CN117119516B - 一种车联网中整车数据一致性测试方法及其设备 - Google Patents
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Abstract
本申请提供一种车联网中整车数据一致性测试方法及其装置，属于数据一致性测试领域，该方法包括：收集基于V2X‑PC5通讯协议传输的整车车联网测试数据；对所述车联网测试数据进行解析，判断数据的格式、数据值是否符合预设定义，以及与测试时的操作数据是否一致，获得数据结构一致性结果；计算所述解析后数据中的动态数据与高精度惯导设备收集的数据在时间戳对齐，数据采样频率相同时的平均误差值；根据所述数据结构一致性结果和所述平均误差值，并判断所述整车数据是否符合预设的一致性标准。本申请通过对V2X‑PC5通讯技术传输的整车数据进行数据格式、数值和数值误差的一致性对比，实现了V2X‑PC5通讯下整车数据一致性测试，弥补了当前没有相关测试方法的不足。
Description
技术领域
本申请属于数据一致性测试领域，尤其涉及一种车联网中整车数据一致性测试方法及设备。
背景技术
V2X-PC5是一种基于车辆到基础设施和车辆到车辆通信的车联网通讯技术，用于实现车辆之间和车辆与基础设施之间的无线通信。PC5是指使用5.9 GHz频段进行通信的车辆通信。V2X-PC5技术使车辆和基础设施之间进行实时的双向通信，以便交换车辆状态、交通信息和安全警报等数据。通过V2X-PC5通信，车辆相互感知彼此的存在并共享关键信息，从而提供更安全、高效的道路行驶环境。
V2X-PC5技术的应用范围广泛，包括车辆自动驾驶、智能交通系统、交通管理和道路安全等领域。它帮助车辆和基础设施之间实现实时的数据交换和协同操作，提高交通效率、减少交通事故，并为驾驶员提供更全面的道路信息和警示。
在数据处理过程中，V2X-PC5数据收集记录解析系统扮演了重要的角色，用于收集、解析和处理V2X-PC5通信中的数据。该系统对接收到的V2X-PC5数据包进行解析，并提供各种功能来验证数据的准确性和完整性，以确保车辆发送的数据质量符合预警功能应用的要求。
但是，目前还没有基于V2X-PC5通讯技术的车联网中整车数据一致性测试技术方案。
发明内容
鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，本申请旨在提供一种车联网中整车数据一致性测试方法及设备，以实现基于V2X-PC5通讯技术的车联网中整车数据一致性测试。
本申请提供一种车联网中整车数据一致性测试方法，包括：
收集基于V2X-PC5通讯协议传输的整车车联网测试数据；
对所述车联网测试数据进行解析，判断解析后数据的格式、数据值是否符合预设定义，以及与所述车辆测试时的操作数据是否一致，获得数据结构一致性结果；
计算所述解析后数据中车辆驾驶的动态数据与惯导设备收集的车辆驾驶的数据在时间戳对齐、数据采样频率相同时的平均误差值；
根据所述数据结构一致性结果和所述平均误差值，判断所述整车数据是否符合预设的一致性标准。
可选地，所述判断解析后数据的格式、数据值是否符合预设定义，包括：
判断所述解析后数据是否符合BSM消息的格式。
可选地，判断数据值是否符合预设定义，包括：
判断所述数据值是否符合测试时限定的数据值范围。
可选地，所述车联网测试数据，包括：暗室静态试验数据、暗室动态试验数据和暗室事件触发试验数据。
可选地，所述暗室静态试验数据的获取步骤包括：
被测车辆驶入暗室，固定在转台上并熄火；
启动V2X PC5消息接收仪表，开始记录车辆发出的BSM消息；
启动被测车辆，并同时启动GNSS模拟器发出车辆静态信息；
重新启动被测车辆以重新开始发送BSM消息，所述V2X PC5消息接收仪表记录所收到的所有BSM消息；
重复上一步骤，获取多个与所述车辆静态信息对应的车辆试验数据。
可选地，所述暗室动态试验数据的获取步骤包括：
被测车辆驶入暗室，固定在转台上并熄火；
启动V2X PC5消息接收仪表，开始记录车辆发出的BSM消息；
启动被测车辆，并同时启动GNSS模拟器发出车辆动态数据；
使转台滚动的线速度与GNSS轨迹中的速度误差在±1 km/h以内，使被测车辆的航向角与GNSS轨迹中的方向数据一致；
