CN117203057A - 搬运夹具及支撑部件以及作业装置 - Google Patents

Abstract

搬运夹具具备在前端部具有第一卡合部的第一臂部件和在前端部具有第二卡合部的第二臂部件。第一卡合部与设置于支撑部件的底面外缘部中的第一边部的第一被卡合部卡合。第二卡合部以不同于的形状、形态或大小形成，以与第二被卡合部卡合，第二被卡合部设置于支撑部件的底面外缘部中的与第一边部相对的第二边部并且以不同于第一被卡合部的形状、形态或大小形成。

Description

搬运夹具及支撑部件以及作业装置

技术领域

本说明书公开搬运夹具及支撑部件以及作业装置。

背景技术

以往，已知有能够自动更换支撑基板的基板支撑部件的作业装置。例如，在专利文献1中公开了一种印刷装置，将预先安装有基板支撑部件的搬运夹具搬入内部，从搬入后的搬运夹具取出基板支撑部件并向支撑台(工作台)上配置，并将取出了基板支撑部件后的搬运夹具搬出。搬运夹具具有框体、从框体向内侧延伸的多个臂部及配设于各臂部的前端上表面部的突起保持部(凹部)。基板支撑部件设置有以从主体部的左右突出的方式配设的圆柱状的一对突起部。一对突起部由搬运夹具的对应的突起保持部分别保持。作业者预先将基板支撑部件安装于搬运夹具，并将该搬运夹具向收容部收纳而向印刷装置主体安设。印刷装置主体以使基板支撑部件位于支撑台的上方的方式将安装有该基板支撑部件的搬运夹具从收容部取出并向前方搬运(搬入)。接着，印刷装置主体使支撑台上升而使基板支撑部件的多个突起部从搬运夹具的各突起保持部浮起。进一步，印刷装置主体使搬运夹具向后方移动后使支撑台下降，将搬运夹具向后方搬运(搬出)，并且在支撑台上固定基板支撑部件。

现有技术文献

专利文献1：国际公开第2016/199207号

发明内容

发明所要解决的课题

如上所述，基板支撑部件由作业者安装于搬运夹具后，由印刷装置主体连同搬运夹具一起向印刷装置内搬入而自动更换。因而，若因作业者的错误而对搬运夹具左右相反地安装基板支撑部件，则会在支撑台上左右相反地设置基板支撑部件。

本公开的主要目的在于通过简易的结构来防止支撑部件的设置错误。

用于解决课题的手段

本公开为了达成上述的主要目的而采用了以下的手段。

本公开的搬运夹具用于相对于对设置于工作台的支撑部件上的基板进行作业的作业装置将上述支撑部件搬入搬出，上述搬运夹具具备：第一臂部件，在前端部具有第一卡合部，上述第一卡合部与设置于上述支撑部件的底面外缘部中的第一边部的第一被卡合部卡合；及第二臂部件，在前端部具有第二卡合部，上述第二卡合部以不同于上述第一卡合部的形状、形态或大小形成，以与第二被卡合部卡合，上述第二被卡合部设置于上述支撑部件的底面外缘部中的与上述第一边部相对的第二边部并且以不同于上述第一被卡合部的形状、形态或大小形成。

该本公开的搬运夹具具备在前端部具有第一卡合部的第一臂部件和在前端部具有第二卡合部的第二臂部件。第一卡合部与设置于支撑部件的底面外缘部中的第一边部的第一被卡合部卡合。第二卡合部以不同于第一卡合部的形状、形态或大小形成，以与第二被卡合部卡合，第二被卡合部设置于支撑部件的底面外缘部中的与第一边部相对的第二边部并且以不同于第一被卡合部的形状、形态或大小形成。在作业者向搬运夹具安装支撑部件时，若支撑部件的安装方向错误，则一方的卡合部无法与被卡合部卡合，支撑部件相对于搬运夹具倾斜。由此，能够使作业者注意到支撑部件被安装成错误的方向。其结果是，能够通过简易的结构来防止支撑部件的设置错误。

本公开的支撑部件相对于对设置于工作台的支撑部件上的基板进行作业的作业装置，以保持于搬运夹具所具有的第一臂部件及第二臂部件的状态被搬入搬出，上述支撑部件具备：第一被卡合部，设置于底面外缘部中的一边部，卡合于设置在上述第一臂部件的前端部的第一卡合部；及第二被卡合部，设置于上述底面外缘部中的与上述第一边部相对的第二边部，以不同于上述第一被卡合部的形状、形态或大小形成，以卡合于设置在上述第二臂部件的前端部并且以不同于上述第一卡合部的形状、形态或大小形成的第二卡合部。

该本公开的支撑部件具备由搬运夹具的第一臂部件保持的第一被卡合部和由搬运夹具的第二臂部件保持的第二被卡合部。第一被卡合部设置于支撑部件的底面外缘部中的第一边部，卡合于设置在第一臂部件的前端部的第一卡合部。第二被卡合部设置于支撑部件的底面外缘部中的与第一边部相对的第二边部，卡合于设置在第二臂部件的前端部的第二卡合部。第二臂部件的第二卡合部以不同于第一臂部件的第一卡合部的形状、形态或大小形成，支撑部件的第二被卡合部以不同于第一被卡合部的形状、形态或大小形成，以与第二臂部件的第二卡合部卡合。在作业者向搬运夹具安装支撑部件时，若支撑部件的安装方向错误，则卡合部和被卡合部无法相互卡合，支撑部件相对于搬运夹具倾斜。由此，能够使作业者注意到支撑部件被安装成错误的方向。其结果是，能够通过简易的结构来防止支撑部件的设置错误。

