CN117073708B - 一种智慧园区的车辆导航方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种智慧园区的车辆导航方法及系统，涉及车辆导航技术领域。本发明通过在车辆进入智慧园区时配置定位终端，并利用定位终端和各路段的摄像装置通信，对定位终端进行位置检测，实现定位终端的定位。在此基础上，基于定位终端的定位，也即车辆的位置，进行偏航检测和路径规划，实现车辆在智慧园区内部的导航，减少车辆定位导航错误，无法到达目的地的情况。

Description

一种智慧园区的车辆导航方法及系统

技术领域

本发明涉及车辆导航技术领域，尤其涉及一种智慧园区的车辆导航方法及系统。

背景技术

随着经济发展，工业园区、产业园区、物流园区、都市工业园区、科技园区以及创意园区等智慧园区也随着迅速发展。智慧园区一般具有较大面积，道路也随着发展越来越复杂。车辆进入智慧园区后需要进行路径规划和导航才可到达目的地。

而智慧园区内部私密性较高，采用GPS导航和北斗导航等技术的成熟导航软件未对智慧园区的内部道路情况进行采集，且GPS导航和北斗导航等技术主要应用于相对宏观大目标的导航，对智慧园区内某个地点难以覆盖，导致GPS导航和北斗导航等成熟软件无法适用。

以物流园区为例，当物流车辆进入物流园区后，设定目的地进行路径规划，物流车辆沿规划的路径行驶。但在物流车辆行驶过程中，GPS导航和北斗导航无法对智慧园区内部导航或定位导航错误，经常出现偏航情况，物流车辆无法到达目的地或绕路到达。

因此，亟需一种新的车辆导航方法解决智慧园区内部导航问题。

发明内容

本发明提供了一种智慧园区的车辆导航方法及系统，能够实现智慧园区的内部导航，减少车辆定位导航错误，无法到达目的地的情况。

第一方面，本发明提供了一种智慧园区的车辆导航方法，应用于车辆导航系统，车辆导航系统包括导航中心，以及车辆进入智慧园区时配置的定位终端，该车辆导航方法包括：获取车辆向目的地行驶过程中与定位终端通信的多个摄像装置的位置，以及多个摄像装置与定位终端之间的距离；基于多个摄像装置的位置，以及多个摄像装置与定位终端之间的距离，确定车辆的位置；基于车辆的位置，以及预先规划的导航路径，确定车辆是否偏航；若车辆偏航，则基于车辆的位置，重新进行路径规划，确定目标路径；并基于目标路径，为车辆导航。

在一种可能的实现方式中，基于车辆的位置，重新进行路径规划，确定目标路径，包括：基于车辆的位置，以及预先规划的导航路径，确定导航路径上与车辆之间行驶距离最近的第一路口；将车辆的位置与第一路口之间的路段确定为第一路段；将导航路径上第一路口与目的地之间的路段确定为第二路段；基于第一路段和第二路段，确定目标路径。

在一种可能的实现方式中，基于车辆的位置，重新进行路径规划，确定目标路径，包括：基于车辆的位置、目的地，以及预存的导航地图，重新进行路径规划，确定多个路径；获取多个路径上各摄像装置的拍摄图像；以及每个路径上多个路段的偏航率和路段占用率；基于拍摄图像，确定每个路径上多个路段的占用信息和拥堵信息；基于每个路径上多个路段的偏航率、路段占用率、占用信息和拥堵信息，计算每个路径的畅通系数；畅通系数用于表征车辆畅通行驶的概率；基于每个路径的畅通系数，确定目标路径。

在一种可能的实现方式中，基于车辆的位置，以及预先规划的导航路径，确定车辆是否偏航，包括：基于车辆的位置，确定车辆所在的路段；判断车辆所在的路段是否属于预先规划的导航路径；若车辆所在的路段属于预先规划的导航路径，则确定车辆未偏航；若车辆所在的路段不属于预先规划的导航路径，则确定车辆偏航。

在一种可能的实现方式中，基于多个摄像装置的位置，以及多个摄像装置与定位终端之间的距离，确定车辆的位置，包括：以多个摄像装置中每个摄像装置的位置为圆心，以每个摄像装置与定位终端之间的距离为半径，确定多个圆；将多个圆的交点，确定为车辆的位置。

在一种可能的实现方式中，基于目标路径，为车辆导航，包括：获取车辆的位置，基于车辆的位置，确定车辆所处的当前路段，以及车辆与当前路段的前方路口之间的距离；基于当前路段，在目标路径中，确定当前路段的下一路段，以及下一路段与当前路段之间的位置关系；位置关系包括前行方向与角度；当车辆与前方路口之间的距离小于设定距离时，基于下一路段与当前路段之间的位置关系，生成供定位终端播报的提示信息；提示信息包括以下其中一项：直行、右转和左转。

