生相应的扭转，则内滑块66相对于离合器内圈61朝箭头C的方向产生相对旋转，内滑块66的凸轮面66a被推到离合器内圈61的凸轮面61b上。结果，内滑块66抵抗弹簧72的弹力沿曲柄轴33的轴线向箭头d方向滑动，利用与内滑块66同时移动的外滑块68来推动检测杆70，使之在支销69周围摇动，从而行程传感器71的检测件受到挤压。由于该检测件71a的行程是与扭力杆58的扭转量即从曲柄踏板32、32输入的输入扭矩成比例的，所以，用扭转检测装置ST可检测输入扭转。
再者，在图2及图3中，为把电动助推马达30的动力传递给主动链轮34，第2动力传递系统57包括：主动齿轮74，在第2存放室50内，固联在电动助推马达30的传动轴73上；第1中间齿轮76，在第2存放室50内，固联在第1空转轴75的一端，且与上述主动齿轮74相啮合；第2中间齿轮77，在第一存放室49内，设置在第1空转轴75上，并与之结为一体；第3中间齿轮78，与第2中间齿轮相啮合；第2空转轴79，与第3中间齿轮78共轴；第2单向离合器80，设置在第3中间齿轮78和第2空转轴79之间；第4中间齿轮81，在第1存放室内，一体化设置在第2空转轴79上；从动齿轮82，一体化设置在与主动链轮34相联接的旋转套筒53上，同时与第4中间齿轮81相啮合。
第1空转轴75具有与电动助推马达30的传动轴73相平行的轴线。在右半壳体47和第一空转轴75之间装有滚珠轴承83，而在左半壳体46及第1空转轴75之间装有滚珠轴承84。第2空转轴79具有与第1轴相平行的轴线，在右半壳体47及第2空转轴79之间装滚珠轴承85而在左半壳体46及第二空转轴79之间装有滚珠轴承86。
这样的第2动力传递系统57，可减速把伴随着电动助推马达30作动而产生的扭矩传递给主动链轮34，而当电动助推马达30停止动作时，在第2单向离合器80的作用下，允许第2空转轴79空转，因此，主动链轮34在曲柄踏板32、32踩踏力作用下产生的旋转动作，不会受到妨碍。
在图8中，驱动电动助推马达30的驱动回路89通过控制器37加以控制。把扭矩检测装置ST的检测值和旋转速度检测装置SR的检测值同时输入到该控制器37，控制器37则以上述两检测装置ST、SR的检测值为基础，输出控制电动助推马达30工作的信号。
但是，旋转检测装置SR是在电动助推马达30产生的动力助推状态下，检测代表自行车速度的旋转速度的。如图2及图3所示，旋转速度检测装置SR由作为被检测部分的磁阻分配头87和电磁检波线圈式的传感器88所构成。而外周具有突出部分87a的磁阻分配头87固定在作为旋转构件的电动助推马达30的传动轴73上，上述旋转构件在电动助推马达30及第2单向离合器80间构成第2动力传递系统57的一部分；传感器88具有能靠近、对向上述突出部分87a的检测部分88a，固定在壳体45的左半壳体46上。
当突出部分87a上的数据即传动轴73的旋转速度每每由检测部分88a检测出来时，该旋转速度检测手段SR便根据旋转速度输出留有时间间隔的脉冲。
但是，控制器37根据图9所示的主程序对电动助推马达30实行负荷控制。在图9的S1步，设定旋转速度NCRM为0，在S2步，扭矩检测手段ST的检测值被设定为输入扭矩TQRM。
在S3步，根据由旋转速度NCRM及输入扭矩TQRM确定的图像，设定电动助推马达30的驱动占空系数D。而且上述图像规定：随着旋转速度NCRM的增大，驱动占空系数D随之增大，随着输入扭矩TQRM的增大，驱动占空系数D也随之增大。
而且如图10所示，关于旋转速度NCRM，是通过与旋转速度检测装置SR的脉冲输入相适应的中断处理来加以运算的。图10中的S11步：把脉冲时间的倒数赋值给旋转速度检测装置SR的检测旋转速度NCRI，下面的S12步：上次的旋转速度NCRM加上设定值NCRUP所得到的和(NCRM+NCRUP)以及检测旋转速度NCRI，这两个值哪一方为小，就选择该值作为旋转速度NCRM来处理。
即与旋转速度检测装置SR的脉冲输入相对应，当检测旋转速度NCRI象图11的虚线那样，从上次脉冲输入时的旋转速度超过设定值NCRUP而变化时，则如图11的实线所示，规定把上次旋转速度加上上述设定值NCRUP所得的和作为控制电动助推马达30动作的旋转速度NCRM加以采用这样，当控制电动助推马达30动作时，旋转速度NCRM的变化量就被抑制在设定值NCRUP以下。
再看图9，在S3步的驱动占空系数设定后，S4步便根据设定的占空系数D来控制电动助推马达30的工作。