本公开的作业装置对设置于工作台的支撑部件上的基板进行作业，上述作业装置具备控制装置，上述控制装置进行控制以利用搬运夹具将上述支撑部件搬入搬出来自动更换上述支撑部件，上述搬运夹具包含：第一臂部件，支撑上述支撑部件的底面外缘部中的第一边部；及第二臂部件，以前端部与上述第一臂部件的前端部彼此相对的方式配置，支撑上述底面外缘部中的与上述第一边部相对的第二边部，上述支撑部件包含：第一被读取部，设置于上述底面外缘部中的与上述第一边部相邻的第三边部；及第二被读取部，设置于上述底面外缘部中的与上述第三边部相对的第四边部，上述第一被读取部和上述第二被读取部设置于在上述第三边部及上述第四边部的延伸方向上相互错开的位置，上述控制装置在上述搬运夹具被搬入到上述工作台的上方的状态下读取保持于该搬运夹具的上述支撑部件的上述第一被读取部和上述第二被读取部，并判定上述支撑部件相对于上述搬运夹具的安装状态。

该本公开的作业装置在搬运夹具被搬入到工作台的上方的状态下读取保持于搬运夹具的支撑部件的第一被读取部和第二被读取部，判定支撑部件相对于搬运夹具的安装状态。支撑部件的第一被读取部和第二被读取部设置于在第三边部及第四边部的延伸方向上相互错开的位置，因此，通过读取第一被读取部和第二被读取部，能够判定支撑部件的安装状态是否正常，能够防止支撑部件的设置错误。

附图说明

图1是本公开的作业装置的概略结构图。

图2是示出作业装置的内部结构的立体图。

图3是示出作业装置的内部结构的侧视图。

图4是示出作业装置的电连接关系的框图。

图5A是从上表面侧观察支撑部件时的立体图。

图5B是从底面侧观察支撑部件时的立体图。

图6A是从上表面侧观察支撑部件时的立体图。

图6B是从底面侧观察支撑部件时的立体图。

图7是示出读取器与收容架之间的关系的说明图。

图8是搬运夹具的外观立体图。

图9是安装有支撑部件的搬运夹具的外观立体图。

图10A是第一臂部件的概略结构图。

图10B是第二臂部件的概略结构图。

图11A是示出在第一及第二臂部件的保持部件以正确的朝向保持有支撑部件的状态的仰视图。

图11B是示出在第一及第二臂部件的保持部件以正确的朝向保持有支撑部件的状态的侧视图。

图12A是示出在第一及第二臂部件的保持部件以错误的朝向保持有支撑部件的状态的仰视图。

图12B是示出在第一及第二臂部件的保持部件以错误的朝向保持有支撑部件的状态的侧视图。

图13是推压件的概略结构图。

图14是推压件的局部放大图。

图15是示出从搬运夹具取出支撑部件时的动作的说明图。

图16是示出从搬运夹具取出支撑部件时的动作的说明图。

图17是示出从搬运夹具取出支撑部件时的动作的说明图。

图18是示出支撑部件搬入处理的一例的流程图。

图19是示出其他实施方式涉及的支撑部件及搬运夹具的概略结构图。

具体实施方式

接着，一边参照附图一边对用于实施本公开的方式进行说明。

图1是本公开的作业装置10的概略结构图。图2是示出作业装置10的内部结构的立体图。图3是示出作业装置10的内部结构的侧视图。图4是示出作业装置的电连接关系的框图。在图1～图3中，将左右方向设为X轴，将前后方向设为Y轴，将上下方向设为Z轴。

作业装置10对支撑于基板支撑部件90的基板S进行预定的作业。在本实施方式中，作业装置10构成为以下的印刷装置：作为预定的作业，使用刮板22将丝网掩模M上的焊锡膏向形成于丝网掩模M的图案孔P1、P2压入，由此，经由该图案孔P1、P2而向下方的基板S涂布(印刷)焊锡膏。作业装置10与向印刷有焊锡的基板S安装电子元件的安装装置组合而构成元件安装系统。而且，作业装置10在进行将印刷对象变更为不同种类的基板S的换产调整的情况下，能够实现丝网掩模M的自动更换、基板支撑部件90的使用了搬运夹具80的自动更换。

如图1～图4所示，作业装置10具备：作业装置主体11、更换装置60、收容架70及控制装置100。作业装置主体11具有：包含头21的头装置20、支撑丝网掩模M和搬运夹具80的支撑轨道29、通过双通道来搬运、支撑基板S的第一及第二基板搬运支撑装置30、40、相机装置50及读取器65。另外，作业装置10也具备设置于该作业装置主体11的正面、显示各种信息并且能够实现作业者的各种输入操作的操作面板。

头装置20设置于作业装置主体11的上层。如图1所示，头装置20具备头21和使头21在印刷方向即前后方向(Y轴方向)上移动的头移动装置26。头移动装置26具有沿着在前后方向上延伸的导轨28移动的Y轴滑块27和驱动Y轴滑块27的电动机。头21具有：刮板22、例如利用气缸来使刮板22进行升降的刮板升降装置23、推压件24及例如利用气缸来使推压件24进行升降的推压件升降装置25。刮板22是在与印刷方向正交的左右方向(X轴方向)上延伸的板状部件。推压件24在通过推压件升降装置25而下降并向下方突出的状态下通过头移动装置26而向前后移动，将支撑轨道29上的丝网掩模M或搬运夹具80向前后推而搬运。另外，推压件24在使用搬运夹具80来更换基板支撑部件90的情况下，也用于将工作台36、46上的基板支撑部件90向搬入到支撑轨道29上的搬运夹具80回收、从以保持着基板支撑部件90的状态搬入到支撑轨道29上的搬运夹具80取出基板支撑部件90并向工作台36、46上载置。

丝网掩模M是金属制的薄板，以预定的张力固定于矩形状的框体F。在丝网掩模M形成有用于向由第一及第二基板搬运支撑装置30、40搬运、支撑的基板S分别印刷焊锡的图案孔P1、P2。

