CN113458907A - 一种芯取全自动上下料机 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种芯取全自动上下料机，包括机架、设置在机架上的XYZ三轴滑台、与XYZ三轴滑台相连接的第一取料件、工件暂存件、驱动组件、摆杆以及第二取料件，第一取料件能够与机架相对滑动，而且第一取料件能够将工件取至XYZ三轴滑台上；工件暂存件设置在机架上，并且工件暂存件能够将工件固定在机架上；驱动组件设置在机架上，并且与摆杆相连接，而且能够使得摆杆转动；第二取料件设置在摆杆上，第二取料件能够将工件取至摆杆上，其中工件暂存件位于第二取料件的运动路径上，第一取料件则能够运动至第二取料件的运动路径上。本申请具有能够提升上下料的工作节拍的效果。

Description

一种芯取全自动上下料机

技术领域

本申请涉及自动上下料设备的领域，尤其是涉及一种芯取全自动上下料机。

背景技术

芯取机是光学机械制造设备之一，广泛应用于各个领域中，其中光学镜片的加工流程中有一步为芯取，芯取也称为磨边，其目的在于将组成球面镜片的两个球面对应的光轴与几何轴重合，而当镜片要进行芯取工序时，便需要通过上下料设备来将镜片放入加工设备中。

相关技术中，芯取全自动上下料机包括机架、XYZ三轴滑台、第一取料件、回转气缸、摆杆以及第二取料件，XYZ三轴滑台固定设置在机架上，第一取料件设置在XYZ三轴滑台上，并且通过XYZ三轴滑台实现在水平面以及竖直面上的移动，而且第一取料件能将工件取至XYZ三轴滑台上。

回转气缸固定设置在机架上，摆杆一端固定连接在回转气缸的输出端上，另一端则绕摆杆与回转气缸的连接处转动，第二取料件则设置在摆杆远离回转气缸的一端上，并且第二取料件能将工件从第一取料件取至摆杆上。

当要进行上料时，先通过XYZ三轴滑台将第一取料件移动至工件的存放处，接着通过第一取料件将工件取至XYZ三轴滑台上，然后再通过XYZ三轴滑台将工件移动至加工设备的附近，此时便完成了第一步的运料工作，接着便可启动回转气缸令摆杆转动，并使得第二取料件移动至第一取料件所在位置的附近，然后通过第二取料件将工件取至摆杆上，最后再通过回转气缸使得第二取料件移动至加工设备上待加工工件所在的位置上即可，此时再使得工件固定在加工设备上，便能进行芯取工作所对应的加工处理。

当加工完成后，只需先将工件取至摆杆上，接着再从摆杆取至XYZ三轴滑台上，然后XYZ三轴滑台再将工件移动至存放处即可，从而便完成了整个工件的上下料操作。

针对上述中的相关技术，发明人认为存在有该种上料方式，当工件加工完成后，需要等待XYZ三轴滑台将已加工的工件放回存放处，接着再将未加工的工件从存放处移动至指定位置上，然后摆杆才能将未加工的工件上料至加工设备上，从而导致上下料的工作节拍较慢的缺陷。

发明内容

为了提升上下料的工作节拍，本申请提供一种芯取全自动上下料机。

本申请提供的一种芯取全自动上下料机采用如下的技术方案：

一种芯取全自动上下料机，包括机架、设置在机架上的XYZ三轴滑台、与XYZ三轴滑台相连接的第一取料件、工件暂存件、驱动组件、摆杆以及第二取料件，所述第一取料件能够与机架相对滑动，而且第一取料件能够将工件取至XYZ三轴滑台上；所述工件暂存件设置在机架上，并且工件暂存件能够将工件固定在机架上；所述驱动组件设置在机架上，并且与摆杆相连接，而且能够使得摆杆转动；所述第二取料件设置在摆杆上，第二取料件能够将工件取至摆杆上，其中工件暂存件位于第二取料件的运动路径上，第一取料件则能够运动至第二取料件的运动路径上。

通过采用上述技术方案，当前一个工件在加工时，XYZ三轴滑台可将第一取料件移动至未加工工件的存放处，接着第一取料件可将未加工工件取至XYZ三轴滑台上，然后XYZ三轴滑台将未加工工件移动至第二取料件的移动路径上，此时通过驱动组件令摆杆转动，以使得第二取料件移动至第一取料件的位置上，并将未加工工件取至摆杆上，接着再通过驱动组件令摆动转动，以使得第二取料件移动至工件暂存件所在的位置，然后未加工工件便可被取至工件暂存件上，此时便完成了工件的预搬运；

