CN117049434B - 基于无人驾驶技术的物流车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了基于无人驾驶技术的物流车，包括车体与木托盘，在车体的下端设置有滚轮，所述车体的一侧固接有支撑架，支撑架竖直布置，在车体的上端设置有托板与叉齿，托板与叉齿能够插入到木托盘内，且托板与叉齿之间固接在一起，所述支撑架上设置有能够转动的转动件，转动件的下方设置有能够沿着转动件移动的抓取件。在本发明实施过程中，能够节省人力或需要配合其他设备进行使用的问题，使得本装置更加便于使用。而后车体之间固接能够继续移动，而将木托盘摆放在预定位置；并能够将托板向上托起，以保证本装置在使用的时候，能够将木托盘进行码垛；还能够在木托盘码放成垛后，保证其稳定性。

Description

基于无人驾驶技术的物流车

技术领域

本发明属于搬运车技术领域，具体为基于无人驾驶技术的物流车。

背景技术

在物流行业中，由于需要频繁的搬运货物，对搬运车的需求尤为重要。现有技术中，搬运车一般由车体结构、抬升结构、运动结构组成，通过预设的程序，进行行走，或通过其他的方式实现无人驾驶的功能，即搬运车在使用的时候，能够将货物进行抬升，然后小车运动动预定的位置后，又能够将货物放下，从而方便了用户的使用，且在此过程中，货物一般码放在木托盘上。

但一般的搬运车在使用的时候，只能对货物木托盘进行搬运，并不能进行码垛，且码放后的木托盘，只能依靠自身的摩擦力保持稳定，在遇到碰撞或外力时，容易发生倾倒侧翻，为此本申请提出了基于无人驾驶技术的物流车。

发明内容

针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本发明提供基于无人驾驶技术的物流车，有效的解决了背景技术中的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：基于无人驾驶技术的物流车，包括车体与木托盘，在车体的下端设置有滚轮，所述车体的一侧固接有支撑架，支撑架竖直布置，在车体的上端设置有托板与叉齿，托板与叉齿能够插入到木托盘内，且托板与叉齿之间固接在一起，所述支撑架上设置有能够转动的转动件，转动件的下方设置有能够沿着转动件移动的抓取件，抓取件与转动件之间设置有抓取气缸，以使得抓取件还能够在竖直方向上移动，抓取件呈Π型，且抓取件能够套在物料外，所述抓取件内设置有限位齿，当物料的顶端与抓取件的内顶壁相抵时，限位齿能够伸到物料的下方，

在托板上固接有第一固定块，在支撑架的表面开设有第一滑槽，所述支撑架上设置有起升电机，且当起升电机运行时，托板能够沿着支撑架上下移动，所述木托盘内设置有限位件，所述叉齿上开设有卡槽，在木托盘内设置有限位件，限位件能够与卡槽配合。

优选的，所述支撑架的上端固接有第二固定块，在第二固定块上开设有缺口，所述转动件的一端插入到缺口内，且在第二固定块的上端安装有转动电机，转动电机的输出端与转动件相连，以使得转动电机运行时，转动件能够随之转动。

优选的，所述转动件的另一端上安装有位移电机，在转动件的内部开设有横孔，位移电机的输出端上固接有位移丝杠，位移丝杠能够随位移电机的输出端转动，所述抓取件的上端安装有抓取气缸，抓取气缸的上端固接有螺母，螺母套在位移丝杠外，并与位移丝杠螺纹配合。

优选的，所述抓取件包括抓取块，抓取块呈Π型，在抓取块的内顶壁上设置有压板，压板与抓取块之间通过第一弹簧相连，且在压板上固接有固定杆，所述限位齿的内部开设有销孔，固定杆的下端能够插入到销孔内，且在抓取块内还设置有推动件，以使得固定杆随压板向上移动至第一预定点位时，推动件能够将限位齿推到抓取块外，限位齿呈水平布置，物料的下端面与放置平面之间具有间隙，以使得限位齿能够插到物料的下方。

