CN117043833A - 自主行驶辅助装置 - Google Patents

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Abstract

自主行驶辅助装置包括服务器装置。服务器装置从路边设备接收道路状况信息。在服务器装置中，地图信息作为多个节点和多个链路的组合而存储。服务器装置保持对象车辆的路径信息。服务器装置从对象车辆接收与对象车辆的位置及行驶状态相关的车辆信息，根据车辆信息及路径信息，选择一部分节点作为选择节点，并且选择一部分链路作为选择链路。服务器装置将在地图信息中附加了与选择节点和选择链路相关的道路状况信息而得到的信息作为动态地图信息，发送给沿着预定的行驶路径自主行驶的对象车辆。

Description

自主行驶辅助装置
技术领域
本公开涉及自主行驶辅助装置。
背景技术
在现有的在自动驾驶车辆的数字地图中安装动态对象的方法中，将数字地图分发给自动驾驶车辆，所分发的数字地图用于自动驾驶车辆的行驶辅助。数字地图是将动态的道路信息重叠在地图上的地图数据。在动态的道路信息中，例如包含与行驶路径上的其他车辆相关的信息、道路的信号机信息以及拥堵信息(例如，参照专利文献1)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：美国专利第10605612号说明书
发明内容
发明所要解决的技术问题
在如上所述的现有方法中，动态的道路信息中包含的信息不足，有可能难以进行适当的驾驶辅助。
本公开是为了解决上述那样的问题而完成的，其目的在于得到能够更适当地进行对车辆的自主行驶辅助的自主行驶辅助装置。
用于解决技术问题的技术手段
本公开所涉及的自主行驶辅助装置包括服务器装置，该服务器装置从路边设备接收与路边设备周围的状况相关的信息即道路状况信息，且将在地图信息中附加了道路状况信息而得到的信息即动态地图信息发送给沿预定的行驶路径自主行驶的对象车辆，在服务器装置中，地图信息作为多个节点和多个链路的组合而存储，各节点对应于交叉路口，各链路对应于连接相邻的两个交叉路口的道路，服务器装置保持与行驶路径相关的信息即路径信息，从对象车辆接收与对象车辆的位置相关的信息及与对象车辆的行驶状态相关的信息即车辆信息，根据车辆信息及路径信息，从多个节点中选择一部分节点作为选择节点，并且从多个链路中选择一部分链路作为选择链路，将在地图信息中附加了与选择节点和选择链路相关的道路状况信息而得到的信息作为动态地图信息发送给对象车辆。
发明效果
根据本公开所涉及的自主行驶辅助装置，能够更适当地进行对车辆的自主行驶辅助。
附图说明
图1是表示实施方式1所涉及的自主行驶辅助装置、服务器装置、路边设备以及车辆的框图。
图2是表示适用图1的自主行驶辅助装置的交叉路口的状况的图。
图3是表示图1的自主行驶辅助装置的控制部执行的自主行驶辅助控制程序的流程图。
图4是用于说明实施方式2所涉及的自主行驶辅助装置中的到达成本的图。
图5是用于说明实施方式2所涉及的自主行驶辅助装置中的到达成本的图。
图6是表示实施方式2所涉及的自主行驶辅助装置的控制部执行的自主行驶辅助控制程序的流程图。
图7是用于说明实施方式3所涉及的自主行驶辅助装置的控制的一个示例的图。
图8是用于说明实施方式3所涉及的自主行驶辅助装置的控制的一个示例的图。
图9是表示实现实施方式1至3的自主行驶辅助装置的功能的处理电路的第一示例的结构图。
图10是表示实现实施方式1至3的自主行驶辅助装置的功能的处理电路的第一示例的结构图。
具体实施方式
以下，参照附图，对实施方式进行说明。
实施方式1.