待前一个工件加工完后，通过驱动组件，使得摆杆转动至加工设备处，此时第二取料件可将已加工工件取至摆杆上，接着再令摆杆转动至第一取料件处，然后第一取料件将已加工工件取至XYZ三轴滑台上，最后XYZ三轴滑台再将已加工工件运至存放处即可，从而便完成了整个上下料流程，相比于只有第一取料件、第二取料件的设置方式，此种设计方式，因工件暂存件的设置，一方面，在前一个工件在加工同时，先将下一个工件移动至更靠近加工设备的工件暂存件上，使得运工件以及工件加工这两个工序在时间线上有重叠，有助于提升时间的利用率，另一方面，在XYZ三轴滑台将已加工工件运至存放处的同时，能够将下一个工件送入加工设备中，则不必等待XYZ三轴滑台将下一个工件搬运过来，从而使得上下料的工作节拍得到提升。

优选的，所述第一取料件包括第一夹爪气缸以及两个第一夹持块，第一夹爪气缸设置在XYZ三轴滑台上，两个第一夹持块分别固定连接在第一夹爪气缸的两个输出端上；所述工件暂存件包括第二夹爪气缸以及两个第二夹持块，第二夹爪气缸设置在机架上，两个第二夹持块分别固定连接在第二夹爪气缸的两个输出端上；所述第二取料件包括设置在摆杆上的真空吸盘，并且工件处于摆杆上时，工件的光轴与水平线平行。

通过采用上述技术方案，一方面，因第一取料件与第二取料件，工件暂存件以及第二取料件之间有互动关系，故夹爪气缸以及真空吸盘的取料方式，使得工件的接触位置不同，故工件在不同元件之间移动时，不易出现掉落的情况，另一方面，因摆杆需要将工件运送至加工设备处，故真空吸盘的方式，在摆杆上只需连接有连通真空吸盘的管子即可，则摆杆上不易有体积较大的元件，所以工件从摆杆被取至加工设备的夹具的过程不易受到干扰，从而使得工件能更准确地固定在加工设备的夹具上。

优选的，所述驱动组件包括回转气缸以及水平驱动件，所述回转气缸的输出端与摆杆固定连接，并且回转气缸滑动设置在机架上，而且回转气缸的滑动方向垂直于摆杆的回转平面；所述水平驱动件设置在机架上，水平驱动件能够使得回转气缸沿自身的滑动方向往复运动。

通过采用上述技术方案，在摆杆转动前，可通过水平驱动件，使得摆杆移动至与工件暂存件以及第一取料件所在表面平行且有一定距离的平面上，接着通过回转气缸，以使得第二取料件运动至与工件暂存件或第一取料件在同一条水平线的位置上，然后再通过水平驱动件，使得摆杆向靠近工件暂存件或第一取料件的方向移动，待移动至合适位置时，便能够转移工件，此种设计方式，使得摆杆在转动时不易受到工件暂存件或第一取料件的干涉，从而使得第二取料件与工件暂存件以及第一取料件不易发生碰撞。

优选的，所述工件暂存件包括支撑块以及旋转驱动件，支撑块设置在第二夹爪气缸的壳体上，并且支撑块位于两个第二夹持块之间，而且支撑块能够与工件的外表面抵接；所述旋转驱动件固定设置在机架上，并且旋转驱动件能够使得工件处于第二夹爪气缸壳体的正上方。

通过采用上述技术方案，当未加工工件从摆杆被取至第二夹爪气缸上时，先通过旋转驱动件令第二夹爪气缸转动，待工件转动至第二夹爪气缸壳体的正上方时，接着通过第二夹爪气缸先使得两个第二夹持块相互远离，再使得两个第二夹持块相互靠近以夹紧工件，然后通过旋转驱动件令第二夹爪气缸复位转动，最后工件才被取至摆杆上，以被送入加工设备中，选择如此操作的原因在于，因工件从被取至第一夹爪气缸上时，工件的光轴不一定与水平线平行，所以当工件从摆杆上被取至第二夹爪气缸上时，工件的光轴也不一定与水平线平行，故旋转驱动件以及支撑块的设置，可通过工件的重力来调整工件的光轴与水平线之间的关系，则工件从第二夹爪气缸被取至摆杆上时，工件的光轴会与水平线更加平行，从而后续工件固定在加工设备上时，工件的光轴能与水平线更加平行，进而使得加工处理后工件的质量更好。

优选的，所述回转气缸的滑动路径上具有第一停止位和第二停止位，当回转气缸处于第一停止位时，摆杆停止转动，并且此时工件与其他元件的固定关系发生变化，当回转气缸处于第二停止位时，摆杆才能转动。