优选的，所述推动件包括推动块，在推动块与限位齿之间设置有第二弹簧，所述固定杆上固接有支杆，支杆上固接有固定齿，在推动块上开设有推动槽，推动槽包括竖直的竖槽与倾斜的第一斜槽，且当支杆随固定杆向上移动时，固定齿能够进入到第一斜槽内，并在固定杆的下端与销孔分离时，支杆能够将推动块朝一侧推动，以使得限位齿被退至物料的下方。

优选的，所述第一斜槽的末端连接有第二斜槽，且当固定杆继续向下移动时，固定齿能够插入到第二斜槽内，且在固定齿在第二斜槽内滑动时，限位齿能够被拉回至抓取块内。

优选的，所述抓取块的内部还设置有阻挡块与拨动杆，拨动杆铰接在抓取块内，且阻挡块与拨动杆之间固接，且当固定齿进入到第二斜槽内后，固定齿能够与拨动杆的一端接触，而使得拨动杆远离阻挡块的一端向上转动，此时阻挡块向下移动，且当限位齿弯曲收入到抓取块内时，阻挡块能够挡在限位齿的一侧，所述支杆上固接有复位块，当固定齿位于竖槽内时，复位块能够将拨动杆的端部向下压动而使阻挡块向上移动。

优选的，所述抓取块内开设有第二滑槽，所述推动块的上端设置有滑块，滑块位于第二滑槽内，以使得推动块能够沿着预定轨迹滑动。

优选的，所述起升电机的输出端上固接有第一链轮，在托板上固接有第一第一固定块，所述第一固定块插入到支撑架内，在支撑架内设置有抬升丝杠，第一固定块与抬升丝杠之间螺纹配合，所述抬升丝杠的上端固接有第二链轮，抬升丝杠的下端固接有环形块，第一链轮与第二链轮之间通过链条连接传动，以使得起升电机运行时，第一固定块能够带动托板上下移动。

优选的，所述木托盘的上端固接有第一定位块，木托盘的下端固接有第二定位块，第二定位块的下表面开设有定位槽，第一定位块能够插入到定位槽内，所述第二定位块的内部设置有能够山上下移动的限位件，且第二定位块内设置有通孔，叉齿能够插入到通孔内，所述叉齿的前端设置有倾斜面，在限位件内设置有刚好能够供叉齿穿过的限位孔，在第一定位块的上端开设有插槽。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1)、在本装置使用的时候，车体之间固接能够移动至木托盘的下方，托板之间固接与叉齿之间固接能够与木托盘配合，而后车体之间固接移动至上料的位置。转动件之间固接之间固接在转动到预定位置的时候，其上的抓取件之间固接之间固接能够将物料进行抓取，并在抓取后，转动件之间固接之间固接能够转动至木托盘的上方，再将物料放下，从而对物料抓取至木托盘上，以使得本装置在使用的时候，能够节省人力或需要配合其他设备进行使用的问题，使得本装置更加便于使用。而后车体之间固接能够继续移动，而将木托盘摆放在预定位置；

2)、通过设置有起升电机、起升丝杠、链条、第一链轮与第二链轮，能够将托板向上托起，以保证本装置在使用的时候，能够将木托盘进行码垛；

3)、通过设置有限位件、第一定位块与第二定位块，能够在木托盘码放成垛后，保证其稳定性；

4)、通过设置有抓取件，能够对物料进行抓取，并在物料被向上抓起的时候，避免其落下；

5)、通过设置有位于电机、位移丝杠，能够使得抓取件在水平方向上移动，从而保证了本装置在使用的时候，能够抓取到更多位置上的物料。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明的托板的起升结构示意图；