在一种可能的实现方式中，基于车辆的位置，以及预先规划的导航路径，确定车辆是否偏航之前，还包括：获取智慧园区中各路段的路段占用率和偏航率，以及车辆的目的地和运载属性；运载属性包括危险级别和运输禁忌信息；基于运输禁忌信息，对智慧园区的各个路段进行筛选，去除无法通行车辆的路段，得到可通行车辆的路段；基于智慧园区中可通行车辆的路段，进行路径规划，得到多个候选路径；计算多个候选路径的行驶距离；基于多个候选路径的行驶距离，以及各路段的占用率和偏航率，计算多个路径正常到达目的地的概率；基于多个路径正常到达目的地的概率，确定导航路径。

在一种可能的实现方式中，多个摄像装置与定位终端之间的距离的获取方法包括：定位终端向各个摄像装置发送探测信息；探测信息用于指示摄像装置回传探测信息的接收时间；定位终端接收各个摄像装置的回传的响应信息；定位终端基于探测信息的发送时间和接收时间，确定多个摄像装置与定位终端之间的距离。

在一种可能的实现方式中，智慧园区中各路段的路段占用率和偏航率的计算方法，包括：获取历史时期内各路段上摄像装置的拍摄图像，以及各路段上车辆的正常行驶次数和偏航次数；对历史时期内各路段上摄像装置的拍摄图像，进行图像识别，确定历史时期内各路段的占用时长和空闲时长；基于各路段上车辆的正常行驶次数和偏航次数，确定各路段的偏航率；基于历史时期内各路段的占用时长和空闲时长，确定各路段的路段占用率。

第二方面，本发明实施例提供了一种智慧园区的车辆导航装置，应用于车辆导航系统，车辆导航系统包括导航中心，以及车辆进入智慧园区时配置的定位终端，车辆导航装置包括通信模块和处理模块；通信模块，用于获取车辆向目的地行驶过程中与定位终端通信的多个摄像装置的位置，以及多个摄像装置与定位终端之间的距离；处理模块，用于基于多个摄像装置的位置，以及多个摄像装置与定位终端之间的距离，确定车辆的位置；基于车辆的位置，以及预先规划的导航路径，确定车辆是否偏航；若车辆偏航，则基于车辆的位置，重新进行路径规划，确定目标路径；并基于目标路径，为车辆导航。

在一种可能的实现方式中，处理模块，具体用于基于车辆的位置，以及预先规划的导航路径，确定导航路径上与车辆之间行驶距离最近的第一路口；将车辆的位置与第一路口之间的路段确定为第一路段；将导航路径上第一路口与目的地之间的路段确定为第二路段；基于第一路段和第二路段，确定目标路径。

在一种可能的实现方式中，处理模块，具体用于基于车辆的位置、目的地，以及预存的导航地图，重新进行路径规划，确定多个路径；获取多个路径上各摄像装置的拍摄图像；以及每个路径上多个路段的偏航率和路段占用率；基于拍摄图像，确定每个路径上多个路段的占用信息和拥堵信息；基于每个路径上多个路段的偏航率、路段占用率、占用信息和拥堵信息，计算每个路径的畅通系数；畅通系数用于表征车辆畅通行驶的概率；基于每个路径的畅通系数，确定目标路径。

在一种可能的实现方式中，处理模块，具体用于基于车辆的位置，确定车辆所在的路段；判断车辆所在的路段是否属于预先规划的导航路径；若车辆所在的路段属于预先规划的导航路径，则确定车辆未偏航；若车辆所在的路段不属于预先规划的导航路径，则确定车辆偏航。

在一种可能的实现方式中，处理模块，具体用于以多个摄像装置中每个摄像装置的位置为圆心，以每个摄像装置与定位终端之间的距离为半径，确定多个圆；将多个圆的交点，确定为车辆的位置。

在一种可能的实现方式中，处理模块，具体用于获取车辆的位置，基于车辆的位置，确定车辆所处的当前路段，以及车辆与当前路段的前方路口之间的距离；基于当前路段，在目标路径中，确定当前路段的下一路段，以及下一路段与当前路段之间的位置关系；位置关系包括前行方向与角度；当车辆与前方路口之间的距离小于设定距离时，基于下一路段与当前路段之间的位置关系，生成供定位终端播报的提示信息；提示信息包括以下其中一项：直行、右转和左转。