通过采用上述技术方案，因摆杆在转动前，需要向远离工件暂存件以及第一取料件所在的平面移动，以使得摆杆的转动不易受到干涉，故该种设计方式，使得工件从第一取料件与第二取料件、工件暂存件与第二取料件、第二取料件与加工设备之间发生转移时，工件所在的位置均位于同一个竖直平面上，相比于工件在不同元件之间转移时所在的位置不在同一个竖直平面上的方式，此种设计方式，水平驱动件可选择普通的单动气缸，并使得单动气缸中活塞杆的两个极限长度分别与第一停止位和第二停止位对应即可，则不必外加控制阀对单动气缸进行控制，以此来达到单动气缸的活塞杆位于壳体外的部分的长度达到处于中间值的目的，从而使得整个上下料动作更加简洁，进而使得上下料的工作效率能够更快。

优选的，所述摆杆的摆动夹角在80°-100°之间。

通过采用上述技术方案，因第二取料件为真空吸附的方式，所以摆杆上会连接有与真空吸盘相连通的管子，故对摆杆的摆动夹角的限制，可使得连接在摆杆上的管子不易缠绕在一起。

优选的，两个第二夹持块相互靠近的一端上均设置有辅助夹持缺口，并且辅助夹持缺口的内壁对工件所施加的力在工件的光轴处相交。

通过采用上述技术方案，因辅助夹持缺口对工件所施加的力会在光轴处相交的设置，则辅助夹持缺口相互靠近一端的截面积大于相互远离一端的截面积，所以工件在受到外部环境影响时，工件不易沿垂直于两个第二夹持块之间的连线方向移动，从而使得两个第二夹持块能更稳定地夹紧工件。

优选的，所述两个第二夹持块相互靠近的一端上设置有辅助夹持件，辅助夹持件包括滑动杆、弹性块以及弹簧，滑动杆一端滑动穿设在第二夹持块上，并且滑动杆设置有多个，多个滑动杆沿垂直于两个第二夹持块的运动方向均匀分布；所述弹性块固定连接在滑动杆的另一端上，并且弹性块与工件抵接时能够发生弹性形变；所述弹簧套设在滑动杆上，并且弹簧能够使弹性块抵紧工件，而且不同滑动杆上的弹簧能够发生不同的形变。

通过采用上述技术方案，当工件的形状不同时，工件的周侧边缘与光轴之间的距离会不同，所以相同位置的滑动杆上的弹簧会发生不同程度的形变，则便使得不同滑动杆上的弹性块能抵接不同形状工件的周侧边缘，所以既能夹稳工件，又能使得第二夹爪气缸夹持不同形状的工件，有助于提升工件暂存件的适配性。

优选的，所述真空吸盘包括固定吸盘以及两个滑动吸盘，固定吸盘固定连接在摆杆上，并且固定吸盘能够与工件的光轴处抵接；所述滑动吸盘滑动连接在摆杆上，并且两个滑动吸盘相对于固定吸盘对称设置，而且两个滑动吸盘能向相互靠近或远离的方向滑动；所述摆杆靠近真空吸盘的部分上具有安装腔以及与安装腔相连通的固定通路，所述安装腔内滑动设置有滑动块，滑动吸盘与滑动块固定连接，并且滑动块具有与滑动吸盘相连通的导通通路，而且滑动块固定连接有波纹管；所述波纹管的一端与导通通路远离滑动吸盘的一端相连通，另一端与固定通路靠近安装腔的一端相连通；所述摆杆远离真空吸盘的一侧上设置有吸盘驱动件，吸盘驱动件用于驱动滑动吸盘滑动。

通过采用上述技术方案，当工件的大小不同时，可通过吸盘驱动件，使得两个滑动吸盘向相互靠近或相互远离的方向移动，以适配不同大小的工件，并且在这个过程中，因设置有波纹管，则滑动吸盘能与固定通路保持连通，故只需要在固定通路远离安装腔的一端处连接有与气泵相连通的管子来进行抽气或者充气，便能够使得滑动吸盘吸住工件或松开工件，从而能够提升第二取料件的适配性。

优选的，所述吸盘驱动件包括驱动杆、驱动电机以及连接杆，所述驱动杆转动连接在摆杆上，并且驱动杆上具有方向相反的两种外螺纹；所述驱动电机设置在摆杆上，并且驱动电机能够使丝杠绕自身的轴线转动；所述连接杆设置有两个，两个连接杆分别与两个滑动块配合设置，连接杆一端与滑动块固定连接，另一端螺纹套设在驱动杆上，并且两个连接杆分别与驱动杆上的两种外螺纹相连接；所述连接杆贯穿设置在安装腔的内壁上，以能够限制连接杆绕驱动杆的轴线转动。