通过语音引导被测车辆驾驶员执行驾驶动作，并开始发送BSM消息；
所述V2X PC5消息接收仪表记录所收到的所有BSM消息，获得与所述车辆动态信息对应的车辆试验数据。
可选地，所述暗室事件触发试验数据的获取步骤包括：
被测车辆驶入暗室，固定在转台上并熄火；
启动V2X PC5消息接收仪表，开始记录车辆发出的BSM消息；
启动被测车辆，并同时启动GNSS模拟器发出车辆动态数据；
使转台滚动的线速度与GNSS轨迹中的速度误差在±1 km/h以内，使被测车辆的航向角与GNSS轨迹中的方向数据一致；
通过语音引导被测车辆驾驶员触发设定事件，并开始发送BSM消息；
所述V2X PC5消息接收仪表记录所收到的所有BSM消息，获得与所述车辆动态信息对应的车辆试验数据。
可选地，试验数据获取的实验条件，包括：
试验室试验环境：全电波暗室；
道路试验环境：符合opensky环境要求。
可选地，所述BSM消息包括的类型：
必选：表示系统在每个周期必须发送该数据单元。
条件性必选：表示系统在满足特定触发条件时必须发送该数据单元；
可选：表示系统自主选择是否发送该数据单元；
不选：表示系统不应发送该数据单元。
本申请还提供一种车联网中整车数据一致性测试设备，包括：V2X-PC5模块和处理模块；
所述V2X-PC5模块接收待测车辆上BSM发送的消息；
所述处理模块用于收集车辆的车联网测试数据；对所述车联网测试数据进行解析，判断解析后数据的格式、数据值是否符合预设定义，以及与所述车辆测试时的操作数据是否一致，获得数据结构一致性结果；计算所述解析后数据中的动态数据与高精度惯导设备收集的数据在时间戳对齐，数据采样频率相同时的平均误差值；根据所述数据结构一致性结果和所述平均误差值，并判断所述整车数据是否符合预设的一致性标准。
本申请的优点和有益效果：
本申请提供一种车联网中整车数据一致性测试方法，包括：收集基于V2X-PC5通讯协议传输的整车车联网测试数据；对所述车联网测试数据进行解析，判断解析后数据的格式、数据值是否符合预设定义，以及与所述车辆测试时的操作数据是否一致，获得数据结构一致性结果；计算所述解析后数据中的动态数据与高精度惯导设备收集的数据在时间戳对齐，数据采样频率相同时的平均误差值；根据所述数据结构一致性结果和所述平均误差值，并判断所述整车数据是否符合预设的一致性标准。本申请通过对V2X-PC5收集的数据，进行数据格式、数值和数值误差的对比，实现了V2X-PC5通讯下车辆的整车数据一致性，弥补了当前没有相关测试方法的不足。
附图说明
图1是本申请中车联网中整车数据一致性测试示意图。
图2是本申请中第一暗室环境整车数据一致性测试示意图。
图3是本申请中第二暗室环境整车数据一致性测试示意图。
图4是本申请中开阔场地整车数据一致性测试示意图。
图5是本申请中车联网中整车数据一致性测试安装示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本申请作进一步说明，以使本领域的技术人员更好地理解本申请并能予以实施。
本申请所述车联网中整车数据一致性测试方法，属于数据一致性测试的技术领域，解决了当前没有相关测试方法的不足。
所述车联网中整车数据一致性测试方法基于V2X PC5通信技术接收车辆车联网测试数据，对所述数据进行一致性测试，从而进行车联网中整车数据一致性测试。
本申请中，通过V2X-PC5数据收集记录解析系统测试设备收集、记录和解析V2X-PC5数据并进行分析和评估的测试设备。该设备具有以下特点和功能：
设备规格：该设备采用高性能处理器和存储器，支持大容量数据存储；支持高速网络接口，以便快速传输数据；支持L1/L2双频多模接收、RTK、惯导，提供10Hz的厘米级定位精度；支持多类差分数据来源多种合作方式；具备高精地图接入能力，满足车道级业务场景；包括可视化界面和相关软件，方便用户进行数据分析和评估。
高级核心服务：该设备提供V2X业务逻辑的高级核心服务，并提供测试数据分析工具。各功能模块内部支持条件性的可选功能。
Comm Plane（通信平台）：提供多种V2X的逻辑通信机制，满足用户快速开发集成需求，同时支持用户自定义业务逻辑开发。具备灵活的可配置通信功能；支持私有消息通道；支持上位机的网络透传通道；支持拥塞控制算法；支持空口消息的转发。