图1是表示实施方式1所涉及的自主行驶辅助装置、服务器装置、路边设备以及车辆的框图。
自主行驶辅助装置10包括服务器装置20。服务器装置20中，作为功能块，具有通信部21、道路状况信息获取部22、车辆信息获取部23、控制部24、动态地图发送部25以及存储部26。
作为服务器装置20，例如使用配置在被称为MEC(Multi-Access Edge Computing：多址边缘计算)的移动电话网的核心网络内的服务器。另外，在服务器装置20中，也可以像工厂内那样使用有限的区域内专用构筑的网络。例如，也可以仅在有限的地基内连接到能够连接到5G网络的网络。
通信部21从路边设备30接收道路状况信息。道路状况信息是由路边设备30的传感器33检测出的信息，是与路边设备30的周围状况相关的信息。作为与路边设备30的周围状况相关的信息，例如可以举出与行驶车辆相关的信息、与停车车辆相关的信息、与停放车辆相关的信息、与行人相关的信息、与障碍物相关的信息、以及与路面状态相关的信息。
传感器33例如可以举出摄像头、毫米波雷达和LiDAR(Light Detection andRanging：激光雷达)。另外，服务器装置20与路边设备30之间的通信使用无线通信或有线通信。作为有线通信，使用光纤、LAN电缆等。
通信部21从作为对象车辆的车辆40接收车辆信息。对象车辆是指沿着预定的行驶路径自主行驶的车辆，是成为自主行驶辅助的对象的车辆。车辆信息是与车辆40的位置相关的信息以及与车辆40的行驶状态相关的信息。与车辆40的行驶状态相关的信息包含车辆40的速度、车辆40的加速度、车辆40的行驶履历、车辆40的方向指示灯信息以及车辆40的预定行驶路径的至少一部分。
车辆40的通信部41包括能够进行无线通信的通信器和天线。在无线通信中，使用利用LTE(Long Term Evolution；注册商标)、5G等的C-V2X(Cellular V2X)。另外，有时也使用利用OTA(Over The Air：空中下载技术)的无线通信、基于Wi-Fi标准的无线通信等。通信部41以一定的周期向服务器装置20发送车辆信息和路径信息。
道路状况信息获取部22从路边设备30经由通信部21获取道路状况信息。
车辆信息获取部23从车辆40经由通信部21获取车辆信息。
在存储部26中，地图信息作为多个节点和多个链路的组合而存储。各节点对应于交叉路口。各链路对应于连接相邻的两个交叉路口的道路。交叉路口包含三岔路、十字路、五岔路、环行交叉口等。
存储部26保持车辆40的路径信息。路径信息是与车辆40的行驶路径相关的信息。服务器装置20将对象车辆的路径信息与车道信息相关联地保持在存储部26中。车道信息是与道路的车道相关的信息。例如，服务器装置20不仅能够保持对象车辆正在行驶的链路的信息，还能够保持对象车辆在与该链路对应的道路的多个车道中的哪个车道行驶的信息。
此外，存储部26存储关于自主行驶辅助的对象车辆的一览信息。控制部24对一览信息中包含的各车辆周期性地进行动态地图信息的发送处理。
控制部24根据接收到的车辆信息和保持的路径信息，从多个节点中选择一部分节点作为选择节点，并且从多个链路中选择一部分链路作为选择链路。
控制部24根据所获取的道路状况信息中的与选择节点和选择链路有关的道路状况信息以及存储在存储部26中的地图信息，生成动态地图信息。动态地图信息是在地图信息中附加了道路状况信息而得到的信息。例如，动态地图信息是表示行人的位置、行人的移动路径、一定时间内车辆40的行驶路径的点群数据、表示道路上停着的车辆、工程以及障碍物的位置的数据。
动态地图发送部25将控制部24中生成的信息作为动态地图信息发送给车辆40。
路边设备30的控制部32例如从传感器33获取路边设备30周围的道路状况信息，并向通信部31输出。通信部31向服务器装置20发送所获取的道路状况信息。另外，车辆40的控制部42根据车辆信息以及从服务器装置20接收到的道路状况信息，控制车辆40的未图示的驱动装置、制动装置、转向装置等，从而使车辆40自主行驶。