通过采用上述技术方案，当需要使得两个滑动吸盘向相互靠近或相互远离的方向移动时，便可通过驱动电机使得驱动杆转动，在这个过程中，两个连接杆沿着驱动杆的轴线向相互靠近或远离的方向移动，而因连接杆与滑动块固定连接，从而便达到改变两个滑动吸盘位置的目的，此外通过一个丝杠的方式，可使得两个滑动吸盘与固定吸盘之间的距离不易有较大的偏差，进而使得三个吸盘能更稳定地吸附住工件。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.通过机架、XYZ三轴滑台、第一取料件、工件暂存件、驱动组件、摆杆以及第二取料件的设置，因工件暂存件的设置，一方面，在前一个工件在加工同时，先将下一个工件移动至更靠近加工设备的工件暂存件上，使得运工件以及工件加工这两个工序在时间线上有重叠，有助于提升时间的利用率，另一方面，在XYZ三轴滑台将已加工工件运至存放处的同时，能够将下一个工件送入加工设备中，则不必等待XYZ三轴滑台将下一个工件搬运过来，从而使得上下料的工作节拍得到提升；

2.通过工件暂存件包括支撑块以及旋转驱动件的设置，可通过工件的重力来调整工件的光轴与水平线之间的关系，则工件从第二夹爪气缸被取至摆杆上时，工件的光轴会与水平线更加平行，从而后续工件固定在加工设备上时，工件的光轴能与水平线更加平行，进而使得加工处理后工件的质量更好；

3.通过回转气缸的滑动路径具有第一停止位和第二停止位的方式，水平驱动件可选择普通的推动气缸，并使得推动气缸中活塞杆的两个极限长度分别与第一停止位和第二停止位对应即可，则不必外加控制阀对推动气缸进行控制，以此来达到气缸的活塞杆位于壳体外的部分的长度达到处于中间值的目的，从而使得整个上下料动作更加简洁，进而使得上下料的工作效率能够更快。

附图说明

图1是本申请实施例1中芯取全自动上下料机的结构示意图。

图2是图1中A处的放大图。

图3是本申请实施例2中为体现辅助夹持件的具体结构所做的结构示意图。

图4是本申请实施例3中为体现滑动吸盘如何与气泵相连通所做的结构示意图。

附图标记说明：1、机架；2、XYZ三轴滑台；3、第一取料件；31、第一夹爪气缸；32、第一夹持块；4、工件暂存件；41、第二夹爪气缸；42、第二夹持块；421、辅助夹持缺口；43、支撑块；44、旋转驱动件；5、驱动组件；51、回转气缸；52、水平驱动件；6、摆杆；61、安装腔；62、固定通路；63、滑动块；64、导通通路；65、波纹管；7、第二取料件；71、真空吸盘；711、固定吸盘；712、滑动吸盘；8、辅助夹持件；81、滑动杆；82、弹性块；83、弹簧；9、吸盘驱动件；91、驱动杆；92、驱动电机；93、连接杆。

具体实施方式

以下结合附图1-4对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种芯取全自动上下料机。

实施例1，参照图1，芯取全自动上下料机包括机架1、XYZ三轴滑台2以及第一取料件3，XYZ三轴滑台2固定连接在机架1上，并且第一取料件3固定连接在XYZ三轴滑台2上，以使得自身能够在水平面以及竖直面上移动，具体的，第一取料件3包括第一夹爪气缸31以及两个第一夹持块32，第一夹爪气缸31固定连接在XYZ三轴滑台2上，并且第一夹爪气缸31的输出端朝向下方，两个第一夹持块32则分别固定连接在第一夹爪气缸31的两个输出端上，以能够夹持工件。

参照图1，在本实施例中，工件为呈圆盘形状的光学镜片，其中光学镜片以自身光轴平行于水平线的方式放置在存放处中，则当上料时，可通过XYZ三轴滑台2将第一夹爪气缸31移动至工件的存放处，接着通过第一夹爪气缸31使得两个第一夹持块32夹住工件，以使得工件被取至XYZ三轴滑台2上，并且此时工件的光轴仍呈水平状态，然后便可再通过XYZ三轴滑台2将工件向靠近加工设备所在的方向移动。

参照图1，机架1上设置有驱动组件5以及与驱动组件5相连接的摆杆6，具体的，驱动组件5包括回转气缸51、摆杆6以及水平驱动件52，回转气缸51通过导轨滑动连接在机架1上，并且回转气缸51的滑动方向与工件的光轴相互平行；摆杆6一端固定连接在回转气缸51的输出端上，并且摆杆6的回转平面与工件的光轴相互垂直，在本实施例中，水平驱动件52为单动气缸，水平驱动件52固定连接在机架1上，并且水平驱动件52的输出端与回转气缸51固定连接，以使得回转气缸51沿自身的滑动方向往复滑动。