在一种可能的实现方式中，通信模块，还用于获取智慧园区中各路段的路段占用率和偏航率，以及车辆的目的地和运载属性；运载属性包括危险级别和运输禁忌信息；处理模块，还用于基于运输禁忌信息，对智慧园区的各个路段进行筛选，去除无法通行车辆的路段，得到可通行车辆的路段；基于智慧园区中可通行车辆的路段，进行路径规划，得到多个候选路径；计算多个候选路径的行驶距离；基于多个候选路径的行驶距离，以及各路段的占用率和偏航率，计算多个路径正常到达目的地的概率；基于多个路径正常到达目的地的概率，确定导航路径。

在一种可能的实现方式中，多个摄像装置与定位终端之间的距离的获取方法包括：定位终端向各个摄像装置发送探测信息；探测信息用于指示摄像装置回传探测信息的接收时间；定位终端接收各个摄像装置的回传的响应信息；定位终端基于探测信息的发送时间和接收时间，确定多个摄像装置与定位终端之间的距离。

在一种可能的实现方式中，通信模块，具体用于获取历史时期内各路段上摄像装置的拍摄图像，以及各路段上车辆的正常行驶次数和偏航次数；处理模块，具体用于对历史时期内各路段上摄像装置的拍摄图像，进行图像识别，确定历史时期内各路段的占用时长和空闲时长；基于各路段上车辆的正常行驶次数和偏航次数，确定各路段的偏航率；基于历史时期内各路段的占用时长和空闲时长，确定各路段的路段占用率。

第三方面，本发明实施例提供了一种智慧园区的车辆导航系统，车辆导航系统包括服务器和定位终端；服务器设置于智慧园区的导航中心，定位终端在车辆进入智慧园区时配置在车辆上；定位终端执行如上述第一方面以及第一方面中任一种可能的实现方式所述方法的步骤，实现智慧园区内车辆导航。

其中，定位终端包括通信模块和语音播报模块；定位终端通过通信模块与智慧园区内各路段上的摄像装置和导航中心的服务器通信；语音播报模块播报提示信息，提示车辆的前进方向。

第四方面，本发明实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括存储器和处理器，该存储器存储有计算机程序，所述处理器用于调用并运行所述存储器中存储的计算机程序执行如上述第一方面以及第一方面中任一种可能的实现方式所述方法的步骤。

第五方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面以及第一方面中任一种可能的实现方式所述方法的步骤。

本发明提供一种智慧园区的车辆导航方法及系统，本发明通过在车辆进入智慧园区时配置定位终端，并利用定位终端和各路段的摄像装置通信，对定位终端进行位置检测，实现定位终端的定位。在此基础上，基于定位终端的定位，也即车辆的位置，进行偏航检测和路径规划，实现车辆在智慧园区内部的导航，减少车辆定位导航错误，无法到达目的地的情况。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种智慧园区的车辆导航方法的流程示意图；

图2是本发明实施例提供的一种智慧园区的车辆导航装置的结构示意图；

图3是本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

在本发明的描述中，除非另有说明，“/”表示“或”的意思，例如，A/B可以表示A或B。本文中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。此外，“至少一个”“多个”是指两个或两个以上。“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定，并且“第一”、“第二”等字样也并不限定一定不同。

在本申请实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念，便于理解。

此外，本申请的描述中所提到的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或模块的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或模块，而是可选的还包括其他没有列出的步骤或模块，或可选的还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或模块。

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明的附图通过具体实施例来进行说明。

当前用于车辆导航的较为成熟的技术有GPS导航技术和北斗导航技术。GPS导航技术通过当前流行的高德导航、百度地图等导航软件，对智慧园区内道路进行导航。但由于导航软件未对智慧园区内实际布局的位置信息进行采集，导致导航软件常出现导航错误偏航问题。

且即使导航软件对智慧园区内实际布局进行了采集，智慧园区内部道路的实际占用情况复杂多变，经常出现路段占用，无法通行，需要绕路的情况，导致智慧园区内部导航困难。高德导航、百度地图等导航软件只适用于相对宏观、目标较大、流量较大等工况的导航，不适用于智慧园区的内部导航。

与GPS导航技术类似，北斗导航技术常用于车载系统或车载便携设备的北斗定位系统，适用于相对宏观、目标较大、流量较大等工况的导航，不适用于智慧园区的内部导航。

如上所述，当车辆进入智慧园区时，存在智慧园区内部导航定位错误、偏航等情况，导致车辆无法顺利到达目的地。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种智慧园区的车辆导航方法。该方法应用于车辆导航系统，车辆导航系统包括导航中心，以及车辆进入智慧园区时配置在车辆上的定位终端。

其中，定位终端包括通信模块和语音播报模块；定位终端通过通信模块与智慧园区内各路段上的摄像装置和导航中心的服务器通信；语音播报模块播报提示信息，提示车辆的前进方向。