图3为本发明的转动件的内部局部结构示意图；

图4为本发明的抓取件的内部结构示意图；

图5为本发明的图4中A处放大结构示意图；

图6为本发明的木托盘叠放时的结构示意图；

图7为本发明的限位件的放大结构示意图。

图中：1、车体；2、支撑架；3、叉齿；4、托板；5、第一固定块；6、第一滑槽；7、起升电机；8、转动电机；9、第二固定块；10、缺口；11、转动件；12、位移电机；13、抓取件；14、抓取气缸；15、第一链轮；16、链条；17、抬升丝杠；18、第二链轮；19、环形块；20、位移丝杠；21、抓取块；22、压板；23、第一弹簧；24、固定杆；25、限位齿；26、支杆；27、销孔；28、推动块；29、第二弹簧；30、推动槽；31、固定齿；32、第二滑槽；33、螺母；34、阻挡块；35、拨动杆；36、复位块；37、卡槽；38、第一定位块；39、第二定位块；40、通孔；41、限位件。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

由图1-7给出，本发明公开了基于无人驾驶技术的物流车，包括车体1与木托盘，在车体1的下端设置有滚轮所述车体1的一侧固接有支撑架2，支撑架2竖直布置，在车体1的上端设置有托板4与叉齿3，托板4与叉齿3能够插入到木托盘内，且托板4与叉齿3之间固接在一起，所述支撑架2上设置有能够转动的转动件11，转动件11的下方设置有能够沿着转动件11移动的抓取件13，抓取件13与转动件11之间设置有抓取气缸14，以使得抓取件13还能够在竖直方向上移动，抓取件13呈Π型，且抓取件13能够套在物料外，所述抓取件13内设置有限位齿25，当物料的顶端与抓取件13的内顶壁相抵时，限位齿25能够伸到物料的下方，

在本装置使用的时候，车体1能够移动至木托盘的下方，托板4与叉齿3能够与木托盘配合，而后车体1移动至上料的位置。转动件11在转动到预定位置的时候，其上的抓取件13能够将物料进行抓取，并在抓取后，转动件11能够转动至木托盘的上方，再将物料放下，从而对物料抓取至木托盘上，以使得本装置在使用的时候，能够节省人力或需要配合其他设备进行使用的问题，使得本装置更加便于使用。而后车体1能够继续移动，而将木托盘摆放在预定位置。

在托板4上固接有第一固定块5，在支撑架2的表面开设有第一滑槽6，所述支撑架2上设置有起升电机7，且当起升电机7运行时，托板4能够沿着支撑架2上下移动，所述木托盘内设置有限位件41，所述叉齿3上开设有卡槽37，在木托盘内设置有限位件41，限位件41能够与卡槽37配合。为了使得本装置在使用的时候能够对木托盘进行码垛，设置有起升电机7对托板4进行抬升，以便于上的木托盘能够叠放在一起，卡槽37与限位件41的配合使用，能够保证码垛后的木托盘能够相互连接而保持稳定。

为了使得转动件11(或抓取件13)能够转动，设置有如下的技术方案：所述支撑架2的上端固接有第二固定块9，在第二固定块9上开设有缺口10，所述转动件11的一端插入到缺口10内，以避免转动件11在转动的时候，与第二固定块9产生干涉，且在第二固定块9的上端安装有转动电机8，转动电机8的输出端与转动件11相连，以使得转动电机8运行时，转动件11能够随之转动。

为了使得抓取件13能够在水平方向上移动，设置有如下技术方案：所述转动件11的另一端上安装有位移电机12，在转动件11的内部开设有横孔，位移电机12的输出端上固接有位移丝杠20，位移丝杠20能够随位移电机12的输出端转动，所述抓取件13的上端安装有抓取气缸14，抓取气缸14的上端固接有螺母33，螺母33套在位移丝杠20外，并与位移丝杠20螺纹配合。当位移电机12运行的时候，位移丝杠20随之转动，而此时，螺母33与位移丝杠20螺纹配合，且螺母33不能转动，从而此时螺母33能够在水平方向上滑动，从而使得抓取件13能够随之移动。