如图3所示，支撑轨道29是在前后方向(Y轴方向)上延伸的左右一对的轨道，设置于头装置20与第一及第二基板搬运支撑装置30、40之间。支撑轨道29对丝网掩模M、搬运夹具80以水平姿势进行支撑，并且以使由推压件24推动的丝网掩模M和搬运夹具80沿着前后方向移动的方式进行引导。

第一及第二基板搬运支撑装置30、40搬入并支撑基板S，并且使支撑的基板S相对于支撑轨道29上的丝网掩模M接触、分离。如图2～图4所示，第一及第二基板搬运支撑装置30、40具备：搬运机装置31、41、搬运机间隔变更装置34、44、搬运机升降装置35、45、工作台36、46及支撑部件升降装置37、47。搬运机装置31、41具有分别设置于前后一对的侧框架33s、43s的搬运带和对搬运带进行环绕驱动的电动机。一对侧框架33s、43s立起设置于底框架33b、43b，在一对侧框架33s、43s的上端部设置有基板引导件32、42。搬运机间隔变更装置34、44通过使一对侧框架33s、43s中的一方或双方接近、分离来变更(调整)搬运带的间隔。由此，第一及第二基板搬运支撑装置30、40能够搬运、支撑不同尺寸的基板S。搬运机升降装置35、45通过使支撑底框架33b、43b的支柱进行升降而使搬运机装置31、41(搬运带)进行升降。工作台36、46是在上表面具有能够设置基板支撑部件90的设置面的支撑台。支撑部件升降装置37、47通过使支撑工作台36、46的支柱进行升降而使设置于工作台36、46的基板支撑部件90进行升降。

基板支撑部件90对基板S从下表面侧进行支撑，如图5A、图5B、图6A及图6B所示，根据基板S而被更换为适合于支撑该基板S的尺寸的基板支撑部件90。基板支撑部件90具备支撑部件主体91和以能够拆装的方式安装于支撑部件主体91的底面的适配器92。支撑部件主体91的上表面形成有凹部91a。凹部91a例如以以下方式设置：在生产在表背两面安装有元件的基板S的情况下，在基板S的一个面印刷焊锡膏并安装元件后，在基板S的另一个面印刷焊锡膏时，不与已安装的元件干涉。因而，支撑部件主体91成为用于生产该基板S的专用品，但由于适配器92能够相对于支撑部件主体91拆装，所以在变更生产的基板S的情况下，只要尺寸匹配，则仅更换支撑部件主体91就足够了，适配器92能够原封不动地使用。

在适配器92的底面外缘部中的第一边部92a设置有一对第一销部件94a(第一被卡合部)，一对第一销部件94a(第一被卡合部)与保持基板支撑部件90的搬运夹具80的一对臂部件中的一方即第一臂部件82a卡合。另外，在适配器92的底面外缘部中的与第一边部92a相对的第二边部92b设置有一对第二销部件94b(第二被卡合部)，一对第二销部件94b(第二被卡合部)与上述一对臂部件中的另一方即第二臂部件82b卡合。而且，在第一边部92a中的一对第一销部件94a之间设置有定位用的第一突起95a。另外，在第二边部92b中的一对第二销部件94b之间设置有定位用的第二突起95b。

另外，在适配器92的底面外缘部中的与第一边部92a相邻(正交)的第三边部92c形成有两个第一识别标记93c。而且，在适配器92的底面外缘部中的与第三边部92c相对的第四边部92d也形成有2个两个第二识别标记93d。第一及第二识别标记93c、93d用于在作业装置主体11更换基板支撑部件90时识别基板支撑部件90的位置、尺寸(前后方向幅度)。在本实施方式中，如图5B及图6B所示，第一及第二识别标记93c、93d分别形成于相对于第三边部92c及第四边部92d的延伸方向错开的位置。

如图1及图2所示，相机装置50具备相机主体51和使相机主体51向前后左右(XY方向)移动的相机移动装置55。相机移动装置55具有：X轴滑块56、驱动X轴滑块56的电动机、Y轴滑块58及驱动Y轴滑块58的电动机。Y轴滑块58是向左右延伸并且架设于左右一对的Y轴导轨59的长条部件，沿着Y轴导轨59而向前后移动。X轴滑块56沿着设置于Y轴滑块58的X轴导轨57而向左右移动。相机主体51固定于X轴滑块56，在上下具有两个拍摄视野(上读取部52、下读取部53)。相机装置50利用下读取部53拍摄在由第一及第二基板搬运支撑装置30、40搬入、支撑的基板S的上表面形成的标记而取得基板S的位置。另外，相机装置50利用上读取部52拍摄在与搬运夹具80一起被搬入到支撑轨道29上的基板支撑部件90(适配器92)的底面形成的标记(第一及第二识别标记93c、93d)而取得基板支撑部件90的位置、尺寸(前后方向幅度)。

更换装置60接收收容有丝网掩模M和搬运夹具80之类的更换部件的收容架70，并在收容架70与作业装置主体11之间搬运更换部件。更换装置60具备设置于作业装置主体11的前表面中的左侧的左侧单元61a和设置于作业装置主体11的前表面中的右侧的右侧单元61b。左侧单元61a及右侧单元61b具有接收收容架70并对其下表面从左右两侧进行支撑的架支撑部件62和使架支撑部件62进行升降的架升降装置63。架升降装置63例如由滚珠丝杠机构与电动机的组合、线性电动机构成。支撑于架支撑部件62的收容架70通过架升降装置63而与架支撑部件62一起进行升降。而且，左侧单元61a及右侧单元61b具有对收容架70内的更换部件的框利用带或辊等从左右两侧向前后搬运的框前后移动装置64。

