CN117140481A - 机器人控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种机器人控制方法及系统；该方法包括：第一示教器通过事件记录器记录第一用户的第一操作事件，第一示教器发送第一操作事件至机器人控制器，机器人控制器根据第一操作事件控制机器人，并转发第一操作事件至智能终端，智能终端展示第一操作事件。本方法在示教器内增加事件记录器和操作回放器，在此基础上，教师等第一用户在第一示教器进行键盘等操作时，基于事件记录器可以记录到这些第一操作事件，然后发送至通用的计算机设备等智能终端，智能终端可以通过投影等方式展示第一操作事件供学员等第二用户观摩学习，缓解了当前技术存在的因示教器屏幕较小难以进行多人教学的技术问题。

Description

机器人控制方法及系统

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，具体涉及一种机器人控制方法及系统。

背景技术

随着工业机器人的广泛应用，越来越多行业在逐步利用机器人进行自动化生产，机器人需要专业的技能培训才能掌握其操作并应用；示教器作为机器人控制的一个重要的操作载体，是培训过程中必不可少的一部分。

示教器是机器人的可视化操作部件，直接连通机器人控制器进行操作；实体示教器上提供许多物理按钮及展示用的电容屏，以供操作人员进行编程、示教、点位操作等。

在通过实体示教器进行机器人应用培训时，由于示教器的屏幕较小，难于在教学中展示操作过程给多人学习。

综上，当前技术存在因示教器屏幕较小难以进行多人教学的技术问题。

发明内容

为缓解当前技术存在的因示教器屏幕较小难以进行多人教学的技术问题，本发明实施例提供一种机器人控制方法及系统。

第一方面，本发明实施例提供一种机器人控制方法，其特征在于，包括：

第一示教器通过事件记录器记录第一用户的第一操作事件；

所述第一示教器发送所述第一操作事件至机器人控制器；

所述机器人控制器根据所述第一操作事件控制机器人，并转发所述第一操作事件至智能终端；

所述智能终端展示所述第一操作事件。

在一些实施例中，所述智能终端展示所述第一操作事件，包括：

所述智能终端获取所述第一操作事件对应的所述第一示教器的第一展示界面；

所述智能终端融合所述第一操作事件和所述第一展示界面，生成待展示内容；

所述智能终端通过投影方式展示所述待展示内容。

在一些实施例中，在所述机器人控制器根据所述第一操作事件控制机器人，并转发所述第一操作事件至智能终端之后，还包括：

所述智能终端发送所述第一操作事件至第二示教器；

所述第二示教器通过操作回放器解释所述第一操作事件，得到待同步操作内容；

所述第二示教器响应所述待同步操作内容。

在一些实施例中，在所述智能终端发送所述第一操作事件至第二示教器之前，还包括：

所述第二示教器通过所述智能终端向所述第一示教器发送镜像操作请求；

所述第一示教器响应于用户对所述镜像操作请求的确认操作，建立与所述第二示教器的镜像操作通道。

在一些实施例中，在所述第二示教器响应所述待同步操作内容之后，还包括：

所述第二示教器响应于镜像操作记录操作，启动镜像操作记录功能；

所述第二示教器在所述镜像操作记录功能的生效期间内，记录第二用户的第二操作事件得到镜像操作记录文件；

所述第二示教器响应于所述第二用户的上传操作，上传所述镜像操作记录文件至数据中心。

在一些实施例中，在所述第二示教器响应于所述第二用户的上传操作，上传所述镜像操作记录文件至数据中心之后，还包括：

所述第二示教器响应于所述第一用户的下载操作，从所述数据中心下载目标镜像操作记录文件；

所述第二示教器响应于所述第一用户的回放操作，通过操作回放器解释所述目标镜像操作记录文件，得到待回放操作内容；

所述第二示教器响应所述待回放操作内容。