对于抓取件13的具体结构：

所述抓取件13包括抓取块21，抓取块21呈Π型，在抓取块21的内顶壁上设置有压板22，压板22与抓取块21之间通过第一弹簧23相连，且在压板22上固接有固定杆24，所述限位齿25的内部开设有销孔27，固定杆24的下端能够插入到销孔27内，在压板22压在物料顶端的初期，限位齿25不会伸到抓取块21外，以避免限位齿25与物料表面接触，而当固定杆24的下端与销孔27分离时，此时限位齿25能够被推到物料的下方，且在压板22与物料上端相接触时，第一弹簧23开始储能，并在固定杆24离开销孔27时，限位齿25被推至物料的下方，且在抓取块21内还设置有推动件，以使得固定杆24随压板22向上移动至第一预定点位时，推动件能够将限位齿25推到抓取块21外，限位齿25呈水平布置，物料的下端面与放置平面之间具有间隙，以使得限位齿25能够插到物料的下方。

所述推动件包括推动块28，在推动块28与限位齿25之间设置有第二弹簧29，所述固定杆24上固接有支杆26，支杆26上固接有固定齿31，在推动块28上开设有推动槽30，推动槽30包括竖直的竖槽与倾斜的第一斜槽，且当支杆26随固定杆24向上移动时，固定齿31能够进入到第一斜槽内，并在固定杆24的下端与销孔27分离时，支杆26能够将推动块28朝一侧推动，以使得限位齿25被退至物料的下方。

抓取气缸14向下移动，当压板22压在物料的上端面时，抓取气缸14继续向下移动，并在限位齿25伸到抓取块21外时，抓取气缸14停止运行，此时限位齿25位于物料的下方，此时抓取气缸14位于第一工作点位。

所述第一斜槽的末端连接有第二斜槽，且当固定杆24继续向下移动时，固定齿31能够插入到第二斜槽内，且在固定齿31在第二斜槽内滑动时，限位齿25能够被拉回至抓取块21内，且当限位齿25完全被拉入到抓取块21内时，此时抓取气缸14位于第二工作点位。

当限位齿25移动至物料下方的时候，抓取块21向上移动，此时限位齿25位于物料下方，从而使得物料能够被向上升起。而当物料被放置在木托盘上时，抓取块21能够继续向下压动，从而使得压板22向下压在物料上端(抓取气缸14的第一工作点位继续运行至第二工作点位)，此时限位齿25能够朝收入到抓取块21的内部开始移动，直至限位齿25完全收入到抓取块21内。

为了避免在物料放置在木托盘的过程中，限位齿25伸到抓取块21外，设置有如下技术方案：所述抓取块21的内部还设置有阻挡块34与拨动杆35，拨动杆35铰接在抓取块21内，且阻挡块34与拨动杆35之间固接(为了避免拨动杆35在转动后，由于其自身重力而复位，可以将阻挡块34在重量增加，或者增加拨动杆35与抓取块21之间的摩擦力)，且当固定齿31进入到第二斜槽内后，固定齿31能够与拨动杆35的一端接触，而使得拨动杆35远离阻挡块34的一端向上转动，此时阻挡块34向下移动，且当限位齿25弯曲收入到抓取块21内时，阻挡块34能够挡在限位齿25的一侧，所述支杆26上固接有复位块36，当固定齿31位于竖槽内时，复位块36能够将拨动杆35的端部向下压动而使阻挡块34向上移动。

限位齿25完全收到抓取块21内时，物料被放置在木托盘上，随着物料与压板22发分离，压板22上的压力随之消失，此时固定杆24能够复位，为了避免此时限位齿25伸到抓取块21外，在限位齿25完全收入到抓取块21内时，固定齿31能够对拨动杆35进行拨动，从而使得拨动杆35转动，而当拨动杆35转动时，阻挡块34能够向下移动，并挡在限位齿25前方，此时随着固定齿31移动至竖槽内，固定杆24的下端能够插入到销孔27内，限位齿25复位，此时复位块36能够压动拨动杆35的一端使得阻挡块34向上移动而离开限位齿25的前方。

