CN117067507B - 一种吸尘器用的治具、机器人、注塑系统及控制方法 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种吸尘器用的治具、机器人、注塑系统及控制方法，上述治具包括第一夹持机构，上述第一夹持机构包括第一夹爪、第二夹爪、驱动机构和吸盘组件，上述吸盘组件的吸盘朝向工件设置，在上述吸盘吸附工件压缩到位后上述第一夹爪和上述第二夹爪在上述第一驱动组件的驱动作用下同步相向运动对上述工件进行夹取，上述弹性组件在上述吸盘朝向工件移动过程中被压缩，上述弹性组件和上述吸盘的被压缩的方向相同。本公开可以在进行夹取操作前通过吸盘组件对工件进行吸附使弹性组件保持压缩状态，能够在释放吸盘的吸附作用时在吸盘和弹性组件的共同作用下将工件推入至加工位，有效提高工件放置过程中的流畅度和放置位置的准确度。

Description

一种吸尘器用的治具、机器人、注塑系统及控制方法

技术领域

本公开涉及加工自动化技术领域，尤其涉及一种吸尘器用的治具、机器人、注塑系统及控制方法。

背景技术

一般情况下，工件在包胶完成后，需要人工先将成品工件从包胶注塑设备中取出，然后再通过人工将毛坯工件放入包胶注塑设备中进行产品包胶过程。

而采用人工辅助进行包胶注塑流程主要存在如下技术问题：1）毛坯工件与包胶注塑设备中的模具通常采用间隙配合方式，需要借助外力将工件推入至模具中，人工进行工件放入过程易出现工件推放不到位的情况；2）当待加工工件为异形工件时，人工取放工件的难度较大，影响产品的生产速度。

发明内容

为了解决上述提出的至少一个技术问题，本公开提出了一种吸尘器用的治具、机器人、注塑系统及控制方法。

一方面，本申请实施例提供了一种吸尘器用的治具，包括第一夹持机构，所述第一夹持机构包括第一夹爪、第二夹爪、第一驱动组件、吸盘组件和弹性组件；

所述吸盘组件的吸盘朝向工件设置，且能够朝向所述工件移动以吸附所述工件，所述吸盘在吸附所述工件后保持被压缩状态；

所述第一夹爪和所述第二夹爪在所述第一驱动组件的驱动作用下同步相向运动，且所述第一夹爪和所述第二夹爪在所述吸盘压缩到位后对所述工件进行夹取；

所述弹性组件在所述吸盘朝向工件移动过程中被压缩且在夹取所述工件动作之前保持压缩状态，所述弹性组件和所述吸盘的被压缩的方向相同；

所述吸盘在复位时的吸附力小于所述弹性组件的复位力，当所述第一夹持机构运动至包胶装置上方时，所述第一夹爪和所述第二夹爪在所述第一驱动组件的驱动作用下同步相背运动以释放对所述工件的夹持力，所述吸盘和所述弹性组件在所述第一夹爪和所述第二夹爪对工件释放后产生组合复位力，所述弹性组件的复位力能够将到达所述包胶装置料口的所述工件推入与其过渡配合的所述包胶装置中。

另一方面，本申请实施例提供了一种吸尘器用的机器人，包括机械臂和上述的吸尘器用的治具。

另一方面，本申请实施例提供了一种自动化注塑系统，包括定位传送装置、包胶装置和上述的吸尘器用的机器人，所述机器人通过其机械臂带动所述治具在定位传送装置和包胶装置之间移动。

另一方面，本申请实施例提供了一种吸尘器用的治具的控制方法，所述方法基于上述的吸尘器用的治具实现的，所述治具还包括第二夹持机构和用于连接机械臂的转动连接件，所述方法包括：

