CN117202223A - 感知方式切换方法、装置、通信设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种感知方式切换方法、装置、通信设备及存储介质，属于通信技术领域，本申请实施例的感知方式切换方法包括：第一设备获取第一测量报告，所述第一测量报告由源节点采用第一感知方式对感知目标进行第一感知测量而生成，所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式信号接收节点为同一节点，所述第一设备与所述源节点相同或不同；所述第一设备根据所述第一测量报告，确定是否发起对所述感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为第二感知方式，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为不同节点。

Description

感知方式切换方法、装置、通信设备及存储介质

技术领域

本申请属于通信感知技术领域，具体涉及一种感知方式切换方法、装置、通信设备及存储介质。

背景技术

在相关技术中，移动通信网络中的感知节点通常采用某种预先确定或预先配置的感知方式对感知目标(例如：特定的实体目标或特定的区域)进行感知测量，在某些情况下(例如：感知物体的状态发生变化，感知区域的环境发生改变，或者，感知节点的状态发生变化)，感知节点可能无法对感知目标进行准确的感知测量，这将导致感知测量的可靠性较差。

发明内容

本申请实施例提供一种感知方式切换方法、装置、通信设备及存储介质，能够解决感知测量可靠性较差的问题。

第一方面，提供了一种感知方式切换方法，该方法包括：

第一设备获取第一测量报告，所述第一测量报告由源节点采用第一感知方式对感知目标进行第一感知测量而生成，所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为同一节点，所述第一设备与所述源节点相同或不同；

所述第一设备根据所述第一测量报告，确定是否发起对所述感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为第二感知方式，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为不同节点。

第二方面，提供了一种感知方式切换装置，应用于第一设备，该装置包括：

获取模块，用于获取第一测量报告，所述第一测量报告由源节点采用第一感知方式对感知目标进行第一感知测量而生成，所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为同一节点，所述第一设备与所述源节点相同或不同；

第一确定模块，用于根据所述第一测量报告，确定是否发起对所述感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为第二感知方式，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为不同节点。

第三方面，提供了一种感知方式切换方法，该方法包括：

在发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式的情况下，第一节点接收第一设备发送的第一请求消息，所述第一请求消息用于请求至少一个目标候选节点采用第二感知方式对所述感知目标进行感知测量，所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为同一节点，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为不同节点；

所述第一节点向所述第一设备发送反馈消息，所述反馈消息用于指示所述目标候选节点是否同意采用所述第二感知方式对所述感知目标进行感知测量。

第四方面，提供了一种感知方式切换装置，应用于第一节点，该装置包括：

第一接收模块，用于在发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式的情况下，接收第一设备发送的第一请求消息，所述第一请求消息用于请求至少一个目标候选节点采用第二感知方式对所述感知目标进行感知测量，所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为同一节点，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为不同节点；

第一发送模块，用于向所述第一设备发送反馈消息，所述反馈消息用于指示所述目标候选节点是否同意采用所述第二感知方式对所述感知目标进行感知测量。

第五方面，提供了一种终端，该终端包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤，或者实现如第三方面所述的方法的步骤。

第六方面，提供了一种网络侧设备，该网络侧设备包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤，或者实现如第三方面所述的方法的步骤。

第七方面，提供了一种通信设备，所述通信设备为终端或网络侧设备，所述通信设备包括处理器及通信接口，其中，所述通信接口用于获取第一测量报告，所述第一测量报告由源节点采用第一感知方式对感知目标进行第一感知测量而生成，所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为同一节点，所述第一设备与所述源节点相同或不同；所述处理器还用于根据所述第一测量报告，确定是否发起对所述感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为第二感知方式，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为不同节点。

第八方面，提供了一种通信设备，所述通信设备为终端或网络侧设备，所述通信设备包括处理器及通信接口，其中，所述通信接口用于在发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式的情况下，接收第一设备发送的第一请求消息，所述第一请求消息用于请求至少一个目标候选节点采用第二感知方式对所述感知目标进行感知测量，所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为同一节点，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为不同节点；所述通信接口还用于向所述第一设备发送反馈消息，所述反馈消息用于指示所述目标候选节点是否同意采用所述第二感知方式对所述感知目标进行感知测量。

第九方面，提供了一种通信系统，包括：终端及网络侧设备，所述终端可用于执行如第一方面所述的感知方式切换方法的步骤，或者执行如第三方面所述的感知方式切换方法的步骤；所述网络侧设备可用于执行如第一方面所述的感知方式切换方法的步骤，或者执行如第三方面所述的感知方式切换方法的步骤。

第十方面，提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤，或者实现如第三方面所述的方法的步骤。

第十一方面，提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现如第一方面所述的方法的步骤，或者实现如第三方面所述的方法的步骤。

第十二方面，提供了一种计算机程序/程序产品，所述计算机程序/程序产品被存储在存储介质中，所述计算机程序/程序产品被至少一个处理器执行以实现如第一方面所述的方法的步骤，或者实现如第三方面所述的方法的步骤。

在本申请实施例中，在感知节点采用第一感知方式对感知目标进行感知测量的场景下，根据感知节点的测量报告来确定是否发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换到第二感知方式。由于感知测量所采用的感知方式可切换，这使得感知测量能够以合适的感知方式进行，从而能够提高感知测量的可靠性。

附图说明

图1是本申请实施例可应用的网络结构示意图；

图2是本申请实施例提供的一种感知方式切换处理方法的流程图之一；

图2a是第一感知方式切换为第二感知方式的示意图；

图2b是第二感知方式切换为第一感知方式的示意图；

图2c是第一感知方式切换为第二感知方式的多种组合的示意图；

图3是本申请实施例提供的一种感知方式切换处理装置的结构图之一；

图4是本申请实施例提供的一种感知方式切换处理方法的流程图之二；

图5是本申请实施例提供的一种感知方式切换处理装置的结构图之二；

图6是本申请实施例提供的一种通信设备的结构图；

图7是本申请实施例提供的一种终端的结构图；

图8是本申请实施例提供的一种网络侧设备的结构图；

图9是本申请实施例提供的另一种网络侧设备的结构图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”所区别的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

值得指出的是，本申请实施例所描述的技术不限于长期演进型(Long TermEvolution，LTE)/LTE的演进(LTE-Advanced，LTE-A)系统，还可用于其他无线通信系统，诸如码分多址(Code Division Multiple Access，CDMA)、时分多址(Time DivisionMultiple Access，TDMA)、频分多址(Frequency Division Multiple Access，FDMA)、正交频分多址(Orthogonal Frequency Division Multiple Access，OFDMA)、单载波频分多址(Single-carrier Frequency Division Multiple Access，SC-FDMA)和其他系统。本申请实施例中的术语“系统”和“网络”常被可互换地使用，所描述的技术既可用于以上提及的系统和无线电技术，也可用于其他系统和无线电技术。以下描述出于示例目的描述了新空口(New Radio，NR)系统，并且在以下大部分描述中使用NR术语，但是这些技术也可应用于NR系统应用以外的应用，如第6代(6^th Generation，6G)通信系统。

图1示出本申请实施例可应用的一种无线通信系统的框图。无线通信系统包括终端11和网络侧设备12。其中，终端11可以是手机、平板电脑(Tablet Personal Computer)、膝上型电脑(Laptop Computer)或称为笔记本电脑、个人数字助理(Personal DigitalAssistant，PDA)、掌上电脑、上网本、超级移动个人计算机(ultra-mobile personalcomputer，UMPC)、移动上网装置(Mobile Internet Device，MID)、增强现实(augmentedreality，AR)/虚拟现实(virtual reality，VR)设备、机器人、可穿戴式设备(WearableDevice)、车载设备(VUE)、行人终端(PUE)、智能家居(具有无线通信功能的家居设备，如冰箱、电视、洗衣机或者家具等)、游戏机、个人计算机(personal computer，PC)、柜员机或者自助机等终端侧设备，可穿戴式设备包括：智能手表、智能手环、智能耳机、智能眼镜、智能首饰(智能手镯、智能手链、智能戒指、智能项链、智能脚镯、智能脚链等)、智能腕带、智能服装等。需要说明的是，在本申请实施例并不限定终端11的具体类型。网络侧设备12可以包括接入网设备或核心网节点，其中，接入网设备12也可以称为无线接入网设备、无线接入网(Radio Access Network,RAN)、无线接入网功能或无线接入网单元。接入网设备12可以包括基站、WLAN接入点或WiFi节点等，基站可被称为节点B、演进节点B(eNB)、接入点、基收发机站(Base Transceiver Station，BTS)、无线电基站、无线电收发机、基本服务集(BasicService Set，BSS)、扩展服务集(Extended Service Set，ESS)、家用B节点、家用演进型B节点、发送接收点(Transmitting Receiving Point，TRP)或所述领域中其他某个合适的术语，只要达到相同的技术效果，所述基站不限于特定技术词汇，需要说明的是，在本申请实施例中仅以NR系统中的基站为例进行介绍，并不限定基站的具体类型。核心网节点可以包含但不限于如下至少一项：核心网节点、核心网功能、移动管理实体(Mobility ManagementEntity，MME)、接入移动管理功能(Access and Mobility Management Function，AMF)、会话管理功能(Session Management Function，SMF)、用户平面功能(User Plane Function，UPF)、策略控制功能(Policy Control Function，PCF)、策略与计费规则功能单元(Policyand Charging Rules Function，PCRF)、边缘应用服务发现功能(Edge ApplicationServer Discovery Function，EASDF)、统一数据管理(Unified Data Management，UDM)，统一数据仓储(Unified Data Repository，UDR)、归属用户服务器(Home SubscriberServer，HSS)、集中式网络配置(Centralized network configuration，CNC)、网络存储功能(Network Repository Function，NRF)，网络开放功能(Network Exposure Function，NEF)、本地NEF(Local NEF，或L-NEF)、绑定支持功能(Binding Support Function，BSF)、应用功能(Application Function，AF)等。需要说明的是，在本申请实施例中仅以NR系统中的核心网节点为例进行介绍，并不限定核心网节点的具体类型。

本申请涉及通信感知一体化(Integrated Sensing and Communication，ISAC)(简称“通感一体化”)技术，以下先对通感一体化技术进行相关介绍。

无线通信和雷达传感一直在并行发展，但交集有限。它们在信号处理算法、设备以及一定程度上的系统架构方面都有很多共性。近年来，这两个系统在共存、合作和联合设计上受到了越来越多研究人员的关注。

早期人们对通信系统和雷达系统共存的问题进行了广泛的研究，研究侧重是开发有效的干扰管理技术，使两个单独部署的系统能够在相互不干扰的情况下平稳运行。虽然雷达和通信系统可能在同一位置，甚至物理上集成，但它们在时间/频率域传输的是不同的两种信号。它们通过合作共享相同的资源，以最大限度地减少同时工作是对彼此之间的干扰。相应的措施包括波束赋形、合作频谱共享、主次频谱共享、动态共存等。然而有效的干扰消除通常对节点的移动性和节点之间的信息交换有着严格的要求，因此频谱效率的提高实际比较有限。由于共存系统中的干扰是由发射两个独立的信号引起的，因此很自然地会问，我们是否可以同时使用一个发射信号同时进行通信和雷达传感。雷达系统通常使用特别设计的波形，如短脉冲和啁啾，能够实现高功率辐射和简化接收机处理。然而这些波形对雷达探测来说不是必需的，无源雷达或无源传感以不同的无线电信号作为感知信号就是一个很好的例子。

机器学习，特别是深度学习技术进一步促进了非专用无线电信号用于雷达传感的潜力。有了这些技术，传统雷达正朝着更通用的无线感知方向发展。这里的无线感知可以广泛地指从接收到的无线电信号中检索信息，而不是在发射机上调制到信号的通信数据。对于感知目标位置相关的无线感知，可以通过常用的信号处理方法，对目标信号反射时延、到达角(Angle of Arrival，AOA)、离开角(Angle of Departure，AOD)和多普勒等动力学参数进行估计；对于感知目标物理特征，可以通过测量设备、对象或者固有模式信号来实现。两种感知方式可以分别称为感知参数估计以及模式识别。在这个意义上，无线感知是指使用无线电信号的更通用的传感技术和应用。

通感一体化技术是将无线感知功能集成到移动通信网络中的技术，集成了无线感知功能的移动通信网络可称为感知移动网络(Perceptive Mobile Networks，PMNs)。PMN可以从目前的第5代(5^th Generation，5G)移动网络演变而来，有望成为一个无处不在的无线传感网络，同时提供稳定高质量的移动通信服务。它可以建立在现有移动网络基础设施之上，而不需要对网络结构和设备进行重大改变。它将释放移动网络的最大能力，并避免花费高昂基础设施成本去额外单独建设新的广域无线传感网络。随着覆盖范围的扩大，综合通信和传感能力有望实现许多新的应用。感知移动网络能够同时提供通信和无线感知服务，并且由于其较大的宽带覆盖范围和强大的基础设施，有可能成为一种无处不在的无线传感解决方案。其联合协调的通信和传感能力将提高我们社会的生产力，并有助于催生出大量现有传感器网络无法有效实现的新应用。利用移动信号进行被动传感的一些早期工作已经证明了它的潜力。例如基于全球移动通信系统(Global System for MobileCommunications，GSM)的无线电信号的交通监控、天气预报和降雨遥感。感知移动网络可以广泛应用于交通、通信、能源、精准农业和安全领域的通信和传感，而现有的解决方案要么不可行，要么效率低下。它还可以为现有的传感器网络提供互补的传感能力，具有独特的昼夜操作功能，能够穿透雾、树叶甚至固体物体。

移动通信网络中，基站(包括基站上的某1个或多个传输接收点(TransmissionReception Point，TRP)或用户设备(User Equipment，UE，又称“终端”)(包括终端上1个或多个子阵列/面板(Panel))可以作为参与感知或通感一体化业务的感知节点。

感知节点通过发送和接收感知信号，可以实现对感知目标进行感知(或称感知测量)，感知目标既可以是某个特定的区域，也可以是某个特定的实体目标。感知信号可以是不包含传输信息的信号，如现有的LTE/NR同步和参考信号，包括同步信号和物理广播信道(Synchronization Signal and PBCH block，SSB)信号、信道状态信息参考信号(CSI-RS)、解调参考信号(DMRS)、信道探测参考信号SRS、定位参考信号PRS、相位追踪参考信号PTRS等，也可以是雷达常用的单频连续波(Continuous Wave，CW)、调频连续波(FrequencyModulated CW，FMCW)，以及超宽带高斯脉冲等；还可以是新设计的专用感知信号，例如，具有良好的相关特性和低峰均功率比(PAPR)，或者新设计的通感一体化信号，既承载一定信息，同时具有较好的感知性能。

感知方式可以包括如下两种：其一，自发自收的感知方式。该感知方式中，感知信号的发送节点(即信号发送节点)和感知信号的接收节点(即信号接收节点)为同一感知节点，感知节点通过接收自己发送的信号的回波进行感知。其二，A发B收的感知方式。该感知方式中，感知信号的发送节点和感知信号的接收节点为不同的感知节点。为了便于理解和说明，本申请实施例中，自发自收的感知方式统一称为第一感知方式，A发B收的感知方式统一称为第二感知方式。为了简化描述，感知节点采用第一感知方式对感知目标进行感知测量可称为感知节点对感知目标进行第一感知，感知节点采用第二感知方式对感知目标进行感知测量可称为感知节点对感知目标进行第二感知。

目前，感知节点通常采用某种预先确定或预先配置的感知方式对感知目标进行感知测量，例如，感知节点采用第一感知方式对感知目标进行感知测量，或者，感知节点采用第二感知方式对感知目标进行感知测量。然而，在某些情况下(例如：感知物体的状态发生变化，感知区域的环境发生改变，或者，感知节点的状态发生变化)，感知节点可能无法对感知目标进行准确的感知测量，这将导致感知测量的可靠性较差。

基于此，本申请实施例提供一种感知方式切换方法、感知方式切换装置、第一设备、第一节点及存储介质，以解决感知测量可靠性较差的问题。

下面结合附图，通过一些实施例及其应用场景对本申请实施例提供的感知方式切换方法、感知方式切换装置、第一设备、第一节点及存储介质进行详细地说明。

图2示出本申请实施例提供的一种感知方式切换方法的流程图。如图2所示，感知方式切换方法包括如下步骤：

步骤201：第一设备获取第一测量报告，所述第一测量报告由源节点采用第一感知方式对感知目标进行第一感知测量而生成，所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为同一节点，所述第一设备与所述源节点相同或不同；

步骤202：第一设备根据所述第一测量报告，确定是否发起对所述感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为第二感知方式，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为不同节点。

本申请实施例涉及将对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式，在切换之前对感知目标进行第一感知的感知节点可称为源节点，第一设备可以是源节点，也可以是其他节点。也就是说，源节点可以自主根据第一测量报告(该测量报告可称为“切换测量报告”)来确定是否发起感知方式的切换，或者，源节点的接入节点或核心网节点根据源节点的第一测量报告来确定是否发起感知方式的切换，此情况下，源节点的接入节点或核心网节点接收源节点发送的第一测量报告，并基于第一测量报告确定是否发起感知方式的切换。感知目标既可以是某个特定的区域，也可以是某个特定的实体目标。