本发明实施例提供的智慧园区的车辆导航方法包括步骤S101-S105。

S101、获取车辆向目的地行驶过程中与定位终端通信的多个摄像装置的位置，以及多个摄像装置与定位终端之间的距离。

需要说明的是，本发明提供的智慧园区的车辆导航方法的执行主体可以为导航中心的服务器。导航中心的服务器通过与摄像装置和定位终端交互，实现车辆导航。或者，执行主体也可以为定位终端。定位终端通过与摄像装置和导航中心交互，实现车辆导航。

在一些实施例中，车辆携带有运输编号。本发明实施例可以基于运输编号，确定车辆在智慧园区中的目的地，车辆运输的货物情况。如此，本发明实施例可以根据车辆的进入点和目的地，进行路径导航，规划出导航路径，供车辆向目的地行驶过程中导航。

在一些实施例中，智慧园区中每个路段设置有一个或多个摄像装置。摄像装置既具有摄像功能，对各路段的交通情况和占用情况拍摄图像；又具有通信功能。摄像装置可以和导航中心的服务器通信，将拍摄到的图像发送至导航中心。摄像装置也可以和定位终端通信，与定位终端交互，测定定位终端与摄像装置的距离，或者，摄像装置向定位终端转发导航中心发送的导航路径和导航过程中的提示信息等。

在一些实施例中，定位终端既可以与摄像装置通信，也可以与导航中心通信。

示例性的，导航中心、摄像装置和定位终端之间的通信模式可以为射频模式和红外模式等。

示例性的，定位终端可以为便携式设备，放置于车辆内部前方置物台上。或者定位终端也可以为集成芯片的卡片，也即定位卡。便携式设备或定位卡还集成有语音播报模块，在导航过程中为驾驶员播报提示信息。例如，前方路口直行、前方路口左转、前方路口右转、前方路口左后转弯、前方路口右后转弯、前方路口左前方直行和前方路口右前方直行等。

作为一种可能的实现方式，多个摄像装置与定位终端之间的距离的获取方法可以通过步骤S1011-S1013实现。

S1011、定位终端向各个摄像装置发送探测信息。

在一些实施例中，探测信息用于指示摄像装置回传探测信息的接收时间。

S1012、定位终端接收各个摄像装置的回传的响应信息。

S1013、定位终端基于探测信息的发送时间和接收时间，确定多个摄像装置与定位终端之间的距离。

如此，本发明实施例可以通过定位终端与摄像装置交互，确定摄像装置与定位终端之间的距离，为定位终端的位置确定提供基础。

S102、基于多个摄像装置的位置，以及多个摄像装置与定位终端之间的距离，确定车辆的位置。

在一些实施例中，本发明实施例可以在存储器中预先存储智慧园区内所有摄像装置的位置，当需要调用摄像装置位置时，可在存储器中查询待调用摄像装置的位置。

作为一种可能的实现方式，本发明实施例可以基于步骤S1021- S1022，确定车辆的位置。

S1021、以多个摄像装置中每个摄像装置的位置为圆心，以每个摄像装置与定位终端之间的距离为半径，确定多个圆；

S1022、将多个圆的交点，确定为车辆的位置。

如此，本发明实施例可以通过定位终端与摄像装置之间的交互，确定定位终端的位置，也即车辆的位置，实现车辆的定位。

S103、基于车辆的位置，以及预先规划的导航路径，确定车辆是否偏航。

需要说明的是，当车辆位于导航路径上行驶时，车辆未偏航。当车辆在导航路径之外的路段上行驶时，车辆偏航。

作为一种可能的实现方式，本发明实施例可以基于步骤S1031- S1032，确定车辆是否偏航。

S1031、基于车辆的位置，确定车辆所在的路段。

S1032、判断车辆所在的路段是否属于预先规划的导航路径。

S1033、若车辆所在的路段属于预先规划的导航路径，则确定车辆未偏航。

S1034、若车辆所在的路段不属于预先规划的导航路径，则确定车辆偏航。

如此本发明实施例可以先确定车辆所处路段，之后基于所处路段判定车辆是否偏航，实现车辆的偏航检测。

S104、若车辆偏航，则基于车辆的位置，重新进行路径规划，确定目标路径。

需要说明的是，当车辆发生偏航后，本发明实施例可以基于车辆的位置，进行路径导航，返回预先规划的导航路径上，进行正确的导航；或者，也可以在车辆的位置和目的地之间重新规划路径，确定新的最优的路径，进行导航。