当包胶装置中工件包胶完成时，控制机械臂带动所述治具运动至位于所述包胶装置中包胶完成的工件上方且将第二夹持机构切换至第一预设位置；

控制所述第二夹持机构的吸盘组件朝向位于预设位置的待包胶工件移动，以使得所述吸盘组件的吸盘与待包胶工件抵接并完成真空吸附，所述吸盘组件的吸盘在抵接到位后处于压缩状态，

控制所述第二夹持机构的第三夹爪、第四夹爪夹紧包胶完成的所述工件；

同时，控制浇口夹具对完成包胶的所述工件上形成的浇口进行夹持；

控制第一夹持机构的吸盘组件朝向待抓取的所述工件移动，以使得所述吸盘组件的吸盘与所述工件抵接并完成真空吸附，所述吸盘组件的吸盘在抵接到位后处于压缩状态；

所述弹性组件在所述吸盘朝向工件移动过程中被压缩且在夹取所述工件动作之前保持压缩状态，所述弹性组件和所述吸盘的被压缩的方向相同；

控制所述第一夹持机构的第一夹爪和第二夹爪夹紧所述工件，此时，所述吸盘组件的吸嘴、所述弹性组件均保持压缩状态；

再将第一夹持机构切换至第一预设位置，当待包胶工件位于与其过渡配合的所述包胶装置的料口上方时，在所述第一夹持机构的吸盘组件和弹性组件的组合复位力作用下推动待包胶工件至所述包胶装置的料口，且在所述弹性组件的复位力的持续作用下再将待包胶工件推入所述包胶装置中。

本申请提供的一种吸尘器用的治具、机器人、注塑系统及控制方法，该治具通过设置吸盘组件，使得在通过第一夹爪和第二夹爪对工件进行夹取前，能够通过吸盘组件对工件进行吸附以使得在通过第一夹爪和第二夹爪对工件进行抓取时工件不会发生倾斜，并且，通过设置在夹爪夹取工件后保持压缩状态的弹性组件，使得在释放夹爪完成工件放置的过程中，与吸盘组件搭配产生的组合复位力下推动工件到达料口位置，同时，在吸盘组件复位完成后由于弹性组件能够继续保持复位力，从而进一步完成工件的入模动作，有效提高工件放置过程中的流畅度和工件在加工位上的放置位置的准确度。

附图说明

为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1为本说明书实施例提供的当第一夹持机构夹持工件且第二夹持机构位于第一预设位置时的结构示意图；

图2为本说明书实施例提供的当第二夹持机构夹持工件且位于第二预设位置时的结构示意图；

图3为本说明书实施例提供的当第一夹持机构夹持工件且位于第一预设位置时的结构示意图；

图4为图3的正视图；

图5为图3的局部放大图；

图6为本说明书实施例提供的一种自动化注塑系统的结构示意图；

图7为本说明书实施例提供的治具夹取工件时放置在定位传送装置时的结构示意图；

图8为本说明书实施例提供的定位传送装置放置有工件时的结构示意图；

图9为本说明书实施例提供的传送带前端的结构示意图；

图10为本说明书实施例提供的传送带后端的结构示意图；

图11为本说明书实施例提供的过渡机构与工件配合的结构示意图；

图12为本说明书实施例提供的过渡机构的结构示意图；

图13为本说明书实施例提供的上下料机的结构示意图；

图14为图13在另一不同角度下的结构示意图。

其中，图中附图标记对应为：

第一夹持机构1、第一夹爪101、第二夹爪102、第一驱动组件103、第二夹持机构2、第三夹爪201、第四夹爪202、第二驱动组件203、转动连接件3、吸盘组件4、吸盘401、弹性组件5、抵接件501、压缩弹簧502、浇口夹具6、第一检测装置7、包胶装置8、毛坯注塑装置9、工件10、传送机构11、传送带111、第一限位机构112、第二限位机构113、限位件114、第一到位检测装置12、第一驱动机构13、第二到位检测装置14、第二驱动机构15、过渡机构16、承载座161、定位块162、上下料机17、上料位171、下料位172、第二检测装置18、第三检测装置19。