参照图1和图2，摆杆6上还设置有第二取料件7，具体的，第二取料件7包括真空吸盘71、管子以及气泵，其中真空吸盘71固定连接在摆杆6上，其中管子和气泵为真空吸附原理中所熟知的设备，故在本实施例中，图中并没有标注出来，但管子会固定连接在摆杆6上，以使得真空吸盘71能够气泵相连通，从而便可在摆杆6转动过程中真空吸盘71与管子相连通，并且还能通过真空吸盘71将工件取至摆杆6上，此外工件在摆杆6上时，工件的光轴处于水平状态。

参照图1和图2，机架1上设置有工件暂存件4，其中工件暂存件4位于XYZ三轴滑台2的上表面，但与回转气缸51处于同一个水平面上，具体的，工件暂存件4包括第二夹爪气缸41以及两个第二夹持块42，第二夹爪气缸41设置在机架1上，并且两个第二夹持块42分别固定连接在第二夹爪气缸41的两个输出端上，则便可通过第二夹爪气缸41使得两个第二夹持块42夹紧工件，从而便达到将工件取至第二夹爪气缸41上的目的。

参照图1和图2，在本实施例中，当要上料时，会先通过XYZ三轴滑台2将工件移动至与工件暂存件4所在的同一个竖直面上，此时摆杆6处于与工件所在竖直面平行且有一定距离的另一个竖直面上，接着通过回转气缸51使真空吸盘71移动至与工件处于同一水平线的位置上，然后再通过水平驱动件52，使得真空吸盘71向工件所在的位置水平移动，待真空吸盘71抵接工件时，便可通过气泵使得真空吸盘71吸住工件，从而工件便会被取至摆杆6上。

参照图1和图2，当工件被取至摆杆6上后，先通过水平驱动件52，工件向远离工件暂存件4以及第一取料件3所在的竖直面移动，接着再通过回转气缸51，使得工件移动至与工件暂存件4处于同一个水平线的位置上，然后再通过水平驱动件52，使得工件向靠近第二夹爪气缸41的方向移动，待工件移动至两个第二夹持块42之间时，便可启动第二夹爪气缸41，使得两个第二夹持块42夹紧工件，并使得真空吸盘71松开工件，最后再通过水平驱动件52，使得摆杆6向远离工件暂存件4的方向移动，以等待加工设备中的工件加工完成，从而便完成了工件的预搬运工作。

参照图1和图2，当加工设备中的工件加工完毕后，先通过回转气缸51，使得真空吸盘71转动至加工设备中已加工工件所在的位置，接着再通过水平驱动件52，使得摆杆6整体向靠近已加工工件所在的竖直面移动，待真空吸盘71抵接已加工工件时，已加工工件便会被取至摆杆6上，然后便可在回转气缸51以及水平驱动件52的配合下，将已加工工件送至第一夹爪气缸31上，最后令XYZ三轴滑台2以及第一夹爪气缸31将已加工工件放入存放处，与此同时，在回转气缸51以及水平驱动件52的配合下，摆杆6先从工件暂存件4上取到未加工工件，然后被会把未加工工件送入加工设备中，以对未加工工件进行加工处理，从而便完成完整的一个上料过程。

参照图1和图2，在本实施例中，回转气缸51的滑动路径上具有第一停止位和第二停止位，当回转气缸51处于第一停止位时，摆杆6停止转动，并且此时工件会在第一取料件3与第二取料件7、第二取料件7与工件暂存件4、第二取料件7与加工设备之间转变位置关系，当回转气缸51处于第二停止位时，摆杆6所在的竖直面与工件暂存件4以及第一取料件3所在的竖直面平行且有距离，此时摆杆6才能转动。

参照图1和图2，一方面，在第二停止位时，摆杆6才能转动，可使得摆杆6转动时不易碰撞到工件暂存件4、第一取料件3以及加工设备上用来固定工件的夹具，另一方面，在第一停止位时，工件才能进行位置关系的转变，则便使得工件暂存件4、第一取料件3以及加工设备上工件的固定位置在同一个竖直面上，所以水平驱动件52便不需要外加控制阀，来使得回转气缸51停在第一停止位和第二停止位之间的中间位置上，从而使得整体上下料的动作更简洁，进而使得上下料的工作效率能够更快。