本申请实施例中的第一感知测量可理解为为了获得第一测量报告，源节点所进行的“切换测量”。

需要说明的是，对感知目标，可以有单组感知节点进行感知测量，也可以有多组感知节点协作进行感知测量。例如，切换之前，对感知目标进行第一感知的源节点的数量可以为一个或多个，每个源节点分别对感知目标进行第一感知。所发起的切换，可以是发起由某个源节点对感知目标进行第一感知切换为一对或多对感知节点对感知目标进行第二感知。

本申请实施例中，在源节点采用第一感知方式对感知目标进行感知测量的场景下，第一设备根据第一测量报告来确定是否发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换到第二感知方式。第一设备基于第一测量报告，能够合理地确定是否需要发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式，能够避免源节点仍然按照固有的第一感知方式对感知目标进行无效的感知测量。由于感知测量所采用的感知方式可切换，这使得感知测量能够以合适的感知方式进行，从而能够提高感知测量的可靠性。

在一些实施例中，所述第一设备包括如下任一项：

在所述源节点为第一网络侧设备的情况下，所述第一设备包括核心网节点或所述第一网络侧设备；

在所述源节点为第一终端的情况下，所述第一设备包括核心网节点、所述第一终端或所述第一终端接入的第二网络侧设备。

上述核心网节点例如可以是感知功能网元(Sensing Function，SF)、AMF或核感知应用服务器等。

上述第一测量报告的内容可以根据实际需要进行设置，例如，在一些实施例中，所述第一测量报告包括如下至少一项：

至少一项感知测量量的测量值；

至少一项感知性能评价指标的测量结果；

至少一项通信测量量的测量值；

至少一项通信性能评价指标的测量结果；

第一指示信息，用于指示预设事件是否发生，所述预设事件用于触发发起对感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为所述第二感知方式；

第二指示信息，用于指示预设切换条件是否满足，所述预设切换条件用于触发发起对感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为所述第二感知方式。

在一些示例中，第一测量报告至少包括切换测量所需的感知测量量的测量值(或测量结果)，切换测量所需的感知测量量可以包括当前感知业务的感知测量量。

本申请实施例中的感知测量量可以包括如下至少一项：

第一级测量量(又称接收信号/原始信道信息)，例如可以包括接收信号/信道响应复数结果，幅度/相位，I路/Q路及其运算结果(运算可包括加减乘除、矩阵加减乘、矩阵转置、三角关系运算、平方根运算和幂次运算等，以及上述运算结果的门限检测结果、最大/最小值提取结果等；运算还可包括快速傅里叶变换(Fast Fourier Transform，FFT)/快速傅里叶逆变换(Inverse Fast Fourier Transform，IFFT)、离散傅里叶变换(DiscreteFourier Transform，DFT)/离散傅里叶逆变换(Inverse Discrete Fourier Transform，IDFT)、二维快速傅里叶变换(2D-FFT)、三维快速傅里叶变换(3D-FFT)、匹配滤波、自相关运算、小波变换和数字滤波等，以及上述运算结果的门限检测结果、最大/最小值提取结果等)；

第二级测量量(又称基本测量量)，例如可以包括时延、多普勒、角度、强度及其多维组合表示；

第三级测量量(又称基本属性/状态)，例如可以包括距离、速度、朝向、空间位置和加速度中的至少一项；

第四级测量量(又称进阶属性/状态)，例如可以包括感知目标是否存在、感知目标的轨迹、动作、表情、生命体征、数量、成像结果、天气、空气质量、形状、材质和成分中的至少一项。

可选地，感知测量量还包括对应的标签信息，例如可以包括以下至少一项：感知信号标识信息、感知测量配置标识信息、感知业务信息(例如，感知业务ID)、数据订阅ID、测量量用途(例如，通信、感知、通感)、时间信息、感知节点信息(例如节点ID、节点位置、设备朝向)、感知链路信息(例如，感知链路序号、收发节点标识)、感知测量量说明信息(形式，例如幅度值、相位值、幅度和相位结合的复数值；资源类型，例如时域测量结果、频域资源测量结果)、测量量指标信息(例如信噪比(Signal Noise Ratio，SNR)、感知SNR)。

本申请实施例中的感知性能评价指标可以包括如下至少一项：

感知SNR，表示感知目标或感知区域反射的感知信号能量，与环境和设备中的噪声信号能量的比值；

感知SINR，表示感知目标或感知区域反射的感知信号能量，与环境和设备中的干扰信号和噪声信号的能量的和的比值；

同一种感知测量量的多次测量值的统计均值、标准差或方差；

感知测量量的测量值或感知结果的预测值与实际测量值偏差，以及所述偏差的统计均值、标准差或方差；

感知可复现评价指标，例如前后两个序列样点间欧式距离(Euclidean Distance)之和，或者动态时间规划(Dynamic Time Warping，DTW)中的规整路径距离，或者其他能够反映两个序列的相似性的指标，其中，其他能够反映两个序列的相似性的指标包括但不限于：最长公共字符串(Longest Common Subsequence，LCSS)、实序列编辑距离(EditDistance on Real Sequences，EDR)、实惩罚编辑距离(Edit Distance with RealPenalty，ERP)、豪斯多夫距离(Hausdorff Distance)、弗雷歇距离(Fréchet Distance)、单向距离(One Way Distance，OWD)和多线位置距离(Locality In-between Polylines，LIP)等。

在一些实施例中，所述第一设备与所述源节点不同；

在所述第一设备获取第一测量报告之前，所述方法还包括：

所述第一设备向所述源节点发送第一测量请求，所述第一测量请求用于请求所述源节点采用所述第一感知方式对所述感知目标进行所述第一感知测量；

所述第一设备获取第一测量报告，包括：

所述第一设备接收所述源节点发送的第一测量报告，所述第一测量报告由所述源节点基于所述第一感知测量而生成。

在一些实施例中，第一设备可以基于目标事件触发切换测量，即第一设备可以基于目标事件触发向源节点发送第一测量请求，也就是说，所述第一设备向所述源节点发送第一测量请求，包括：在所述第一设备确定发生目标事件的情况下，所述第一设备向所述源节点发送第一测量请求。这里，所述目标事件可包括以下至少一项：

所述感知目标的状态发生变化；

所述源节点的位置发生变化；

所述感知目标所在感知区域的环境发生变化；

所述源节点可用的感知资源发生变化；

所述源节点的感知测量量的测量值达到第一预设门限；

所述源节点的通信测量量的测量值达到第二预设门限。

感知目标的状态发生变化例如可以包括如下至少一项：感知目标的位置发生变化、感知目标的速度发生变化。

感知目标所在感知区域的环境发生变化例如可以是感知区域出现阻挡。

源节点可用的感知资源发生变化例如可以是：源节点突发其他高优先级的感知业务、通信业务或通感一体化业务。该情况下，第一设备可基于源节点的剩余可用感知资源评估是否需要发起感知方式的切换，在确定需要发起感知方式的切换的情况下，第一设备基于这样的目标事件向源节点发送第一测量请求。

上述第一预设门限可以理解包括不同感知测量量对应的切换门限。源节点的感知测量量的测量值达到第一预设门限可以理解为感知信号接收功率、感知SNR、感知信干噪比(Signal to Interference plus Noise Ratio，SINR)、距离测量值、速度测量值和角度测量值中的至少一项满足对应的切换门限。

上述通信测量量可以包括以下至少一项：RSRP、SNR、SINR、参考信号接收质量(Reference Signal Received Quality，RSRQ)、接收信号强度指示器(Received SignalStrength Indicator，RSSI)、误码率、误块率、吞吐量和频谱效率等。

在一些实施例中，在所述第一设备获取第一测量报告之前，所述方法还包括：

所述第一设备向所述源节点发送第一测量配置信息，所述第一测量配置信息用于所述源节点进行所述第一感知测量。

该第一测量配置信息又可称为切换测量配置信息，第一测量配置信息可以包括以下至少一项：

测量对象指示信息，用于指示需要测量的一个或多个第一信号，第一信号可关联感知测量量和感知参数配置信息中的至少一项；

测量报告配置信息，例如可包括测量报告的上报原则和测量报告的上报格式，测量报告的上报原则可以包括周期性上报或者事件触发原则，测量报告的上报格式可以包括上报的小区最大数量、波束数量等；

目标事件的配置信息，用于触发执行所述第一感知测量；

测量标识(即测量ID)，每个测量标识可对应一个测量对象和一个测量报告配置信息。

在源节点采用第一感知方式对感知目标进行第一感知测量之前，第一设备可以先向源节点发送第一测量请求，在第一设备接收到源节点的应答之后，第一设备再向源节点发送第一测量配置信息。

在一些实施例中，所述第一测量配置信息包含在所述第一测量请求中。这样，在源节点采用第一感知方式对感知目标进行第一感知测量之前，第一设备可以向源节点发送第一测量请求，并在第一测量请求中包含第一测量配置信息，由此，可以适度降低信令和资源浪费。

在一些实施例中，所述第一设备与所述源节点相同；

在所述第一设备获取第一测量报告之后，所述方法还包括：

所述第一设备向第二设备发送所述第一测量报告，所述第二设备包括核心网节点或所述源节点接入的网络侧设备。

对于第一设备与源节点相同的情况，也就是源节点自主进行第一感知测量而获得第一测量报告的情况而言，第一设备(即源节点)还可以向核心网节点或源节点接入的网络侧设备发送第一测量报告。例如，在源节点为网络侧设备的情况下，源节点可以向核心网节点发送第一测量报告；在源节点为终端的情况下，源节点可以向核心网节点或源节点接入的网络侧设备发送第一测量报告。

在一些实施例中，所述第一设备与所述源节点相同；

所述第一设备获取第一测量报告，包括：

所述第一设备在确定目标事件发生的情况下，获取第一测量报告；

其中，所述目标事件包括如下至少一项：

所述感知目标的状态发生变化；

所述源节点的位置发生变化；

所述感知目标所在感知区域的环境发生变化；

所述源节点可用的感知资源发生变化；

所述源节点的感知测量量的测量值达到第三预设门限；

所述源节点的通信测量量的测量值达到第四预设门限。

该实施方式中，源节点可以在确定目标事件发生的情况下，自主进行第一感知测量而获得第一测量报告。该实施方式中的目标事件可参见前述关于目标事件的相关说明，为避免重复，对此不作赘述。

在一些实施例中，所述方法还包括：

所述第一设备在确定发起对所述感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为所述第二感知方式的情况下，所述第一设备向N个第一候选节点发送第一请求消息，所述第一请求消息用于请求至少一个目标候选节点采用所述第二感知方式对所述感知目标进行感知测量，N为大于或等于1的整数；

所述第一设备接收所述N个第一候选节点中的至少一个第一候选节点发送的反馈消息，所述反馈消息用于指示所述目标候选节点是否同意采用所述第二感知方式对所述感知目标进行感知测量。

上述反馈消息可理解为针对第一请求消息的响应消息，由第一候选节点发送给第一设备。在反馈消息指示目标候选节点同意采用第二感知方式对感知目标进行感知测量的情况下，反馈消息可称为应答消息，在反馈消息指示目标候选节点不同意采用第二感知方式对感知目标进行感知测量的情况下，反馈消息可称为拒绝消息。

第一候选节点既可以是网络侧设备，也可以是终端。第一候选节点可理解为可能按照第二感知方式对感知目标进行感知测量的节点，或者为可能按照第二感知方式对感知目标进行感知测量的节点的接入节点。N个第一候选节点可以包括源节点，也可以不包括源节点，在第一设备与源节点不同的情况下，N个第一候选节点可以包括源节点。

目标候选节点可理解为可能按照第二感知方式对感知目标进行感知测量的节点。在第一候选节点为可能按照第二感知方式对感知目标进行感知测量的节点的情况下，目标候选节点可理解为第一候选节点，此时，第一请求消息可理解为用于请求至少一个第一候选节点采用所述第二感知方式对所述感知目标进行感知测量。而在第一候选节点为可能按照第二感知方式对感知目标进行感知测量的节点的接入节点的情况下，目标候选节点可理解为第一候选节点选择的可能按照第二感知方式对感知目标进行感知测量的节点。

作为示例，假设第一设备确定发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为由终端执行的第二感知方式，那么，第一设备既可以直接向N个候选终端发送第一请求消息，以请求至少一个候选终端采用第二感知方式对所述感知目标进行感知测量，第一设备也可以向N个候选网络侧设备发送第一请求消息，以向候选网络侧设备请求至少一个候选终端采用第二感知方式对所述感知目标进行感知测量。

作为另一示例，假设第一设备确定发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为由网络侧设备执行的第二感知方式，那么，第一设备既可以直接向N个候选网络侧设备发送第一请求消息，以请求至少一个候选网络侧设备采用第二感知方式对所述感知目标进行感知测量。

在一些实施例中，所述方法还包括：

所述第一设备在确定发起对所述感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为所述第二感知方式的情况下，确定所述第二感知方式的交互类型；

所述第一设备向N个第一候选节点发送第一请求消息，包括：

所述第一设备根据所述第二感知方式的交互类型，向N个第一候选节点发送第一请求消息；

其中，所述第二感知方式的交互类型包括以下任一项：

第一交互类型，所述第二感知方式的信号发送节点和信号接收节点为不同的两个网络侧设备，即信号发送节点和信号接收节点中的一者为一网络侧设备，另一者为另一网络侧设备；

第二交互类型，所述第二感知方式的信号发送节点和信号接收节点中的一者为网络侧设备，另一者为终端；

第三交互类型，所述第二感知方式的信号发送节点和信号接收节点为不同的两个终端，即信号发送节点和信号接收节点中的一者为一终端，另一者为另一终端。

由于第二感知方式中，感知信号的接收节点和发送节点不同，这就涉及到感知信号的接收节点和发送节点存在多种不同的组合，第二感知方式中，感知信号的接收节点和发送节点的组合类型即可理解为第二感知方式的交互类型。

第一设备在确定发起对所述感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为所述第二感知方式的情况下，可确定第二感知方式的交互类型，并根据第二感知方式的交互类型，向N个第一候选节点发送第一请求消息。

作为示例，假设确定的第二感知方式的交互类型为第一交互类型，则第一设备可以向N个候选网络侧设备发送第一请求信息，而不是向N个候选终端发送第一请求信息。

第一请求消息中可以包含第二感知方式的交互类型的指示信息，用于指示在感知方式切换完成后进行某个交互类型的第二感知。例如，第一请求消息中包含第一交互类型的指示信息，用于指示在感知方式切换完成后进行网络侧设备-网络侧设备的第二感知。

在一些实施例中，第一请求消息包括如下至少一项：

感知需求的指示信息，用于指示例如感知目标的区域、感知目标的对象类型、感知目标所需的感知功能、感知目的、感知结果等；

感知服务质量(Quality of Service，QoS)的指示信息，用于指示以下信息的至少一项：感知分辨率(进一步可分为：测距分辨率、测角分辨率、测速分辨率和成像分辨率等)、感知精度(进一步可分为：测距精度、测角精度、测速精度和定位精度等)、感知范围(进一步可分为：测距范围、测速范围、测角范围、成像范围等)、感知时延(如从感知信号发送到获得感知结果的时间间隔，或，从感知需求发起到获取感知结果的时间间隔)、感知更新速率(如相邻两次执行感知并获得感知结果的时间间隔)、检测概率(如在感知对象存在的情况下被正确检测出来的概率)、虚警概率(如在感知对象不存在的情况下错误检测出感知目标的概率)，感知安全性和感知隐私性；

感知测量量的指示信息，用于指示一项或多项感知测量量；

感知测量结果的指示信息，用于指示基于至少一种感知测量量的测量值直接或间接得到的感知结果；

感知条件的指示信息，用于指示感知开始时间、感知结束时间、感知持续时间中的至少一项；

感知目标或感知区域先验信息，用于指示感知目标的类型、感知目标所在大致位置或区域、感知目标的历史状态(如速度、角度、距离、加速度、空间朝向等)中的至少一项；

感知方式切换成功判决条件的指示信息，用于指示至少一种感知测量量的测量值和/或通信测量量的测量结果在预设时间内或预设次数下达到的预设门限。

在一些实施例中，所述第一设备根据如下至少一项确定所述N个第一候选节点：

候选节点的位置信息；

候选节点的天线面板朝向信息；

候选节点的状态信息；

候选节点的感知能力信息；

候选节点可用的感知资源信息；

候选节点的信道状态信息。

作为示例，在N个第一候选节点包括至少一个候选终端的情况下，第一设备可根据如下至少一项确定候选终端：

候选终端的位置信息；

候选终端的天线面板朝向信息；

候选终端的状态信息，例如可以包括移动速度、移动方向、保持静止/运动的时间段等信息；

候选终端的感知能力信息，例如可以包括终端的感知覆盖范围、可用于感知的最大带宽、感知业务最大可持续时间、所能支持的感知信号类型及帧格式和终端的天线阵列信息(如阵列类型、天线数、阵列孔径、天线极化特性、阵元增益和方向性特性等)；

候选终端当前可用于进行感知的资源信息，例如可以包括时间资源(符号数、时隙数、帧数等)、频率资源(如资源块(Resource Block，RB)数、资源单元(Resource Element，RE)数、总带宽、可用频段位置等)、天线资源(如天线阵列数/天线子阵列数)、相位调制资源(如硬件移相器数)和正交码资源(如正交码长度和数量)中的至少一项；