具体实施方式

下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1：

如图1-14所示，本说明书实施例提供了一种吸尘器用的治具，用于夹持注塑成型的吸尘器地刷盖完成其包胶流程，治具包括第一夹持机构1，第一夹持机构1包括第一夹爪101、第二夹爪102、第一驱动组件103、吸盘组件4和弹性组件5；

吸盘组件4的吸盘401朝向工件10设置，且能够朝向工件10移动以吸附工件10，吸盘401在吸附工件10后保持被压缩状态；

第一夹爪101和第二夹爪102在第一驱动组件103的驱动作用下同步相向运动，且第一夹爪101和第二夹爪102在吸盘401压缩到位后对工件10进行夹取；

弹性组件5在吸盘401朝向工件移动过程中被压缩且在夹取工件10动作之前保持压缩状态，弹性组件5和吸盘401的被压缩的方向相同；

吸盘401在复位时的吸附力小于弹性组件5的复位力，当第一夹持机构1运动至包胶装置8上方时，第一夹爪101和第二夹爪102在第一驱动组件103的驱动作用下同步相背运动以释放对工件10的夹持力，吸盘401和弹性组件5在第一夹爪101和第二夹爪102对工件10释放后产生组合复位力推动工件10至包胶装置8的料口，弹性组件5的复位力能够将到达包胶装置8料口的工件10推入与其过渡配合的包胶装置8中。其中，吸盘401为真空吸盘。

其中，吸盘组件4包括至少两个吸盘401，两个吸盘401对称设于第一驱动组件103外侧，两个吸盘401的吸附接触面位于第一平面上，以便于两个吸盘401能够同步对工件10进行有效吸附，且同步接触，还能防止工件10的位置发生错位，当通过吸盘401对工件10完成吸附时，工件10的外侧端面所在的平面与第一平面平行设置，其主旨是保证工件10在被推入包胶装置8料口时，工件10的边缘各处能够同步进入，受力均匀，从而防止工件10的位置发生错位，进而保证精准性。

优选地，本申请中的治具还包括第二夹持机构2和用于连接机械臂的转动连接件3，第一夹持机构1和第二夹持机构2关于转动连接件3的中心轴对称并固定在转动连接件3的第一端。具体地，第一夹持机构1的工作平面和第二夹持机构2的工作平面相背设置，且近似于平行。转动连接件3的第二端用于和机械臂转动连接，转动连接件3围绕其轴向转动完成第一夹持机构1和第二夹持机构2在第一预设位置上的切换，优选地，转动连接件3转过的角度为180°。第二夹持机构2包括第三夹爪201、第四夹爪202、第二驱动组件203和吸盘组件4。

需要说明的是，第二夹持机构2相较于第一夹持机构1缺少的部件为弹性组件5，其他部件的工作原理与第一夹持机构1中对应部件的工作原理相同，第二夹持机构2的作用是将包胶好的工件10取出。

其中，治具还包括浇口夹具6，浇口夹具6靠近第二夹持机构2设置，浇口夹具6用于夹持工件10完成包胶后其上形成的浇口，因此，第二夹持机构2用于完成包胶完成的工件10的夹取和放置；第一夹持机构1用于完成待包胶的工件10的夹取和放置。

第一预设位置为位于转动连接件3正下方的位置。在治具处于图2所示的状态时，第二夹持机构2位于转动连接件3的正下方，第一夹持机构1位于转动连接件3的正上方，此时，第二夹持机构2处于第一预设位置。