参照图1和图2，工件暂存件4还包括支撑块43以及旋转驱动件44，支撑块43固定连接在第二夹爪气缸41的壳体上，并且支撑块43位于两个第二夹持块42之间，在本实施例中，旋转驱动件44为回转气缸，旋转驱动件44的输出端与第二夹爪气缸41的壳体固定连接，则旋转驱动件44便能够转动第二夹爪气缸41，并且在本实施例中，工件在旋转驱动件44作用下会在第二夹爪气缸41壳体的侧方与上方之间往复运动。

参照图1和图2，则当工件从摆杆6上被取至第二夹爪气缸41时，先通过旋转驱动件44，以使得工件从第二夹爪气缸41壳体的侧方运动至上方，接着再通过第二夹爪气缸41先使得两个第二夹持块42相互远离以松开工件，再相互靠近以夹紧工件，然后再通过旋转驱动件44，以使得工件从第二夹爪气缸41的上方运动至侧方，最后才会被摆杆6取走而送入加工设备中。

参照图1和图2，当工件处于第二夹爪气缸41壳体上方的过程中，可通过工件的重力对工件的位置进行微调，以使得两个第二夹持块42之间的连线与工件的光轴更加垂直，则工件被取至摆杆6上时，工件的光轴会与水平线更加平行，从而后续在工件固定在加工设备上时，工件的光轴仍能与水平行更加平行，进而加工处理后的工件质量更高。

参照图1和图2，在本实施例中，两个第二夹持块42相互靠近的一端上一体开设有辅助夹持缺口421，其中辅助夹持缺口421沿平行与两个第二夹持块42连接方向的截面呈三角形，三角形的底边位于两个第二夹持块42相互靠近的一侧上，三角形的顶点则位于两个第二夹持块42相互远离的一侧上，则当工件被两个第二夹持块42夹紧时，辅助夹持缺口421的内壁对工件所施加的力在工件的光轴处相交，所以在工件受到外部环境影响时，工件不易沿垂直于两个第二夹持块42之间的连线方向移动，从而使得两个第二夹持块42能更稳定地夹紧工件。

参照图1和图2，在本实施例中，因摆杆6上连接有与真空吸盘71相连通的管子，故摆杆6的摆动夹角会限制80°-100°之间，从而使得摆杆6在转动时，摆杆6上的管子不易缠绕在一起。

本申请实施例一种芯取全自动上下料机的实施原理为：当加工设备中的工件正在加工时，此时可通过XYZ三轴滑台2移动至未加工工件的存放处，并通过第一夹爪气缸31将未加工加工取至XYZ三轴滑台2上，接着便可将第一夹爪气缸31移动至工件暂存件4所在的竖直面上，然后在水平驱动件52以及回转气缸51的配合下，将未加工工件先从XYZ三轴滑台2取至摆杆6上，再从摆杆6取至第二夹爪气缸41上，最后再通过旋转驱动件44以及支撑块43的配合，对工件的夹持位置进行微调，便完成了未加工工件的预搬运。

待加工设备中的工件加工完毕后，先在水平驱动件52和回转气缸51的配合下，将已加工工件取至摆杆6上，再从摆杆6取至XYZ三轴滑台2上，接着XYZ三轴滑台2将已加工工件运送至存放处，与此同时，在水平驱动件52以及回转气缸51的配合下，处于第二夹爪气缸41上的未加工工件，会被取至摆杆6上，再从摆杆6被取至加工设备上，从而便将未加工工件送入加工设备中进行加工，进而便形成一个工件完整的上下料流程。

实施例2，参照图3，与实施例1的不同之处在于：两个第二夹持块42相互靠近的一端上设置有辅助夹持件8，辅助夹持件8包括滑动杆81、弹性块82以及弹簧83，其中滑动杆81一端滑动穿设在第二夹持块42上，并且滑动杆81的长度方向平行于两个第二夹持块42之间的连线方向，而且滑动杆81沿垂直于两个第二夹持块42的运动方向均匀分布有多个；弹性块82为能够发生形变的硅胶材质，弹性块82固定连接在滑动杆81远离与第二夹持块42相连接的一端上；弹簧83则套设在滑动杆81裸露在第二夹持块42外的部分上，并且弹簧83能使得弹性块82抵紧工件。

参照图1和图3，在本实施例中，当工件的形状不同时，工件的周侧边缘与光轴之间的距离也会不同，则工件被辅助夹持件8夹紧后，相同位置的滑动杆81上的弹簧83会发生不同程度的形变，以适应不同形状的工件，所以使得不同滑动杆81上的弹性块82能够抵接不同形状工件的周侧边缘，故在辅助夹持件8的作用下，工件暂存件4既能夹稳工件，又能使得第二夹爪气缸41夹持不同形状的工件，从而有助于提升工件暂存件4的适配性，此外在本实施例中，仅以工件呈六棱柱的形状为例进行论证。