所述抓取块21内开设有第二滑槽32，所述推动块28的上端设置有滑块，滑块位于第二滑槽32内，以使得推动块28能够沿着预定轨迹滑动。

为了使得托板4能够上下移动，设置有如下的技术方案：所述起升电机7的输出端上固接有第一链轮15，在托板4上固接有第一第一固定块5，所述第一固定块5插入到支撑架2内，在支撑架2内设置有抬升丝杠17，第一固定块5与抬升丝杠17之间螺纹配合，所述抬升丝杠17的上端固接有第二链轮18，抬升丝杠17的下端固接有环形块19，第一链轮15与第二链轮18之间通过链条16连接传动，以使得起升电机7运行时，第一固定块5能够带动托板4上下移动。

为了使得码垛时，能够码放呈预定的且稳定的层垛，设置有如下的技术方案：所述木托盘的上端固接有第一定位块38，木托盘的下端固接有第二定位块39，第二定位块39的下表面开设有定位槽，第一定位块38能够插入到定位槽内，所述第二定位块39的内部设置有能够山上下移动的限位件41，且第二定位块39内设置有通孔40，叉齿3能够插入到通孔40内，所述叉齿3的前端设置有倾斜面，在限位件41内设置有刚好能够供叉齿3穿过的限位孔。

对于第二定位块39，在现有技术中，其即为木托盘下方的支撑脚，且支撑脚本身会具有通孔40。

当第一定位块38未与第二定位块39相互配合时，限位件41受其自身重力的影响而下落，此时部分限位孔与通孔40交错，而当叉齿3插入到通孔40内后，限位件41能够被叉齿3的上端面向上顶起，当第一定位块38插入到定位槽内后，当叉齿3抽出第二定位块39，限位件41能够落下而插入到与第一定位块38上的插孔内，从而实现上下层木托盘的连接。

所述限位齿25的上端设置有橡胶垫。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.基于无人驾驶技术的物流车，包括车体(1)与木托盘，在车体(1)的下端设置有滚轮，其特征在于：所述车体(1)的一侧固接有支撑架(2)，支撑架(2)竖直布置，在车体(1)的上端设置有托板(4)与叉齿(3)，托板(4)与叉齿(3)能够插入到木托盘内，且托板(4)与叉齿(3)之间固接在一起，所述支撑架(2)上设置有能够转动的转动件(11)，转动件(11)的下方设置有能够沿着转动件(11)移动的抓取件(13)，抓取件(13)与转动件(11)之间设置有抓取气缸(14)，以使得抓取件(13)还能够在竖直方向上移动，抓取件(13)呈Π型，且抓取件(13)能够套在物料外，所述抓取件(13)内设置有限位齿(25)，当物料的顶端与抓取件(13)的内顶壁相抵时，限位齿(25)能够伸到物料的下方，

在托板(4)上固接有第一固定块(5)，在支撑架(2)的表面开设有第一滑槽(6)，所述支撑架(2)上设置有起升电机(7)，且当起升电机(7)运行时，托板(4)能够沿着支撑架(2)上下移动，所述木托盘内设置有限位件(41)，所述叉齿(3)上开设有卡槽(37)，限位件(41)能够与卡槽(37)配合，

所述支撑架(2)的上端固接有第二固定块(9)，在第二固定块(9)上开设有缺口(10)，所述转动件(11)的一端插入到缺口(10)内，且在第二固定块(9)的上端安装有转动电机(8)，转动电机(8)的输出端与转动件(11)相连，以使得转动电机(8)运行时，转动件(11)能够随之转动，

所述转动件(11)的另一端上安装有位移电机(12)，在转动件(11)的内部开设有横孔，位移电机(12)的输出端上固接有位移丝杠(20)，位移丝杠(20)能够随位移电机(12)的输出端转动，所述抓取件(13)的上端安装有抓取气缸(14)，抓取气缸(14)的上端固接有螺母(33)，螺母(33)套在位移丝杠(20)外，并与位移丝杠(20)螺纹配合，