具体地，第一夹持机构1和第二夹持机构2的工作原理相同，即均通过先吸附后夹取完成工件10的夹取过程，以及通过先释放夹持动作后解除吸附操作完成工件10的放置过程。

在夹取过程中，在通过相应夹持机构的两个夹爪对工件10进行夹取前，需要通过吸盘401对工件10进行吸附，从而保证在对工件10进行抓取时工件10不会发生倾斜。

弹性组件5的数量设置有两个，两个弹性组件5均位于相距最远的两个吸盘401之间，每个弹性组件5均包括抵接件501和压缩弹簧502。在吸盘401的吸附过程中，压缩弹簧502被压缩且在吸附完成后持续保持压缩状态。在本实施例中，抵接件501的抵接位置与吸盘401的表面位于同一水平面上。同时，压缩弹簧502的复位速度与吸盘401的复位速度保持一致。还值得注意的是，压缩弹簧502的复位行程大于吸盘401的复位行程。通过上述的设计，在保证工件10在复位动作下能够保证自身位置的相对精准，还能够保证被有效推入与其过渡配合的包胶装置8中。

在完成吸附操作后，在相应驱动组件的作用下，带动对应的两个夹爪相向运动，完成对工件10的夹取。

在松开夹爪后释放吸盘401的吸附作用进行工件放置过程中，在吸盘401搭配压缩弹簧502共同复位过程中产生组合复位力，以推动工件10到达包胶装置8加工位的入料口，并且，在吸盘401恢复至初始位置后，压缩弹簧502仍然存在待复位行程，从而继续保持一定的复位力将工件10推入至包胶装置8的加工位中，完成工件的入模操作，有效提高工件放置过程中的流畅度和工件10在加工位上的放置位置的准确度。

需要说明的是，在吸盘401释放过程中，吸盘401对工件10任然具有一定的吸附力，与压缩弹簧502的复位力作用方向相反，因此，在初始复位阶段，吸盘401搭配压缩弹簧502共同复位过程中产生组合复位力小于压缩弹簧502的复位力，能够避免初始复位时复位速度较大导致瞬间的较大推力造成料件表面损伤或相对位置偏移的问题。

优选地，第一夹爪101、第二夹爪102、第三夹爪201和第四夹爪202在与工件10接触的表面上均覆有非金属材料，确保在通过夹爪取放工件10时不会将地刷盖表面划伤。

优选地，吸盘401吸附到工件10时发送第一反馈信号，第一夹持机构1和第二夹持机构2上均设有第一检测装置7，第一检测装置7用于当检测到第一夹持机构1或第二夹持机构2夹持到工件10时发送第二反馈信号，治具用于当接收到第一反馈信号和第二反馈信号时判定为工件10夹取完成。

具体的，通过是否接收到第一反馈信号和第二反馈信号，确定工件10是否夹取完成，从而在判定工件10夹取完成的条件下进行机械臂的移动操作以及完成夹持机构切换的旋转操作。

本说明书实施例提供了一种吸尘器用的治具的控制方法，所述方法基于实施例1中的吸尘器用的治具实现的，包括：

当包胶装置8中工件10包胶完成时，控制机械臂带动所述治具运动至位于所述包胶装置8中包胶完成的工件10上方且将第二夹持机构2切换至第一预设位置；

控制所述第二夹持机构2的吸盘组件4朝向位于预设位置的待包胶工件10移动，以使得所述吸盘组件4的吸盘401与待包胶工件10抵接并完成真空吸附，所述吸盘组件4的吸盘401在抵接到位后处于压缩状态，

控制所述第二夹持机构2的第三夹爪201、第四夹爪202夹紧包胶完成的所述工件10；

同时，控制浇口夹具6对完成包胶的所述工件10上形成的浇口进行夹持；

控制第一夹持机构1的吸盘组件4朝向待抓取的所述工件10移动，以使得所述吸盘组件4的吸盘401与所述工件10抵接并完成真空吸附，所述吸盘组件4的吸盘401在抵接到位后处于压缩状态；