作为一种可能的实现方式，本发明实施例可以基于步骤A1-A4，重新进行路径规划。

A1、基于车辆的位置，以及预先规划的导航路径，确定导航路径上与车辆之间行驶距离最近的第一路口。

A2、将车辆的位置与第一路口之间的路段确定为第一路段。

A3、将导航路径上第一路口与目的地之间的路段确定为第二路段。

A4、基于第一路段和第二路段，确定目标路径。

如此，本发明实施例可以在车辆偏航时，将车辆导航回归原有的导航路径继续导航，具有减少计算量，反应迅速等优点。

作为一种可能的实现方式，本发明实施例可以基于步骤B1-B5，重新进行路径规划。

B1、基于车辆的位置、目的地，以及预存的导航地图，重新进行路径规划，确定多个路径。

B2、获取多个路径上各摄像装置的拍摄图像，以及每个路径上多个路段的偏航率和路段占用率。

B3、基于拍摄图像，确定每个路径上多个路段的占用信息和拥堵信息。

B4、基于每个路径上多个路段的偏航率、路段占用率、占用信息和拥堵信息，计算每个路径的畅通系数。

在一些实施例中，畅通系数用于表征车辆畅通行驶的概率。

B5、基于每个路径的畅通系数，确定目标路径。

示例性的，本发明实施例可以将畅通系数最大的路径，确定为目标路径。

如此，本发明实施例可以在车辆偏航后，重新进行路径规划，确定畅通系数最大，也即车辆畅通行驶概率最高的路径，进行导航，提高车辆顺利到达目的地的成功率。

S105、基于目标路径，为车辆导航。

作为一种可能的实现方式，本发明实施例可以基于步骤S1051- S1054，为车辆进行导航。

S1051、获取车辆的位置。

S1052、基于车辆的位置，确定车辆所处的当前路段，以及车辆与当前路段的前方路口之间的距离。

S1053、基于当前路段，在目标路径中，确定当前路段的下一路段，以及下一路段与当前路段之间的位置关系。

在一些实施例中，位置关系包括前行方向与角度。

S1054、当车辆与前方路口之间的距离小于设定距离时，基于下一路段与当前路段之间的位置关系，生成供定位终端播报的提示信息。

在一些实施例中，提示信息包括以下其中一项：直行、右转和左转。

在另一些实施例中，提示信息包括以下其中一项：前方路口直行、前方路口左转、前方路口右转、前方路口左后转弯、前方路口右后转弯、前方路口左前方直行和前方路口右前方直行。

本发明提供一种智慧园区的车辆导航方法，通过在车辆进入智慧园区时配置定位终端，并利用定位终端和各路段的摄像装置通信，对定位终端进行位置检测，实现定位终端的定位。在此基础上，基于定位终端的定位，也即车辆的位置，进行偏航检测和路径规划，实现车辆在智慧园区内部的导航，减少车辆定位导航错误，无法到达目的地的情况。

可选的，本发明实施例提供的智慧园区的车辆导航方法，在步骤S103之前，还包括步骤S201-S206。

S201、获取智慧园区中各路段的路段占用率和偏航率，以及车辆的目的地和运载属性。

在一些实施例中，运载属性包括危险级别和运输禁忌信息。

示例性的，危险级别包括多个。例如，安全、危险一级、危险二级、危险三级等。

示例性的，运输禁忌信息包括运输途中禁忌靠近的物品。如易燃易爆品禁忌靠近带有火源或者放电频发的路段。

在一些实施例中，运载属性还包括运输类别和紧急程度。

示例性的，运输类别包括人员运输和货物运输。

示例性的，紧急程度包括正常、紧急和非常紧急。

作为一种可能的实现方式，本发明实施例可以基于紧急程度，对路径进行选择，确定行驶速度更快，耗时更短的路径。

S202、基于运输禁忌信息，对智慧园区的各个路段进行筛选，去除无法通行车辆的路段，得到可通行车辆的路段。

S203、基于智慧园区中可通行车辆的路段，在车辆的进入点和目的地之间进行路径规划，得到多个候选路径。

需要说明的是，每个候选路径都是由多个可通行车辆的路径进行组合形成的。本发明实施例可以对多个候选路径进行筛选，确定适合车辆的导航路径。如，行驶距离最短的路径、行驶耗时最短的路径。

S204、计算多个候选路径的行驶距离。

S205、基于多个候选路径的行驶距离，以及各路段的路段占用率和偏航率，计算多个路径正常到达目的地的概率。

作为一种可能的实现方式，本发明实施例可以计算多个候选路径的行驶距离的平均值，基于多个候选路径的行驶距离的平均值，以及每个候选路径的行驶距离，计算距离系数；基于距离系数、各路段的路段占用率和偏航率，计算多个路径正常到达目的地的概率。