候选终端的信道状态信息，例如可以包括至少一个通信链路的信道传输函数/信道冲激响应、信道质量指示(Channel Quality Indicator，CQI)、预编码矩阵指示(Precoding Matrix Indicator，PMI)、CSI-RS资源指示、SSB资源指示、层指示(LayerIndicator，LI)、秩指示(Rank indicator，RI)和层1参考信号接收功率(L1-ReferenceSignal Received Power，L1-RSRP)中的至少一项。

作为示例，在N个第一候选节点包括至少一个候选网络侧设备的情况下，第一设备可根据如下至少一项确定候选网络侧设备：

候选网络侧设备的位置信息；

候选网络侧设备的天线面板朝向信息；

候选网络侧设备的感知能力信息，例如可以包括网络侧设备的感知覆盖范围、可用于感知的最大带宽、感知业务最大可持续时间、所能支持的感知信号类型及帧格式和网络侧设备的天线阵列信息(如阵列类型、天线数、阵列孔径、天线极化特性、阵元增益和方向性特性等)；

候选网络侧设备当前可用于进行感知的资源信息，例如可以包括时间资源(符号数、时隙数、帧数等)、频率资源(如RB数、RE数、总带宽、可用频段位置等)、天线资源(如天线阵列数/天线子阵列数)、相位调制资源(如硬件移相器数)和正交码资源(如正交码长度和数量)中的至少一项；

候选网络侧设备的信道状态信息，例如可以包括至少一个通信链路的信道传输函数/信道冲激响应、CQI、PMI、CSI-RS资源指示、SSB资源指示、LI、RI和L1-RSRP中的至少一项。

在一些实施例中，所述反馈消息包括如下至少一项：

第一反馈消息，由所述第一候选节点根据所述第一请求消息确定，用于指示所述第一候选节点是否同意采用所述第二感知方式对所述感知目标进行感知测量，所述目标候选节点包括所述第一候选节点；

第二反馈消息，由第二候选节点根据所述第一候选节点发送的第二请求消息确定，用于指示所述第二候选节点是否同意采用所述第二感知方式对所述感知目标进行感知测量，所述第二请求消息用于请求所述第二候选节点采用所述第二感知方式对所述感知目标进行感知测量，所述目标候选节点包括所述第二候选节点。

第一反馈消息可理解为由第一候选节点基于第一请求消息直接确定的，用于指示第一候选节点是否同意采用所述第二感知方式对所述感知目标进行感知测量，由第一候选节点反馈给第一设备。第二反馈消息可理解为由第二候选节点基于第二请求消息确定的，用于指示第二候选节点是否同意采用所述第二感知方式对所述感知目标进行感知测量，由第一候选节点反馈给第一设备。

第二候选节点既可以是与第一候选节点关联的，与第一候选节点共同采用第二感知方式对感知目标进行感知测量的节点，也可以是由第一候选节点选择的，用于采用第二感知方式对感知目标进行感知测量的节点。为了便于理解，以下通过示例进行说明：

示例一：第一设备向第一候选网络侧设备(即第一候选节点，同时也是目标候选节点)发送第一请求消息，用于请求在感知方式切换完成后进行网络侧设备-网络侧设备的第二感知。第一候选网络侧设备基于第一请求消息向第一设备发送第一反馈消息，用于指示其是否同意采用第二感知方式对感知目标进行感知测量。

示例二：第一设备向第一候选网络侧设备(即第一候选节点，同时也是目标候选节点)发送第一请求消息，用于请求在感知方式切换完成后进行网络侧设备-网络侧设备的第二感知。第一候选网络侧设备基于第一请求消息向第一设备发送第一反馈消息，用于指示其是否同意采用第二感知方式对感知目标进行感知测量。

并且，第一候选网络侧设备向第二候选网络侧设备(即第二候选节点，同时也是目标候选节点)发送第二请求消息，用于请求第二候选网络侧设备采用第二感知方式对感知目标进行感知测量。第二候选网络侧设备基于第二请求消息向第一候选网络侧设备发送反馈消息，用于指示其是否同意采用第二感知方式对感知目标进行感知测量，第一候选网络侧设备基于第二候选网络侧设备反馈的反馈消息向第一设备发送第二反馈消息，用于指示第二候选网络侧设备是否同意采用第二感知方式对感知目标进行感知测量。

示例三：第一设备在确定发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式的情况下，第一设备向第一候选网络侧设备(即第一候选节点)发送第一请求消息，用于请求在感知方式切换完成后进行终端-终端的第二感知。

第一候选网络侧设备基于第一请求消息，向第一候选终端和第二候选终端(即第二候选节点，同时也是目标候选节点)发送第二请求消息，用于请求第一候选终端和第二候选终端采用第二感知方式对感知目标进行感知测量，候选终端基于第二请求消息向第一候选网络侧设备发送反馈消息，用于指示其是否同意采用第二感知方式对感知目标进行感知测量，第一候选网络侧设备基于候选终端反馈的反馈消息向第一设备发送第二反馈消息，用于指示候选终端是否同意采用第二感知方式对感知目标进行感知测量。

示例四：第一设备在确定发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式的情况下，第一设备向第一候选网络侧设备(即第一候选节点，同时也是目标候选节点)发送第一请求消息，用于请求第一候选网络侧设备在感知方式切换完成后进行网络侧设备-终端的第二感知。

第一候选网络侧设备基于第一请求消息，向第一候选终端(即第二候选节点，同时也是目标候选节点)发送第二请求消息，用于请求第一候选终端采用第二感知方式对感知目标进行感知测量，第一候选终端基于第二请求消息向第一候选网络侧设备发送反馈消息，用于指示其是否同意采用第二感知方式对感知目标进行感知测量，第一候选网络侧设备基于第一候选终端反馈的反馈消息向第一设备发送第二反馈消息，用于指示第一候选终端是否同意采用第二感知方式对感知目标进行感知测量。

在一些实施例中，在所述反馈消息用于指示所述目标候选节点同意采用所述第二感知方式对所述感知目标进行感知测量的情况下，所述反馈消息还包括第一参数配置信息，所述第一参数配置信息用于指示所述目标候选节点对所述感知目标进行感知测量的感知参数配置信息。

第一参数配置信息可以理解为目标候选节点推荐的感知参数配置信息，第一参数配置信息可以用于配置以下至少一项：

波形类型，例如正交频分复用(Orthogonal frequency division multiplex，OFDM)、单载波频分复用接入技术(Single Carrier Frequency Division MultipleAccessing，SC-FDMA)、正交时频空间(Orthogonal Time Frequency Space，OTFS)、调频连续波(Frequency Modulated Continuous Wave，FMCW)和脉冲信号中的至少一项；

子载波间隔，例如OFDM系统的子载波间隔，如30KHz；

保护间隔，例如从信号结束发送时刻到该信号的最迟回波信号被接收的时刻之间的时间间隔，该参数正比于最大感知距离，例如可以通过2d_max/c计算得到，其中，d_max表示最大感知距离(属于感知需求)，对于自发自收的感知信号，d_max表示感知信号收发点到信号发射点的最大距离，在某些情况下，OFDM信号循环前缀(Cyclic prefix，CP)可以用于指示最小保护间隔；

带宽，该参数反比于距离分辨率，可以通过c/(2Δd)得到，其中，Δd表示距离分辨率(属于感知需求)，c表示光速；

突发(burst)持续时间，该参数反比于速率分辨率(属于感知需求)，该参数是感知信号的时间跨度，主要为了计算多普勒频偏，该参数可通过c/(2f_cΔv)计算得到，其中，Δv表示速度分辨率，f_c表示感知信号的载频；

时域间隔，该参数可通过c/(2f_cv_range)计算得到，其中，v_range表示最大速率减去最小速度(属于感知需求)，该参数是相邻的两个感知信号之间的时间间隔；

发送信号功率，例如从-20dBm到23dBm每隔2dBm取一个值；

信号格式，例如是SRS、DMRS、PRS等，或者其他预定义的信号，以及相关的序列格式等信息；

信号方向，例如感知信号的方向或者波束信息；

时间资源，例如感知信号所在的时隙索引或者时隙的符号索引，其中，时间资源分为两种，一种是一次性的时间资源，例如一个符号发送一个全向的感知信号；一种是非一次性的时间资源，例如多组周期性的时间资源或者不连续的时间资源(可包含开始时间和结束时间)，每一组周期性的时间资源发送同一方向的感知信号，不同组的周期性时间资源上的波束方向不同；

频率资源，包括感知信号的中心频点、带宽、RB或者子载波、参考点A(Point A)、起始带宽位置等；

准共址(Quasi co-location，QCL)关系，例如感知信号包括多个资源，每个资源与一个SSB QCL，QCL包括类型A(Type A)、Type B、Type C或者Type D；

天线配置信息。

可选地，上述天线配置信息可以包括如下至少一项：

用于发送和/或接收感知信号的天线阵元ID或者天线端口ID；

用于发送和/或接收感知信号的面板ID以及阵元ID；

用于发送和/或接收感知信号的天线阵元相对天线阵列上某个局部参考点的位置信息(可以用笛卡尔坐标(x，y，z)或者球坐标表示)；

用于发送和/或接收感知信号的面板相对天线阵列上某个局部参考点的位置信息(可以用笛卡尔坐标(x，y，z)或者球坐标表示)，以及这些被选择面板内的用于发送感知信号的天线阵元相对面板某个统一参考点(例如面板中心点)的位置信息(可以用笛卡尔坐标(x，y，z)或者球坐标表示)；

天线阵元的位图(bitmap)信息，例如：使用“1”指示阵元被选择用于发送和/或接收感知信号，使用“0”表示阵元未被选择，反之亦可；

阵列面板的位图信息，例如：使用“1”指示面板被选择用于发送和/或接收感知信号，使用“0”表示面板未被选择，反之亦可；

阵列面板的位图信息以及被选择的面板内的阵元的位图信息，例如：使用“1”指示阵元被选择用于发送和/或接收感知信号，使用“0”表示阵元未被选择，反之亦可。

在一些实施例中，在所述第一设备向N个第一候选节点发送第一请求消息之后，所述方法还包括：

所述第一设备向第二设备发送第一指示消息，所述第二设备包括核心网节点、源节点或所述源节点的源接入基站，所述第一指示消息用于指示对所述感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为第二感知方式。

在一些实施例中，在所述反馈消息用于指示目标候选节点不同意采用所述第二感知方式对所述感知目标进行感知测量的情况下，或者，在预设等待时间内，第一设备未接收到反馈消息的情况下，所述方法还包括如下任一项：

第一设备重新确定候选节点；

取消切换，并维持当前第一感知；

取消切换，并结束当前第一感知。

在一些实施例中，在所述反馈消息用于指示所述目标候选节点同意采用所述第二感知方式对所述感知目标进行感知测量的情况下，所述方法还包括：

所述第一设备根据所述反馈消息，从所述目标候选节点中确定M个目标节点，M为大于或等于1的整数；

所述第一设备向所述M个目标节点发送第一通知消息，所述第一通知消息用于指示所述M个目标节点采用所述第二感知方式对所述感知目标进行感知测量。

第一通知消息可以理解为切换确认消息或切换命令，目标节点接收到第一通知消息后，确认对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式，目标节点可按照第二感知方式对感知目标进行感知测量。

需要说明的是，本申请实施例中，第一设备可以根据反馈消息，从目标候选节点中直接确定或选择目标节点，也就是说，第一设备可基于掌握的信息，从目标候选节点中直接确定出能够满足感知需求或感知QoS要求的目标节点。

在一些实施例中，所述第一设备与所述源节点相同；

所述M个目标节点中的一者为所述源节点，或者，所述M个目标节点均不为所述源节点。

需要说明的是，第一设备确定的目标节点的数量可以是1(适用于源节点仍作为目标节点的情况)，也可以是2(适用于源节点不再作为目标节点的情况)，还可以是大于2(适用于多对感知节点协作对感知目标进行第二感知的情况，即A1发B1收，A2发B2收)。

在一些实施例中，所述第一通知消息包括第二参数配置信息，所述第二参数配置信息用于指示所述目标节点对所述感知目标进行感知测量的感知参数配置信息。

第二参数配置信息可以理解为第一设备推荐的感知参数配置信息，第二参数配置信息包含的信息可以与第一参数配置信息相同，为避免重复，对此不作赘述。

需要说明的是，在存在多个参数配置信息的情况下，例如，存在前述的第一参数配置信息，以及上述第二参数配置信息的情况下，目标节点在对感知目标进行感知测量时，可以基于第二参数配置信息进行感知测量，也可以基于第一参数配置信息进行感知测量，还可以分别基于第一参数配置信息和第二参数配置信息的一部分进行感知测量。

在一些实施例中，所述方法还包括：

所述第一设备向所述M个目标节点发送第一信息，所述第一信息包括如下至少一项：

所述源节点对所述感知目标的感知测量量的历史测量值；

所述源节点对所述感知目标的历史感知结果；

所述感知目标的指示信息；

所述感知目标所在感知区域的先验信息。

在感知方式切换前，第一信息中的感知测量量可以与感知切换完成后的感知测量量相同或不同。第一设备在确定目标节点后，通过向目标节点发送第一信息，有助于辅助目标节点对感知目标进行感知测量，能够进一步提升感知性能。

在一些实施例中，所述第一设备与所述源节点不同，所述方法还包括：

所述第一设备向所述源节点发送第二通知消息，所述第二通知消息用于指示所述源节点停止采用所述第一感知方式对所述感知目标进行感知测量。

第二通知消息又可称为结束命令，在源节点不再参与切换后的感知操作(即目标节点不包括源节点)的情况下，第一设备通过向源节点发送第二通知消息，使源节点在接收到第二通知消息后，停止采用第一感知方式对感知目标进行感知测量，这样能够降低源节点的电量损耗。

而对于源节点来说，如果其不再作为目标节点进行第二感知，其在接收到第二通知消息后，可以停止对感知目标进行第一感知，并释放感知所占用的资源，例如时频资源、天线端口资源等。如果其仍作为目标节点进行第二感知，其在接收到第二通知消息后，可以仅停止对感知目标进行第一感知，而无需释放感知所占的资源。

此外，第一设备向源节点发送第二通知消息的时机可以有多种选择，例如，第一设备一旦确定了目标节点，即可向源节点发送第二通知消息，而无需考虑感知切换是否成功。该种方式对应的感知切换模式可称为硬切换模式。

在一些实施例中，所述第一设备向所述源节点发送第二通知消息，包括：

所述第一设备在接收到第三通知消息的情况下，向所述源节点发送所述第二通知消息，所述第三通知消息用于指示所述目标节点采用所述第二感知方式对所述感知目标进行了至少一次感知测量，并获得至少一个感知测量量的测量值或至少一个感知结果。

第三通知消息又可称为切换成功消息，用于指示目标节点成功采用第二感知方式对感知目标进行了感知测量，例如，至少一次感知测量，并获得至少一个感知测量量的测量值或至少一个感知结果。

该实施方式中，第一设备向源节点发送第二通知消息的时机是在切换成功之后，该种方式对应的感知切换模式可称为软切换模式。

对于前述的硬切换模式，由于源节点可以尽快结束可靠性较差的第一感知，因此，能够避免源节点进行不必要的感知操作而带来的电能损耗。对于软切换模式，能够更好地维持对感知目标感知的连续性。

在一些实施例中，所述第一设备与所述源节点相同，所述方法还包括：

所述第一设备停止采用所述第一感知方式对所述感知目标进行感知测量。

相应的，第一设备停止采用第一感知方式对感知目标进行感知测量的时机可以有多种选择，例如，第一设备一旦确定了目标节点，即可向源节点发送第二通知消息，而无需考虑感知切换是否成功。该种方式对应的感知切换模式可称为硬切换模式。

在一些实施例中，所述第一设备停止采用所述第一感知方式对所述感知目标进行感知测量，包括：

所述第一设备在接收到第四通知消息的情况下，停止采用所述第一感知方式对所述感知目标进行感知测量，所述第四通知消息用于指示所述目标节点采用所述第二感知方式对所述感知目标进行了至少一次感知测量，并获得至少一个感知测量量的测量值或至少一个感知结果。

第四通知消息又可称为切换成功消息，用于指示目标节点成功采用第二感知方式对感知目标进行了感知测量，例如，至少一次感知测量，并获得至少一个感知测量量的测量值或至少一个感知结果。

该实施方式中，第一设备停止采用第一感知方式对感知目标进行感知测量的时机是在切换成功之后，该种方式对应的感知切换模式可称为软切换模式。

需要说明的是，第一请求消息中还可以包括软切换请求，且如果目标候选节点同意并支持软切换，第一参数配置信息还可以包括软切换参数配置信息，软切换参数配置信息可理解为在采用软切换模式的情况下，目标节点对感知目标进行感知测量的感知参数配置信息。

额外的，如果目标节点同意并支持软切换，目标节点也可以在第二参数配置信息携带软切换参数配置信息。

在一些实施例中，所述第一设备根据所述反馈消息，从所述目标候选节点中确定M个目标节点之后，所述方法还包括：

所述第一设备向所述目标候选节点中除所述目标节点之外的目标候选节点发送第四通知消息，所述第五通知消息用于指示在接收到所述第五通知消息之后，取消对感知目标进行感知测量。

考虑到在确定目标节点后，除目标节点之外的目标候选节点无需对感知目标进行感知操作，因此，通过第五通知消息通知这些目标候选节点取消对感知目标进行感知测量，能够避免这些目标候选节点进行不必要的感知操作而带来的电能损耗。