Data Plane（数据平台）：提供车辆数据和V2X数据的管理功能，确保数据接口的统一性，并提供数据预处理能力。具备自身数据管理、数据可视化管理、PP/PH支持、数据预处理能力、数据有效性管理。
CDAS Plane（CDAS计算平台）：实现多种安全和交通类应用的实现。
Mng Plane（管理平台）：提供协议栈的基础配置功能。
操作该设备的流程如下：
将测试设备与要测试的V2X设备连接，并进行设置。
启动测试设备并开始收集数据。
数据收集完成后，通过高速网络接口将数据传输到相关软件中进行解析和评估。
用户使用可视化界面进行数据分析和评估。
V2X OBU与V2X PC5之间的关系是，V2X OBU作为车辆上的设备，使用V2X PC5协议进行与其他车辆之间的通信。V2X OBU通过PC5接口与车辆的PC5通信模块进行连接，并利用PC5协议来交换数据。PC5通信模块负责实现PC5协议的功能和通信能力，包括接收和发送PC5消息、处理PC5通信中断等。
V2X OBU以10Hz频率对外广播BSM（basic safety message）消息，包含车辆基本信息、车辆动态信息、关键事件信息等。BSM详细内容见表1。数据发送要求规定了四种类型数据单元的发送要求：
——必选：系统应发送该数据；
——条件性必选：当触发条件满足时，系统应发送该数据；
——可选：系统可自主选择是否发送该数据；
——不选：系统不应发送该数据。
表 1 BSM数据元素
| 数据单元/字段 | 数据单元定义 | 数据单元类型 | 试验方法 |
| DE_MsgCount | 消息编号 | 必选 | 暗室静态试验 |
| id | 车辆临时ID号 | 必选 | 暗室静态试验 |
| DE_DSecond | 1 min内的毫秒级时刻 | 必选 | 暗室静态试验 |
| DE_TimeConfidence | 时间置信度 | 可选 | 暗室静态试验 |
| >DE_Latitude | 纬度数值 | 必选 | 暗室动态试验 |
| >DE_Longitude | 经度数值 | 必选 | 暗室动态试验 |
| >DE_Elevation | 车辆海拔高程 | 不选 | 暗室动态试验 |
| >DE_SemiMajorAxisAccuracy | 定位系统精度，表示误差椭圆的长半轴 | 必选 | 暗室动态试验 |
| >DE_SemiMinorAxisAccuracy | 定位系统精度，表示误差椭圆的短半轴 | 必选 | 暗室动态试验 |
| >DE_SemiMajorAxisOrientation | 定位系统精度，表示误差椭圆的长轴和正北方向的夹角 | 必选 | 暗室动态试验 |
| >DE_PositionConfidence | 车辆位置综合精度、定位插件类型 | 必选 | 暗室静态试验 |
| >DE_ElevationConfidence | 其数值描述了95%置信水平的车辆高程精度。 | 可选 | 暗室静态试验 |
| DE_TransmissionState | 车辆挡位信息 | 必选 | 暗室动态试验 |
| DE_Speed | 车辆速度 | 必选 | 道路试验 |
| DE_Heading | 车辆航向角 | 必选 | 道路试验 |
| DE_SteeringWheelAngle | 车辆方向盘转角 | 必选 | 暗室动态试验 |
| >DE_SpeedConfidence | 数值描述了95%置信水平的车速精度 | 可选 | 暗室静态试验 |
| >DE_HeadingConfidence | 数值描述了95%置信水平的车辆航向精度 | 可选 | 暗室静态试验 |
| >DE_SteeringWheelAngleConfidence | 数值描述了95%置信水平的方向盘转角精度 | 可选 | 暗室静态试验 |
| >DE_Acceleration(Longitudinal) | 车辆纵向加速度 | 必选 | 道路试验 |
| >DE_Acceleration(Lateral） | 车辆横向加速度 | 必选 | 道路试验 |
| >DE_VerticalAcceleration | 垂直方向的加速度大小 | 必选 | 道路试验 |