示例性的，本发明实施例可以基于如下公式，计算每个路径正常到达目的地的概率。

其中，为第i个候选路径正常到达目的地的概率，/>为第i个候选路径的行驶距离，/>为多个候选路径的行驶距离的最大值，/>为多个候选路径的行驶距离的最小值，/>为多个候选路径的行驶距离的平均值，/>为每个候选路径的距离系数，/>为候选路径的数量，Mi为第i条候选路径中路段的数量，/>为第i条候选路径中第m个路段的占用率，/>为第i条候选路径中第m个路段的偏航率。

S206、基于多个路径正常到达目的地的概率，确定导航路径。

示例性的，本发明实施例可以将正常到达目的地的概率最大的路径，确定为导航路径。

如此，本发明实施例可以在车辆进入智慧园区时，在车辆的进入点和目的地之间进行路径规划，综合考虑了车辆的危险级别和运输禁忌信息，以及正常行驶成功率等方面的因素，实现了车辆在智慧园区内部安全快速导航。

可选的，本发明实施例提供的智慧园区的车辆导航方法，还可以对智慧园区中各路段的路段占用率和偏航率进行计算，如步骤S301-S304。

S301、获取历史时期内各路段上摄像装置的拍摄图像，以及各路段上车辆的正常行驶次数和偏航次数；

S302、基于各路段上车辆的正常行驶次数和偏航次数，确定各路段的偏航率。

示例性的，本发明实施例可以基于如下公式，确定各路段的偏航率。

；

其中，为第i条候选路径中第m个路段的偏航率，x1为第i条候选路径中第m个路段的偏航次数，x2为第i条候选路径中第m个路段的正常行驶次数。

S303、对历史时期内各路段上摄像装置的拍摄图像，进行图像识别，确定历史时期内各路段的占用时长和空闲时长；

S304、基于历史时期内各路段的占用时长和空闲时长，确定各路段的路段占用率。

示例性的，本发明实施例可以基于如下公式，确定各路段的路段占用率。

；

其中，为第i条候选路径中第m个路段的路段占用率，y1为第i条候选路径中第m个路段的占用时长，y2为第i条候选路径中第m个路段的空闲时长。

如此，本发明实施例可以写实现各路段的路段占用率和偏航率的计算，为车辆定位导航提供便利。

可选的，车辆上设置有车载摄像装置。车载摄像装置可以与定位终端通信，将车载摄像装置拍摄的图像，或对图像的处理结果发送给定位终端。如此可利用车载摄像装置实现定位。具体实现如步骤S401-S404。

S401、获取车载摄像装置的拍摄图像。

S402、基于车载摄像装置的拍摄图像，进行地标检测和标识检测，确定车辆所处环境中的目标建筑。

S403、基于所述目标建筑，确定所述车辆所处的路段。

S404、基于所述车辆所处的路段，以及所述目标建筑，确定所述车辆的位置。

如此，本发明实施例可以通过车载摄像装置，检测所处路段以及附近的目标建筑，从而实现车辆的定位。从而在定位终端或摄像装置通信不畅，导致定位受阻时，可以通过车载摄像装置提供定位，保证智慧园区内车辆导航的成功率。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

以下为本发明的装置实施例，对于其中未详尽描述的细节，可以参考上述对应的方法实施例。

图2示出了本发明实施例提供的一种智慧园区的车辆导航装置的结构示意图。该车辆导航装置应用于车辆导航系统，车辆导航系统包括导航中心，以及车辆进入智慧园区时配置的定位终端。该车辆导航装置500包括通信模块501和处理模块502。

通信模块501，用于获取车辆向目的地行驶过程中与定位终端通信的多个摄像装置的位置，以及多个摄像装置与定位终端之间的距离；

处理模块502，用于基于多个摄像装置的位置，以及多个摄像装置与定位终端之间的距离，确定车辆的位置；基于车辆的位置，以及预先规划的导航路径，确定车辆是否偏航；若车辆偏航，则基于车辆的位置，重新进行路径规划，确定目标路径；并基于目标路径，为车辆导航。

在一种可能的实现方式中，处理模块502，具体用于基于车辆的位置，以及预先规划的导航路径，确定导航路径上与车辆之间行驶距离最近的第一路口；将车辆的位置与第一路口之间的路段确定为第一路段；将导航路径上第一路口与目的地之间的路段确定为第二路段；基于第一路段和第二路段，确定目标路径。

在一种可能的实现方式中，处理模块502，具体用于基于车辆的位置、目的地，以及预存的导航地图，重新进行路径规划，确定多个路径；获取多个路径上各摄像装置的拍摄图像；以及每个路径上多个路段的偏航率和路段占用率；基于拍摄图像，确定每个路径上多个路段的占用信息和拥堵信息；基于每个路径上多个路段的偏航率、路段占用率、占用信息和拥堵信息，计算每个路径的畅通系数；畅通系数用于表征车辆畅通行驶的概率；基于每个路径的畅通系数，确定目标路径。