收容架70是在上下具有多层的左右一对的支撑轨道71、能够在各支撑轨道71收容更换部件的收容体。另外，在收容架70的作业装置主体11、前表面及背面形成有开口部72、73。更换部件经由前表面侧的开口部72而由作业者等取出放入，经由背面侧的开口部73而由框前后移动装置64搬入搬出。框前后移动装置64在更换装置60接收了收容架70的状态下，将支撑于收容架70的多层支撑轨道71中的通过架升降装置63而位于与作业装置主体11的支撑轨道29大致相同的高度的支撑轨道71的更换部件向作业装置主体11送出。另外，框前后移动装置64将支撑于作业装置主体11的支撑轨道29的更换部件向位于与该支撑轨道29大致相同的高度的收容架70的支撑轨道71送入。另外，收容架70可以由作业者搬运至更换装置60的接纳位置，也可以搭载于自动搬运装置(AGV)且由自动搬运装置自动搬运至更换装置60的接纳位置。

读取器65检测收容于收容架70的搬运夹具80的收容朝向，取得搬运夹具80的识别信息。如图7所示，读取器65以在更换装置60接收了收容架70的状态下与收容于收容架70的搬运夹具80(框体81)的侧面相对的方式设置于作业装置主体11的前表面。在搬运夹具80的一个侧面设置有用于识别该搬运夹具80的识别标记83。在本实施方式中，识别标记83是记录有用于识别搬运夹具80的固有的信息的ID码。搬运夹具80的收容朝向通过在收容于搬运夹具80的收容架70通过架升降装置63而升降、搬运夹具80的侧面通过读取器65的正面时读取器65读取识别标记83而取得。搬运夹具80的收容朝向在读取器65成功识别到识别标记83的情况下被判定为正确，在读取器65未能识别到搬运夹具80的识别标记83的情况下被判定为错误。

搬运夹具80是用于基板支撑部件90的搬入搬出的夹具，如图8及图9所示，具备矩形状的框体81和以使彼此的前端部相对的方式固定于框体81且从两侧保持基板支撑部件90的一对第一及第二臂部件82a、82b。在本实施方式中，搬运夹具80具有两组保持基板支撑部件90的一对第一及第二臂部件82a、82b，能够一次搬运分别在第一及第二基板搬运支撑装置30、40中使用的基板支撑部件90。

如图10A所示，第一臂部件82a具有：基座部件821、臂板822、第一保持部件823a、侧板825、锁定板826及锁定块827。另外，如图10B所示，第二臂部件82b具有与第一臂部件82a相同的基座部件821、臂板822、侧板825、锁定板826及锁定块827，并且具有大小(宽度)不同于第一臂部件82a的第一保持部件823a的第二保持部件823b。另外，为了使结构的理解容易，在图10A及图10B中，近前侧的侧板825及锁定板826以虚线示出。基座部件821固定于框体81。臂板822的基端部以能够转动的方式支撑于基座部件821，在臂板822的前端部以能够转动的方式安装有第一保持部件823a或第二保持部件823b。侧板825设置于臂板822的两侧。侧板825的基端部以能够转动的方式安装于基座部件821，在侧板825的前端部以能够转动的方式安装有第一保持部件823a或第二保持部件823b。而且，侧板825受到设置于基座部件821侧的转动轴的扭转螺旋弹簧824的作用力而对臂板822向上方施力。另外，侧板825通过形成于基座部件821的止动件而成为大致水平姿势，将臂板822保持为大致水平姿势。

第一臂部件82a的第一保持部件823a构成第一臂部件82a的第一卡合部，具有比设置于基板支撑部件90的第一边部92a的一对第一销部件94a的间隔L1稍宽的宽度d1(参照图11A)。另外，第二臂部件82b的第二保持部件823b构成第二臂部件82b的第二卡合部，具有比设置于基板支撑部件90的与第一边部92a相对的第二边部92b的一对第二销部件94b的间隔L2稍宽的宽度d2(参照图11A)。并且，成对的第一及第二臂部件82a、82b通过第一保持部件823a向一对第一销部件94a间卡合并且第二保持部件823b向一对第二销部件94b间卡合而将基板支撑部件90以水平姿势保持。在本实施方式中，在第一保持部件823a形成有第一槽部829a，在第一保持部件823a卡合于一对第一销部件94a间的状态下，设置于第一销部件94a间的第一突起95a与第一槽部829a嵌合。另外，在第二保持部件823b形成有第二槽部829b，在第二保持部件823b卡合于一对第二销部件94b间的状态下，设置于第二销部件94b间的第二突起95b与第二槽部829b嵌合。由此，基板支撑部件90相对于第一及第二臂部件82a、82b被定位。保持于第一及第二保持部件823a、823b的基板支撑部件90在工作台36、46的上方通过一对第一及第二臂部件82a、82b的各臂板822被压下并扩开而从搬运夹具80脱离，向工作台36、46载置。

而且，如图11A所示，构成为：第一保持部件823a的宽度d1比第二保持部件823b的宽度d2窄，供第一保持部件823a卡合的一对第一销部件94a的间隔L1比供第二保持部件823b卡合的一对第二销部件94b的间隔L2窄。由此，如图11A及图11B所示，基板支撑部件90在相对于搬运夹具80被安装成左右正确的方向的情况下，被保持为水平姿势。另一方面，如图12A及图12B所示，基板支撑部件90在相对于搬运夹具80以左右翻转180度的方式安装的情况下，由于具有比第一销部件94a间的间隔L1宽的宽度d2的第二保持部件94b不卡合于第一销部件94a间，所以以相对于搬运夹具80倾斜的状态被保持。由此，能够使作业者注意到基板支撑部件90被安装成错误的方向。另外，第一保持部件823a的宽度d1比在作业装置10中能够使用的基板支撑部件90中的最小的宽度小。