在移动通信网络中进行感知方式切换，分为第一感知方式切换至第二感知方式、第二感知方式切换至第一感知方式两种情况。图2a示出了第一感知方式切换至第二感知方式的情况，图2b示出了第二感知方式切换至第一感知方式的情况。考虑到切换前后网络中的感知节点可能发生改变，以及切换后感知节点可能是网络侧设备或者UE，上述两种切换情况中每种情况具有6种组合。图2c示出了上述两种切换情况中每种情况的6种组合，其中，网络侧设备为基站，为了表示感知节点可能为不同设备，使用基站A、基站B、基站C，UE A、UEB、UE C加以区分。图2c中，核心网节点可以是核心网中具备感知网络功能的感知功能网元。

本申请实施例中，是由第一感知方式切换至第二感知方式，基于感知节点类型的不同，由第一感知方式切换至第二感知方式可以包括如下六种切换场景：

切换场景1：网络侧设备的第一感知(简称“基站第一感知”)切换为网络侧设备-终端的第二感知(简称“基站-UE第二感知”)；

切换场景2：网络侧设备的第一感知切换为网络侧设备-网络侧设备的第二感知(简称“基站-基站第二感知”)；

切换场景3：终端的第一感知(简称“UE第一感知”)切换为网络侧设备-终端的第二感知；

切换场景4：终端的第一感知切换为终端-终端的第二感知(简称“UE-UE第二感知”)；

切换场景5：网络侧设备的第一感知切换为终端-终端的第二感知；

切换场景6：终端的第一感知切换为网络侧设备-网络侧设备的第二感知。

为了更好地理解本申请，以下基于不同的切换场景进行详细说明。

切换场景1：基站第一感知切换为基站-UE第二感知，具体包括以下流程。

步骤11：网络侧设备执行切换测量。

核心网节点(例如感知功能网元)向源基站(即执行第一感知的网络侧设备)发送切换测量请求，源基站收到切换测量请求后进行切换测量，并向核心网节点反馈切换测量报告；

或者，源基站主动进行切换测量，获取切换测量报告。可选地，源基站向核心网节点发送切换测量报告。

可选地，在源基站进行切换测量之前，核心网节点可以向源基站发送切换测量所必需的切换测量配置信息。或者，所述切换测量配置信息包含在切换测量请求中。切换测量配置信息可以参照前述说明，在此不再赘述。

可选地，上述步骤11可以基于目标事件触发。该目标事件的内容可以参照前述说明，在此不再赘述。

步骤12：源基站基于切换测量报告，决定是否发起切换。或者，核心网节点根据从源基站获取到的切换测量报告，决定是否发起切换请求。

若不发起切换，后续处理可以是维持或者结束当前第一感知。

若发起切换，核心网节点或源基站决定哪个节点切换为第二感知方式，具体分为以下几种情况之一：

情况1：源基站决定切换为基站-UE第二感知。

源基站向至少一个候选目标基站发送第一请求信息，所述第一请求信息为请求第一请求信息接收方，在感知方式切换完成后进行基站-UE第二感知。

所述候选目标基站向至少一个候选目标UE发送第二请求信息，所述第二请求信息为请求第二请求信息接收方，在感知方式切换完成后进行基站-UE第二感知。

可选地，源基站向核心网节点发送第一指示信息，所述第一指示信息通知第一指示信息接收方，在感知方式切换后进行基站-UE第二感知。

情况2：核心网节点决定切换为基站-UE第二感知。

核心网节点向至少一个候选目标基站发送第一请求信息。

候选目标基站向至少一个候选目标UE发送第二请求信息。

可选地，核心网节点向源基站发送第一指示信息。

可选地，所述候选目标基站包括源基站。

情况3：源基站决定主动切换为基站-UE第二感知。这种情况下，源基站为候选目标基站。

源基站向至少一个候选目标UE发送第二请求信息。

可选地，源基站向核心网节点发送第二指示信息，所述第二指示信息指示第二指示信息接收方，在感知方式切换完成后第二指示信息发送方执行第二感知。

可选地，情况3还包含情况1，情况1中的至少一个候选目标基站为除源基站之外的其他候选目标基站。

可选地，源基站或核心网节点在第一请求信息和/或第二请求信息中包含建议的第三参数配置信息。所述第三参数配置信息，用于候选目标基站、候选目标UE、目标基站、目标UE中任意至少一者执行第二感知的感知参数配置。

若第一请求信息、第二请求信息中包括软切换请求，可选地，第三参数配置信息包括软切换对应的参数配置信息。

上述候选目标基站的确定可基于以下信息中的至少一项：

1)基站的位置信息；

2)基站天线面板朝向信息；

3)基站的感知能力信息(包括基站感知覆盖范围、可用于感知的最大带宽、感知业务最大可持续时间、所能支持的感知信号类型及帧格式和基站天线阵列信息(如阵列类型、天线数、阵列孔径、天线极化特性、阵元增益、方向性特性等)中的至少一项)；

4)基站当前可用于进行感知的资源信息(包括时间资源(符号数、时隙数、帧数等)、RB数、RE数、总带宽、可用频段位置等)、天线资源(天线/天线子阵列数)、相位调制资源(硬件移相器数)和正交码资源(正交码长度和数量)中的至少一项)；

5)基站的信道状态信息(包括至少一个通信链路的信道传输函数/信道冲激响应、CQI、PMI、CSI-RS资源指示、SSB资源指示、LI、RI和L1-RSRP中的至少一项)。

上述候选目标UE的确定可基于以下信息中的至少一项：

1)UE的位置信息；

2)UE天线面板朝向信息；

3)UE的状态信息(包括移动速度、移动方向、保持静止/运动的时间段等信息)；

4)UE的感知能力信息(包括UE感知覆盖范围、可用于感知的最大带宽、感知业务最大可持续时间、所能支持的感知信号类型及帧格式和UE天线阵列信息(阵列类型、天线数、阵列孔径、天线极化特性、阵元增益、方向性特性等)中的至少一项)；

5)UE当前可用于进行感知的资源信息(包括时间资源(符号数、时隙数、帧数等)、RB数、RE数、总带宽、可用频段位置等)、天线资源(天线/天线子阵列数)、相位调制资源(硬件移相器数)和正交码资源(正交码长度和数量)中的至少一项)；

6)UE的信道状态信息(包括至少一个通信链路的信道传输函数/信道冲激响应、CQI、PMI、CSI-RS资源指示、SSB资源指示、LI、RI和L1-RSRP中的至少一项)。

上述第一请求信息还包括以下信息中的至少一项：

1)感知需求(指示包括感知目标区域/对象类型、所需感知功能、感知目的、感知结果等)；

2)感知QoS(包括以下至少一项：感知分辨率(进一步可分为：测距分辨率、测角分辨率、测速分辨率、成像分辨率)等，感知精度(进一步可分为：测距精度、测角精度、测速精度、定位精度等)，感知范围(进一步可分为：测距范围、测速范围、测角范围、成像范围等)，感知时延(从感知信号发送到获得感知结果的时间间隔，或，从感知需求发起到获取感知结果的时间间隔)，感知更新速率(相邻两次执行感知并获得感知结果的时间间隔)，检测概率(在感知对象存在的情况下被正确检测出来的概率)，虚警概率(在感知对象不存在的情况下错误检测出感知目标的概率)，感知安全性，感知隐私性)；

3)感知测量量；

4)感知测量结果(包括基于至少一种感知测量量直接或间接得到的感知结果)；

5)感知条件(包括感知开始时间、感知结束时间、感知持续时间等至少一项)；

6)感知目标或感知区域先验信息(包括感知目标类型、感知目标所在大致位置/区域、感知目标历史状态(速度、角度、距离、加速度、空间朝向)中的至少一项)；

7)感知方式切换成功判决条件(例如，指示至少一种感知测量量和/或通信测量量的测量结果在预设时间内/预设次数下达到预设门限)。

上述第二请求信息还包括以下信息中的至少一项：同第一请求信息。

步骤13：候选目标基站、候选目标UE决定是否接受在切换感知方式后执行第一感知。分为以下两种情况：

情况一：候选目标基站、候选目标UE同意切换。则依次执行以下流程：

13-1)候选目标UE向第二请求信息发送方(候选目标基站或源基站)发送第二应答信息，所述第二应答信息指示第二请求信息发送方，在感知方式切换完成后，第二应答信息发送方同意执行第一感知。

13-2)候选目标基站收到候选目标UE发送的第二应答信息后，向第一请求信息发送方(源基站或核心网节点)发送第一应答信息，所述第一应答信息指示第一请求信息发送方，在感知方式切换完成后，第一应答信息发送方同意执行第一感知。

可选地，第一应答信息内容包括第二应答信息内容。

可选地，候选目标基站在第一应答信息中反馈建议的第一参数配置信息。所述第一参数配置信息可以理解为候选目标基站推荐的感知参数配置信息，用于候选目标感知节点执行第一感知的感知参数配置。第一参数配置信息可以用于配置以下至少一项：

波形类型，例如OFDM、SC-FDMA、OTFS、FMCW和脉冲信号中的至少一项；

子载波间隔，例如OFDM系统的子载波间隔，如30KHz；

保护间隔，例如从信号结束发送时刻到该信号的最迟回波信号被接收的时刻之间的时间间隔，该参数正比于最大感知距离，例如可以通过2d_max/c计算得到，其中，d_max表示最大感知距离(属于感知需求)，对于自发自收的感知信号，d_max表示感知信号收发点到信号发射点的最大距离，在某些情况下，OFDM信号CP可以用于指示最小保护间隔；

带宽，该参数反比于距离分辨率，可以通过c/(2Δd)得到，其中，Δd表示距离分辨率(属于感知需求)，c表示光速；

突发(burst)持续时间，该参数反比于速率分辨率(属于感知需求)，该参数是感知信号的时间跨度，主要为了计算多普勒频偏，该参数可通过c/(2f_cΔv)计算得到，其中，Δv表示速度分辨率，f_c表示感知信号的载频；

时域间隔，该参数可通过c/(2f_cv_range)计算得到，其中，v_range表示最大速率减去最小速度(属于感知需求)，该参数是相邻的两个感知信号之间的时间间隔；

发送信号功率，例如从-20dBm到23dBm每隔2dBm取一个值；

信号格式，例如是SRS、DMRS、PRS等，或者其他预定义的信号，以及相关的序列格式等信息；

信号方向，例如感知信号的方向或者波束信息；

时间资源，例如感知信号所在的时隙索引或者时隙的符号索引，其中，时间资源分为两种，一种是一次性的时间资源，例如一个符号发送一个全向的感知信号；一种是非一次性的时间资源，例如多组周期性的时间资源或者不连续的时间资源(可包含开始时间和结束时间)，每一组周期性的时间资源发送同一方向的感知信号，不同组的周期性时间资源上的波束方向不同；

频率资源，包括感知信号的中心频点、带宽、RB或者子载波、参考点A、起始带宽位置等；

QCL关系，例如感知信号包括多个资源，每个资源与一个SSB QCL，QCL包括Type A、Type B、Type C或者Type D；

天线配置信息。

可选地，候选目标UE在第二应答信息中反馈建议的第二参数配置信息。所述第二参数配置信息，用于候选目标感知节点执行第一感知的感知参数配置。

可选地，第一参数配置信息内容包括第二参数配置信息内容。

若第一请求信息中包括软切换请求，且候选目标基站同意并支持软切换，可选地，第一参数配置信息包括软切换参数配置信息。

若第二请求信息中包括软切换请求，且候选目标UE同意并支持软切换，可选地，第二参数配置信息包括软切换参数配置信息。

情况二：候选目标基站、候选目标UE至少一者不同意切换：

可选地，候选目标基站向第一请求信息发送方(源基站或核心网节点)发送第一拒绝信息，所述第一拒绝信息指示第一请求信息发送方，第一拒绝信息发送方不进行第一感知。

可选地，候选目标UE向第二请求信息发送方(源基站或候选目标基站)发送第二拒绝信息，所述第二拒绝信息指示第二请求信息发送方，第二拒绝信息发送方不进行第一感知。

后续处理可以是以下其中一项：源基站重新确定候选目标UE；候选目标基站重新确定候选目标UE；源基站或核心网节点重新确定候选目标基站，候选目标基站确定候选目标UE；取消切换，维持当前第二感知；结束当前第二感知。

步骤14：源基站或核心网节点确定执行第一感知的感知节点。分为以下两种情况：

情况1：源基站或核心网节点确定目标基站，目标基站确定目标UE。

源基站或核心网节点基于收到的第一应答信息，在候选目标基站中确定至少一个目标基站，作为切换后执行第一感知的感知节点。

源基站或核心网节点向目标基站发送切换命令。所述切换命令用于通知目标感知节点执行第一感知操作。

所述目标基站收到第一切换命令后，在候选目标UE中确定至少一个目标UE，作为切换后执行第一感知的感知节点。进一步地，目标基站向目标UE发送切换命令。

情况2：源基站或核心网节点同时确定目标基站以及目标UE。

源基站或核心网节点基于收到的第一应答信息，在候选目标基站中确定至少一个目标基站，以及至少一个目标UE，作为切换后执行第一感知的感知节点。

源基站或核心网节点向目标基站发送切换命令，目标基站向目标UE发送切换命令。

可选地，源基站或核心网节点在切换命令中反馈建议的第三参数配置信息。所述第三参数配置信息，用于目标感知节点执行第一感知的感知参数配置。

所述第三参数配置信息包括以下至少一项：同第一参数配置信息。

可选地，第三参数配置信息包括软切换参数配置信息。

步骤15：目标基站、目标UE执行第一感知业务。具体地，执行以下两种操作：

操作一：采用软切换方法。目标基站、目标UE基于第一请求信息、第一参数配置信息、第二参数配置信息、第三参数配置信息中的至少一项，进行感知参数配置，执行第一感知。

在目标基站或目标UE获得至少一次感知测量量的测量值和/或感知结果后，目标基站向源基站或核心网节点发送切换成功消息。

进一步地，包括以下几种情况之一：

1)第一请求信息发送方为源基站，源基站和目标基站不是同一设备：

源基站收到切换成功消息后，结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)；

2)第一请求信息发送方为核心网节点，源基站和目标基站不是同一设备：

核心网节点收到切换成功消息后，核心网节点向源基站发送第一结束命令。源基站结束原有感知操作，并释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)；

3)第一请求信息发送方为核心网节点，源基站和目标基站是同一设备：

核心网节点收到切换成功消息后，向源基站发送第二结束命令。源基站结束原有感知操作；

4)源基站主动作为目标基站：

切换成功后，源基站主动结束原有感知操作。

操作二：采用硬切换方法。执行步骤14的同时，源基站或核心网节点无需等待切换成功消息。包括以下几种情况之一：

1)第一请求信息发送方为源基站，源基站和目标基站不是同一设备：

源基站结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)；

2)第一请求信息发送方为核心网节点，源基站和目标基站不是同一设备：

核心网节点向源基站发送第一结束命令。源基站结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)；

3)第一请求信息发送方为核心网节点，源基站和目标基站是同一设备：

源基站主动结束原有感知操作；

4)源基站主动作为目标基站：

源基站主动结束原有感知操作。

可选地，源基站或核心网节点将部分或全部感知测量量的历史测量值和/或历史感知结果、感知目标/区域先验信息发送给目标UE。这里，感知方式切换前的感知测量量可以与感知方式切换后的感知测量量相同或者不同。

切换场景2：基站第一感知切换为基站-基站第二感知，具体包括以下流程。

步骤21：与步骤11相同，在此不再赘述。

步骤22：源基站基于切换测量报告，决定是否发起切换。

或者，核心网节点根据从源基站获取到的切换测量报告，决定是否发起切换请求。

若不发起切换，后续处理可以是维持或者结束当前第一感知。

若发起切换，核心网节点或源基站决定是哪个节点切换为第一感知方式，具体分为以下几种情况之一：

情况1：源基站决定切换为基站-基站第一感知。

源基站向至少两个候选目标基站发送第三请求信息，所述第三请求信息为请求第三请求信息接收方，在感知方式切换完成后进行基站-基站第一感知。

可选地，源基站向核心网节点发送第三指示信息，所述第三指示信息通知第一指示信息接收方，在感知方式切换后进行基站-基站第一感知。

情况2：核心网节点决定切换为基站-基站第一感知。

核心网节点向至少两个候选目标基站发送第三请求信息。

可选地，核心网节点向源基站发送第三指示信息。

所述候选目标基站包括源基站。

情况3：源基站决定主动切换为基站-基站第一感知。这种情况下，源基站为候选目标基站。

源基站向至少一个候选目标基站发送第三请求信息。

可选地，源基站向核心网节点发送第二指示信息，所述第二指示信息指示第二指示信息接收方，在感知方式切换完成后第二指示信息发送方执行第一感知。

可选地，所述第三请求信息可以包括软切换请求。

所述第三请求信息还包括以下信息中的至少一项：同第一请求信息。

步骤23：候选目标基站决定是否接受在切换感知方式后执行第一感知。分为以下两种情况：

情况一：候选目标基站同意切换。

候选目标基站向第一请求信息发送方(源基站或核心网节点)发送第一应答信息。

可选地，候选目标基站在第一应答信息中反馈建议的第一参数配置信息。

若第一请求信息中包括软切换请求，且候选目标基站同意并支持软切换，可选地，第一参数配置信息包括软切换参数配置信息。

情况二：候选目标基站不同意切换。

可选地，候选目标基站向第一请求信息发送方(源基站或核心网节点)发送第一拒绝信息。

后续处理可以是以下其中一项：源基站或核心网节点重新确定候选目标基站；取消切换，维持当前第二感知；结束当前第二感知。

步骤24：源基站或核心网节点确定执行第一感知的感知节点。

源基站或核心网节点基于收到的第一应答信息，在候选目标基站中确定至少两个目标基站(基站A和基站B)，作为切换后执行第一感知的感知节点。

源基站或核心网节点向目标基站发送切换命令。

所述目标基站包括源基站。

可选地，源基站或核心网节点在切换命令中反馈建议的第三参数配置信息。

所述第三参数配置信息包括以下至少一项：同第一参数配置信息。

可选地，第三参数配置信息包括软切换参数配置信息。

步骤25：目标基站(基站A、基站B)执行第一感知。具体地，后续处理分为以下两种情况：

情况一：采用软切换方法。目标基站(基站A、基站B)基于第一请求信息、第一参数配置信息、第二参数配置信息、第三参数配置信息中的至少一项，进行感知参数配置，执行第一感知。