当车辆40接收到动态地图信息时，接收到的动态地图信息与存储在车辆40的存储部43中的地图信息重叠，用于判断车辆40的加减速、停止等。服务器装置20参照从发送动态地图信息的对象车辆接收的车辆信息中包含的位置信息和存储在存储部26中的地图信息，获取车辆40正在行驶的路径或节点。
服务器装置20和车辆40存储的地图信息是静态地图信息。静态地图信息包含地形、道路信息等。作为静态地图信息，例如可以利用作为道路地图的国际标准之一的GDF5.0(Geographic Data Files 5.0：地理数据文件5.0)，但是也可以利用基于其他国际标准或自身标准的地图。
另外，在图1中仅示出了一个路边设备30及一台车辆40，但在实施方式1中，一个服务器装置20能够与多个路边设备及多台车辆进行通信。因此，通信部21也同样从不是对象车辆的车辆接收车辆信息。在这种情况下，通信部21非同步且周期性地从多台车辆40接收车辆信息，非同步且周期性地从多个路边设备30接收道路状况信息。
图2是表示适用图1的自主行驶辅助装置10的交叉路口的状况的图。在图2所示的交叉路口50连接有4条道路61、62、63及64。即，在该示例中，在一个节点上连接有4条链路。以下，交叉路口50也被称为节点#1，道路61、62、63和64分别被称为链路#1、链路#2、链路#3和链路#4。
道路61、62、63及64是左侧通行的单向2车道的道路。道路62存在于道路61的延长线上。即，在道路61上行驶的车辆可以直行进入道路62，在道路62上行驶的车辆可以直行进入道路61。
在交叉路口50的路边设置有第一路边设备301和第二路边设备302。虽然未图示，但在第一路边设备301及第二路边设备302上分别设置有传感器。各传感器相当于图1的传感器33。各传感器检测道路状况信息。
第一路边设备301的传感器的可检测区域AR1是交叉路口50的一部分、道路62的一部分以及道路64的一部分的区域。第一路边设备301的传感器主要检测道路62的状况。第二路边设备302的传感器的可检测区域AR2是交叉路口50的一部分、道路62的一部分、道路63的一部分、以及道路64的一部分的区域。第二路边设备302的传感器主要检测道路64的状况。
在图2中，8台车辆401～408在行驶或停止。车辆401在道路61的行驶车道61a上直行，即，在图2中的左向行驶。车辆402在道路61的行驶车道61a上行驶后，在交叉路口50右转，欲进入道路64。车辆403和车辆404在道路62的对向车道62b上直行，即，在图2中的右向行驶。车辆405、406和407停在道路64上等待信号。车辆408停在道路63上等待信号。
另外，在交叉路口50附近设置有基站70。基站70对服务器装置20和第一路边设备301之间的通信、服务器装置20和第二路边设备302之间的通信以及服务器装置20和车辆402之间的通信进行中继。基站70的中继不一定是必需的，基站70也可以不设置。在这种情况下，第一路边设备301、第二路边设备302以及车辆402分别与服务器装置20直接通信即可。
第一路边设备301的传感器可以检测车辆403和车辆404。服务器装置20从第一路边设备301经由基站70接收关于道路62的道路状况信息。因此，关于道路62的道路状况信息包含与车辆403和车辆404相关的信息。
第二路边设备302的传感器可以检测车辆405、车辆406以及车辆407。服务器装置20经由基站70从第二路边设备302接收关于道路64的道路状况信息。因此，关于道路64的道路状况信息包含与车辆405、车辆406以及车辆407相关的信息。
这里，考虑车辆402是能够自主行驶的车辆，是由服务器装置20发送动态地图信息的对象车辆的情况。车辆402的行驶路径是道路61→交叉路口50→道路64，即，链路#1→节点#1→链路#4。