在一些实施例中，在所述第二示教器响应于所述第二用户的上传操作，上传所述镜像操作记录文件至数据中心之后，还包括：

所述第二示教器响应于所述第一用户的下载操作，从所述数据中心下载目标镜像操作记录文件；

所述第二示教器通过视频方式回放所述目标镜像操作记录文件。

在一些实施例中，所述第一操作事件包括：点击事件、键盘事件以及动作事件中的至少一种。

在一些实施例中，所述第一示教器、所述机器人控制器以及所述智能终端之间通过TCP方式传输数据。

第二方面，本发明实施例提供一种机器人控制系统，其包括第一示教器、机器人控制器以及智能终端，其中：

所述第一示教器用于通过事件记录器记录第一用户的第一操作事件，并发送所述第一操作事件至所述机器人控制器；

所述机器人控制器用于根据所述第一操作事件控制机器人，并转发所述第一操作事件至智能终端；

所述智能终端用于展示所述第一操作事件。

与现有技术相比，本发明的一个或多个实施例至少能带来如下有益效果：

本发明实施例提供了一种机器人控制方法及系统；该方法包括：第一示教器通过事件记录器记录第一用户的第一操作事件，所述第一示教器发送所述第一操作事件至机器人控制器，所述机器人控制器根据所述第一操作事件控制机器人，并转发所述第一操作事件至智能终端，所述智能终端展示所述第一操作事件。在本申请提供的方案中，在示教器内增加事件记录器和操作回放器，在此基础上，教师等第一用户在第一示教器进行键盘等操作时，基于事件记录器可以记录到这些第一操作事件，然后发送至通用的计算机设备等智能终端，智能终端可以通过投影等方式展示第一操作事件供学员等第二用户观摩学习，即本申请可以不受示教器显示屏等自身硬件影响而实现机器人控制技巧的多人学习，进而缓解了当前技术存在的因示教器屏幕较小难以进行多人教学的技术问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本发明实施例提供的机器人控制系统的第一种组网示意图；

图2是本发明实施例提供的机器人控制方法的第一种流程示意图；

图3是本发明实施例提供的机器人控制方法的第二种流程示意图；

图4是本发明实施例提供的机器人控制方法的第三种流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1示出了本发明实施例提供的机器人控制系统的组网示意图，如图1可知，本申请提供的机器人控制系统包括：

第一示教器10，是教师(即第一用户)使用的示教器，一般为实体示教器；

第二示教器20，是学员(即第二用户)使用的示教器，可以是实体示教器，也可以是虚拟示教器；虚拟示教器的实现方式可以是多个第二用户(和/或第一用户)共用一个实体示教器，根据登录用户的操作权限(是教师或者学员)来确定是第一示教器或者第二示教器；

机器人控制器30，可以是信号指令编译设备，将第一示教器10的事件编译为机器人可以响应的指令；

机器人本体40，可以是六轴机器人等，用于执行来自机器人控制器30的指令；

智能终端50，可以是计算机PC等设备，用于进行视频合成、数据交换等；

投影终端60，可以是显示屏、投影仪等任意可以进行画面展示的设备；

数据中心70，可以是存储服务器等，用于存储数据，在本申请中，数据中心70主要存储学员上传的操作记录。

图2示出了本发明实施例提供的机器人控制方法的第一种流程示意图，如图2所示，本申请提供的机器人控制方法，包括：

步骤S210：第一示教器通过事件记录器记录第一用户的第一操作事件。

在本申请中，第一用户即教师；第一示教器即教师使用的示教器，一般为实体示教器。

在一些实施例中，所述第一操作事件包括：点击事件、键盘事件以及动作事件中的至少一种。

在一些实施例中，所述第一示教器、所述机器人控制器以及所述智能终端之间通过TCP方式传输数据。但所述第一示教器、所述机器人控制器以及所述智能终端之间的操作数据传输不限于TCP网络通信方式。