| >DE_YawRate | 车辆横摆角速度 | 必选 | 道路试验 |
| >DE_BrakePedalStatus | 指示制动踏板状态是否处在被踩下状态 | 必选 | 暗室动态试验 |
| >DE_BrakeAppliedStatus | 四轮分别的制动状态 | 必选 | 暗室动态试验 |
| >DE_TractionControlStatus | 定义TCS实时状态 | 必选 | 暗室事件触发试验 |
| >DE_AntiLockBrakeStatus | 定义ABS状态 | 可选 | 暗室事件触发试验 |
| >DE_StabilityControlStatus | 车辆动态稳定控制系统状态 | 可选 | 暗室事件触发试验 |
| >DE_BrakeBoostApplied | 通过制动助力系统的状态，指示车辆紧紧急制动状态 | 可选 | 暗室事件触发试验 |
| >DE_AuxiliaryBrakeStatus | 指示制动辅助系统状态（通常为手刹） | 可选 | 暗室事件触发试验 |
| >DE_VehicleWidth | 车辆车身宽度 | 必选 | 暗室静态试验 |
| >DE_VehicleLength | 车辆车身长度 | 必选 | 暗室静态试验 |
| >DE_VehicleHeight | 车辆车身高度 | 可选 | 暗室静态试验 |
| >DE_BasicVehicleClass | 车辆基本类型 | 必选 | 暗室静态试验 |
| >DE FuelType | 燃料动力类型 | 可选 | 暗室静态试验 |
| >DE_VehicleEventFlags | 车辆一系列的特殊状态 | 条件性必选 | 暗室事件触发试验 |
| >DF_PathHistory | 车辆历史轨迹 | 条件性必选 | 暗室动态试验 |
| >>DF_FullPositionVector | 历史轨迹完整参考点信息 | 不选 | 暗室动态试验 |
| >>DE_GNSSstatus | 包括设备工作状态、锁星情况和修正信息等。GNSS系统是GPS、BD等相关系统和设备 | 可选 | 暗室动态试验 |
| >>DF_PathHistoryPointList | PH点的集合，定义车辆的历史轨迹 | 必选 | 暗室动态试验 |
| >>>DF_PathHistoryPoint | 车辆的历史轨迹点 | 必选 | 暗室动态试验 |
| >>>>DF_PositionOffsetLLV | 车辆三维相对位置（相对经度、相对纬度和相对高度）。偏差值等于真实值减去参考值。 | 必选 | 暗室动态试验 |
| >>>>>DF_PositionOffsetLL | 经纬度偏差，描述一个坐标点的相对位置 | 必选 | 暗室动态试验 |
| >>>>>DF_VerticalOffset | 经纬度偏差，描述一个坐标点的相对位置 | 可选 | 暗室动态试验 |
| >>>>DE_TimeOffset | 定义当前描述时刻（较早）相对于参考时间点（较晚）的偏差 | 必选 | 暗室动态试验 |
| >>>>DE_Speed | 车辆速度 | 可选 | 暗室动态试验 |
| >>>>DF_PositionConfidenceSet | 车辆位置综合精度 | 不选 | 暗室静态试验 |
| >>>>DE_CoarseHeading | 粗粒度的车辆航向角 | 可选 | 暗室静态试验 |
| >DF_PathPrediction | 车辆的预测路线 | 必选 | 暗室动态试验 |
| >>DE_RadiusOfCurvature | 车辆预测自身前方行驶轨迹的曲率半径 | 必选 | 暗室动态试验 |
| >>DE_Confidence | 表示车辆预测路线置信度 | 必选 | 暗室动态试验 |
| >DE_ExteriorLights | 车身周围的车灯状态 | 条件性必选 | 暗室事件触发试验 |
| >DE_ResponseType | 紧急车辆当前的行驶状态或驾驶行为 | 条件性必选 | 暗室事件触发试验 |
| >DE_SirenInUse | 紧急车辆的警笛或任何专用发声装置的状态 | 条件性必选 | 暗室事件触发试验 |