车辆403和车辆404在车辆402所行驶的链路#1的延长线上的链路#2上行驶，并且在车辆402的行驶车道61a的对向车道62b上向朝着车辆402的方向行驶。将这样的车辆403及车辆404的行驶方式称为第一行驶方式。
由第二路边设备302的传感器检测到的车辆405、406和407是在车辆402的行驶路径上的车辆，但是道路64不存在于车辆402所行驶的链路的延长线上。
服务器装置20的控制部24从第一路边设备301经由基站70接收道路62的道路状况信息。道路62的道路状况信息包含与车辆403和车辆404相关的信息。另外，控制部24经由基站70从车辆402获取车辆402的车辆信息。另外，控制部24从存储部26获取地图信息。然后，控制部24根据道路62的道路状况信息、车辆402的车辆信息以及地图信息，判断为车辆403以及车辆404按照上述的“第一行驶方式”行驶。
另外，控制部24经由基站70从第二路边设备302获取道路64的道路状况信息。道路64的道路状况信息包含与车辆405、406、407相关的信息。控制部24根据道路64的道路状况信息、车辆402的车辆信息以及地图信息，判断为车辆404、406及407的行驶方式不符合上述的“第一行驶方式”。
在该示例的情况下，控制部24将来自第一路边设备301的道路状况信息附加到静态地图信息中，但不将来自第二路边设备302的道路状况信息附加到静态地图信息中。然后，服务器装置20的动态地图发送部25将附加了来自第一路边设备301的道路状况信息的地图信息作为动态地图信息发送给车辆402。
当车辆402的通信部从服务器装置20接收到动态地图信息时，车辆402的控制部基于接收到的动态地图信息，辅助车辆402的自主行驶。例如，车辆402的控制部在车辆403及车辆404通过交叉路口50之前使车辆402停止，在车辆403及车辆404通过交叉路口50之后使车辆402右转。
在图2所示的示例中，对象车辆即车辆402在节点上行驶，但也有对象车辆在链路上行驶的情况。因此，在实施方式1所涉及的自主行驶辅助装置10中，判断对象车辆是在节点上行驶还是在链路上行驶，变更附加在地图信息中的道路状况信息的范围来作为动态地图信息。
例如，服务器装置20在车辆40在节点上行驶的情况下，将与该节点和与该节点邻接的链路对应的地图上的范围内所包含的道路状况信息附加到地图信息，作为动态地图信息发送给车辆40。
另一方面，服务器装置20在车辆40在链路上行驶的情况下，将与该链路和接下来到达的节点、与该节点邻接的链路对应的地图上的范围内包含的道路状况信息附加到地图信息，作为动态地图信息发送给车辆40。
另外，在图2所示的示例中，选择了关于存在相当于第一行驶方式的车辆的链路的道路状况信息。但是，关于与对象车辆当前行驶的节点连接的链路的道路状况信息或者关于与对象车辆接下来行驶的预定节点连接的链路的道路状况信息也可以全部附加到地图信息中。参照图3说明这些情况下的服务器装置20的控制部24中的处理。
图3是表示图1的自主行驶辅助装置10的控制部24执行的自主行驶辅助程序的流程图。图3的程序例如通过车辆的点火钥匙开关导通而开始，每经过一定时间来执行。
当开始图3的程序时，控制部24首先在步骤S101中从车辆40获取车辆40的车辆信息。
接着，控制部24在步骤S102中，从路边设备30获取道路状况信息。
接着，控制部24在步骤S103中，判定用于发送动态地图信息的对象车辆是否正在链路上行驶。在用于发送动态地图信息的对象车辆正在链路上行驶的情况下，在步骤S104中，控制部24选择当前行驶中的链路以及与接下来到达的节点连接的链路作为选择链路。另外，控制部24选择接下来到达的节点作为选择节点。
另一方面，在用于发送动态地图信息的对象车辆不是在链路上行驶的情况下，即，在节点上行驶的情况下，控制部24在步骤S105中，选择与当前行驶中的节点连接的链路作为选择链路。另外，控制部24选择当前行驶中的节点作为选择节点。
接着，在步骤S106中，控制部24获取所获取的链路及节点的地图范围中包含的车辆信息及道路状况信息。