在本实施例中，机器人控制器通过网线与智能终端连接；第一示教器与机器人控制器可以通过串口连接方式或以太网连接方式等进行连接。

在本实施例中，第一用户在第一示教器上的任何控件点击、键盘输入事件等都作为第一操作事件被事件记录器记录。

步骤S220：所述第一示教器发送所述第一操作事件至机器人控制器。

在本实施例中，承接步骤S210，第一示教器通过事件记录器记录第一用户的第一操作事件后，将所述第一操作事件发送至机器人控制器。

步骤S230：所述机器人控制器根据所述第一操作事件控制机器人，并转发所述第一操作事件至智能终端。

在本实施例中，承接步骤S220，在第一示教器发送第一操作事件至机器人控制器后，机器人控制器根据第一操作事件对机器人进行控制，并将该第一操作事件转发至智能终端。

在一些实施例中，在所述机器人控制器根据所述第一操作事件控制机器人，并转发所述第一操作事件至智能终端之后，还包括：所述智能终端发送所述第一操作事件至第二示教器；所述第二示教器通过操作回放器解释所述第一操作事件，得到待同步操作内容；所述第二示教器响应所述待同步操作内容。

在一些实施例中，在所述智能终端发送所述第一操作事件至第二示教器之前，还包括：所述第二示教器通过所述智能终端向所述第一示教器发送镜像操作请求；所述第一示教器响应于用户对所述镜像操作请求的确认操作，建立与所述第二示教器的镜像操作通道。

在本实施例中，第二示教器可以是虚拟示教器，该虚拟示教器可以安装在智能终端；本实施例中虚拟示教器端的实现不限于编程语言，其他编程技术例如网页、C#等也在范围内；具体的，在智能终端上启动第二示教器，通过第二示教器向第一示教器发送镜像操作请求，第一示教器接收到镜像操作请求后，会在第一示教器上弹出该镜像操作请求，待点击确定后，进行通信通道的建立，形成与第二示教器的镜像操作通道，即镜像操作连接通道成功开启。

在一些实施例中，在所述第二示教器响应所述待同步操作内容之后，还包括：所述第二示教器响应于镜像操作记录操作，启动镜像操作记录功能；所述第二示教器在所述镜像操作记录功能的生效期间内，记录第二用户的第二操作事件得到镜像操作记录文件；所述第二示教器响应于所述第二用户的上传操作，上传所述镜像操作记录文件至数据中心。

在本申请中，第二用户即学员。

在本实施例中，在镜像操作通道开启成功后，在第二示教器上可以开启镜像操作记录功能；开启镜像操作记录功能后，任何在记录功能生效期间第二用户在第一示教器上的操作记录(即第二操作事件)都会同步至第二示教器上，学员可以在第二示教器上选择指定的镜像操作记录文件上传至数据中心；即第二示教器响应于所述第二用户的上传操作，上传所述镜像操作记录文件至数据中心。

在一些实施例中，在所述第二示教器响应于所述第二用户的上传操作，上传所述镜像操作记录文件至数据中心之后，还包括：所述第二示教器响应于所述第一用户的下载操作，从所述数据中心下载目标镜像操作记录文件；所述第二示教器响应于所述第一用户的回放操作，通过操作回放器解释所述目标镜像操作记录文件，得到待回放操作内容；所述第二示教器响应所述待回放操作内容。

具体的，学员在第二示教器上选择指定的镜像操作记录文件上传至数据中心后，教师在第二示教器上登录教师账号，可以查看所有学员已上传的镜像操作记录文件，并选择目标镜像操作记录文件下载到本地；即第二示教器响应于所述第一用户的下载操作，从所述数据中心下载目标镜像操作记录文件。教师在第二示教器上可以选择本地一个目标镜像操作记录文件进行回放，第二示教器通过操作回放器解释数据并模拟事件动作，即第二示教器通过操作回放器解释所述目标镜像操作记录文件，得到待回放操作内容，第二示教器响应所述待回放操作内容，在第二示教器上重现第一示教器上的点击等操作。

在一些实施例中，在所述第二示教器响应于所述第二用户的上传操作，上传所述镜像操作记录文件至数据中心之后，还包括：所述第二示教器响应于所述第一用户的下载操作，从所述数据中心下载目标镜像操作记录文件；所述第二示教器通过视频方式回放所述目标镜像操作记录文件。