此外，在经过S4步后，S5步便按照图12所示的子程序判别马达是否处于关闭状态。图12的S21步：判定马达是否运转。当正在运转时，便进入S22步：重新设置计算机，把计算值TASS设定为0。另外，当马达设有运转时，即旋转速度检测装置SR不能得到检测值时，S23步便判定马达是否正受到控制，当没有受到控制时，便从S23步进入S22步，对计算机进行设置。
在S23步，当判定马达处于受控状态时，即不管马达处于受控状态但电动助推马达实际上处于停止状态时，便进入S24步由计算器进行计算，把计算值TASS设定为上回的计算值TASS加上被加数(D/D0)所得的和。在这里，被加数(D/D0)为目前的驱动占空系数D用规定的驱动占空系数D0相除所得到的值。目前的驱动占空系数D越大，则被加数(D/D0)越大，计算速度越快。
经过S24步后，S25步便判定计算值TASS是否在规定值TASS0以上。当判定TASS≥TASS0时，S26步便判定电动助推马达30处于闭锁状态。
由于进行了这样的马达闭锁判别处理，当电动助推马达30因某种原因而陷入闭锁状态时，则该电动助推马达30的驱动占空系数D是如此地大，以致能够迅速判定马达处于闭锁状态。于是，在电动助推马达30的闭锁状态下，驱动占空系数D是如此的大，以致流向电动助推马达30的附加电流很大，因而在附加电流相对应的时间内，可判定电动助推马达30处于闭锁状态，从而可有效地防止与电动助推马达30相关的电路遭到烧坏。
下面就该实施例的作用加以说明。当骑车人为使电动助推自行车行驶而踩曲柄踏板32、32时，则曲柄轴33的动力通过第1动力传递系统56传递给主动链轮34，再通过链条36以及被动链轮35把动力传递给后轮WR。
此时，由曲柄踏板32、32产生的输入扭矩可通过扭矩检测装置ST检测出来。另外，作为代表自行车速度的旋转速度的电动助推马达30的旋转速度可用旋转速度检测装置SR检测出来。利用电动助推马达30产生与两检测装置ST、SR的检测值相适应的助推动力，从而可减轻骑车人的负荷。
在这样的电动助推自行车中，旋转速度检测装置SR由磁阻分配头87和传感器88所构成。其中，磁阻分配头87固定在电动助推马达30的旋转轴73上，该旋转轴73在电动助推马达30以及第2单向离合器80间构成第2动力传递系统57的一部分；而传感器88安装在壳体45上。在以前的装置中，检测的是旋转套筒53的旋转速度，本检测装置SR与以前的装置相比，由于旋转轴73的旋转速度比旋转套筒53的旋转速度大，因而可把磁阻分配头87做得比较小，谋求旋转速度检测装置SR以及壳体45向小型化方向发展。与此同时，可以不用霍尔器件等价格高的半导体元件而采用电磁拾波式传感器88，从而可谋求成本的降低。
但是在第2动力传递系统57中，倒不如说旋转速度检测装置SR配置在比第2单向离合器80要靠近电动助推马达30一侧，所以，如果照原样使用旋转速度检测装置SR的检测值对电动助推马达30的动作进行控制，则在电动助推马达30产生的动力助推状态下，当输入扭矩在中途减少时，电动助推马达30的旋转便产生波动，给骑电动助推自行车的人以扎脚般的冲击。即如图13(a)所示的那样，一旦在停止踩动曲柄踏板32、32后再踩动踏板时，随着踏板扭矩的减少，电动助推马达30的旋转速度随之减少，第2动力传递系统57的第2单向离合器80分离，电动助推马达30的旋转速度象图13(b)的点画线那样降低更多，迟于上主动链轮34旋转速度的增加而上升。这时，电动助推马达30的旋转速度相对于驱动链轮34，是通过第2单向离合器80传递的，由于该装置结构方面的原因，或在时间T内，电动助推马达的旋转速度可能高于驱动链轮34的旋转速度，因此，如果照原样采用旋转速度检测装置SR的检测值对电动助推马达30的动作进行控制，则相对于实际的驱动链轮34的转速而言，将设定一个较大的驱动占空系数D。因此，在第2单向离合器80接合后，如图13(a)的点划线所示，将给骑电动助推自行车的人以扎脚般的冲击，同时使第2单向离合器80以后的各传动构件的旋转速度增大，电动助推自行车在瞬间加速后，便进入稳定状态。
与此相反，控制器37把用于控制电动助推马达30动作的旋转速度NCRM的变化量抑制在设定值NCRUP以下，所以通过设定较低电动助推马达30的驱动占空系数D，则旋转速度的上升迟于踏板扭矩增大的传动轴73，其旋转速度的上升率象图13(b)的虚线那样相对较低，因此，第2单向离合器80接合时不会给骑电动助推自行车的人以扎脚般的冲击，第2单向离合器80接合后能够平稳地过渡到与稳定的自行车速度相对应的速度上来。