在目标基站获得至少一次感知测量量的测量值和/或感知结果后，目标基站向源基站或核心网节点发送切换成功消息。

进一步地，包括以下几种情况之一：

1)第三请求信息发送方为源基站，源基站和目标基站不是同一设备：

源基站收到切换成功消息后，结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)；

2)第三请求信息发送方为核心网节点，源基站和目标基站不是同一设备：

核心网节点收到切换成功消息后，核心网节点向源基站发送第一结束命令。源基站收到第一结束命令后，结束原有感知操作，并释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)；

3)第三请求信息发送方为核心网节点，源基站和目标基站是同一设备：

核心网节点收到切换成功消息后，向源基站发送第二结束命令。源基站结束原有感知操作；

4)源基站主动作为目标基站(基站A或基站B)：

切换成功后，源基站主动结束原有感知操作。

情况二：采用硬切换方法。执行步骤24的同时，源基站或核心网节点无需等待切换成功消息。包括以下几种情况之一：

1)第三请求信息发送方为源基站，源基站和目标基站不是同一设备：

源基站结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)；

2)第三请求信息发送方为核心网节点，源基站和目标基站不是同一设备：

核心网节点向源基站发送第一结束命令。源基站结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)；

3)第三请求信息发送方为核心网节点，源基站和目标基站是同一设备：

源基站主动结束原有感知操作；

4)源基站主动作为目标基站：

源基站主动结束原有感知操作。

可选地，源基站或核心网节点将部分或全部感知测量量的历史测量值和/或历史感知结果、感知目标/区域先验信息发送给目标基站。

切换场景3：UE第一感知切换为基站-UE第二感知，具体包括以下流程。

步骤31：网络侧设备执行切换测量。

源终端主动发起切换测量，获取切换测量报告，可选地，源终端向源接入基站(即源终端的接入基站)和/或核心网节点发送切换测量报告；

或者，源接入基站向源终端发送切换测量请求，源终端收到切换测量请求后进行切换测量，并向源接入基站反馈切换测量报告；可选地，源接入基站向核心网节点发送切换测量报告；

或者，核心网节点(例如感知功能网元)向源终端发送切换测量请求，源终端收到切换测量请求后进行切换测量，并向核心网节点反馈切换测量报告；可选地，核心网节点向源接入基站发送切换测量报告。

可选地，在源终端进行切换测量之前，源接入基站或核心网节点向源终端发送切换测量所必需的切换测量配置信息。或者，所述切换测量配置信息包含在切换测量请求中。

其中，切换测量配置信息包含的内容可以参照上述实施例，在此不再赘述。

可选地，上述步骤31可以基于目标事件触发。该目标事件的内容可以参照上述实施例在此不再赘述。

步骤32：源接入基站或核心网节点基于切换测量报告，决定是否发起切换。

若不发起切换，后续处理可以是维持或者结束当前第一感知(即按照第一感知方式执行的感知操作)。

若发起切换，核心网节点、源接入基站、源UE中任意一者，决定是哪个节点切换为第一感知方式，具体分为以下几种情况：

情况1：源接入基站决定切换为基站-UE第二感知。

源接入基站向至少一个候选目标基站发送第一请求信息。

所述候选目标基站向至少一个候选目标UE发送第二请求信息。

可选地，源接入基站向核心网节点发送第一指示信息。

情况2：核心网节点决定切换为基站-UE第二感知。

核心网节点向至少一个候选目标基站发送第一请求信息。

所述候选目标基站向至少一个候选目标UE发送第二请求信息。

可选地，核心网节点向源接入基站发送第一指示信息。

所述候选目标基站包括源接入基站。

情况3：源UE决定主动切换为基站-UE第一感知。这种情况下，源UE为候选目标UE。

源UE向源接入基站和/或核心网节点发送第二指示信息。

源接入基站或核心网节点向至少一个候选目标基站发送第一请求信息。

所述候选目标基站向包括源UE在内的至少一个候选目标UE发送第二请求信息。

所述候选目标基站包括源接入基站。

可选地，源接入基站或核心网节点在第一请求信息和/或第二请求信息中包含建议的第三参数配置信息。第三参数配置信息的具体内容可以参照上述实施例在此不再赘述。

步骤33：候选目标基站、候选目标UE决定是否接受在切换感知方式后执行第一感知。分为以下两种情况：

情况一：候选目标基站、候选目标UE同意切换。则依次执行以下流程：

33-1)候选目标基站、候选目标UE基于第一请求信息、第二请求信息和第三参数配置信息至少一项，进行感知参数配置，执行第二感知。

33-2)在进行至少一次感知测量后，候选目标基站向源接入基站或核心网节点发送第一应答信息。第一应答消息的内容可以参照上述实施例在此不再赘述。

33-3)源接入基站或核心网节点在预设时间内等待候选目标基站的第一应答信息，一旦收到某个候选目标基站发送的第一应答信息满足目标切换条件，则立即选择该候选目标基站以及与其共同进行第二感知的候选目标UE，作为切换后执行第二感知的感知节点。所述共同进行第二感知的候选目标UE，为发送满足目标切换条件的第二应答信息的UE。

情况二：候选目标基站、候选目标UE至少一者不同意切换。

可选地，候选目标基站向第一请求信息的发送方(源基站或核心网节点)发送第一拒绝信息，所述第一拒绝信息第一指示信息的发送方，第一拒绝信息的发送方不进行第二感知。

可选地，候选目标UE向第二请求信息的发送方(源基站或候选目标基站)发送第二拒绝信息，所述第二拒绝信息第二指示信息的发送方，第二拒绝信息的发送方不进行第二感知。

若在预设等待时间内没有候选目标基站、候选目标UE同意进行第二感知，后续处理可以是以下其中一项：源基站重新确定候选目标UE；候选目标基站重新确定候选目标UE；源基站或核心网节点重新确定候选目标基站，候选目标基站确定候选目标UE；取消切换，维持当前第一感知；结束当前第一感知。

步骤34：源基站或核心网节点确定执行第一感知的感知节点。分为以下两种情况：

情况1：源基站或核心网节点确定目标基站，目标基站确定目标UE。

源基站或核心网节点基于收到的第一应答信息，在候选目标基站中确定至少一个目标基站，作为切换后执行第一感知的感知节点。

源基站或核心网节点向目标基站发送切换命令。

所述目标基站收到第一切换命令后，在候选目标UE中确定至少一个目标UE，作为切换后执行第一感知的感知节点。进一步地，目标基站向目标UE发送切换命令。

情况2：源基站或核心网节点同时确定目标基站以及目标UE。

源基站或核心网节点基于收到的第一应答信息，在候选目标基站中确定至少一个目标基站，以及至少一个目标UE，作为切换后执行第一感知的感知节点。

源基站或核心网节点向目标基站发送切换命令，目标基站向目标UE发送切换命令。

可选地，源基站或核心网节点在切换命令中反馈建议的第三参数配置信息。

所述第三参数配置信息包括以下至少一项：同第一参数配置信息。

可选地，第三参数配置信息包括软切换参数配置信息。

步骤35：目标基站、目标UE执行第一感知业务。具体地，具体地，后续处理分为以下两种情况：

情况一：采用软切换方法。目标基站、目标UE基于第一请求信息、第一参数配置信息、第二参数配置信息、第三参数配置信息中的至少一项，进行感知参数配置，执行第一感知。

在目标基站或目标UE获得至少一次感知测量量的测量值和/或感知结果后，目标基站向源接入基站或核心网节点发送切换成功消息。

进一步地，包括以下几种情况之一：

1)第一请求信息发送方为源接入基站或核心网节点，源UE和目标UE不是同一设备：

源接入基站或核心网节点收到切换成功消息后，向源UE发送第一结束命令，源UE结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)；

2)第一请求信息发送方为源接入基站或核心网节点，源UE和目标UE是同一设备：

源接入基站或核心网节点收到切换成功消息后，向源UE发送第二结束命令，源UE结束原有感知操作；

3)源UE主动作为目标UE：

切换成功后，源UE主动结束原有感知操作。

情况二：采用硬切换方法。执行步骤34的同时，源基站或核心网节点无需等待切换成功消息。包括以下几种情况之一：

1)第一请求信息发送方为源接入基站或核心网节点，源UE和目标UE不是同一设备：

源接入基站或核心网节点向源UE发送第一结束命令，源UE结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)；

2)第一请求信息发送方为源接入基站或核心网节点，源UE和目标UE是同一设备：

源接入基站或核心网节点向源UE发送第二结束命令，源UE结束原有感知操作；

3)源UE主动作为目标UE：

源UE主动结束原有感知操作。

可选地，源UE或源接入基站或核心网节点将部分或全部感知测量量的历史测量值和/或历史感知结果、感知目标/区域先验信息发送给目标UE。

切换场景4：UE第一感知切换为UE-UE第二感知，具体包括以下流程。

步骤41：同上述步骤31，在此不再赘述。

步骤42：源接入基站或核心网节点基于切换测量报告，决定是否发起切换。

若不发起切换，后续处理可以是维持或者结束当前第一感知(即按照第一感知方式执行的感知操作)。

若发起切换，核心网节点、源接入基站、源UE中任意一者，决定是哪个节点切换为第一感知方式，具体分为以下几种情况之一：

情况1：源接入基站决定切换为UE-UE第二感知。可以通过下述方法中至少一种：

(1)源接入基站向至少一个候选目标接入基站(即候选目标UE的接入基站)发送请求消息A，所述请求消息A为请求请求消息A接收方，在感知方式切换完成后进行UE-UE第二感知。所述候选目标接入基站向至少两个候选目标UE发送第二请求信息，所述第二请求信息为请求第二请求信息接收方，在感知方式切换完成后进行UE-UE第二感知。

(2)源接入基站向至少两个候选目标UE发送第二请求信息。

可选地，源接入基站向核心网节点发送第一指示信息，所述第一指示信息通知第一指示信息接收方，在感知方式切换后执行UE-UE第二感知。

情况2：核心网节点决定切换为UE-UE第二感知。

核心网节点向至少一个候选目标接入基站发送第一请求信息。

所述候选目标接入基站向至少一个候选目标UE发送第二请求信息。

可选地，核心网节点向源接入基站发送第一指示信息。

所述候选目标接入基站包括源接入基站。

情况3：源UE决定主动切换为UE-UE第二感知。这种情况下，源UE为候选目标UE。

源UE向源接入基站和/或核心网节点发送第二指示信息。

源接入基站或核心网节点向至少一个候选目标接入基站发送第一请求信息。

所述候选目标接入基站向包括源UE在内的至少两个候选目标UE发送第二请求信息。

所述候选目标接入基站包括源接入基站。

可选地，源接入基站或核心网节点在第一请求信息和/或第二请求信息中包含建议的第三参数配置信息。第三参数配置信息的具体内容可以参照上述实施例在此不再赘述。

步骤43：候选目标UE决定是否接受在切换感知方式后执行第一感知。分为以下两种情况：

情况一：候选目标UE同意切换。则依次执行以下流程：

43-1)候选目标UE基于第一请求信息和第三参数配置信息至少一项，进行感知参数配置，执行第二感知。

43-2)在进行至少一次感知测量后，候选目标UE向源接入基站或核心网节点发送第一应答信息。其中可以通过：候选目标UE向候选目标接入基站发送第一应答信息，所述候选目标接入基站向源接入基站或核心网节点转发第一应答信息。

43-3)源接入基站或核心网节点在预设时间内等待候选目标接入基站的第一应答信息，一旦收到某个候选目标接入基站发送的第一应答信息满足目标切换条件，则立即选择该候选目标接入基站接入的、对应发送第一应答信息的候选目标UE，作为切换后执行第一感知的感知节点。

情况二：候选目标UE不同意切换。

可选地，候选目标UE不同意切换。则可选地，候选目标UE向第四请求信息发送方(源接入基站或核心网节点)发送第一拒绝信息。其中可以通过：候选目标UE向候选目标接入基站发送第一拒绝信息，所述候选目标接入基站向源接入基站或核心网节点转发第一拒绝信息。

若在预设等待时间内没有候选目标UE同意进行第一感知，后续处理可以是以下其中一项：源接入基站重新确定候选目标UE；候选目标接入基站重新确定候选目标UE；源接入基站或核心网节点重新确定候选目标接入基站，候选目标接入基站确定候选目标UE；取消切换，维持当前第二感知；结束当前第一感知。

步骤44：源接入基站或核心网节点确定执行第一感知的感知节点。

源接入基站或核心网节点基于收到的第一应答信息，在候选目标UE中确定至少两个目标UE(UE A和UE B)，作为切换后执行第一感知的感知节点。

源接入基站或核心网节点向目标UE发送切换命令。

所述目标UE包括源UE。

可选地，源接入基站或核心网节点在切换命令中反馈建议的第三参数配置信息。

所述第三参数配置信息包括以下至少一项：同第一参数配置信息。

可选地，第三参数配置信息包括软切换参数配置信息。

步骤45：目标UE(UE A、UE B)执行第一感知。具体地，后续处理分为以下两种情况：

情况一：采用软切换方法。目标UE(UE A、UE B)基于第一请求信息、第一参数配置信息、第二参数配置信息、第三参数配置信息中的至少一项，进行感知参数配置，执行第一感知。

在目标UE获得至少一次感知测量量的测量值和/或感知结果后，目标UE向源接入基站或核心网节点发送切换成功消息。

进一步地，包括以下几种情况之一：

1)请求信息发送方为源接入基站或核心网节点，源UE和目标UE不是同一设备：

源接入基站或核心网节点收到切换成功消息后，向源UE发送第一结束命令，源UE结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)；

2)请求信息发送方为源接入基站或核心网节点，源UE和目标UE之一是同一设备：

源接入基站或核心网节点收到切换成功消息后，向源UE发送第二结束命令。源基站结束原有感知操作；

4)源UE主动作为目标UE(UE A或UE B)：

切换成功后，源UE主动结束原有感知操作。

情况二：采用硬切换方法。执行步骤44的同时，源基站或核心网节点无需等待切换成功消息。包括以下几种情况之一：

1)请求信息发送方为源接入基站或核心网节点，源UE和目标UE不是同一设备：

源接入基站或核心网节点向源UE发送第一结束命令，源UE结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)；

2)请求信息发送方为源接入基站或核心网节点，源UE和目标UE之一是同一设备：

源接入基站或核心网节点向源UE发送第二结束命令。源基站结束原有感知操作；

4)源UE主动作为目标UE(UE A或UE B)：

源UE主动结束原有感知操作。

可选地，源UE或源接入基站或核心网节点将部分或全部感知测量量的历史测量值和/或历史感知结果、感知目标/区域先验信息发送给目标UE。

切换场景5：基站第一感知切换为UE-UE第二感知，具体包括以下流程。

步骤51：同步骤11，在此不再赘述。

步骤52：源基站或核心网节点基于切换测量报告，决定是否发起切换。

若不发起切换，后续处理可以是维持或者结束当前第一感知。

若发起切换，源基站或核心网节点决定是哪个节点切换为第一感知方式，具体分为以下几种情况之一：

情况1：源基站决定切换为UE-UE第一感知。可以通过下述方法中至少一种：

(1)源基站向至少一个候选目标接入基站发送第四请求信息。所述候选目标接入基站向至少两个候选目标UE发送第五请求信息。

(2)源基站向至少两个候选目标UE发送第五请求信息。这种情况下，源基站为候选目标接入基站。

可选地，源基站向核心网节点发送第四指示信息。

情况2：核心网节点决定切换为UE-UE第一感知。

核心网节点向至少一个候选目标接入基站发送第四请求信息。

所述候选目标基站向至少一个候选目标UE发送第五请求信息。

可选地，核心网节点向源基站发送第四指示信息。

所述候选目标接入基站包括源基站。

可选地，所述第四请求信息、第五请求信息可以包括软切换请求。

候选目标基站的确定基于以下信息中的至少一项：同切换场景1。

候选目标UE的确定基于以下信息中的至少一项：同切换场景1。

所述第四请求信息、第五请求信息还包括以下信息中的至少一项：同切换场景1中的第一请求信息。

步骤53：候选目标UE决定是否接受在切换感知方式后执行第一感知。分为以下两种情况：

情况一：候选目标UE同意切换。

候选目标UE向源基站或核心网节点发送第一应答信息。其中可以通过：候选目标UE向候选目标接入基站发送第一应答信息，所述候选目标接入基站向源基站或核心网节点转发第一应答信息。