| >DE_LightBarInUse | 紧急车辆的警示灯或外置专用显示设备的工作状态 | 条件性必选 | 暗室事件触发试验 |
基于上述V2X-PC5通讯协议，以及预先设置的BSM内容进行数据通讯和整车数据一致性测试。
如图1所示，车联网中整车数据一致性测试的数据处理过程如下：
S101收集基于V2X-PC5通讯协议传输的整车车联网测试数据；
本申请所述车联网中整车数据一致性测试环境设置为两个，一个是全电波暗室，另一个是开阔环境，该开阔环境需要路面平整，满足opensky环境要求。
如图2和图3所示，试验室试验环境配备具有转毂功能的全电波暗室，所述暗室中配备GNSS模拟器201和V2X PC5消息接收仪表301。
在实验中，V2X PC5消息接收仪表301和GNSS模拟器201分别连接到暗室内的测试天线端口202和GNSS天线端口。测试天线端口202与被测车辆中心之间的水平距离为5米，并且测试天线端口202的高度与被测车辆LTE-V2X天线的中心高度相同。被测车辆被固定在转台和转毂上，转台使被测车辆在水平范围内旋转0°至360°，而转毂则使被测车辆在暗室内原地运转。
如图4所示，在开阔环境的试验环境中，除了连接到所述车辆上的车辆数据动态采集单元302的V2X PC5消息接收仪表301外，没有其他启用V2X功能的车辆或系统。为了确保准确采集被测车辆的实际数据，试验环境应允许车辆达到80公里/小时的速度，并且提供足够的空间让车辆进行加减速。
在试验道路上，由车辆动态数据采集单元来采集被测车辆的真实数据。需要确保采集的数据精度高于被测车辆所规定的各项精度要求。
其中，将V2X PC5消息接收仪表301固定在被测车辆内部，并连接到固定在车辆车身上、用于稳定接收被测车辆发送的基础安全消息（BSM）的测试天线上。
基于上述预先设定的测试环境，对车辆进行如下测试。
暗室静态试验：
暗室静态试验是一种评估车辆数据一致性的方法。试验过程如下：
a) 将被测车辆驶入暗室并驶上转台，确保车辆位置准确，并将其固定在转台上，然后熄火准备。
b) 启动V2X PC5消息接收仪表301，使其能够接收并转发从基础设施模块（BSM）收到的信息至测试系统，并记录收到的第一条至最后一条BSM的内容。
c) 启动被测车辆，并同时启动GNSS模拟器201发送预设的固定位置数据，以确保被测车辆能够正常发送BSM。
d) 重新启动被测车辆，使其能够重新开始发送BSM。V2X PC5消息接收仪表301会持续记录收到的所有BSM，测试时长不少于600秒。
e) 重复以上步骤d)多次（例如3次）。
f) 在试验过程中，直接读取并记录测试系统接收的V2X消息，验证表1中的试验项是否符合被测车辆广播数据元素的技术要求。
暗室动态试验：
暗室动态试验是另一种评估车辆数据一致性的方法，其步骤如下：
a) 将被测车辆驶入暗室并驶上转台，确保车辆位置准确，并将其固定在转台上，然后熄火准备。
b) 启动V2X PC5消息接收仪表301，使其能够接收并转发从基础设施模块收到的BSM消息至测试系统，并记录收到的第一条至最后一条BSM的内容。
c) 启动被测车辆，并同时启动GNSS模拟器201发送预设的轨迹数据，以确保被测车辆能够正常发送BSM消息。
d) 通过语音引导被测车辆驾驶员控制车辆，使车辆按照预设的轨迹行驶，保持转毂滚动线速度与GNSS轨迹中速度的误差在±1 km/h以内，确保BSM中的车速和轨迹参数值符合测试要求。同时，通过控制转台来调整被测车辆的航向角，使其与GNSS轨迹中的方向数据保持一致。
e) 通过语音引导被测车辆驾驶员执行相应的驾驶动作，如换挡、踩制动踏板、转动方向盘等，并记录动作命令的顺序、时间和次数等信息，以对应BSM中的档位、制动系统和方向盘转角参数值的测试。
f) 试验的有效时长不少于600秒，包括在不同速度下行驶的不同轨迹，例如固定地理位置、直线行驶轨迹（低速、中速和高速）以及不同方向。
g) 在试验过程中，直接读取并记录测试系统接收的V2X消息，验证表1中的试验项是否符合被测车辆广播数据元素的技术要求。
暗室事件触发试验：
为了确保数据一致性，在进行暗室事件触发试验时，采用以下方法：
a) 被测车辆驶入暗室并驶上转台，通过摆正被测车辆的位置，确保前后车轮停放在转台的前后两组转毂上，并将被测车辆固定在转台上，然后熄火准备。