在一种可能的实现方式中，处理模块502，具体用于基于车辆的位置，确定车辆所在的路段；判断车辆所在的路段是否属于预先规划的导航路径；若车辆所在的路段属于预先规划的导航路径，则确定车辆未偏航；若车辆所在的路段不属于预先规划的导航路径，则确定车辆偏航。

在一种可能的实现方式中，处理模块502，具体用于以多个摄像装置中每个摄像装置的位置为圆心，以每个摄像装置与定位终端之间的距离为半径，确定多个圆；将多个圆的交点，确定为车辆的位置。

在一种可能的实现方式中，处理模块502，具体用于获取车辆的位置，基于车辆的位置，确定车辆所处的当前路段，以及车辆与当前路段的前方路口之间的距离；基于当前路段，在目标路径中，确定当前路段的下一路段，以及下一路段与当前路段之间的位置关系；位置关系包括前行方向与角度；当车辆与前方路口之间的距离小于设定距离时，基于下一路段与当前路段之间的位置关系，生成供定位终端播报的提示信息；提示信息包括以下其中一项：直行、右转和左转。

在一种可能的实现方式中，通信模块501，还用于获取智慧园区中各路段的路段占用率和偏航率，以及车辆的目的地和运载属性；运载属性包括危险级别和运输禁忌信息；处理模块502，还用于基于运输禁忌信息，对智慧园区的各个路段进行筛选，去除无法通行车辆的路段，得到可通行车辆的路段；基于智慧园区中可通行车辆的路段，进行路径规划，得到多个候选路径；计算多个候选路径的行驶距离；基于多个候选路径的行驶距离，以及各路段的路段占用率和偏航率，计算多个路径正常到达目的地的概率；基于多个路径正常到达目的地的概率，确定导航路径。

在一种可能的实现方式中，多个摄像装置与定位终端之间的距离的获取方法包括：定位终端向各个摄像装置发送探测信息；探测信息用于指示摄像装置回传探测信息的接收时间；定位终端接收各个摄像装置的回传的响应信息；定位终端基于探测信息的发送时间和接收时间，确定多个摄像装置与定位终端之间的距离。

在一种可能的实现方式中，通信模块501，具体用于获取历史时期内各路段上摄像装置的拍摄图像，以及各路段上车辆的正常行驶次数和偏航次数；处理模块，具体用于对历史时期内各路段上摄像装置的拍摄图像，进行图像识别，确定历史时期内各路段的占用时长和空闲时长；基于各路段上车辆的正常行驶次数和偏航次数，确定各路段的偏航率；基于历史时期内各路段的占用时长和空闲时长，确定各路段的路段占用率。

图3是本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。如图3所示，该实施例的电子设备600包括：处理器601、存储器602以及存储在所述存储器602中并可在所述处理器601上运行的计算机程序603。所述处理器601执行所述计算机程序603时实现上述各方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101-S105。或者，所述处理器601执行所述计算机程序603时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如，图2所示通信模块501和处理模块502的功能。

示例性的，所述计算机程序603可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器602中，并由所述处理器601执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序603在所述电子设备600中的执行过程。例如，所述计算机程序603可以被分割成图2所示通信模块501和处理模块502。

所称处理器601可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器 (Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列 (Field-Programmable Gate Array，FPGA) 或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器602可以是所述电子设备600的内部存储单元，例如电子设备600的硬盘或内存。所述存储器602也可以是所述电子设备600的外部存储设备，例如所述电子设备600上配备的插接式硬盘，智能存储卡（Smart Media Card，SMC），安全数字（SecureDigital，SD）卡，闪存卡（Flash Card）等。进一步地，所述存储器602还可以既包括所述电子设备600的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器602用于存储所述计算机程序以及所述终端所需的其他程序和数据。所述存储器602还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、随机存取存储器（RandomAccess Memory，RAM）、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种智慧园区的车辆导航方法，其特征在于，应用于车辆导航系统，所述车辆导航系统包括导航中心，以及车辆进入智慧园区时配置的定位终端，所述车辆导航方法包括：