具体的，学员在第二示教器上选择指定的镜像操作记录文件上传至数据中心后，教师在第二示教器上登录教师账号，可以查看所有学员已上传的镜像操作记录文件，并选择目标镜像操作记录文件下载到本地；且教师可以在第二示教器通过视频方式回放目标镜像操作记录文件。本实施例中，教师可以通过此方法查看学员上传的镜像操作记录文件来对学员的学习情况进行考核。

本实施例中，虚拟示教器不限于采用二进制数据回放，其他采用视频录制等方式也在该发明延申范围。

步骤S240：所述智能终端展示所述第一操作事件。

在一些实施例中，所述智能终端展示所述第一操作事件，包括：所述智能终端获取所述第一操作事件对应的所述第一示教器的第一展示界面；所述智能终端融合所述第一操作事件和所述第一展示界面，生成待展示内容；所述智能终端通过投影方式展示所述待展示内容。

具体的，智能终端通过第二示教器的事件回放器解释并模拟第一操作事件的动作，并融合第一操作事件对应的第一示教器的第一展示界面，生成在第二示教器展示的点击操作、切换页面等待展示内容；智能终端还可以通过投影等方式将智能终端画面扩展至外部屏幕。

即，在本发明提供的方法中，在示教器内增加事件记录器和操作回放器，在此基础上，教师等第一用户在第一示教器进行键盘等操作时，基于事件记录器可以记录到这些第一操作事件，然后发送至通用的计算机设备等智能终端，智能终端可以通过投影等方式展示第一操作事件供学员等第二用户观摩学习，即本申请可以不受示教器显示屏等自身硬件影响而实现机器人控制技巧的多人学习，进而缓解了当前技术存在的因示教器屏幕较小难以进行多人教学的技术问题。

现结合具体场景对本申请做进一步的说明。

图2示出了本发明实施例提供的机器人控制方法的第二种流程示意图，如图2所示，本申请提供的机器人控制方法，包括：

步骤一：在控制器上通过网线接入计算机(PC，对应上文中的智能终端)，并在计算机上启动虚拟示教器(对应上文中的第二示教器)，虚拟示教器向实体示教器(对应上文中的第一示教器)发送进行镜像操作请求，并等待连接成功。

在本实施例中，通过TCP方式传输数据，但示教器(即实体示教器)、控制器以及计算机之间的操作数据传输不限于TCP网络通信方式。

在本实施例中，虚拟示教器端的实现不限于编程语言，其他编程技术例如网页、C#等也在范围内；

步骤二：实体示教器接收到来自虚拟示教器的镜像操作请求后，在实体示教器上弹出镜像操作请求，在实体示教器上点击确定后，镜像操作连接通道成功开启。

即步骤一和步骤二对应上文中的“所述第二示教器通过所述智能终端向所述第一示教器发送镜像操作请求；所述第一示教器响应于用户对所述镜像操作请求的确认操作，建立与所述第二示教器的镜像操作通道”。

步骤三：镜像操作连接通道成功开启后，在实体示教器上，任何控件点击、键盘输入等事件都作为操作事件被实体示教器上的事件记录器进行记录，并通过镜像操作连接通道发送至计算机端的事件回放器上。

步骤四：计算机端通过事件回放器解释来自实体示教器上的事件记录数据并模拟事件动作，在虚拟示教器上同步显示实体示教器上的点击动作，进行翻页、输入指令、跳转页面等界面操作。即本步骤对应上文中的“所述智能终端发送所述第一操作事件至第二示教器；所述第二示教器通过操作回放器解释所述第一操作事件，得到待同步操作内容；所述第二示教器响应所述待同步操作内容”。

步骤五：计算机端还可以通过投影等方式将计算机画面扩展至外部屏幕。

本实施例中，通过同步教学系统，培训讲师(即教师)可以直接操作实体示教器，并同步在投影上显示操作过程，提高培训效率。

图3示出了本发明实施例提供的机器人控制方法的第三种流程示意图，如图3所示，本申请提供的机器人控制方法，包括：

步骤a：在镜像操作通道开启成功后，在虚拟示教器上可以开启镜像操作记录功能。

步骤b：在虚拟示教器上可以开启镜像操作记录功能之后，任何在记录功能生效期间接收到的操作事件数据，都会记录到本地的文件中，直至点击停止记录按钮。本实施例可以记录学员在学习期间对机器人的操作事件。