锁定板826将臂板822以不能压下的方式锁定。锁定板826配置于臂板822的两侧，在两锁定板826之间以位于臂板822的下方的方式固定锁定块827。锁定板826的基端部以能够转动的方式安装于基座部件821中的相对于臂板822的基端部侧的转动轴偏心的位置，锁定板826由在比基端部靠前端侧处卡定于锁定板826和臂板822的拉拽弹簧828的作用力向臂板822侧拉拽。锁定块827通过与形成于臂板822的下表面的切口822c卡合而将臂板822以不能压下的方式锁定。而且，两锁定板826的前端部在锁定块827卡定于臂板822的切口822c的状态下向臂板822的上方突出。

在这样构成的第一及第二臂部件82a、82b中，通过锁定块827因拉拽弹簧828的作用力而向臂板822的切口822c卡合，臂板822被锁定成不能压下。因此，即使对基板支撑部件90、臂板822作用非意图的力，第一及第二臂部件82a、82b(臂板822)也不会被压下，可防止基板支撑部件90的脱离。锁定板826的锁定能够通过将比臂板822向上方突出的锁定板826的前端部压下而解除。

锁定板826的锁定解除和臂板822的压下通过一个推压件24进行。如图13及图14所示，推压件24具有空出与一对第一及第二臂部件82a、82b的间隔对应的间隔而分别配置于左右的前后一对的推压板241和配置于各前后一对的推压板241之间的推压辊242。若推压件24在一对第一及第二臂部件82a、82b的上方通过推压件升降装置25而下降，则一对推压板241的下端部与锁定板826的前端部抵接，锁定板826的前端部被推压板241压下(参照图15)。若锁定板826的前端部被压下，则锁定块827下降，锁定块827与臂板822的切口822c的卡合被解除(参照图16)。由此，臂板822的锁定被解除。若推压件24进一步下降，则推压辊242与臂板822抵接，臂板822由推压辊242压下(参照图17)。由此，一对第一及第二臂部件82a、82b被扩开，保持于一对第一及第二臂部件82a、82b的基板支撑部件90从第一及第二臂部件82a、82b脱离。

控制装置100构成为以CPU为中心的微处理器，除了CPU之外，还具备ROM、RAM、输入输出端口等。控制装置100相对于头装置20、第一及第二基板搬运支撑装置30、40、相机装置50、更换装置60、读取器65等交换信号。另外，控制装置100与管理包含作业装置10的作业系统整体的管理装置200以能够通信的方式连接。管理装置200管理包含作业装置10的生产线的进展状况等。

对这样构成的作业装置10的动作进行说明。尤其是，对更换丝网掩模M或基板支撑部件90的换产调整的动作进行说明。换产调整通过在将收容架70安设于更换装置60的状态下依次执行掩模搬出处理、支撑部件搬出处理、支撑部件搬入处理及掩模搬入处理来进行。

掩模搬出处理是将支撑于作业装置主体11的支撑轨道29的丝网掩模M搬出并向收容架70收容的处理。在该掩模搬出处理中，控制装置100以使收容架70的空闲的支撑轨道71成为与作业装置主体11的支撑轨道29大致相同的高度的方式控制架升降装置63。接着，控制装置100以使支撑于支撑轨道29的丝网掩模M由推压件24向前方推而从作业装置主体11搬出的方式控制头移动装置26。然后，控制装置100以使搬出后的丝网掩模M向收容架70收容的方式控制框前后移动装置64。另外，掩模搬入处理基本上通过与掩模搬出处理相反的动作来执行，因此其说明省略。

支撑部件搬出处理是使用搬运夹具80从作业装置主体11的工作台36、46将基板支撑部件90搬出并向收容架70收容的处理，支撑部件搬入处理是使用搬运夹具80从收容架70将基板支撑部件90搬入并向作业装置主体11的工作台36、46上设置的处理。图18是示出由控制装置100执行的支撑部件搬入处理的一例的流程图。另外，支撑部件搬出处理基本上通过与支撑部件搬入处理相反的动作来执行，因此其说明省略。

在支撑部件搬入处理中，控制装置100首先以使收容架70上升至支撑着接下来要搬入的搬运夹具80的支撑轨道71成为与作业装置主体11的支撑轨道29大致相同的高度的方式控制架升降装置63(步骤S100)。接着，控制装置100进行在搬运夹具80(框体81)的侧面通过读取器65时利用读取器65来读取设置于搬运夹具80的侧面的识别标记83的读取动作(步骤S110)，判定读取是否成功(步骤S120)。控制装置100若判定为读取失败，则判断为搬运夹具80相对于收容架70的收容朝向有可能错误，不将搬运夹具80搬入，向操作面板输出错误(步骤S130)，并使支撑部件搬入处理结束。

另一方面，控制装置100若判定为读取成功，则接着以使保持于搬运夹具80的基板支撑部件90向第一及第二基板搬运支撑装置30、40的各工作台36、46的上方搬运的方式进行控制(步骤S140)。即，控制装置100以从收容架70向支撑轨道29送出搬运夹具80的方式控制框前后移动装置64。然后，控制装置100利用推压件升降装置25使推压件24下降，并且以利用推压件24将支撑轨道29上的搬运夹具80向后方推而搬入的方式控制头移动装置26。

接着，控制装置100以利用相机主体51的上读取部52在预先确定的位置读取在保持于搬入后的搬运夹具80的基板支撑部件90的底面设置的第一及第二识别标记93c、93d的方式控制相机装置50(步骤S150)，并判定读取是否成功(步骤S160)。如上所述，第一识别标记93c及第二识别标记93d分别形成于相对于第三边部92c及第四边部92d的延伸方向错开的位置。因此，若基板支撑部件90相对于搬运夹具80被左右相反地保持，则第一及第二识别标记93c、93d的位置分别与本来不同，无法利用相机装置50正确地读取第一及第二识别标记93c、93d。控制装置100若判定为读取失败，则判断为基板支撑部件90未正确地保持于搬运夹具80，将搬运夹具80向收容架70搬出(步骤S170)。即，控制装置100以利用推压件24将支撑轨道29上的搬运夹具80向前方推而搬出的方式控制头移动装置26，并且以使该搬运夹具80从支撑轨道29向收容架70移载的方式控制框前后移动装置64。并且，控制装置100向操作面板输出错误(步骤S130)，并使支撑部件搬入处理结束。