接着，在步骤S107中，控制部24将所获取的车辆信息以及道路状况信息作为动态地图信息发送给对象车辆40，暂时结束本程序。
如上所述，实施方式1所涉及的自主行驶辅助装置10包括服务器装置20。服务器装置20从路边设备30接收道路状况信息，并且将动态地图信息发送给作为对象车辆的车辆40。在服务器装置20中，地图信息作为多个节点和多个链路的组合而存储。另外，服务器装置20保持对象车辆的路径信息。服务器装置20从车辆40接收车辆信息。服务器装置20根据路径信息和接收到的车辆信息，从多个节点中选择一部分节点作为选择节点，并且从多个链路中选择一部分链路作为选择链路。服务器装置20将在地图信息中附加了与选择节点和选择链路相关的道路状况信息而得到的信息作为动态地图信息发送给车辆40。
根据该自主行驶辅助装置10，由于在动态地图信息的动态信息中也包含对象车辆的行驶路径以外的路径的信息，因此能够抑制因信息不足而无法进行适当的自主行驶辅助的情况发生。
另外，根据该自主行驶辅助装置10，从服务器装置20发送给对象车辆的动态地图信息中不包含对象车辆的行驶辅助不需要的信息。因此，在对象车辆的控制部中，不存在运算处理负载因大量的信息变高而造成控制延迟的危险，也不存在不需要的信息成为噪声而在运算结果中产生误差的危险。即，根据该自主行驶辅助装置10，能够更适当地进行对车辆的自主行驶辅助。
另外，根据该自主行驶辅助装置10，在对象车辆在多个链路中的1个链路上行驶的情况下，选择链路是满足以下条件1的链路。
条件1：对象车辆当前行驶的1个链路及与该1个链路连接且与对象车辆接下来到达的节点连接并且与该1个链路不同的1个以上的链路
另外，选择节点与对象车辆当前行驶的1个链路连接，并且是对象车辆接下来到达的节点。
另一方面，在对象车辆在多个节点中的1个节点上行驶的情况下，选择链路是与对象车辆当前行驶的节点连接且与对象车辆已通过的链路不同的链路。另外，选择节点是对象车辆当前行驶的节点。
由此，无论对象车辆是在链路上行驶还是在节点上行驶，都能够更适当地进行对象车辆的自主行驶辅助。
另外，根据该自主行驶辅助装置10，服务器装置20将路径信息与道路的车道相关的信息即车道信息相关联地保持。由此，例如能够将在对向车道行驶的车辆与在其他车道行驶的车辆进行区分地保持，因此能够更适当地进行对车辆的自主行驶辅助。
实施方式2.
接着，对实施方式2所涉及的自主行驶辅助装置进行说明。在实施方式2中，对于由链路及节点定义的地图信息的各链路，定义到达成本。到达成本是对车辆在1个链路连接的2个节点之间移动时的移动难度进行数值化。例如，链路的距离越长，到达成本有越高的趋势。另外，例如，当链路发生拥堵时，到达成本上升。
这里，到达成本定义为根据在2个节点间移动所需的平均移动时间和2个节点间的距离来计算移动所涉及的成本。换言之，到达成本是每个链路的相对加权。
除了导入到达成本以外的结构与实施方式1所涉及的自主行驶辅助装置10的结构相同。
图4是用于说明实施方式2所涉及的自主行驶辅助装置中的到达成本的图。图4示出了8个节点N1～N8和与之连接的13条链路L1～L13。在节点N1和节点N2之间连接有链路L1。链路L1的到达成本为3。另外，在节点N7和节点N8之间连接有链路L13。链路L13的到达成本为6。
例如，在基于时间决定到达成本的情况下，表示链路L13相对于链路L1移动要花费2倍的时间。另外，在基于距离决定到达成本的情况下，表示链路L13相对于链路L1具有2倍的距离。
另外，例如，当车辆从节点N1经由节点N2向节点N3移动时，即，路径“A→B→G”的到达成本作为L1的到达成本和链路L2的到达成本的合计值来计算。在该示例中，到达成本的合计值作为各到达成本的累计值来计算。即，路径“A→B→G”的到达成本为5.9。