所述弹性组件5在所述吸盘401朝向工件移动过程中被压缩且在夹取所述工件10动作之前保持压缩状态，所述弹性组件5和所述吸盘401的被压缩的方向相同；

控制所述第一夹持机构1的第一夹爪101和第二夹爪102夹紧所述工件10，此时，所述吸盘组件4的吸嘴、所述弹性组件5均保持压缩状态；

再将第一夹持机构1切换至第一预设位置，当待包胶工件10位于与其过渡配合的所述包胶装置8的料口上方时，在所述第一夹持机构1的吸盘组件4和弹性组件5的组合复位力作用下推动待包胶工件10至所述包胶装置8的料口，且在所述弹性组件5的复位力的持续作用下再将待包胶工件10推入所述包胶装置8中。

实施例2：

本说明书实施例提供了一种吸尘器用的机器人，包括机械臂和实施例1中的吸尘器用的治具，通过所述机器人能够自动化完成工件10的取放操作，有效提高工件在加工位上的放置位置的准确度。

实施例3：

如图1-14所示，本说明书实施例提供了一种自动化注塑系统，包括定位传送装置、包胶装置8和实施例2中的吸尘器用的机器人，机器人通过其机械臂带动治具在定位传送装置和包胶装置8之间移动。

其中，毛坯注塑装置9用于完成工件10的注塑成型，包胶装置8用于对注塑成型后的工件10完成包胶过程，机械人用于夹持通过毛坯注塑装置9完成注塑成型的工件10（吸尘器地刷盖）放入至包胶装置8中进行其包胶流程。

具体地，定位传送装置设于包胶装置8和毛坯注塑装置9各自对应的工位之间，以用于完成工件10的传送和定位，定位传送装置包括传送机构11，传送机构包括传送带111和第一限位机构112，第一限位机构112能够在传送方向上抵接工件10，使得工件10在传送带111持续转动过程中相对第一限位机构112的位置不变。本申请中，传送带111在水平面内对工件10进行传送。

需要说明的是，毛坯注塑装置9上设有夹取机构，夹取机构为五轴机械手，在塑料颗粒通过毛坯注塑装置9中的加热装置加热熔融后，注入毛坯注塑装置9内部的模具中，其冷却成型后形成特定形状的地刷盖，以满足匹配吸尘器型号的需求，即完成注塑成型过程，得到工件10。

此时的工件10表面存在毛刺等，为了增加其防滑性和美观性，需要在其表面涂上一层胶，即需要对注塑成型的工件10进行包胶处理，从而得到成品工件。

优选地，传送带111的传送方向平行于包胶装置8至毛坯注塑装置9之间的布置方向，使得包胶装置8和毛坯注塑装置9更便捷地对接传送带111，且保证传送带111对工件10输送距离的最短化。第一限位机构112在初始状态下位于传送带111的前方，在传动带传送过程中，当位于传送带111的后端的第一到位检测装置12检测到完成注塑工艺的工件10放入至传送带111上时，第一限位机构112在第一驱动机构13的作用下运动至第一预设位置，以使当工件10抵接至第一限位机构112上时完成对其前端的限位。

具体地，在传送带111以设定速度保持传送状态的条件下，当第一到位检测装置12检测到物体时，则判定为当前有五轴机械手夹持工件10放至传送带111上，此时，控制第一驱动机构13驱动第一限位机构112运动抵接至传送带111的前端，在传送带111的转动过程中，通过其摩擦力同步传送工件10，在使其前端抵接至第一限位机构112上限位完成时，实现工件10在传送方向上的定位。

本实施例中，五轴机械手夹持工件10放至传送带111上时，工件10的宽度方向与传送带111的传送方向垂直。其中，工件10的宽度方向为图4中的左右方向。

优选地，传送机构11还包括第二限位机构113和限位件114，第二限位机构113在初始状态下位于传送带111的一侧，限位件114位于传送带111的另一侧，当位于传送带111的前方的第二到位检测装置14检测到工件10时，第二限位机构113在第二驱动机构15的作用下从工件10的侧方推动工件10抵接至限位件114上使其到达预夹取位置。