另一方面，控制装置100若判定为读取成功，则以使工作台36或46上升至印刷高度的方式控制支撑部件升降装置37或47(步骤S180)。接着，控制装置100以使推压件24在上升后的工作台的正上方下降的方式控制推压件升降装置25(步骤S190)，并且等待预定时间经过(步骤S200)。在此，预定时间是从基板支撑部件90从搬运夹具80脱离起到基板支撑部件90向工作台36或46载置为止的等待时间。如上所述，若推压件24下降，则首先左右一对的推压板241与第一及第二臂部件82a、82b的锁定板826抵接而将它们压下，臂板822的锁定被解除。并且，若推压件24进一步下降，则左右一对的推压辊242分别与对应的臂板822抵接而将它们压下，一对第一及第二臂部件82a、82b被扩开。由此，基板支撑部件90从一对第一及第二臂部件82a、82b脱离并向工作台上载置。这样，能够通过仅从一对第一及第二臂部件82a、82b的正上方使推压件24下降的简易的控制来使基板支撑部件90从搬运夹具80脱离并载置在工作台上。

控制装置100若将基板支撑部件90载置到工作台36或46，则以使工作台36或46下降至初始位置的方式控制支撑部件升降装置37或47(步骤S210)。另外，控制装置100通过相同的控制而将保持于搬运夹具80的另一方的基板支撑部件90向另一方的工作台载置。然后，控制装置100将取出了两个基板支撑部件90后的搬运夹具80向收容架70搬出(步骤S220)，并使支撑部件搬入处理结束。即，控制装置100以使支撑于支撑轨道29的搬运夹具80由推压件24向前方推而从作业装置主体11搬出并向收容架70的方式控制头移动装置26和框前后移动装置64。

在此，对实施方式的主要要素与权利要求书所记载的本公开的主要要素的对应关系进行说明。即，基板支撑部件90相当于支撑部件，作业装置10相当于作业装置，搬运夹具80相当于搬运夹具，第一臂部件82a相当于第一臂部件，一对第一销部件94a相当于第一被卡合部，第一保持部件823a相当于第一卡合部，第二臂部件82b相当于第二臂部件，一对第二销部件94b相当于第二被卡合部，第二保持部件823b相当于第二卡合部。另外，第一突起95a相当于第一被嵌合部，第一槽部829a相当于第一嵌合部，第二突起95b相当于第二被嵌合部，第二槽部829b相当于第二嵌合部。另外，第一识别标记93c相当于第一被读取部，第二识别标记93d相当于第二被读取部。另外，控制装置100相当于控制装置。另外，推压件24相当于压下部件，推压件升降装置25相当于升降装置。

另外，本公开不受上述的实施方式的任何限定，只要属于本公开的技术范围，就能够以各种方案来实施，这是不言而喻的。

例如，在上述的实施方式中，一对第一及第二臂部件82a、82b通过第一保持部件823a(第一卡合部)向第一销部件94a间(第一被卡合部)卡合且第二保持部件823b(第二卡合部)向第二销部件94b间(第二被卡合部)卡合来保持基板支撑部件90。与此相对，如图19所示，其他的实施方式涉及的第一保持部件1823a(第一卡合部)及第二保持部件1823b(第二卡合部)分别具有呈两股状地分支的前端，通过以夹着在基板支撑部件90的相对的第一及第二边部92a、92b设置的第一被卡合部194a及第二被卡合部194b的方式卡合来保持基板支撑部件90。第一保持部件1823a的两股的宽度d1比第二保持部件1823b的宽度d2窄，被第一保持部件1823a卡合的第一被卡合部194a的宽度L1比被第二保持部件1823b卡合的第二被卡合部194b的宽度L2窄。由此，与本实施方式相同地，基板支撑部件90在相对于搬运夹具80被安装成左右正确的方向的情况下，被保持为水平姿势，在以左右翻转180度的方式安装的情况下，由于第一保持部件1823a无法向第二被卡合部194b卡合，所以成为倾斜的状态。因此，能够使作业者注意到基板支撑部件90被安装成错误的方向。这样，只要以使第一卡合部向第一被卡合部卡合但不向第二被卡合部卡合的方式将第一及第二卡合部形成为相互不同的形状、形态、大小并且将第一及第二被卡合部形成为相互不同的形状、形态、大小，则能够采用任何结构。

另外，基板支撑部件90侧的第一及第二被卡合部也可以省略。即使在该情况下，由于第一保持部件823a的第一槽部829a向第一突起95a嵌合，第二保持部件823b的第二槽部829b向第二突起95b嵌合，所以也能够利用第一及第二臂部件82a、82b来将基板支撑部件90保持并定位。

另外，在上述的实施方式中，为了将基板支撑部件90相对于第一及第二臂部件82a、82b定位，在基板支撑部件90设置第一及第二突起95a、95b，在第一及第二臂部件82a、82b设置第一及第二槽部829a、829b。但是，也可以在基板支撑部件90设置第一及第二槽部，在第一及第二臂部件82a、82b设置第一及第二突起。另外，还可以利用第一及第二保持部件823a、823b和第一及第二销部件94a、94b来对基板支撑部件90进行定位，省略第一及第二突起和第一及第二槽部。

另外，在上述的实施方式中，作业装置10具备两个搬运、支撑基板S的通道，但也可以仅具备一个通道。

另外，在上述的实施方式中，将本公开的作业装置应用于印刷装置而进行了说明，但不限定于此，只要是例如元件安装装置等对支撑于支撑部件的基板进行作业且能够自动更换该支撑部件的作业装置，则也可以应用于任何作业装置。