可选地，候选目标UE在第一应答信息中反馈建议的第一参数配置信息。

所述第一参数配置信息包括以下至少一项：同切换场景1。

若第一请求信息中包括软切换请求，且候选目标UE同意并支持软切换，可选地，第一参数配置信息包括软切换参数配置信息。

情况二：候选目标UE不同意切换。

可选地，候选目标UE向第一请求信息发送方(源基站或核心网节点)发送第一拒绝信息。其中可以通过：候选目标UE向候选目标接入基站发送第一拒绝信息，所述候选目标接入基站向源基站或核心网节点转发第一拒绝信息。

后续处理可以是以下其中一项：源基站重新确定候选目标UE；候选目标接入基站重新确定候选目标UE；源基站或核心网节点重新确定候选目标接入基站，候选目标接入基站确定候选目标UE；取消切换，维持当前第二感知；结束当前第二感知。

步骤54：源基站或核心网节点确定执行第一感知的感知节点。

源基站或核心网节点基于收到的第一应答信息，在候选目标UE中确定至少两个目标UE(UE A和UE B)，作为切换后执行第一感知的感知节点。

源基站或核心网节点向目标UE发送切换命令。其中可以通过：源基站或核心网节点向目标接入基站发送切换命令，目标接入基站向目标UE转发切换命令。

可选地，源基站或核心网节点在切换命令中反馈建议的第三参数配置信息。

所述第三参数配置信息包括以下至少一项：同第一参数配置信息。

可选地，第三参数配置信息包括软切换参数配置信息。

步骤55：目标UE(UE A、UE B)执行第一感知。具体地，后续处理分为以下两种情况：

情况一：采用软切换方法。目标UE(UE A、UE B)基于第一请求信息、第一参数配置信息、第二参数配置信息、第三参数配置信息中的至少一项，进行感知参数配置，执行第一感知。

在目标UE获得至少一次感知测量量的测量量和/或感知结果后，目标UE向源基站或核心网节点发送切换成功消息。

进一步地，包括以下几种情况之一：

1)请求信息发送方为源基站，源基站和目标接入基站不是同一设备：

源基站收到切换成功消息后，结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)；

2)请求信息发送方为核心网节点，源基站和目标接入基站不是同一设备：

核心网节点收到切换成功消息后，向源基站发送第一结束命令，源基站结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)；

3)请求信息发送方为源基站，源基站和目标接入基站是同一设备：

源基站收到切换成功消息后，结束原有感知操作；

4)请求信息发送方为核心网节点，源基站和目标接入基站是同一设备：

核心网节点收到切换成功消息后，向源基站发送第二结束命令，源基站结束原有感知操作。

情况二：采用硬切换方法。执行步骤54的同时，源基站或核心网节点无需等待切换成功消息。包括以下几种情况之一：

1)请求信息发送方为源基站，源基站和目标接入基站不是同一设备：

源基站结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)；

2)请求信息发送方为核心网节点，源基站和目标接入基站不是同一设备：

核心网节点向源基站发送第一结束命令，源基站结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)；

3)请求信息发送方为源基站，源基站和目标接入基站是同一设备：

源基站结束原有感知操作；

4)请求信息发送方为核心网节点，源基站和目标接入基站是同一设备：

核心网节点向源基站发送第二结束命令，源基站结束原有感知操作。

可选地，源UE或源基站或核心网节点将部分或全部感知测量量的历史测量值和/或历史感知结果、感知目标/区域先验信息发送给目标UE(UE A和/或UE B)。

切换场景6：UE第一感知切换为基站-基站第二感知，具体包括以下流程。

步骤61：同步骤31，在此不再赘述。

步骤62：源接入基站或核心网节点基于切换测量报告，决定是否发起切换。

若不发起切换，后续处理可以是维持或者结束当前第一感知。

若发起切换，核心网节点、源接入基站、源UE中任意一者，决定是哪个节点切换为第一感知方式，具体分为以下几种情况之一：

情况1：源接入基站决定切换为基站-基站第一感知。

源接入基站向至少两个候选目标基站发送第三请求信息。

可选地，源接入基站向核心网节点发送第三指示信息。

情况2：核心网节点决定切换为基站-基站第一感知。

核心网节点向至少两个候选目标基站发送第三请求信息。

可选地，核心网节点向源接入基站发送第三指示信息。

所述候选目标基站包括源接入基站。

情况3：源接入基站决定主动切换为基站-基站第一感知。这种情况下，源接入基站为候选目标基站。

源接入基站向核心网节点发送第二指示信息。

源接入基站或核心网节点向至少一个候选目标基站发送第三请求信息。

可选地，所述第三请求信息可以包括软切换请求。

候选目标基站的确定基于以下信息中的至少一项：同切换场景1。

所述第三请求信息还包括以下信息中的至少一项：同切换场景1中的第一请求信息。

步骤63：候选目标基站决定是否接受在切换感知方式后执行第一感知。分为以下两种情况：

情况一：候选目标基站同意切换。

候选目标基站向第一请求信息发送方(源接入基站或核心网节点)发送第一应答信息。

可选地，候选目标基站在第一应答信息中反馈建议的第一参数配置信息。

所述第一参数配置信息包括以下至少一项：同切换场景1。

若第一请求信息中包括软切换请求，且候选目标基站同意并支持软切换，可选地，第一参数配置信息包括软切换参数配置信息。

情况二：候选目标基站不同意切换。

可选地，候选目标基站向第一请求信息发送方(源接入基站或核心网节点)发送第一拒绝信息。

后续处理可以是以下其中一项：源接入基站或核心网节点重新确定候选目标基站；取消切换，维持当前第一感知；结束当前第一感知。

步骤64：源接入基站或核心网节点确定执行第一感知的感知节点。

源接入基站或核心网节点基于收到的第一应答信息，在候选目标基站中确定至少两个目标基站(基站A和基站B)，作为切换后执行第一感知的感知节点。

源接入基站或核心网节点向目标基站发送切换命令。

所述目标基站包括源接入基站。

可选地，源接入基站或核心网节点在切换命令中反馈建议的第三参数配置信息。

所述第三参数配置信息包括以下至少一项：同第一参数配置信息。

可选地，第三参数配置信息包括软切换参数配置信息。

步骤65：目标基站(基站A、基站B)执行第一感知。具体地，后续处理分为以下两种情况：

情况一：采用软切换方法。目标基站(基站A、基站B)基于第一请求信息、第一参数配置信息、第二参数配置信息、第三参数配置信息中的至少一项，进行感知参数配置，执行第一感知。

在目标基站获得至少一次感知测量量的测量值和/或感知结果后，目标基站向源接入基站或核心网节点发送切换成功消息。

源接入基站或核心网节点收到切换成功消息后，向源UE发送第一结束命令，源UE结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)。

情况二：采用硬切换方法。执行步骤4的同时，源接入基站或核心网节点无需等待切换成功消息。

源接入基站或核心网节点向源UE发送第一结束命令。源UE结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)。

可选地，源UE或源接入基站或核心网节点将部分或全部历史感知测量量的测量值和/或历史感知结果、感知目标/区域先验信息发送给目标基站。

综上，在感知节点采用第一感知方式对感知目标进行感知测量的场景下，通过发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换到第二感知方式，使得感知测量能够以合适的感知方式进行，从而能够提高感知测量的可靠性。

本申请实施例提供的感知方式切换方法，执行主体可以为感知方式切换装置。本申请实施例中以感知方式切换装置执行感知方式切换方法为例，说明本申请实施例提供的感知方式切换的装置。

参照图3，本申请实施例还提供了一种感知方式切换装置，可应用于第一设备。如图3所示，该感知方式切换装置300包括：

获取模块301，用于获取第一测量报告，所述第一测量报告由源节点采用第一感知方式对感知目标进行第一感知测量而生成，所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为同一节点，第一设备与所述源节点相同或不同；

第一确定模块302，用于根据所述第一测量报告，确定是否发起对所述感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为第二感知方式，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为不同节点。

可选地，所述第一设备包括如下任一项：

在所述源节点为第一网络侧设备的情况下，所述第一设备包括核心网节点或所述第一网络侧设备；

在所述源节点为第一终端的情况下，所述第一设备包括核心网节点、所述第一终端或所述第一终端接入的第二网络侧设备。

可选地，所述第一设备与所述源节点不同；

感知方式切换装置300还包括：

第一发送模块，用于向所述源节点发送第一测量请求，所述第一测量请求用于请求所述源节点采用所述第一感知方式对所述感知目标进行所述第一感知测量；

获取模块301具体用于：

接收所述源节点发送的第一测量报告，所述第一测量报告由所述源节点基于所述第一感知测量而生成。

可选地，所述第一发送模块具体用于：

在确定目标事件发生的情况下，向所述源节点发送第一测量请求；

其中，所述目标事件包括如下至少一项：

所述感知目标的状态发生变化；

所述源节点的位置发生变化；

所述感知目标所在感知区域的环境发生变化；

所述源节点可用的感知资源发生变化；

所述源节点的感知测量量的测量值达到第一预设门限；

所述源节点的通信测量量的测量值达到第二预设门限。

可选地，感知方式切换装置300还包括：

第二发送模块，用于向所述源节点发送第一测量配置信息，所述第一测量配置信息用于所述源节点进行所述第一感知测量。

可选地，所述第一测量配置信息包含在所述第一测量请求中。

可选地，所述第一设备与所述源节点相同；

感知方式切换装置300还包括：

第三发送模块，用于向第二设备发送所述第一测量报告，所述第二设备包括核心网节点或所述源节点接入的网络侧设备。

可选地，所述第一设备与所述源节点相同；

获取模块301具体用于：

在确定目标事件发生的情况下，获取第一测量报告；

其中，所述目标事件包括如下至少一项：

所述感知目标的状态发生变化；

所述源节点的位置发生变化；

所述感知目标所在感知区域的环境发生变化；

所述源节点可用的感知资源发生变化；

所述源节点的感知测量量的测量值达到第三预设门限；

所述源节点的通信测量量的测量值达到第四预设门限。

可选地，感知方式切换装置300还包括：

第四发送模块，用于在确定发起对所述感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为所述第二感知方式的情况下，向N个第一候选节点发送第一请求消息，所述第一请求消息用于请求至少一个目标候选节点采用所述第二感知方式对所述感知目标进行感知测量，N为大于或等于1的整数；

接收所述N个第一候选节点中的至少一个第一候选节点发送的反馈消息，所述反馈消息用于指示所述目标候选节点是否同意采用所述第二感知方式对所述感知目标进行感知测量。

可选地，所述反馈消息包括如下至少一项：

第一反馈消息，由所述第一候选节点根据所述第一请求消息确定，用于指示所述第一候选节点是否同意采用所述第二感知方式对所述感知目标进行感知测量，所述目标候选节点包括所述第一候选节点；

第二反馈消息，由第二候选节点根据所述第一候选节点发送的第二请求消息确定，用于指示所述第二候选节点是否同意采用所述第二感知方式对所述感知目标进行感知测量，所述第二请求消息用于请求所述第二候选节点采用所述第二感知方式对所述感知目标进行感知测量，所述目标候选节点包括所述第二候选节点。

可选地，感知方式切换装置300还包括：

第五发送模块，用于向第二设备发送第一指示消息，所述第二设备包括核心网节点、源节点或所述源节点的源接入基站，所述第一指示消息用于指示对所述感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为第二感知方式。

可选地，感知方式切换装置300还包括：

第二确定模块，用于在确定发起对所述感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为所述第二感知方式的情况下，确定所述第二感知方式的交互类型；

所述第一设备向N个第一候选节点发送第一请求消息，包括：

所述第一设备根据所述第二感知方式的交互类型，向N个第一候选节点发送第一请求消息；

其中，所述第二感知方式的交互类型包括以下任一项：

第一交互类型，所述第二感知方式的信号发送节点和信号接收节点为不同的两个网络侧设备；

第二交互类型，所述第二感知方式的信号发送节点和信号接收节点中的一者为网络侧设备，另一者为终端；

第三交互类型，所述第二感知方式的信号发送节点和信号接收节点为不同的两个终端。

可选地，感知方式切换装置300根据如下至少一项确定所述N个第一候选节点：

候选节点的位置信息；

候选节点的天线面板朝向信息；

候选节点的状态信息；

候选节点的感知能力信息；

候选节点可用的感知资源信息；

候选节点的信道状态信息。

可选地，在所述反馈消息用于指示所述目标候选节点同意采用所述第二感知方式对所述感知目标进行感知测量的情况下，所述反馈消息还包括第一参数配置信息，所述第一参数配置信息用于指示所述目标候选节点对所述感知目标进行感知测量的感知参数配置信息。

可选地，感知方式切换装置300还包括：

第三确定模块，用于在所述反馈消息用于指示所述目标候选节点同意采用所述第二感知方式对所述感知目标进行感知测量的情况下，根据所述反馈消息，从所述目标候选节点中确定M个目标节点，M为大于或等于1的整数；

第六发送模块，用于向所述M个目标节点发送第一通知消息，所述第一通知消息用于指示所述M个目标节点采用所述第二感知方式对所述感知目标进行感知测量。

可选地，所述第一通知消息包括第二参数配置信息，所述第二参数配置信息用于指示所述目标节点对所述感知目标进行感知测量的感知参数配置信息。

可选地，所述第一设备与所述源节点相同；

所述M个目标节点中的一者为所述源节点，或者，所述M个目标节点均不为所述源节点。

可选地，感知方式切换装置300还包括：

第七发送模块，用于向所述M个目标节点发送第一信息，所述第一信息包括如下至少一项：

所述源节点对所述感知目标的感知测量量的历史测量值；

所述源节点对所述感知目标的历史感知结果；

所述感知目标的指示信息；

所述感知目标所在感知区域的先验信息。

可选地，所述第一设备与所述源节点不同，感知方式切换装置300还包括：

第八发送模块，用于向所述源节点发送第二通知消息，所述第二通知消息用于指示所述源节点停止采用所述第一感知方式对所述感知目标进行感知测量。

可选地，所述第八发送模块具体用于：

在接收到第三通知消息的情况下，向所述源节点发送所述第二通知消息，所述第三通知消息用于指示所述目标节点采用所述第二感知方式对所述感知目标进行了至少一次感知测量，并获得至少一个感知测量量的测量值或至少一个感知结果。

可选地，所述第一设备与所述源节点相同，感知方式切换装置300还包括：

控制模块，用于控制所述第一设备停止采用所述第一感知方式对所述感知目标进行感知测量。

可选地，所述控制模块具体用于：

在接收到第四通知消息的情况下，控制所述第一设备停止采用所述第一感知方式对所述感知目标进行感知测量，所述第四通知消息用于指示所述目标节点采用所述第二感知方式对所述感知目标进行了至少一次感知测量，并获得至少一个感知测量量的测量值或至少一个感知结果。

可选地，所述第一测量报告包括如下至少一项：

至少一项感知测量量的测量值；

至少一项感知性能评价指标的测量结果；

至少一项通信测量量的测量值；

至少一项通信性能评价指标的测量结果；

第一指示信息，用于指示预设事件是否发生，所述预设事件用于触发发起对感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为所述第二感知方式；

第二指示信息，用于指示预设切换条件是否满足，所述预设切换条件用于触发发起对感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为所述第二感知方式。

综上，在感知节点采用第一感知方式对感知目标进行感知测量的场景下，通过发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换到第二感知方式，使得感知测量能够以合适的感知方式进行，从而能够提高感知测量的可靠性。

本申请实施例中的感知方式切换装置300可以是电子设备，例如具有操作系统的电子设备，也可以是电子设备中的部件，例如集成电路或芯片。该电子设备可以是终端，也可以为网络侧设备。示例性的，终端可以包括但不限于上述所列举的终端11的类型，网络侧设备可以包括但不限于上述所列举的网络侧设备12的类型，本申请实施例不作具体限定。

本申请实施例提供的感知方式切换装置300能够实现图2的方法实施例实现的各个过程，并达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

图4示出本申请实施例提供的一种感知方式切换方法的流程图。如图4所示，感知方式切换方法包括如下步骤：

步骤401：在发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式的情况下，第一节点接收第一设备发送的第一请求消息，所述第一请求消息用于请求至少一个目标候选节点采用第二感知方式对所述感知目标进行感知测量，所述第一感知方式的信号发送节点和信号接收节点为同一节点，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为不同节点；

步骤402：所述第一节点向所述第一设备发送反馈消息，所述反馈消息用于指示所述目标候选节点是否同意采用所述第二感知方式对所述感知目标进行感知测量。

需要说明的是，本申请实施例中的第一节点可以是候选节点也可以是源节点，第一节点可包括网络侧设备或终端。

可选地，所述反馈消息包括如下至少一项：

第一反馈消息，由所述第一节点根据所述第一请求消息确定，用于指示所述第一节点是否同意采用所述第二感知方式对所述感知目标进行感知测量，所述目标候选节点包括所述第一节点；

第二反馈消息，由第二节点根据所述第一节点发送的第二请求消息确定，用于指示所述第二节点是否同意采用所述第二感知方式对所述感知目标进行感知测量，所述第二请求消息用于请求所述第二节点采用所述第二感知方式对所述感知目标进行感知测量，所述目标候选节点包括所述第二节点。