以上对本发明的实例进行了详尽的叙述。但本发明不限于上述实施例，只要不超出本发明权利要求书所记载的范围，进行各种设计变更都是可以的。
例如：构成旋转速度检测装置SR的磁阻分配头87以及传感器88的相对位置关系，不限于图2及图3所示的相对位置。另外，磁阻分配头87及传感器88也可以隐藏在电动助推马达30内。
由以上发明可知：旋转速度检测装置ST由被检测部分和传感器构成。其中，被检测部分设置在传动构件上，传动构件在电动助推马达及第2单向离合器间构成第2动力传递系统的一部分；传感器可检测该被检测部分的旋转速度。因此，如果采用旋转速度较快的传动构件的旋转速度来代表自行车的速度，则有可能使被检测部分的直径较小，可谋求旋转速度检测装置和壳体的小型化，同时能采用比较廉价的传感器，可谋求低成本化。
再者，加上上述发明的构造，传动构件为电动助推马达的转轴，因此，不需要马达闭锁检测的专用装置，就可以经常检测电动助推马达的旋转状态。
由本发明还可知道：用旋转速度检测装置检测在电动助推马达和第2单向离合器间构成第2动力传递系统一部分的传动构件的旋转速度，并用速度较快的传动构件的旋转速度来代表自行车速度，在谋求旋转速度检测装置及壳体小型化的同时，还可谋求低成本化。
另外，在以旋转速度检测装置及扭矩检测装置的检测值为基础控制电动助推马达动作的控制器中，如果旋转速度检测装置检测得到的检测旋转速度在上次旋转速度的基础上超过设定值、发生变化，控制器则把上次的旋转速度加上该设定值所得的和作为控制电动助推马达工作的旋转速度来使用。因此，尽管检测的是电动助推马达和第2单向离合器间第2动力传递系统构成杆件的旋转速度，但在电动助推产生的动力助推状态下，当输入扭矩在中途减少、第2单向离合再接合时，可防止在电动助推马达的旋转中产生波动，从而也能防止给骑电动助推自行车的人以扎脚般的冲击。

Claims (3)

1.一种电动助推自行车，设置第1动力传递系统(56)和第2动力传递系统(57)，其中，第1动力传递系统(56)具有第1单向离合器(59)，设置在曲柄轴(33)和联动、联接着后轮(WR)的动力传递构件(53)之间，上述曲柄轴(33)旋转自如地支承于支撑在车架(21)上的壳体(45)上，同时在两端分别具有曲柄踏板(32)；第2动力传递系统(57)具有第2单向离合器(80)，设置在固定安装于上述壳体(45)上的电动助推马达(30)和上述动力传递构件(59)之间，其特征在于：
电动助推马达(30)的动作以旋转速度检测装置(SR)的检测值和扭矩检测装置(ST)的检测值为基础由控制器(37)控制，其中，旋转速度检测装置(SR)在电动助推马达(30)产生的动力助推状态下，检测代表自行车速度的旋转速度；扭矩检测装置(ST)检测曲柄踏板(32)的输入扭矩，并且旋转速度检测装置(SR)包括：设置在传动构件(73)上的被检测部分(87)和检测该被检测部分(87)旋转速度的传感器(88)所构成，其中，传动构件(73)在电动助推马达(30)和第2单向离合器(80)间构成第2动力传递系统(57)的一部分。
2.一种如权利要求1所记载的电动助推自行车，其特征在于：上述传动构件(73)为电动助推马达(30)的旋转轴。
3.一种电动助推自行车，设置了第1动力传递系统和第2动力传递系统，其中，第1动力传递系统(56)具有第1单向离合器(59)，设置在曲柄轴(33)和联动、联接着后轮(WR)的动力传递构件(53)之间，上述曲柄轴(33)旋转自如地支承于支撑在车架(21)上的壳体(45)上，同时在两端分别具有曲柄踏板(32)；第2动力传递系统(57)具有第2单向离合器(80)，设置在固定安装于上述壳体(45)上的电动助推马达(30)和上述动力传递构件(53)之间，其特征在于还包括：
旋转速度检测装置(SR)、扭矩检测装置(ST)和控制器(37)，其中，旋转速度检测装置(SR)检测旋转构件(73)的旋转速度，该旋转构件(73)在电动助推马达(30)和第2单向离合器(80)间构成第2动力传递系统(57)的一部分；扭矩检测装置(ST)检测曲柄踏板(32)输入扭矩；控制器(37)根据检测装置(SR、ST)的检测值控制电动助推马达(30)动作，同时，如果由旋转速度检测装置(SR)得到的检测旋转速度在上次旋转速度的基础上超过设定值、发生变化时，控制器则把上次的旋转速度加上该设定值所得的和作为控制电动助推马达(30)动作的旋转速度来使用。
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