所述抓取件(13)包括抓取块(21)，抓取块(21)呈Π型，在抓取块(21)的内顶壁上设置有压板(22)，压板(22)与抓取块(21)之间通过第一弹簧(23)相连，且在压板(22)上固接有固定杆(24)，所述限位齿(25)的内部开设有销孔(27)，固定杆(24)的下端能够插入到销孔(27)内，且在抓取块(21)内还设置有推动件，以使得固定杆(24)随压板(22)向上移动至第一预定点位时，推动件能够将限位齿(25)推到抓取块(21)外，限位齿(25)呈水平布置，物料的下端面与放置平面之间具有间隙，以使得限位齿(25)能够插到物料的下方。

2.根据权利要求1所述的基于无人驾驶技术的物流车，其特征在于：所述推动件包括推动块(28)，在推动块(28)与限位齿(25)之间设置有第二弹簧(29)，所述固定杆(24)上固接有支杆(26)，支杆(26)上固接有固定齿(31)，在推动块(28)上开设有推动槽(30)，推动槽(30)包括竖直的竖槽与倾斜的第一斜槽，且当支杆(26)随固定杆(24)向上移动时，固定齿(31)能够进入到第一斜槽内，并在固定杆(24)的下端与销孔(27)分离时，支杆(26)能够将推动块(28)朝一侧推动，以使得限位齿(25)被退至物料的下方。

3.根据权利要求2所述的基于无人驾驶技术的物流车，其特征在于：所述第一斜槽的末端连接有第二斜槽，且当固定杆(24)继续向下移动时，固定齿(31)能够插入到第二斜槽内，且在固定齿(31)在第二斜槽内滑动时，限位齿(25)能够被拉回至抓取块(21)内。

4.根据权利要求3所述的基于无人驾驶技术的物流车，其特征在于：所述抓取块(21)的内部还设置有阻挡块(34)与拨动杆(35)，拨动杆(35)铰接在抓取块(21)内，且阻挡块(34)与拨动杆(35)之间固接，且当固定齿(31)进入到第二斜槽内后，固定齿(31)能够与拨动杆(35)的一端接触，而使得拨动杆(35)远离阻挡块(34)的一端向上转动，此时阻挡块(34)向下移动，且当限位齿(25)弯曲收入到抓取块(21)内时，阻挡块(34)能够挡在限位齿(25)的一侧，所述支杆(26)上固接有复位块(36)，当固定齿(31)位于竖槽内时，复位块(36)能够将拨动杆(35)的端部向下压动而使阻挡块(34)向上移动。

5.根据权利要求4所述的基于无人驾驶技术的物流车，其特征在于：所述抓取块(21)内开设有第二滑槽(32)，所述推动块(28)的上端设置有滑块，滑块位于第二滑槽(32)内，以使得推动块(28)能够沿着预定轨迹滑动。

6.根据权利要求1所述的基于无人驾驶技术的物流车，其特征在于：所述起升电机(7)的输出端上固接有第一链轮(15)，在托板(4)上固接有第一第一固定块(5)，所述第一固定块(5)插入到支撑架(2)内，在支撑架(2)内设置有抬升丝杠(17)，第一固定块(5)与抬升丝杠(17)之间螺纹配合，所述抬升丝杠(17)的上端固接有第二链轮(18)，抬升丝杠(17)的下端固接有环形块(19)，第一链轮(15)与第二链轮(18)之间通过链条(16)连接传动，以使得起升电机(7)运行时，第一固定块(5)能够带动托板(4)上下移动。

7.根据权利要求1所述的基于无人驾驶技术的物流车，其特征在于：所述木托盘的上端固接有第一定位块(38)，木托盘的下端固接有第二定位块(39)，第二定位块(39)的下表面开设有定位槽，第一定位块(38)能够插入到定位槽内，所述第二定位块(39)的内部设置有能够上下移动的限位件(41)，且第二定位块(39)内设置有通孔(40)，叉齿(3)能够插入到通孔(40)内，所述叉齿(3)的前端设置有倾斜面，在限位件(41)内设置有刚好能够供叉齿(3)穿过的限位孔，在第一定位块(38)的上端开设有插槽。