实施例3，参照图2和图4，与实施例1的不同之处在于：真空吸盘71包括固定吸盘711以及两个滑动吸盘712，其中固定吸盘711固定连接在摆杆6上，并且固定吸盘711能够与工件的光轴处抵接；滑动吸盘712滑动连接在摆杆6上，并且两个滑动吸盘712相对于固定吸盘711对称设置，而且两个滑动吸盘712能向相互靠近或远离的方向滑动，此外在本实施例中，摆杆6上还设置有能够与滑动吸盘712气路相连通的元件。

参照图2和图4，摆杆6靠近真空吸盘71的部分上具有安装腔61以及与安装腔61相连通的固定通路62，并且安装腔61以及固定通路62均设置有两个以分别与两个滑动吸盘712配合设置，在本实施例中，安装腔61内滑动设置有滑动块63，其中滑动块63与滑动吸盘712固定连接，并且滑动块63具有与滑动吸盘712相连通的导通通路64，而且滑动块63上还固定连接有波纹管65；波纹管65一端与导通通路64远离滑动吸盘712的一端相连通，另一端与固定通路62靠近安装腔61的一端相连通，故在本实施例中，只需将与气泵相连通的管子固定连接在摆杆6上，并且与固定通路62远离波纹管65的一端相连通，便使得滑动吸盘712移动至不同位置上时均能够吸住或松开工件。

参照图2和图4，摆杆6远离真空吸盘71的一侧上设置有吸盘驱动件9，具体的，吸盘驱动件9包括驱动杆91、驱动电机92以及连接杆93，其中驱动杆91转动连接在摆杆6上，并且驱动杆91的长度方向平行于滑动吸盘712的滑动方向，而且驱动杆91上开设有方向相反的两种外螺纹；驱动电机92固定连接在摆杆6上，并且驱动电机92的输出轴与丝杠同轴固定连接；连接杆93设置有两个，两个连接杆93分别与两个滑动块63配合设置，连接杆93一端与滑动块63固定连接，另一端则螺纹套设在驱动杆91上，并且两个连接杆93分别与驱动杆91上的两种外螺纹相连接，此外在本实施例中，为了使得连接杆93能够沿着驱动杆91的轴线移动，连接杆93还贯穿设置在安装腔61的内壁上。

参照图4，当工件的大小不同时，可启动驱动电机92，则在丝杠转动的过程中，两个连接杆93便会沿着丝杠的轴线相互靠近或远离，所以滑动吸盘712会在连接杆93的带动下向相互靠近或相互远离的方向移动，从而使得固定吸盘711以及两个滑动吸盘712能够适配不同大小的工件，有助于提升第二取料件7的适配性。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种芯取全自动上下料机，其特征在于：包括机架(1)、设置在机架(1)上的XYZ三轴滑台(2)、与XYZ三轴滑台(2)相连接的第一取料件(3)、工件暂存件(4)、驱动组件(5)、摆杆(6)以及第二取料件(7)，所述第一取料件(3)能够与机架(1)相对滑动，而且第一取料件(3)能够将工件取至XYZ三轴滑台(2)上；所述工件暂存件(4)设置在机架(1)上，并且工件暂存件(4)能够将工件固定在机架(1)上；所述驱动组件(5)设置在机架(1)上，并且与摆杆(6)相连接，而且能够使得摆杆(6)转动；所述第二取料件(7)设置在摆杆(6)上，第二取料件(7)能够将工件取至摆杆(6)上，其中工件暂存件(4)位于第二取料件(7)的运动路径上，第一取料件(3)则能够运动至第二取料件(7)的运动路径上。

2.根据权利要求1所述的芯取全自动上下料机，其特征在于：所述第一取料件(3)包括第一夹爪气缸(31)以及两个第一夹持块(32)，第一夹爪气缸(31)设置在XYZ三轴滑台(2)上，两个第一夹持块(32)分别固定连接在第一夹爪气缸(31)的两个输出端上；所述工件暂存件(4)包括第二夹爪气缸(41)以及两个第二夹持块(42)，第二夹爪气缸(41)设置在机架(1)上，两个第二夹持块(42)分别固定连接在第二夹爪气缸(41)的两个输出端上；所述第二取料件(7)包括设置在摆杆(6)上的真空吸盘(71)，并且工件处于摆杆(6)上时，工件的光轴与水平线平行。