可选地，所述第一请求消息还包括用于指示所述第二感知方式的交互类型的指示信息；

在所述第一节点接收第一设备发送的第一请求消息之后，所述方法还包括：

所述第一节点根据所述第二感知方式的交互类型，向所述第二节点发送所述第二请求消息；

其中，所述第二感知方式的交互类型包括以下任一项：

第一交互类型，所述第二感知方式的信号发送节点和信号接收节点为不同的两个网络侧设备；

第二交互类型，所述第二感知方式的信号发送节点和信号接收节点中的一者为网络侧设备，另一者为终端；

第三交互类型，所述第二感知方式的信号发送节点和信号接收节点为不同的两个终端。

可选地，在所述反馈消息用于指示所述目标候选节点同意采用所述第二感知方式对所述感知目标进行感知测量的情况下，所述反馈消息还包括第一参数配置信息，所述第一参数配置信息用于指示所述目标候选节点对所述感知目标进行感知测量的感知参数配置信息。

可选地，所述目标候选节点包括所述第一节点；

在所述反馈消息用于指示所述第一节点同意采用所述第二感知方式对所述感知目标进行感知测量的情况下，所述方法还包括：

所述第一节点接收所述第一设备发送的第一通知消息，所述第一通知消息用于指示所述第一节点采用所述第二感知方式对所述感知目标进行感知测量；

所述第一节点采用所述第二感知方式对所述感知目标进行感知测量。

可选地，所述第一通知消息包括第二参数配置信息，所述第二参数配置信息用于指示所述第一节点对所述感知目标进行感知测量的感知参数配置信息。

可选地，所述方法还包括：

所述第一节点接收所述第一设备发送的第一信息，所述第一信息包括如下至少一项：

源节点对所述感知目标的感知测量量的历史测量值；

源节点对所述感知目标的历史感知结果；

所述感知目标的指示信息；

所述感知目标所在感知区域的先验信息。

可选地，所述方法还包括：

所述第一节点向所述第一设备发送第三通知消息，所述第三通知消息用于指示所述第一节点采用所述第二感知方式对所述感知目标进行了至少一次感知测量，并获得至少一个感知测量量的测量值或至少一个感知结果。

综上，在感知节点采用第一感知方式对感知目标进行感知测量的场景下，通过发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换到第二感知方式，使得感知测量能够以合适的感知方式进行，从而能够提高感知测量的可靠性。

本申请实施例提供的感知方式切换方法，执行主体可以为感知方式切换装置。本申请实施例中以感知方式切换装置执行感知方式切换方法为例，说明本申请实施例提供的感知方式切换的装置。

参照图5，本申请实施例还提供了一种感知方式切换装置，可应用于第一节点。如图5所示，该感知方式切换装置500包括：

第一接收模块501，用于在发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式的情况下，接收第一设备发送的第一请求消息，所述第一请求消息用于请求至少一个目标候选节点采用第二感知方式对所述感知目标进行感知测量，所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为同一节点，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为不同节点；

第一发送模块502，用于向所述第一设备发送反馈消息，所述反馈消息用于指示所述目标候选节点是否同意采用所述第二感知方式对所述感知目标进行感知测量。

可选地，所述反馈消息包括如下至少一项：

第一反馈消息，由所述第一节点根据所述第一请求消息确定，用于指示所述第一节点是否同意采用所述第二感知方式对所述感知目标进行感知测量，所述目标候选节点包括所述第一节点；

第二反馈消息，由第二节点根据所述第一节点发送的第二请求消息确定，用于指示所述第二节点是否同意采用所述第二感知方式对所述感知目标进行感知测量，所述第二请求消息用于请求所述第二节点采用所述第二感知方式对所述感知目标进行感知测量，所述目标候选节点包括所述第二节点。

可选地，所述第一请求消息还包括用于指示所述第二感知方式的交互类型的指示信息；

感知方式切换装置500还包括：

第二发送模块，用于根据所述第二感知方式的交互类型，向所述第二节点发送所述第二请求消息；

其中，所述第二感知方式的交互类型包括以下任一项：

第一交互类型，所述第二感知方式的信号发送节点和信号接收节点为不同的两个网络侧设备；

第二交互类型，所述第二感知方式的信号发送节点和信号接收节点中的一者为网络侧设备，另一者为终端；

第三交互类型，所述第二感知方式的信号发送节点和信号接收节点为不同的两个终端。

可选地，在所述反馈消息用于指示所述目标候选节点同意采用所述第二感知方式对所述感知目标进行感知测量的情况下，所述反馈消息还包括第一参数配置信息，所述第一参数配置信息用于指示所述目标候选节点对所述感知目标进行感知测量的感知参数配置信息。

可选地，所述目标候选节点包括所述第一节点；

感知方式切换装置500还包括：

第二接收模块，用于在所述反馈消息用于指示所述第一节点同意采用所述第二感知方式对所述感知目标进行感知测量的情况下，接收所述第一设备发送的第一通知消息，所述第一通知消息用于指示所述第一节点采用所述第二感知方式对所述感知目标进行感知测量；

感知模块，用于采用所述第二感知方式对所述感知目标进行感知测量。

可选地，所述第一通知消息包括第二参数配置信息，所述第二参数配置信息用于指示所述第一节点对所述感知目标进行感知测量的感知参数配置信息。

可选地，感知方式切换装置500还包括：

第三接收模块，用于接收所述第一设备发送的第一信息，所述第一信息包括如下至少一项：

源节点对所述感知目标的感知测量量的历史测量值；

源节点对所述感知目标的历史感知结果；

所述感知目标的指示信息；

所述感知目标所在感知区域的先验信息。

可选地，感知方式切换装置500还包括：

第三发送模块，用于向所述第一设备发送第三通知消息，所述第三通知消息用于指示所述第一节点采用所述第二感知方式对所述感知目标进行了至少一次感知测量，并获得至少一个感知测量量的测量值或至少一个感知结果。

综上，在感知节点采用第一感知方式对感知目标进行感知测量的场景下，通过发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换到第二感知方式，使得感知测量能够以合适的感知方式进行，从而能够提高感知测量的可靠性。

本申请实施例中的感知方式切换装置500可以是电子设备，例如具有操作系统的电子设备，也可以是电子设备中的部件，例如集成电路或芯片。该电子设备可以是终端，也可以为网络侧设备。示例性的，终端可以包括但不限于上述所列举的终端11的类型，网络侧设备可以包括但不限于上述所列举的网络侧设备12的类型，本申请实施例不作具体限定。

本申请实施例提供的感知方式切换装置500能够实现图4的方法实施例实现的各个过程，并达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

可选地，如图6所示，本申请实施例还提供一种通信设备600，包括处理器601和存储器602，存储器602上存储有可在所述处理器601上运行的程序或指令，例如，该通信设备600为终端时，该程序或指令被处理器601执行时实现上述感知方式切换方法实施例的各个步骤，且能达到相同的技术效果。该通信设备600为网络侧设备时，该程序或指令被处理器601执行时实现上述感知方式切换方法实施例的各个步骤，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本申请实施例还提供一种通信设备，该通信设备为终端或网络侧设备，该通信设备包括处理器和通信接口，其中，通信接口用于获取第一测量报告，所述第一测量报告由源节点采用第一感知方式对感知目标进行第一感知测量而生成，所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为同一节点，所述第一设备与所述源节点相同或不同；处理器用于根据所述第一测量报告，确定是否发起对所述感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为第二感知方式，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为不同节点。

本申请实施例还提供一种通信设备，该通信设备为终端或网络侧设备，该通信设备包括处理器及通信接口，其中，通信接口用于在发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式的情况下，接收第一设备发送的第一请求消息，所述第一请求消息用于请求至少一个目标候选节点采用第二感知方式对所述感知目标进行感知测量，所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为同一节点，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为不同节点；该通信接口还用于向所述第一设备发送反馈消息，所述反馈消息用于指示所述目标候选节点是否同意采用所述第二感知方式对所述感知目标进行感知测量。

上述方法实施例的各个实施过程和实现方式均可适用于终端中，且能达到相同的技术效果。具体地，图7为实现本申请实施例的一种终端的硬件结构示意图。

该终端700包括但不限于：射频单元701、网络模块702、音频输出单元703、输入单元704、传感器705、显示单元706、用户输入单元707、接口单元708、存储器709以及处理器710等中的至少部分部件。

本领域技术人员可以理解，终端700还可以包括给各个部件供电的电源(比如电池)，电源可以通过电源管理系统与处理器710逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。图7中示出的终端结构并不构成对终端的限定，终端可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，在此不再赘述。

应理解的是，本申请实施例中，输入单元704可以包括图形处理单元(GraphicsProcessing Unit，GPU)7041和麦克风7042，图形处理器7041对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。显示单元706可包括显示面板7061，可以采用液晶显示器、有机发光二极管等形式来配置显示面板7061。用户输入单元707包括触控面板7071以及其他输入设备7072中的至少一种。触控面板7071，也称为触摸屏。触控面板7071可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其他输入设备7072可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。

本申请实施例中，射频单元701接收来自网络侧设备的下行数据后，可以传输给处理器710进行处理；另外，射频单元701可以向网络侧设备发送上行数据。通常，射频单元701包括但不限于天线、放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器、双工器等。

存储器709可用于存储软件程序或指令以及各种数据。存储器709可主要包括存储程序或指令的第一存储区和存储数据的第二存储区，其中，第一存储区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序或指令(比如声音播放功能、图像播放功能等)等。此外，存储器709可以包括易失性存储器或非易失性存储器，或者，存储器709可以包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，静态随机存取存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(SynchronousDRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data Rate SDRAM，DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synch link DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(DirectRambus RAM，DRRAM)。本申请实施例中的存储器709包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

处理器710可包括一个或多个处理单元；可选的，处理器710集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理涉及操作系统、用户界面和应用程序等的操作，调制解调处理器主要处理无线通信信号，如基带处理器。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器710中。

终端700既可以作为第一设备执行本申请实施例的感知方式切换方法的步骤，又可以作为第一节点执行本申请实施例的感知方式切换方法的步骤。

一方面，终端700可作为第一设备执行如下的步骤：

射频单元701用于：获取第一测量报告，所述第一测量报告由源节点采用第一感知方式对感知目标进行第一感知测量而生成，所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为同一节点；

处理器710用于：根据所述第一测量报告，确定是否发起对所述感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为第二感知方式，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为不同节点。

可选地，终端700不为源节点；

射频单元701还用于：

向所述源节点发送第一测量请求，所述第一测量请求用于请求所述源节点采用所述第一感知方式对所述感知目标进行所述第一感知测量；

接收所述源节点发送的第一测量报告，所述第一测量报告由所述源节点基于所述第一感知测量而生成。

可选地，射频单元701还用于：

在确定目标事件发生的情况下，向所述源节点发送第一测量请求；

其中，所述目标事件包括如下至少一项：

所述感知目标的状态发生变化；

所述源节点的位置发生变化；

所述感知目标所在感知区域的环境发生变化；

所述源节点可用的感知资源发生变化；

所述源节点的感知测量量的测量值达到第一预设门限；

所述源节点的通信测量量的测量值达到第二预设门限。

可选地，射频单元701还用于：

向所述源节点发送第一测量配置信息，所述第一测量配置信息用于所述源节点进行所述第一感知测量。

可选地，所述第一测量配置信息包含在所述第一测量请求中。

可选地，终端700为源节点；

射频单元701还用于：

向第二设备发送所述第一测量报告，所述第二设备包括核心网节点或所述源节点接入的网络侧设备。

可选地，终端700为源节点；

射频单元701还用于：

所述第一设备在确定目标事件发生的情况下，获取第一测量报告；

其中，所述目标事件包括如下至少一项：

所述感知目标的状态发生变化；

所述源节点的位置发生变化；

所述感知目标所在感知区域的环境发生变化；

所述源节点可用的感知资源发生变化；

所述源节点的感知测量量的测量值达到第三预设门限；

所述源节点的通信测量量的测量值达到第四预设门限。

可选地，射频单元701还用于：

在确定发起对所述感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为所述第二感知方式的情况下，向N个第一候选节点发送第一请求消息，所述第一请求消息用于请求至少一个目标候选节点采用所述第二感知方式对所述感知目标进行感知测量，N为大于或等于1的整数；

接收所述N个第一候选节点中的至少一个第一候选节点发送的反馈消息，所述反馈消息用于指示所述目标候选节点是否同意采用所述第二感知方式对所述感知目标进行感知测量。

可选地，所述反馈消息包括如下至少一项：

第一反馈消息，由所述第一候选节点根据所述第一请求消息确定，用于指示所述第一候选节点是否同意采用所述第二感知方式对所述感知目标进行感知测量，所述目标候选节点包括所述第一候选节点；

第二反馈消息，由第二候选节点根据所述第一候选节点发送的第二请求消息确定，用于指示所述第二候选节点是否同意采用所述第二感知方式对所述感知目标进行感知测量，所述第二请求消息用于请求所述第二候选节点采用所述第二感知方式对所述感知目标进行感知测量，所述目标候选节点包括所述第二候选节点。

可选地，射频单元701还用于：

所述第一设备向第二设备发送第一指示消息，所述第二设备包括核心网节点、源节点或所述源节点的源接入基站，所述第一指示消息用于指示对所述感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为第二感知方式。

可选地，处理器710还用于：

在确定发起对所述感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为所述第二感知方式的情况下，确定所述第二感知方式的交互类型；

射频单元701还用于：

根据所述第二感知方式的交互类型，向N个第一候选节点发送第一请求消息；

其中，所述第二感知方式的交互类型包括以下任一项：

第一交互类型，所述第二感知方式的信号发送节点和信号接收节点为不同的两个网络侧设备；

第二交互类型，所述第二感知方式的信号发送节点和信号接收节点中的一者为网络侧设备，另一者为终端；

第三交互类型，所述第二感知方式的信号发送节点和信号接收节点为不同的两个终端。

可选地，处理器710还用于：

根据如下至少一项确定所述N个第一候选节点：

候选节点的位置信息；

候选节点的天线面板朝向信息；

候选节点的状态信息；

候选节点的感知能力信息；

候选节点可用的感知资源信息；

候选节点的信道状态信息。

可选地，在所述反馈消息用于指示所述目标候选节点同意采用所述第二感知方式对所述感知目标进行感知测量的情况下，所述反馈消息还包括第一参数配置信息，所述第一参数配置信息用于指示所述目标候选节点对所述感知目标进行感知测量的感知参数配置信息。

可选地，处理器710还用于：

在所述反馈消息用于指示所述目标候选节点同意采用所述第二感知方式对所述感知目标进行感知测量的情况下，根据所述反馈消息，从所述目标候选节点中确定M个目标节点，M为大于或等于1的整数；

射频单元701还用于：

向所述M个目标节点发送第一通知消息，所述第一通知消息用于指示所述M个目标节点采用所述第二感知方式对所述感知目标进行感知测量。

可选地，所述第一通知消息包括第二参数配置信息，所述第二参数配置信息用于指示所述目标节点对所述感知目标进行感知测量的感知参数配置信息。

可选地，终端700为源节点；

所述M个目标节点包括终端700，或者，所述M个目标节点不包括终端700。

可选地，射频单元701还用于：

向所述M个目标节点发送第一信息，所述第一信息包括如下至少一项：

所述源节点对所述感知目标的感知测量量的历史测量值；

所述源节点对所述感知目标的历史感知结果；

所述感知目标的指示信息；

所述感知目标所在感知区域的先验信息。

可选地，终端700不为源节点，射频单元701还用于：

向所述源节点发送第二通知消息，所述第二通知消息用于指示所述源节点停止采用所述第一感知方式对所述感知目标进行感知测量。

可选地，射频单元701还用于：

在接收到第三通知消息的情况下，向所述源节点发送所述第二通知消息，所述第三通知消息用于指示所述目标节点采用所述第二感知方式对所述感知目标进行了至少一次感知测量，并获得至少一个感知测量量的测量值或至少一个感知结果。

可选地，终端700为源节点，处理器710还用于：

停止采用所述第一感知方式对所述感知目标进行感知测量。

可选地，处理器710还用于：

在接收到第四通知消息的情况下，停止采用所述第一感知方式对所述感知目标进行感知测量，所述第四通知消息用于指示所述目标节点采用所述第二感知方式对所述感知目标进行了至少一次感知测量，并获得至少一个感知测量量的测量值或至少一个感知结果。

可选地，所述第一测量报告包括如下至少一项：

至少一项感知测量量的测量值；

至少一项感知性能评价指标的测量结果；

至少一项通信测量量的测量值；

至少一项通信性能评价指标的测量结果；

第一指示信息，用于指示预设事件是否发生，所述预设事件用于触发发起对感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为所述第二感知方式；

第二指示信息，用于指示预设切换条件是否满足，所述预设切换条件用于触发发起对感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为所述第二感知方式。

另一方面，终端700可作为第一节点执行如下的步骤：

射频单元701用于：

在发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式的情况下，接收第一设备发送的第一请求消息，所述第一请求消息用于请求至少一个目标候选节点采用第二感知方式对所述感知目标进行感知测量，所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为同一节点，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为不同节点；

向所述第一设备发送反馈消息，所述反馈消息用于指示所述目标候选节点是否同意采用所述第二感知方式对所述感知目标进行感知测量。

可选地，所述反馈消息包括如下至少一项：

第一反馈消息，由所述第一节点根据所述第一请求消息确定，用于指示所述第一节点是否同意采用所述第二感知方式对所述感知目标进行感知测量，所述目标候选节点包括所述第一节点；