如以上说明的那样，本公开的搬运夹具具备在前端部具有第一卡合部的第一臂部件和在前端部具有第二卡合部的第二臂部件。第一卡合部与设置于支撑部件的底面外缘部中的第一边部的第一被卡合部卡合。第二卡合部以不同于第一卡合部不同的形状、形态或大小形成，以与第二被卡合部卡合，第二被卡合部卡合设置于支撑部件的底面外缘部中的与第一边部相对的第二边部并且以不同于第一被卡合部的形状、形态或大小形成。在作业者在搬运夹具安装了支撑部件时，若支撑部件安装方向错误，则一方的卡合部无法与被卡合部卡合，支撑部件相对于搬运夹具倾斜。由此，能够使作业者注意到支撑部件被安装成错误的方向。其结果是，能够通过简易的结构来防止支撑部件的设置失误。

在这样的本公开的搬运夹具中，也可以是，所述第一臂部件在上述前端部还具有第一嵌合部，上述第一嵌合部与设置于上述第一边部的第一被嵌合部嵌合，以对上述支撑部件进行定位，上述第二臂部件在上述前端部还具有第二嵌合部，上述第二嵌合部与设置于上述第二边部的第二被嵌合部嵌合，以对上述支撑部件进行定位。这样一来，能够更可靠地抑制保持于搬运夹具的支撑部件的位置偏移。

另外，在本公开的搬运夹具中，也可以是，上述第一臂部件及上述第二臂部件构成为能够以相互平行地配置的转动轴为中心进行转动，在彼此的前端部相对的预定的转动位置处保持上述支撑部件，通过彼此被压下而解除上述支撑部件的保持。这样一来，能够更容易地解除支撑部件的保持。

另外，本公开的第二搬运夹具用于相对于对设置于工作台的支撑部件上的基板进行作业的作业装置将上述支撑部件搬入搬出，上述搬运夹具具备：第一臂部件，在前端部具有第一嵌合部，上述第一嵌合部与设置于上述支撑部件的底面外缘部中的第一边部的第一被嵌合部嵌合，以对上述支撑部件进行定位；及第二臂部件，在前端部具有第二嵌合部，上述第二嵌合部与设置于上述支撑部件的底面外缘部中的与上述第一边部相对的第二边部的第二被嵌合部嵌合，以对上述支撑部件进行定位。

本公开的支撑部件具备由搬运夹具的第一臂部件保持的第一被卡合部和由搬运夹具的第二臂部件保持的第二被卡合部。第一被卡合部设置于支撑部件的底面外缘部中的第一边部，卡合于设置在第一臂部件的前端部的第一卡合部。第二被卡合部设置于支撑部件的底面外缘部中的与第一边部相对的第二边部，卡合于设置在第二臂部件的前端部的第二卡合部。第二臂部件的第二卡合部以不同于第一臂部件的第一卡合部的形状、形态或大小形成，支撑部件的第二被卡合部以卡合于第二臂部件的第二卡合部的方式以不同于第一被卡合部的形状、形态或大小形成。在作业者在搬运夹具安装了支撑部件时，若支撑部件的安装方向错误，则一方的卡合部无法与被卡合部卡合，支撑部件相对于搬运夹具倾斜。由此，能够使作业者注意到支撑部件被安装成错误的方向。其结果是，能够通过简易的结构来防止支撑部件的设置失误。

在这样的本公开的支撑部件中，也可以是，在上述底面外缘部中的与上述第一边部相邻的第三边部具备由上述作业装置读取的第一被读取部，在上述底面外缘部中的与上述第三边部相对的第四边部具备由上述作业装置读取的第二被读取部，上述第一被读取部和上述第二被读取部设置于在上述第三边部及上述第四边部的延伸方向上相互错开的位置。这样一来，作业装置能够通过读取支撑部件的第一被读取部和第二被读取部，来判定支撑部件相对于搬运夹具的安装方向是否没有错误。

本公开的作业装置在搬运夹具被搬入到工作台的上方的状态下读取保持于搬运夹具的支撑部件的第一被读取部和第二被读取部，判定支撑部件相对于搬运夹具的安装状态。支撑部件的第一被读取部和第二被读取部设置于在第三边部及第四边部的延伸方向上相互错开的位置，因此，通过读取第一被读取部和第二被读取部，能够判定支撑部件的安装状态是否正常，能够防止支撑部件的设置错误。

在这样的本公开的作业装置中，也可以是，具备压下部件和使上述压下部件进行升降的升降装置，上述第一臂部件及上述第二臂部件构成为能够以相互平行地配置的转动轴为中心进行转动，在彼此的前端部相对的预定的转动位置处保持上述支撑部件，通过彼此被压下而解除上述支撑部件的保持，上述控制装置若判定为上述支撑部件的安装状态正常，则控制上述升降装置而使上述压下部件下降，由此，利用上述压下部件将上述第一臂部件及上述第二臂部件压下而将上述支撑部件载置在上述工作台上。这样一来，能够通过简易的控制来自动更换支撑部件。