3.根据权利要求2所述的芯取全自动上下料机，其特征在于：所述驱动组件(5)包括回转气缸(51)以及水平驱动件(52)，所述回转气缸(51)的输出端与摆杆(6)固定连接，并且回转气缸(51)滑动设置在机架(1)上，而且回转气缸(51)的滑动方向垂直于摆杆(6)的回转平面；所述水平驱动件(52)设置在机架(1)上，水平驱动件(52)能够使得回转气缸(51)沿自身的滑动方向往复运动。

4.根据权利要求2所述的芯取全自动上下料机，其特征在于：所述工件暂存件(4)包括支撑块(43)以及旋转驱动件(44)，支撑块(43)设置在第二夹爪气缸(41)的壳体上，并且支撑块(43)位于两个第二夹持块(42)之间，而且支撑块(43)能够与工件的外表面抵接；所述旋转驱动件(44)固定设置在机架(1)上，并且旋转驱动件(44)能够使得工件处于第二夹爪气缸(41)壳体的正上方。

5.根据权利要求3所述的芯取全自动上下料机，其特征在于：所述回转气缸(51)的滑动路径上具有第一停止位和第二停止位，当回转气缸(51)处于第一停止位时，摆杆(6)停止转动，并且此时工件与其他元件的固定关系发生变化，当回转气缸(51)处于第二停止位时，摆杆(6)才能转动。

6.根据权利要求3所述的芯取全自动上下料机，其特征在于：所述摆杆(6)的摆动夹角在80°-100°之间。

7.根据权利要求2所述的芯取全自动上下料机，其特征在于：两个第二夹持块(42)相互靠近的一端上均设置有辅助夹持缺口(421)，并且辅助夹持缺口(421)的内壁对工件所施加的力在工件的光轴处相交。

8.根据权利要求2所述的芯取全自动上下料机，其特征在于：所述两个第二夹持块(42)相互靠近的一端上设置有辅助夹持件(8)，辅助夹持件(8)包括滑动杆(81)、弹性块(82)以及弹簧(83)，滑动杆(81)一端滑动穿设在第二夹持块(42)上，并且滑动杆(81)设置有多个，多个滑动杆(81)沿垂直于两个第二夹持块(42)的运动方向均匀分布；所述弹性块(82)固定连接在滑动杆(81)的另一端上，并且弹性块(82)与工件抵接时能够发生弹性形变；所述弹簧(83)套设在滑动杆(81)上，并且弹簧(83)能够使弹性块(82)抵紧工件，而且不同滑动杆(81)上的弹簧(83)能够发生不同的形变。

9.根据权利要求2所述的芯取全自动上下料机，其特征在于：所述真空吸盘(71)包括固定吸盘(711)以及两个滑动吸盘(712)，固定吸盘(711)固定连接在摆杆(6)上，并且固定吸盘(711)能够与工件的光轴处抵接；所述滑动吸盘(712)滑动连接在摆杆(6)上，并且两个滑动吸盘(712)相对于固定吸盘(711)对称设置，而且两个滑动吸盘(712)能向相互靠近或远离的方向滑动；所述摆杆(6)靠近真空吸盘(71)的部分上具有安装腔(61)以及与安装腔(61)相连通的固定通路(62)，所述安装腔(61)内滑动设置有滑动块(63)，滑动吸盘(712)与滑动块(63)固定连接，并且滑动块(63)具有与滑动吸盘(712)相连通的导通通路(64)，而且滑动块(63)固定连接有波纹管(65)；所述波纹管(65)的一端与导通通路(64)远离滑动吸盘(712)的一端相连通，另一端与固定通路(62)靠近安装腔(61)的一端相连通；所述摆杆(6)远离真空吸盘(71)的一侧上设置有吸盘驱动件(9)，吸盘驱动件(9)用于驱动滑动吸盘(712)滑动。

10.根据权利要求9所述的芯取全自动上下料机，其特征在于：所述吸盘驱动件(9)包括驱动杆(91)、驱动电机(92)以及连接杆(93)，所述驱动杆(91)转动连接在摆杆(6)上，并且驱动杆(91)上具有方向相反的两种外螺纹；所述驱动电机(92)设置在摆杆(6)上，并且驱动电机(92)能够使丝杠绕自身的轴线转动；所述连接杆(93)设置有两个，两个连接杆(93)分别与两个滑动块(63)配合设置，连接杆(93)一端与滑动块(63)固定连接，另一端螺纹套设在驱动杆(91)上，并且两个连接杆(93)分别与驱动杆(91)上的两种外螺纹相连接；所述连接杆(93)贯穿设置在安装腔(61)的内壁上，以能够限制连接杆(93)绕驱动杆(91)的轴线转动。

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