其中，第一限位机构112的运动方向与传送带111的传送方向一致，第二限位机构113的运动方向位于水平方向上且与第一限位机构112的运动方向垂直，第二限位机构113和限位件114分别设于第一限位机构112的两侧且相向设置。

具体地，当工件10前端抵接至第一限位机构112上限位完成时，此时，位于传送带111的前方的第二到位检测装置14检测到工件10，则判定工件10当前已完成在上述传送方向上的定位，则控制第二驱动机构15驱动第二限位机构113从工件10的侧方推动工件10抵接至限位件114上使其到达预夹取位置。

需要说明的是，在驱动第二限位机构113在垂直于传送方向的方向上推动工件10的过程中，使得在传送带111始终保持传送状态的条件下，完成工件10在垂直于传送方向的方向上的限位。

在完成推动工件10的过程后，第二驱动机构15发送停止指令至传送机构11控制其传送带111停止转动，即在传送过程停止后，工件10能够到达预夹取位置。

在第一夹持机构1从预夹取位置完成对工件10的夹取过程后，机器人发送启动指令至传送机构11，控制其启动重新进入传送状态。

优选地，定位传送装置还包括过渡机构16，第一夹持机构1用于夹取位于预夹取位置上工件10放置在过渡机构16中，再从过渡机构16中夹取精定位后的工件10放置在包胶装置8中，过渡机构16包括承载座161和固定在承载座161上的多个定位块162，多个定位块162的布置位置所形成的定位腔与工件10的尺寸匹配，定位腔能够容置工件10完成其精定位，以使精定位后的工件10位于待包胶状态的预设位置上。

需要说明的是，在传送机构11接收到停止指令并做出停止动作时，由于惯性作用，工件10存在沿传送方向继续向前运动的趋势，此时通过第一限位机构112的限位作用，能够保持工件10在传送方向上的位置保持不变，再通过第二驱动机构15驱动第二限位机构113从工件10的侧方推动工件10抵接至限位件114上使其到达预夹取位置。但在传送过程中以及夹取过程中会出现微量误差、以及机械加工和安装误差，会导致位于预夹取位置的工件10的精度达不到所需标准。

因此，需要设置空间坐标确定的过渡机构16，且设置多个定位块162的布置位置所形成的定位腔与工件10的尺寸匹配，在通过第二夹持机构2夹持工件10放置在过渡机构16中时，实现对工件10的精定位，从而保证再次夹取位于过渡机构16中的工件10放置在包胶装置8中加工位的准确度。

优选地，位于承载座161前端或后端的定位块162在靠近工件10的一侧的顶端为导向结构，导向结构的宽度在工件10放置过程中的竖直方向上减小，便于放置过程的顺利进行。

优选地，还包括上下料机17，上下料机17包括上料位171和下料位172，上料位171承载空的包装材料，机器人用于通过第一夹持机构1夹取包装材料放置在下料位172上后，再通过第二夹持机构2从包胶装置8中夹取包胶完成的工件10放置在包装材料上；

下料位172的顶端设有第二检测装置18，第二检测装置18用于当检测到下料位172上堆叠的包装材料到达下料位172的顶端时发出下料提醒指令；

上料位171的底端设有第三检测装置19，第三检测装置19用于当检测到位于上料位171底端的包装材料被拿取时发出上料提醒指令。其中，包装材料为空包装盒。

本实施例中，在初始时刻在上料位171上完成一次性堆叠上料，具体为10叠的空包装盒。

当第二夹持机构2的从包胶装置8中夹取到完成包胶完成的成品工件时，移动机械臂至上料位171附近且切换第一夹持机构1至第一预设位置，通过第一夹持机构1的吸盘401夹取位于最上端的空包装盒放置在下料位172的最下端，然后，通过切换第二夹持机构2至第一预设位置，将从包胶装置8中夹取完成包胶完成的成品工件放置在上述空包装盒中，即完成一次包装放料过程。