步骤c：学员可以选择指定的镜像操作记录文件上传至数据中心。

即步骤b和步骤c对应上文中的“所述第二示教器响应于镜像操作记录操作，启动镜像操作记录功能；所述第二示教器在所述镜像操作记录功能的生效期间内，记录第二用户的第二操作事件得到镜像操作记录文件；所述第二示教器响应于所述第二用户的上传操作，上传所述镜像操作记录文件至数据中心”。

步骤d：教师在虚拟示教器上登录教师账号，可以查看所有学员已上传的镜像操作记录文件，并选择目标镜像操作记录文件下载到本地。

步骤e：教师在虚拟示教器上可以选择本地一个目标镜像操作记录文件，进行回放；虚拟示教器根据目标镜像操作记录文件数据，在虚拟示教器上重现实体示教器上的点击操作。即本步骤对应上文中的“所述第二示教器响应于所述第一用户的下载操作，从所述数据中心下载目标镜像操作记录文件；所述第二示教器响应于所述第一用户的回放操作，通过操作回放器解释所述目标镜像操作记录文件，得到待回放操作内容；所述第二示教器响应所述待回放操作内容”。

本实施例中，教师可以通过此方法查看学员上传的镜像操作记录文件来对学员的学习情况进行考核。

根据上述场景可知：在本申请中，在示教器内增加事件记录器和操作回放器，在此基础上，教师等第一用户在第一示教器进行键盘等操作时，基于事件记录器可以记录到这些第一操作事件，然后发送至通用的计算机设备等智能终端，智能终端可以通过投影等方式展示第一操作事件供学员等第二用户观摩学习，即本申请可以不受示教器显示屏等自身硬件影响而实现机器人控制技巧的多人学习，进而缓解了当前技术存在的因示教器屏幕较小难以进行多人教学的技术问题。

相应的，本发明实施例还提供一种机器人控制系统(如图1所示)，包括第一示教器10、机器人控制器30以及智能终端50，其中：所述第一示教器10用于通过事件记录器记录第一用户的第一操作事件，并发送所述第一操作事件至所述机器人控制器30；所述机器人控制器30用于根据所述第一操作事件控制机器人40，并转发所述第一操作事件至智能终端50；所述智能终端50用于展示所述第一操作事件。

本实施例中，第一示教器10是教师(即第一用户)使用的示教器，一般为实体示教器；机器人控制器30可以是信号指令编译设备，将第一示教器10的事件编译为机器人可以响应的指令；机器人本体40可以是六轴机器人等，用于执行来自机器人控制器30的指令；智能终端50可以是计算机PC等设备，用于进行视频合成、数据交换等；此外，机器人控制系统还包括第二示教器20、投影终端60、数据中心70等；第二示教器20，是学员(即第二用户)使用的示教器，可以是实体示教器，也可以是虚拟示教器；虚拟示教器的实现方式可以是多个第二用户(和/或第一用户)共用一个实体示教器，根据登录用户的操作权限(是教师或者学员)来确定是第一示教器或者第二示教器；投影终端60，可以是显示屏、投影仪等任意可以进行画面展示的设备；数据中心70，可以是存储服务器等，用于存储数据，在本申请中，数据中心70主要存储学员上传的操作记录。该机器人控制系统可以实现上述实施例中的方法。

综上，本发明实施例提供了一种机器人控制方法及系统；该方法包括：第一示教器通过事件记录器记录第一用户的第一操作事件，所述第一示教器发送所述第一操作事件至机器人控制器，所述机器人控制器根据所述第一操作事件控制机器人，并转发所述第一操作事件至智能终端，所述智能终端展示所述第一操作事件。在本申请提供的方案中，在示教器内增加事件记录器和操作回放器，在此基础上，教师等第一用户在第一示教器进行键盘等操作时，基于事件记录器可以记录到这些第一操作事件，然后发送至通用的计算机设备等智能终端，智能终端可以通过投影等方式展示第一操作事件供学员等第二用户观摩学习，即本申请可以不受示教器显示屏等自身硬件影响而实现机器人控制技巧的多人学习，进而缓解了当前技术存在的因示教器屏幕较小难以进行多人教学的技术问题。