产业上的可利用性

本公开能够利用于搬运夹具、支撑部件、作业装置的制造产业等。

附图标记说明

10作业装置，11作业装置主体，20头装置，21头，22刮板，23刮板升降装置，24推压件，25推压件升降装置，26头移动装置，27Y轴滑块，28导轨，29支撑轨道，30第一基板搬运支撑装置，31、41搬运机装置，32、42基板引导件，33b、43b底框架，33s、43s侧框架，34、44搬运机间隔变更装置，35、45搬运机升降装置，36、46工作台，37、47支撑部件升降装置，40第二基板搬运支撑装置，50相机装置，51相机主体，52上读取部，53下读取部，55相机移动装置，56X轴滑块，57X轴导轨，58Y轴滑块，59Y轴导轨，60更换装置，61a左侧单元，61b右侧单元，62架支撑部件，63架升降装置，64框前后移动装置，65读取器，70收容架，71支撑轨道，72、73开口部，80搬运夹具，81框体，82a第一臂部件，82b第二臂部件，83识别标记，90基板支撑部件，91支撑部件主体，91a凹部，92适配器，92a第一边部，92b第二边部，92c第三边部，92d第四边部，93c第一识别标记，93d第二识别标记，94a第一销部件，94b第二销部件，95a第一突起，95b第二突起，100控制装置，194a第一被卡合部，194b第二被卡合部，200管理装置，241推压板，242推压辊，821基座部件，822臂板，822c切口，823a、1823a第一保持部件，823b、1823b第二保持部件，824扭转螺旋弹簧，825侧板，826锁定板，827锁定块，828拉拽弹簧，829a第一槽部，829b第二槽部，F框体，M丝网掩模，P1、P2图案孔，S基板。

Claims (8)

1.一种搬运夹具，用于相对于对设置于工作台的支撑部件上的基板进行作业的作业装置将所述支撑部件搬入搬出，所述搬运夹具具备：

第一臂部件，在前端部具有第一卡合部，所述第一卡合部与设置于所述支撑部件的底面外缘部中的第一边部的第一被卡合部卡合；及

第二臂部件，在前端部具有第二卡合部，所述第二卡合部以不同于所述第一卡合部的形状、形态或大小形成，以与第二被卡合部卡合，所述第二被卡合部设置于所述支撑部件的底面外缘部中的与所述第一边部相对的第二边部并且以不同于所述第一被卡合部的形状、形态或大小形成。

2.根据权利要求1所述的搬运夹具，其中，

所述第一臂部件在所述前端部还具有第一嵌合部，所述第一嵌合部与设置于所述第一边部的第一被嵌合部嵌合，以对所述支撑部件进行定位，

所述第二臂部件在所述前端部还具有第二嵌合部，所述第二嵌合部与设置于所述第二边部的第二被嵌合部嵌合，以对所述支撑部件进行定位。

3.根据权利要求1或2所述的搬运夹具，其中，

所述第一臂部件及所述第二臂部件构成为能够以相互平行地配置的转动轴为中心进行转动，在彼此的前端部相对的预定的转动位置处保持所述支撑部件，通过彼此被压下而解除所述支撑部件的保持。

4.一种搬运夹具，用于相对于对设置于工作台的支撑部件上的基板进行作业的作业装置将所述支撑部件搬入搬出，所述搬运夹具具备：

第一臂部件，在前端部具有第一嵌合部，所述第一嵌合部与设置于所述支撑部件的底面外缘部中的第一边部的第一被嵌合部嵌合，以对所述支撑部件进行定位；及

第二臂部件，在前端部具有第二嵌合部，所述第二嵌合部与设置于所述支撑部件的底面外缘部中的与所述第一边部相对的第二边部的第二被嵌合部嵌合，以对所述支撑部件进行定位。

5.一种支撑部件，相对于对设置于工作台的支撑部件上的基板进行作业的作业装置，以保持于搬运夹具所具有的第一臂部件及第二臂部件的状态被搬入搬出，所述支撑部件具备：

第一被卡合部，设置于底面外缘部中的一边部，卡合于设置在所述第一臂部件的前端部的第一卡合部；及

第二被卡合部，设置于所述底面外缘部中的与所述第一边部相对的第二边部，以不同于所述第一被卡合部的形状、形态或大小形成，以卡合于设置在所述第二臂部件的前端部并且以不同于所述第一卡合部的形状、形态或大小形成的第二卡合部。

6.根据权利要求5所述的支撑部件，其中，

在所述底面外缘部中的与所述第一边部相邻的第三边部具备由所述作业装置读取的第一被读取部，

在所述底面外缘部中的与所述第三边部相对的第四边部具备由所述作业装置读取的第二被读取部，

所述第一被读取部和所述第二被读取部设置于在所述第三边部及所述第四边部的延伸方向上相互错开的位置。

7.一种作业装置，对设置于工作台的支撑部件上的基板进行作业，

所述作业装置具备控制装置，所述控制装置进行控制以利用搬运夹具将所述支撑部件搬入搬出来自动更换所述支撑部件，

所述搬运夹具包含：第一臂部件，支撑所述支撑部件的底面外缘部中的第一边部；及第二臂部件，以前端部与所述第一臂部件的前端部彼此相对的方式配置，支撑所述底面外缘部中的与所述第一边部相对的第二边部，

所述支撑部件包含：第一被读取部，设置于所述底面外缘部中的与所述第一边部相邻的第三边部；及第二被读取部，设置于所述底面外缘部中的与所述第三边部相对的第四边部，

所述第一被读取部和所述第二被读取部设置于在所述第三边部及所述第四边部的延伸方向上相互错开的位置，

所述控制装置在所述搬运夹具被搬入到所述工作台的上方的状态下读取保持于该搬运夹具的所述支撑部件的所述第一被读取部和所述第二被读取部，并判定所述支撑部件相对于所述搬运夹具的安装状态。

8.根据权利要求7所述的作业装置，其中，

所述作业装置具备：

压下部件；及

升降装置，使所述压下部件进行升降，

所述第一臂部件及所述第二臂部件构成为能够以相互平行地配置的转动轴为中心进行转动，在彼此的前端部相对的预定的转动位置处保持所述支撑部件，通过彼此被压下而解除所述支撑部件的保持，

所述控制装置若判定为所述支撑部件的安装状态正常，则控制所述升降装置而使所述压下部件下降，由此，利用所述压下部件将所述第一臂部件及所述第二臂部件部件压下而将所述支撑部件载置在所述工作台上。