b) 启动V2X PC5消息接收仪表301，使其能够将收到的BSM消息转发给测试系统，并记录从第一条到最后一条收到的BSM消息内容。
c) 启动被测车辆，并同时启动GNSS模拟器201发送预设的GNSS轨迹数据，以确保被测车辆能够正常发送BSM消息。
d) 通过语音引导被测车辆的驾驶员，控制被测车辆的行驶，使转台的滚动线速度与GNSS轨迹中的速度误差在±1 km/h以内。同时，控制转台转动被测车辆的航向角，使被测车辆的航向角与GNSS轨迹中的方向数据保持一致。
e) 通过语音引导被测车辆的驾驶员触发相应的事件，例如制动系统状态触发（ABS、TCS、ESP等）、紧急车辆事件（紧急状态、警笛状态、警灯状态等）、车辆关键事件（危险警告信号、紧急制动、轮胎欠压、安全气囊弹出等，模拟触发）、车身周围的车灯（转向灯、近光灯、停车灯等）。同时记录动作命令的顺序、时间、次数和持续时长等信息，以完成对BSM中制动系统状态、紧急车辆、关键事件和辅助车灯相关参数值的测试。
f) 保证测试的有效时长不少于600秒。
g) 在以上测试过程中，直接读取并记录测试系统接收的V2X消息，以验证表1中的试验项是否符合被测车辆广播数据元素的技术要求。
道路试验方法：
为了确保道路试验的准确性和可靠性，按照以下步骤进行：
a) 首先选择一个符合条件的测试场地，周围没有发电站或其他强电磁干扰源。这样避免外界因素对测试结果的干扰。
b) 接下来，启动被测车辆，并将其调整到能够正常对外广播BSM消息的状态，例如关闭隐私模式等。选择以任意速度行驶一段距离，确保车辆按照规定的频次发送BSM消息。
c) 启动V2X-PC5数据收集记录解析系统，并将接收天线放置在车顶以接收GNSS信号。然后查看V2X-PC5数据收集记录解析系统对应的显示灯状态，确认系统正常工作后，开始接收并存储解析测试车辆的BSM消息。
d) 当被测车辆和V2X-PC5数据记录解析系统成功互联后，安装高精度惯导设备在被测车辆上，用于记录车辆的速度、加速度、航向角等状态信息。
e) 被测车辆按照椭圆轨迹行驶，为确保行驶安全，建议车速不超过60km/h。测试时间大约为10分钟，行驶过程包括匀速行驶、加速、减速、左转（并打左转向灯）和右转（并打右转向灯）等不同状态。在测试过程中，记录不同状态的时间点，同时V2X-PC5数据解析系统可实时采集被测车辆对外广播的信息，并进行存储和解析。
f) 测试结束后，将车辆停放到安全位置。确认V2X-PC5数据记录解析系统已经记录了行驶过程的数据，并与测试过程中记录的不同状态时间点进行核对，确保测试过程数据记录完整且无明显错误。同时，检查高精度惯导设备存储的数据是否完整且没有时间跳跃等异常情况。确认无误后，对所有数据进行存储，测试结束。
g) 最后，根据要求对车联网测试数据进行处理，得出测试结论。
数据处理的原理是通过对比分析测试车辆的真实状态信息和对外广播的信息，以验证网联整车是否正常发送BSM消息，并确保数据精度符合标准要求，以保证V2X车辆发送的数据质量满足预警功能应用的需要。
在数据处理过程中，首先需要通过在车上安装精准惯导设备来记录和存储车辆的真实状态信息。接下来，对数据进行处理获取数据一致性是否符合标准。
S102对所述车联网测试数据进行解析，判断解析后数据的格式、数据值是否符合预设定义，以及与所述车辆测试时的操作数据是否一致，获得数据结构一致性结果；
针对数据格式要求，可通过测试人员基于V2X-PC5数据收集记录解析系统进行解析，一旦按要求解析出数据包，且数据值在合理范围内，即认为测试车辆的数据格式满足测试要求。具体步骤如下：
测试人员使用V2X-PC5数据收集记录解析系统来解析收集到的数据包。该系统自动解析数据包，并根据定义的数据格式规范提取数据。
检查解析出的数据是否符合数据格式要求，包括数据字段、数据类型、数据长度等方面。如果所有数据字段都正确解析，并且数据值在合理范围内，那么就确认测试车辆的数据格式满足测试要求。
针对转向灯、异常车辆信号灯等信息，可通过测试人员现场触发该场景信息，并对照解析软件进行现场查看，确认是否数据一致。具体步骤如下：
测试人员在测试车辆上触发相应的场景信息，例如打开左转向灯或触发异常车辆信号灯。
使用解析软件实时查看解析的数据，并与实际触发的场景信息进行比对。