在下一个工件10完成包胶过程时，进行上述的同样操作，直至第三检测装置19检测到上料位171的底端的最后一个空包装盒被拿走后，发出上料提醒指令，进行下一次的堆叠上料过程。

同时，在第二检测装置18检测到下料位172的顶端的放置有空包装盒时，发出下料提醒指令，完成承载有成品工件的包装盒的下料过程。

其中，当位于下料位172的顶端的第二检测装置18处堆叠有包装盒时，则默认其包装盒已放置有成品工件，因为治具完成切换动作放置成品工件的时间很短且人工下料时能看到最上端包装盒是否放置有成品工件。

本申请的自动化注塑系统通过在毛坯注塑装置9和包胶装置8之间设置定位传送装置，使得在完成工件10完成注塑成型后，实现工件10的传送和定位过程。同时搭配设置机器人，通过其可以在包胶装置8与定位传送装置以及在包胶装置8与上下料机17之间移动的机械臂，通过切换具有特定结构的夹持机构完成自动取放过程，自动化实现工件10的加工流程，实现无人化作业。

以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (3)

1.一种吸尘器用的治具的控制方法，其特征在于，所述吸尘器用的治具的控制方法基于一种吸尘器用的治具实现，所述治具包括第一夹持机构（1）和第二夹持机构（2），所述第一夹持机构（1）包括第一夹爪（101）、第二夹爪（102）、第一驱动组件（103）、吸盘组件（4），所述第二夹持机构（2）包括第三夹爪（201）、第四夹爪（202）、第二驱动组件（203）和所述吸盘组件（4）；

所述治具还包括弹性组件（5），所述弹性组件（5）全部设置于所述第一夹持机构（1）中，

所述吸盘组件（4）的吸盘（401）朝向工件（10）设置，且能够朝向所述工件（10）移动以吸附所述工件（10），所述吸盘（401）在吸附所述工件（10）后保持被压缩状态；

所述吸盘组件（4）包括至少两个所述吸盘（401），两个所述吸盘（401）对称设于所述第一驱动组件（103）外侧，两个所述吸盘（401）的吸附接触面位于第一平面上，当通过所述吸盘（401）对所述工件（10）完成吸附时，所述工件（10）的外侧端面所在的平面与第一平面平行设置；

所述第一夹爪（101）和所述第二夹爪（102）在所述第一驱动组件（103）的驱动作用下同步相向运动，且所述第一夹爪（101）和所述第二夹爪（102）在所述吸盘（401）压缩到位后对所述工件（10）进行夹取；

所述弹性组件（5）在所述吸盘（401）朝向工件移动过程中被压缩且在夹取所述工件（10）动作之前保持压缩状态，所述弹性组件（5）和所述吸盘（401）的被压缩的方向相同，所述弹性组件（5）的数量设置有两个，两个所述弹性组件（5）均位于相对最远的两个所述吸盘（401）之间，每个所述弹性组件（5）均包括抵接件（501）和压缩弹簧（502），所述抵接件（501）的抵接位置与所述吸盘（401）的表面位于同一水平面上；

所述吸盘（401）在复位时的吸附力小于所述弹性组件（5）的复位力，所述压缩弹簧（502）的复位速度与所述吸盘（401）的复位速度保持一致，所述压缩弹簧（502）的复位行程大于所述吸盘（401）的复位行程，当所述第一夹持机构（1）运动至包胶装置（8）上方时，所述第一夹爪（101）和所述第二夹爪（102）在所述第一驱动组件（103）的驱动作用下同步相背运动以释放对所述工件（10）的夹持力，所述吸盘（401）和所述弹性组件（5）在所述第一夹爪（101）和所述第二夹爪（102）对工件（10）释放后产生组合复位力推动所述工件（10）至所述包胶装置（8）的料口，所述弹性组件（5）的复位力能够将到达所述包胶装置（8）料口的所述工件（10）推入与其过渡配合的所述包胶装置（8）中；