获取车辆向目的地行驶过程中与所述定位终端通信的多个摄像装置的位置，以及所述多个摄像装置与所述定位终端之间的距离；

基于所述多个摄像装置的位置，以及所述多个摄像装置与所述定位终端之间的距离，确定所述车辆的位置；

基于所述车辆的位置，以及预先规划的导航路径，确定所述车辆是否偏航；

若所述车辆偏航，则基于所述车辆的位置，重新进行路径规划，确定目标路径；并基于所述目标路径，为所述车辆导航；

所述基于所述车辆的位置，重新进行路径规划，确定目标路径，包括：基于所述车辆的位置、所述目的地，以及预存的导航地图，重新进行路径规划，确定多个路径；获取所述多个路径上各摄像装置的拍摄图像，以及每个路径上多个路段的偏航率和路段占用率；基于所述拍摄图像，确定每个路径上多个路段的占用信息和拥堵信息；基于所述每个路径上多个路段的偏航率、路段占用率、占用信息和拥堵信息，计算每个路径的畅通系数；所述畅通系数用于表征车辆畅通行驶的概率；基于所述每个路径的畅通系数，确定所述目标路径；

所述智慧园区中各路段的路段占用率和偏航率的计算方法，包括：获取历史时期内各路段上摄像装置的拍摄图像，以及各路段上车辆的正常行驶次数和偏航次数；对所述历史时期内各路段上摄像装置的拍摄图像，进行图像识别，确定历史时期内各路段的占用时长和空闲时长；基于所述各路段上车辆的正常行驶次数和偏航次数，以及如下公式，确定各路段的偏航率；

；

其中，为第i条候选路径中第m个路段的偏航率，x1为第i条候选路径中第m个路段的偏航次数，x2为第i条候选路径中第m个路段的正常行驶次数；

基于历史时期内各路段的占用时长和空闲时长，以及如下公式，确定各路段的路段占用率；

；

其中，为第i条候选路径中第m个路段的路段占用率，y1为第i条候选路径中第m个路段的占用时长，y2为第i条候选路径中第m个路段的空闲时长。

2.根据权利要求1所述的智慧园区的车辆导航方法，其特征在于，所述基于所述车辆的位置，以及预先规划的导航路径，确定所述车辆是否偏航，包括：

基于所述车辆的位置，确定所述车辆所在的路段；

判断所述车辆所在的路段是否属于所述预先规划的导航路径；

若车辆所在的路段属于所述预先规划的导航路径，则确定车辆未偏航；

若车辆所在的路段不属于所述预先规划的导航路径，则确定车辆偏航。

3.根据权利要求1所述的智慧园区的车辆导航方法，其特征在于，所述基于所述多个摄像装置的位置，以及所述多个摄像装置与所述定位终端之间的距离，确定所述车辆的位置，包括：

以所述多个摄像装置中每个摄像装置的位置为圆心，以每个摄像装置与所述定位终端之间的距离为半径，确定多个圆；

将多个圆的交点，确定为所述车辆的位置。

4.根据权利要求1所述的智慧园区的车辆导航方法，其特征在于，所述基于所述目标路径，为所述车辆导航，包括：

获取所述车辆的位置，

基于所述车辆的位置，确定所述车辆所处的当前路段，以及所述车辆与所述当前路段的前方路口之间的距离；

基于所述当前路段，在所述目标路径中，确定当前路段的下一路段，以及所述下一路段与当前路段之间的位置关系；所述位置关系包括前行方向与角度；

当所述车辆与前方路口之间的距离小于设定距离时，基于所述下一路段与当前路段之间的位置关系，生成供定位终端播报的提示信息；所述提示信息包括以下其中一项：直行、右转和左转。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的智慧园区的车辆导航方法，其特征在于，所述基于所述车辆的位置，以及预先规划的导航路径，确定所述车辆是否偏航之前，还包括：

获取所述智慧园区中各路段的路段占用率和偏航率，以及所述车辆的目的地和运载属性；所述运载属性包括危险级别和运输禁忌信息；

基于所述运输禁忌信息，对所述智慧园区的各个路段进行筛选，去除无法通行所述车辆的路段，得到可通行所述车辆的路段；

基于所述智慧园区中可通行所述车辆的路段，进行路径规划，得到多个候选路径；

计算所述多个候选路径的行驶距离；

基于所述多个候选路径的行驶距离，以及所述各路段的占用率和偏航率，计算所述多个路径正常到达目的地的概率；

基于所述多个路径正常到达目的地的概率，确定所述导航路径。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的智慧园区的车辆导航方法，其特征在于，所述多个摄像装置与所述定位终端之间的距离的获取方法包括：

定位终端向各个摄像装置发送探测信息；所述探测信息用于指示摄像装置回传所述探测信息的接收时间；

定位终端接收所述各个摄像装置的回传的响应信息；

定位终端基于所述探测信息的发送时间和接收时间，确定所述多个摄像装置与所述定位终端之间的距离。

7.一种智慧园区的车辆导航系统，其特征在于，所述车辆导航系统包括导航中心，以及车辆进入智慧园区时配置在所述车辆上的定位终端；所述定位终端执行如权利要求1至6中任一项所述的车辆导航方法，实现智慧园区内车辆导航。