确认解析出的数据与实际操作一致，包括数据内容、数据格式、数据值等方面。如果解析软件显示的数据与实际触发的场景信息相符，则说明数据解析正确。
S103计算在所述解析后数据中车辆驾驶的动态数据与高精度惯导设备收集的车辆驾驶的数据时间戳对齐、数据采样频率相同时的平均误差值；
针对加速度、速度、位置等动态信息，可通过V2X-PC5数据收集记录解析系统收到的数据的EXCEL数据与高精度惯导等设备收集的数据进行对比分析。具体步骤如下：
使用V2X-PC5数据收集记录解析系统收集到的数据，将其导出为EXCEL文件。
同时使用高精度惯导等设备收集数据，并将其导出为EXCEL文件。
对两组数据进行时间戳对齐，确保在相同的时间点上进行比较分析。
比较位置、速度、加速度等动态信息的值，并计算其误差。
根据测试要求，判断测试有效期内的平均误差值是否符合标准要求。
S104根据所述数据结构一致性结果和所述平均误差值，并判断所述整车数据是否符合预设的一致性标准。
若所述数据结构一致性结果和所述平均误差值都在预先设定的误差范围内，则符合预设的一致性标准。
需要注意的是，若分析结果的误差偏大，还需分析具体原因，如因丢帧、漏发、时延等原因导致误差较大，需要根据实际情况按照要求进行特殊分析。具体步骤如下：
分析误差较大的原因，可能是因为V2X-PC5系统存在丢帧、漏发或时延等问题。
检查数据收集过程中是否有丢帧现象，通过数据包序列号进行判断。
检查数据传输时的延迟情况，可能因为网络传输或系统处理导致延迟增加。
分析数据收集系统是否存在性能问题，例如硬件故障或解析算法不准确等。
如图5所示，本申请还提供一种车联网中整车数据一致性测试设备，包括：V2X-PC5模块401和处理模块402；
所述V2X-PC5模块401接收待测车辆上BSM发送的消息；
所述处理模块402用于收集车辆的车联网测试数据；对所述车联网测试数据进行解析，判断解析后数据的格式、数据值是否符合预设定义，以及与所述车辆测试时的操作数据是否一致，获得数据结构一致性结果；计算所述解析后数据中的动态数据与惯导设备收集的数据在时间戳对齐，数据采样频率相同时的平均误差值；根据所述数据结构一致性结果和所述平均误差值，并判断所述整车数据是否符合预设的一致性标准。
本文是参照根据本文实施例的方法、装置（设备）和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
需要说明的是，本申请所用术语仅为了描述特定实施例，而非限制本申请范围。如本申请说明书和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法或者设备中还存在另外的相同要素。
还需说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”等应做广义理解，例如，是固定连接，也是可拆卸连接，或一体地连接；是机械连接，也是电连接；是直接相连，也通过中间媒介间接相连，是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
以上所述的实施例及/或实施方式，仅是用以说明实现本发明技术的较佳实施例及/或实施方式，并非对本发明技术的实施方式作任何形式上的限制，任何本领域技术人员，在不脱离本发明内容所公开的技术手段的范围，当可作些许的更动或修改为其它等效的实施例，但仍应视为与本发明实质相同的技术或实施例。
本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想。以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，由于文字表达的有限性，而客观上存在无限的具体结构，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还作出若干改进、润饰或变化，也将上述技术特征以适当的方式进行组合；这些改进润饰、变化或组合，或未经改进将发明的构思和技术方案直接应用于其他场合的，均应视为本申请的保护范围。
Claims (8)
1.一种车联网中整车数据一致性测试方法，其特征在于，包括：
收集基于V2X-PC5通讯协议传输的整车车联网测试数据；