第二反馈消息，由第二节点根据所述第一节点发送的第二请求消息确定，用于指示所述第二节点是否同意采用所述第二感知方式对所述感知目标进行感知测量，所述第二请求消息用于请求所述第二节点采用所述第二感知方式对所述感知目标进行感知测量，所述目标候选节点包括所述第二节点。

可选地，所述第一请求消息还包括用于指示所述第二感知方式的交互类型的指示信息；

射频单元701还用于：

根据所述第二感知方式的交互类型，向所述第二节点发送所述第二请求消息；

其中，所述第二感知方式的交互类型包括以下任一项：

第一交互类型，所述第二感知方式的信号发送节点和信号接收节点为不同的两个网络侧设备；

第二交互类型，所述第二感知方式的信号发送节点和信号接收节点中的一者为网络侧设备，另一者为终端；

第三交互类型，所述第二感知方式的信号发送节点和信号接收节点为不同的两个终端。

可选地，在所述反馈消息用于指示所述目标候选节点同意采用所述第二感知方式对所述感知目标进行感知测量的情况下，所述反馈消息还包括第一参数配置信息，所述第一参数配置信息用于指示所述目标候选节点对所述感知目标进行感知测量的感知参数配置信息。

可选地，所述目标候选节点包括所述第一节点；

射频单元701还用于：

在所述反馈消息用于指示所述第一节点同意采用所述第二感知方式对所述感知目标进行感知测量的情况下，接收所述第一设备发送的第一通知消息，所述第一通知消息用于指示所述第一节点采用所述第二感知方式对所述感知目标进行感知测量；

采用所述第二感知方式对所述感知目标进行感知测量。

可选地，所述第一通知消息包括第二参数配置信息，所述第二参数配置信息用于指示所述第一节点对所述感知目标进行感知测量的感知参数配置信息。

可选地，射频单元701还用于：

接收所述第一设备发送的第一信息，所述第一信息包括如下至少一项：

源节点对所述感知目标的感知测量量的历史测量值；

源节点对所述感知目标的历史感知结果；

所述感知目标的指示信息；

所述感知目标所在感知区域的先验信息。

可选地，射频单元701还用于：

向所述第一设备发送第三通知消息，所述第三通知消息用于指示所述第一节点采用所述第二感知方式对所述感知目标进行了至少一次感知测量，并获得至少一个感知测量量的测量值或至少一个感知结果。

综上，在感知节点采用第一感知方式对感知目标进行感知测量的场景下，通过发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换到第二感知方式，使得感知测量能够以合适的感知方式进行，从而能够提高感知测量的可靠性。

上述方法实施例的各个实施过程和实现方式还可适用于网络侧设备，且能达到相同的技术效果。具体地，图8为实现本申请实施例的一种网络侧设备的硬件结构示意图。如图8所示，该网络侧设备80包括：天线81、射频装置82、基带装置83、处理器84和存储器85。天线81与射频装置82连接。在上行方向上，射频装置82通过天线81接收信息，将接收的信息发送给基带装置83进行处理。在下行方向上，基带装置83对要发送的信息进行处理，并发送给射频装置82，射频装置82对收到的信息进行处理后经过天线81发送出去。

以上实施例中网络侧设备执行的方法可以在基带装置83中实现，该基带装置83包括基带处理器。

基带装置83例如可以包括至少一个基带板，该基带板上设置有多个芯片，如图8所示，其中一个芯片例如为基带处理器，通过总线接口与存储器85连接，以调用存储器85中的程序，执行以上方法实施例中所示的网络设备操作。

该网络侧设备还可以包括网络接口86，该接口例如为通用公共无线接口(commonpublic radio interface，CPRI)。

具体地，本发明实施例的网络侧设备80还包括：存储在存储器85上并可在处理器84上运行的指令或程序，处理器84调用存储器85中的指令或程序执行图3或图5所示各模块执行的方法，并达到相同的技术效果，为避免重复，故不在此赘述。

具体地，本申请实施例还提供了一种网络侧设备。如图9所示，该网络侧设备900包括：处理器901、网络接口902和存储器903。其中，网络接口902例如为通用公共无线接口(common public radio interface，CPRI)。

具体地，本发明实施例的网络侧设备900还包括：存储在存储器903上并可在处理器901上运行的指令或程序，处理器901调用存储器903中的指令或程序执行图3或图5所示各模块执行的方法，并达到相同的技术效果，为避免重复，故不在此赘述。

本申请实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现上述感知方式切换方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

其中，所述处理器为上述实施例中所述的终端中的处理器。所述可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器ROM、随机存取存储器RAM、磁碟或者光盘等。

本申请实施例另提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现上述感知方式切换方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

应理解，本申请实施例提到的芯片还可以称为系统级芯片，系统芯片，芯片系统或片上系统芯片等。

本申请实施例另提供了一种计算机程序/程序产品，所述计算机程序/程序产品被存储在存储介质中，所述计算机程序/程序产品被至少一个处理器执行以实现上述感知方式切换方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本申请实施例还提供了一种通信系统，包括：终端及网络侧设备，所述终端可用于执行如上所述的感知方式切换方法的步骤，所述网络侧设备可用于执行如上所述的感知方式切换方法的步骤。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (35)

1.一种感知方式切换方法，其特征在于，包括：

第一设备获取第一测量报告，所述第一测量报告由源节点采用第一感知方式对感知目标进行第一感知测量而生成，所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为同一节点，所述第一设备与所述源节点相同或不同；

所述第一设备根据所述第一测量报告，确定是否发起对所述感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为第二感知方式，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为不同节点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一设备包括如下任一项：

在所述源节点为第一网络侧设备的情况下，所述第一设备包括核心网节点或所述第一网络侧设备；

在所述源节点为第一终端的情况下，所述第一设备包括核心网节点、所述第一终端或所述第一终端接入的第二网络侧设备。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一设备与所述源节点不同；

在所述第一设备获取第一测量报告之前，所述方法还包括：

所述第一设备向所述源节点发送第一测量请求，所述第一测量请求用于请求所述源节点采用所述第一感知方式对所述感知目标进行所述第一感知测量；

所述第一设备获取第一测量报告，包括：

所述第一设备接收所述源节点发送的第一测量报告，所述第一测量报告由所述源节点基于所述第一感知测量生成。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一设备向所述源节点发送第一测量请求，包括：

所述第一设备在确定目标事件发生的情况下，向所述源节点发送第一测量请求；

其中，所述目标事件包括如下至少一项：

所述感知目标的状态发生变化；

所述源节点的位置发生变化；

所述感知目标所在感知区域的环境发生变化；

所述源节点可用的感知资源发生变化；

所述源节点的感知测量量的测量值达到第一预设门限；

所述源节点的通信测量量的测量值达到第二预设门限。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述第一设备获取第一测量报告之前，所述方法还包括：

所述第一设备向所述源节点发送第一测量配置信息，所述第一测量配置信息用于所述源节点进行所述第一感知测量。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一测量配置信息包含在所述第一测量请求中。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一设备与所述源节点相同；

在所述第一设备获取第一测量报告之后，所述方法还包括：

所述第一设备向第二设备发送所述第一测量报告，所述第二设备包括核心网节点或所述源节点接入的网络侧设备。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一设备与所述源节点相同；

所述第一设备获取第一测量报告，包括：

所述第一设备在确定目标事件发生的情况下，获取第一测量报告；

其中，所述目标事件包括如下至少一项：

所述感知目标的状态发生变化；

所述源节点的位置发生变化；

所述感知目标所在感知区域的环境发生变化；

所述源节点可用的感知资源发生变化；

所述源节点的感知测量量的测量值达到第三预设门限；

所述源节点的通信测量量的测量值达到第四预设门限。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述第一设备在确定发起对所述感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为所述第二感知方式的情况下，所述第一设备向N个第一候选节点发送第一请求消息，所述第一请求消息用于请求至少一个目标候选节点采用所述第二感知方式对所述感知目标进行感知测量，N为大于或等于1的整数；

所述第一设备接收所述N个第一候选节点中的至少一个第一候选节点发送的反馈消息，所述反馈消息用于指示所述目标候选节点是否同意采用所述第二感知方式对所述感知目标进行感知测量。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述反馈消息包括如下至少一项：

第一反馈消息，由所述第一候选节点根据所述第一请求消息确定，用于指示所述第一候选节点是否同意采用所述第二感知方式对所述感知目标进行感知测量，所述目标候选节点包括所述第一候选节点；

第二反馈消息，由第二候选节点根据所述第一候选节点发送的第二请求消息确定，用于指示所述第二候选节点是否同意采用所述第二感知方式对所述感知目标进行感知测量，所述第二请求消息用于请求所述第二候选节点采用所述第二感知方式对所述感知目标进行感知测量，所述目标候选节点包括所述第二候选节点。

11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，在所述第一设备向N个第一候选节点发送第一请求消息之后，所述方法还包括：

所述第一设备向第二设备发送第一指示消息，所述第二设备包括核心网节点、源节点或所述源节点的源接入基站，所述第一指示消息用于指示对所述感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为第二感知方式。

12.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述第一设备在确定发起对所述感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为所述第二感知方式的情况下，确定所述第二感知方式的交互类型；

所述第一设备向N个第一候选节点发送第一请求消息，包括：

所述第一设备根据所述第二感知方式的交互类型，向N个第一候选节点发送第一请求消息；

其中，所述第二感知方式的交互类型包括以下任一项：

第一交互类型，所述第二感知方式的信号发送节点和信号接收节点为不同的两个网络侧设备；

第二交互类型，所述第二感知方式的信号发送节点和信号接收节点中的一者为网络侧设备，另一者为终端；

第三交互类型，所述第二感知方式的信号发送节点和信号接收节点为不同的两个终端。

13.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第一设备根据如下至少一项确定所述N个第一候选节点：

候选节点的位置信息；

候选节点的天线面板朝向信息；

候选节点的状态信息；

候选节点的感知能力信息；

候选节点可用的感知资源信息；

候选节点的信道状态信息。

14.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，在所述反馈消息用于指示所述目标候选节点同意采用所述第二感知方式对所述感知目标进行感知测量的情况下，所述反馈消息还包括第一参数配置信息，所述第一参数配置信息用于指示所述目标候选节点对所述感知目标进行感知测量的感知参数配置信息。

15.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，在所述反馈消息用于指示所述目标候选节点同意采用所述第二感知方式对所述感知目标进行感知测量的情况下，所述方法还包括：

所述第一设备根据所述反馈消息，从所述目标候选节点中确定M个目标节点，M为大于或等于1的整数；

所述第一设备向所述M个目标节点发送第一通知消息，所述第一通知消息用于指示所述M个目标节点采用所述第二感知方式对所述感知目标进行感知测量。

16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述第一通知消息包括第二参数配置信息，所述第二参数配置信息用于指示所述目标节点对所述感知目标进行感知测量的感知参数配置信息。

17.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述第一设备与所述源节点相同；

所述M个目标节点中的一者为所述源节点，或者，所述M个目标节点均不为所述源节点。

18.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述第一设备向所述M个目标节点发送第一信息，所述第一信息包括如下至少一项：

所述源节点对所述感知目标的感知测量量的历史测量值；

所述源节点对所述感知目标的历史感知结果；

所述感知目标的指示信息；

所述感知目标所在感知区域的先验信息。

19.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述第一设备与所述源节点不同，所述方法还包括：

所述第一设备向所述源节点发送第二通知消息，所述第二通知消息用于指示所述源节点停止采用所述第一感知方式对所述感知目标进行感知测量。

20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述第一设备向所述源节点发送第二通知消息，包括：

所述第一设备在接收到第三通知消息的情况下，向所述源节点发送所述第二通知消息，所述第三通知消息用于指示所述目标节点采用所述第二感知方式对所述感知目标进行了至少一次感知测量，并获得至少一个感知测量量的测量值或至少一个感知结果。

21.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述第一设备与所述源节点相同，所述方法还包括：

所述第一设备停止采用所述第一感知方式对所述感知目标进行感知测量。

22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述第一设备停止采用所述第一感知方式对所述感知目标进行感知测量，包括：

所述第一设备在接收到第四通知消息的情况下，停止采用所述第一感知方式对所述感知目标进行感知测量，所述第四通知消息用于指示所述目标节点采用所述第二感知方式对所述感知目标进行了至少一次感知测量，并获得至少一个感知测量量的测量值或至少一个感知结果。

23.根据权利要求1至22中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一测量报告包括如下至少一项：

至少一项感知测量量的测量值；

至少一项感知性能评价指标的测量结果；

至少一项通信测量量的测量值；

至少一项通信性能评价指标的测量结果；

第一指示信息，用于指示预设事件是否发生，所述预设事件用于触发发起对感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为所述第二感知方式；

第二指示信息，用于指示预设切换条件是否满足，所述预设切换条件用于触发发起对感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为所述第二感知方式。

24.一种感知方式切换方法，其特征在于，包括：

在发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式的情况下，第一节点接收第一设备发送的第一请求消息，所述第一请求消息用于请求至少一个目标候选节点采用第二感知方式对所述感知目标进行感知测量，所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为同一节点，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为不同节点；

所述第一节点向所述第一设备发送反馈消息，所述反馈消息用于指示所述目标候选节点是否同意采用所述第二感知方式对所述感知目标进行感知测量。

25.根据权利要求24所述的方法，其特征在于，所述反馈消息包括如下至少一项：

第一反馈消息，由所述第一节点根据所述第一请求消息确定，用于指示所述第一节点是否同意采用所述第二感知方式对所述感知目标进行感知测量，所述目标候选节点包括所述第一节点；

第二反馈消息，由第二节点根据所述第一节点发送的第二请求消息确定，用于指示所述第二节点是否同意采用所述第二感知方式对所述感知目标进行感知测量，所述第二请求消息用于请求所述第二节点采用所述第二感知方式对所述感知目标进行感知测量，所述目标候选节点包括所述第二节点。

26.根据权利要求25所述的方法，其特征在于，所述第一请求消息还包括用于指示所述第二感知方式的交互类型的指示信息；

在所述第一节点接收第一设备发送的第一请求消息之后，所述方法还包括：

所述第一节点根据所述第二感知方式的交互类型，向所述第二节点发送所述第二请求消息；

其中，所述第二感知方式的交互类型包括以下任一项：

第一交互类型，所述第二感知方式的信号发送节点和信号接收节点为不同的两个网络侧设备；

第二交互类型，所述第二感知方式的信号发送节点和信号接收节点中的一者为网络侧设备，另一者为终端；

第三交互类型，所述第二感知方式的信号发送节点和信号接收节点为不同的两个终端。

27.根据权利要求24所述的方法，其特征在于，在所述反馈消息用于指示所述目标候选节点同意采用所述第二感知方式对所述感知目标进行感知测量的情况下，所述反馈消息还包括第一参数配置信息，所述第一参数配置信息用于指示所述目标候选节点对所述感知目标进行感知测量的感知参数配置信息。

28.根据权利要求24所述的方法，其特征在于，所述目标候选节点包括所述第一节点；

在所述反馈消息用于指示所述第一节点同意采用所述第二感知方式对所述感知目标进行感知测量的情况下，所述方法还包括：

所述第一节点接收所述第一设备发送的第一通知消息，所述第一通知消息用于指示所述第一节点采用所述第二感知方式对所述感知目标进行感知测量；

所述第一节点采用所述第二感知方式对所述感知目标进行感知测量。

29.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，所述第一通知消息包括第二参数配置信息，所述第二参数配置信息用于指示所述第一节点对所述感知目标进行感知测量的感知参数配置信息。

30.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述第一节点接收所述第一设备发送的第一信息，所述第一信息包括如下至少一项：

源节点对所述感知目标的感知测量量的历史测量值；

源节点对所述感知目标的历史感知结果；

所述感知目标的指示信息；

所述感知目标所在感知区域的先验信息。

31.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述第一节点向所述第一设备发送第三通知消息，所述第三通知消息用于指示所述第一节点采用所述第二感知方式对所述感知目标进行了至少一次感知测量，并获得至少一个感知测量量的测量值或至少一个感知结果。

32.一种感知方式切换装置，应用于第一设备，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取第一测量报告，所述第一测量报告由源节点采用第一感知方式对感知目标进行第一感知测量而生成，所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为同一节点，所述第一设备与所述源节点相同或不同；

第一确定模块，用于根据所述第一测量报告，确定是否发起对所述感知目标的感知方式由所述第一感知方式切换为第二感知方式，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为不同节点。

33.一种感知方式切换装置，应用于第一节点，其特征在于，包括：

第一接收模块，用于在发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式的情况下，接收第一设备发送的第一请求消息，所述第一请求消息用于请求至少一个目标候选节点采用第二感知方式对所述感知目标进行感知测量，所述第一感知方式的信号发送节点和所述第一感知方式的信号接收节点为同一节点，所述第二感知方式的信号发送节点和所述第二感知方式的信号接收节点为不同节点；

第一发送模块，用于向所述第一设备发送反馈消息，所述反馈消息用于指示所述目标候选节点是否同意采用所述第二感知方式对所述感知目标进行感知测量。

34.一种通信设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1-23中任一项所述的感知方式切换方法的步骤，或者实现如权利要求24至31中任一项所述的感知方式切换方法的步骤。

35.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1-23中任一项所述的感知方式切换方法的步骤，或者实现如权利要求24至31中任一项所述的感知方式切换方法的步骤。