所述治具包括用于连接机械臂的转动连接件（3），所述第一夹持机构（1）和所述第二夹持机构（2）关于所述转动连接件（3）的中心轴对称且固定在所述转动连接件（3）的第一端，所述转动连接件（3）的第二端用于和所述机械臂转动连接，所述转动连接件（3）围绕其轴向转动完成所述第一夹持机构（1）和所述第二夹持机构（2）在第一预设位置上的切换；

所述治具还包括浇口夹具（6），所述浇口夹具（6）靠近所述第二夹持机构（2）设置，所述浇口夹具（6）用于夹持所述工件（10）完成包胶后其上形成的浇口；

所述治具设置在一种吸尘器用的机器人中，所述机器人包括机械臂和所述治具，所述机器人设置在一种自动化注塑系统中，所述系统包括定位传送装置、包胶装置（8）和所述机器人，所述机器人通过所述机械臂带动所述治具在定位传送装置和包胶装置（8）之间移动；

所述吸尘器用的治具的控制方法包括：

当包胶装置（8）中工件（10）包胶完成时，控制机械臂带动所述治具运动至位于所述包胶装置（8）中包胶完成的工件（10）上方且将第二夹持机构（2）切换至第一预设位置；

控制所述第二夹持机构（2）的吸盘组件（4）朝向位于预设位置的待包胶工件（10）移动，以使得所述吸盘组件（4）的吸盘（401）与待包胶工件（10）抵接并完成真空吸附，所述吸盘组件（4）的吸盘（401）在抵接到位后处于压缩状态，

控制所述第二夹持机构（2）的第三夹爪（201）、第四夹爪（202）夹紧包胶完成的所述工件（10）；

同时，控制浇口夹具（6）对完成包胶的所述工件（10）上形成的浇口进行夹持；

控制第一夹持机构（1）的吸盘组件（4）朝向待抓取的所述工件（10）移动，以使得所述吸盘组件（4）的吸盘（401）与所述工件（10）抵接并完成真空吸附，所述吸盘组件（4）的吸盘（401）在抵接到位后处于压缩状态；

所述弹性组件（5）在所述吸盘（401）朝向工件移动过程中被压缩且在夹取所述工件（10）动作之前保持压缩状态，所述弹性组件（5）和所述吸盘（401）的被压缩的方向相同；

控制所述第一夹持机构（1）的第一夹爪（101）和第二夹爪（102）夹紧所述工件（10），此时，所述吸盘组件（4）的吸嘴、所述弹性组件（5）均保持压缩状态；

再将第一夹持机构（1）切换至第一预设位置，当待包胶工件（10）位于与其过渡配合的所述包胶装置（8）的料口上方时，在所述第一夹持机构（1）的吸盘组件（4）和弹性组件（5）的组合复位力作用下推动待包胶工件（10）至所述包胶装置（8）的料口，且在所述弹性组件（5）的复位力的持续作用下再将待包胶工件（10）推入所述包胶装置（8）中。

2.根据权利要求1所述的吸尘器用的治具的控制方法，其特征在于，所述第一夹爪（101）、所述第二夹爪（102）、所述第三夹爪（201）和所述第四夹爪（202）在与所述工件（10）接触的表面上均覆有非金属材料。

3.根据权利要求1所述的吸尘器用的治具的控制方法，其特征在于，所述吸盘（401）吸附到工件（10）时发送第一反馈信号，所述第一夹持机构（1）和所述第二夹持机构（2）上均设有第一检测装置（7），所述第一检测装置（7）用于当检测到所述第一夹持机构（1）或所述第二夹持机构（2）夹持到工件（10）时发送第二反馈信号，所述治具用于当接收到所述第一反馈信号和所述第二反馈信号时判定为工件（10）夹取完成。