对所述车联网测试数据进行解析，判断解析后数据的格式、数据值是否符合预设定义，以及与车辆测试时的操作数据是否一致，获得数据结构一致性结果；
所述判断解析后数据的格式、数据值是否符合预设定义包括：
判断所述解析后数据是否符合BSM消息的格式；
判断所述数据值是否符合测试时限定的数据值范围；
计算所述解析后数据中车辆驾驶的动态数据与惯导设备收集的车辆驾驶的数据在时间戳对齐、数据采样频率相同时的平均误差值；
根据所述数据结构一致性结果和所述平均误差值，判断所述整车数据是否符合预设的一致性标准；
若所述数据结构一致性结果和所述平均误差值都在预先设定的误差范围内，则符合预设的一致性标准。
2.根据权利要求1所述车联网中整车数据一致性测试方法，其特征在于，所述车联网测试数据，包括：暗室静态试验数据、暗室动态试验数据和暗室事件触发试验数据。
3.根据权利要求2所述车联网中整车数据一致性测试方法，其特征在于，所述暗室静态试验数据，其获取步骤包括：
被测车辆驶入暗室，固定在转台上并熄火；
启动V2X PC5消息接收仪表，开始记录车辆发出的BSM消息；
启动被测车辆，并同时启动GNSS模拟器发出车辆静态信息；
重新启动被测车辆以重新开始发送BSM消息，所述V2X PC5消息接收仪表记录所收到的所有BSM消息；
重复上一步骤，获取多个与所述车辆静态信息对应的车辆试验数据。
4.根据权利要求2所述车联网中整车数据一致性测试方法，其特征在于，所述暗室动态试验数据，其获取步骤包括：
被测车辆驶入暗室，固定在转台上并熄火；
启动V2X PC5消息接收仪表，开始记录车辆发出的BSM消息；
启动被测车辆，并同时启动GNSS模拟器发出车辆动态数据；
使转台滚动的线速度与GNSS轨迹中的速度误差在±1 km/h以内，使被测车辆的航向角与GNSS轨迹中的方向数据一致；
通过语音引导被测车辆驾驶员执行驾驶动作，并开始发送BSM消息；
所述V2X PC5消息接收仪表记录所收到的所有BSM消息，获得与所述车辆动态信息对应的车辆试验数据。
5.根据权利要求2所述车联网中整车数据一致性测试方法，其特征在于，所述暗室事件触发试验数据，其获取步骤包括：
被测车辆驶入暗室，固定在转台上并熄火；
启动V2X PC5消息接收仪表，开始记录车辆发出的BSM消息；
启动被测车辆，并同时启动GNSS模拟器发出车辆动态数据；
使转台滚动的线速度与GNSS轨迹中的速度误差在±1 km/h以内，使被测车辆的航向角与GNSS轨迹中的方向数据一致；
通过语音引导被测车辆驾驶员触发设定事件，并开始发送BSM消息；
所述V2X PC5消息接收仪表记录所收到的所有BSM消息，获得与所述车辆动态信息对应的车辆试验数据。
6.根据权利要求3~5任一项所述车联网中整车数据一致性测试方法，其特征在于，试验数据获取的实验条件，包括：
试验室试验环境：全电波暗室；
道路试验环境：符合opensky环境要求。
7.根据权利要求1所述车联网中整车数据一致性测试方法，其特征在于，所述BSM消息包括的类型：
必选：表示系统在每个周期必须发送的数据单元；
条件性必选：表示系统在满足特定触发条件时必须发送的数据单元；
可选：表示系统自主选择是否发送的数据单元；
不选：表示系统不应发送的数据单元。
8.一种车联网中整车数据一致性测试设备，其特征在于，包括：V2X-PC5模块和处理模块；
所述V2X-PC5模块接收待测车辆上BSM发送的消息；
所述处理模块用于收集车辆的车联网测试数据；对所述车联网测试数据进行解析，判断解析后数据的格式、数据值是否符合预设定义，以及与所述车辆测试时的操作数据是否一致，获得数据结构一致性结果；所述判断解析后数据的格式、数据值是否符合预设定义包括：判断所述解析后数据是否符合BSM消息的格式；判断所述数据值是否符合测试时限定的数据值范围；计算所述解析后数据中的动态数据与惯导设备收集的数据在时间戳对齐，数据采样频率相同时的平均误差值；根据所述数据结构一致性结果和所述平均误差值，并判断所述整车数据是否符合预设的一致性标准，若所述数据结构一致性结果和所述平均误差值都在预先设定的误差范围内，则符合预设的一致性标准。
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