在本发明实施例所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的系统和方法实施例仅仅是示意性的。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

虽然本发明所揭露的实施方式如上，但所述的内容只是为了便于理解本发明而采用的实施方式，并非用以限定本发明。任何本发明所属技术领域内的技术人员，在不脱离本发明所揭露的精神和范围的前提下，可以在实施的形式上及细节上作任何的修改与变化，但本发明的专利保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定的范围为准。

Claims (10)

1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：

第一示教器通过事件记录器记录第一用户的第一操作事件；

所述第一示教器发送所述第一操作事件至机器人控制器；

所述机器人控制器根据所述第一操作事件控制机器人，并转发所述第一操作事件至智能终端；

所述智能终端展示所述第一操作事件。

2.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述智能终端展示所述第一操作事件，包括：

所述智能终端获取所述第一操作事件对应的所述第一示教器的第一展示界面；

所述智能终端融合所述第一操作事件和所述第一展示界面，生成待展示内容；

所述智能终端通过投影方式展示所述待展示内容。

3.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，在所述机器人控制器根据所述第一操作事件控制机器人，并转发所述第一操作事件至智能终端之后，还包括：

所述智能终端发送所述第一操作事件至第二示教器；

所述第二示教器通过操作回放器解释所述第一操作事件，得到待同步操作内容；

所述第二示教器响应所述待同步操作内容。

4.根据权利要求3所述的机器人控制方法，其特征在于，在所述智能终端发送所述第一操作事件至第二示教器之前，还包括：

所述第二示教器通过所述智能终端向所述第一示教器发送镜像操作请求；

所述第一示教器响应于用户对所述镜像操作请求的确认操作，建立与所述第二示教器的镜像操作通道。

5.根据权利要求3所述的机器人控制方法，其特征在于，在所述第二示教器响应所述待同步操作内容之后，还包括：

所述第二示教器响应于镜像操作记录操作，启动镜像操作记录功能；

所述第二示教器在所述镜像操作记录功能的生效期间内，记录第二用户的第二操作事件得到镜像操作记录文件；

所述第二示教器响应于所述第二用户的上传操作，上传所述镜像操作记录文件至数据中心。

6.根据权利要求5所述的机器人控制方法，其特征在于，在所述第二示教器响应于所述第二用户的上传操作，上传所述镜像操作记录文件至数据中心之后，还包括：

所述第二示教器响应于所述第一用户的下载操作，从所述数据中心下载目标镜像操作记录文件；

所述第二示教器响应于所述第一用户的回放操作，通过操作回放器解释所述目标镜像操作记录文件，得到待回放操作内容；

所述第二示教器响应所述待回放操作内容。

7.根据权利要求5所述的机器人控制方法，其特征在于，在所述第二示教器响应于所述第二用户的上传操作，上传所述镜像操作记录文件至数据中心之后，还包括：

所述第二示教器响应于所述第一用户的下载操作，从所述数据中心下载目标镜像操作记录文件；

所述第二示教器通过视频方式回放所述目标镜像操作记录文件。

8.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述第一操作事件包括：点击事件、键盘事件以及动作事件中的至少一种。

9.根据权利要求1至8任一项所述的机器人控制方法，其特征在于，所述第一示教器、所述机器人控制器以及所述智能终端之间通过TCP方式传输数据。

10.一种机器人控制系统，其特征在于，包括第一示教器、机器人控制器以及智能终端，其中：

所述第一示教器用于通过事件记录器记录第一用户的第一操作事件，并发送所述第一操作事件至所述机器人控制器；

所述机器人控制器用于根据所述第一操作事件控制机器人，并转发所述第一操作事件至智能终端；

所述智能终端用于展示所述第一操作事件。