图5是用于说明实施方式2所涉及的自主行驶辅助装置中的到达成本的图。图5所示的路径“S→C→D→G”是在从车辆的起点即节点N4移动到车辆的目的地即节点N3时，到达成本的合计值为最小的路径。在该示例中，车辆通过链路L8、链路L9和链路L7，并且到达成本的合计值为6.3。
实施方式2所涉及的服务器装置20根据对象车辆的车辆信息、对象车辆的路径信息以及各链路的到达成本，决定选择节点以及选择链路。例如，选择对象车辆当前行驶的链路的到达成本和以对象车辆接下来到达的节点为起点的链路的到达成本的合计值为判定值以下的范围的链路作为选择链路。在对象车辆当前行驶的链路的到达成本超过判定值的情况下，作为选择链路，仅选择该链路作为选择链路。
以下，参照图4，以判定值设定为“4”、车辆在路径“S→C→D→G”上行驶的情况为例进行说明。当车辆从节点N4开始并在链路L8上行驶时，行驶链路的到达成本为4。因此，服务器装置20仅选择行驶链路作为选择链路。
接着，当车辆在链路L9上行驶时，行驶链路的到达成本为1.3，比判定值小2.7。在这种情况下，服务器装置20在与车辆接下来到达的节点N6连接的链路中，选择到达成本为2.7以下的链路作为选择链路。因此，服务器设备20选择链路L9、到达成本为1.5的链路L6和到达成本为1的链路L7作为选择链路。
当车辆在链路L7上行驶时，行驶链路的到达成本为1，比判定值小3。在这种情况下，服务器装置20在与车辆接下来到达的节点N3连接的链路中，选择到达成本为3以下的链路作为选择链路。因此，服务器装置20选择链路L7和到达成本为2.9的链路L2作为选择链路。
这里，假设链路L12、链路L13的成本都为1，则车辆在链路L9上行驶时，链路L9的到达成本、链路L12的到达成本、以及链路L13的到达成本的合计值为3.3，比判定值要小。因此，此时，服务器装置20除了选择链路L9、L6和L7之外，还选择链路L12和链路L13作为选择链路。
图6是表示实施方式2所涉及的自主行驶辅助装置10的控制部24所执行的自主行驶辅助程序的流程图。图6的程序例如通过车辆的点火钥匙开关导通而开始，每经过一定时间来执行。在图6中，对与图3的程序中的步骤相同的步骤赋予相同的步骤编号。对于这些相同的步骤，省略说明。
自主行驶辅助装置的控制部24在程序开始时，执行从步骤S101到步骤S103的处理。
在用于发送动态地图信息的对象车辆正在链路上行驶的情况下，控制部24在步骤S201中如下地进行选择链路的选择。控制部24选择当前行驶中的链路以及以接下来到达的节点为起点的链路的到达成本的合计值为判定值以下的范围的链路作为选择链路。
另一方面，在用于发送动态地图信息的对象车辆不在链路上行驶的情况下，即，在对象车辆正在节点上行驶的情况下，控制部24在步骤S202中如下地进行选择链路的选择。控制部24选择以当前行驶中的节点为起点的链路的到达成本的合计值为判定值以下的范围的链路作为选择链路。另外，控制部24选择接下来到达的节点及选择链路之间的节点作为选择节点。
控制部24在执行了步骤S104的处理或步骤S105的处理之后，依次执行步骤S106的处理和步骤S107的处理，暂时结束本程序。
如上所述，在实施方式2所涉及的自主行驶辅助装置10中，赋予作为对各链路的相对加权的到达成本。服务器装置20根据对象车辆的车辆信息、对象车辆的路径信息以及到达成本，决定选择节点以及选择链路。
即使是与对象车辆正在行驶的链路不同的其他链路，也设想对象车辆正在行驶的链路与其他链路的距离越近，为了对象车辆的辅助控制，考虑关于其他链路的道路状况信息的必要性越高。因此，如实施方式2所涉及的自主行驶辅助装置那样，在决定选择节点及选择链路时，通过考虑到达成本，能够更适当地进行对象车辆的自主行驶辅助。
另外，在实施方式2所涉及的自主行驶辅助装置10中，到达成本对应于对象车辆在各链路连接的2个节点之间移动所需的时间而确定。因此，能够更适当地进行对象车辆的自主行驶辅助。
另外，在实施方式2所涉及的自主行驶辅助装置10中，到达成本对应于各链路的距离而确定。因此，能够更适当地进行对象车辆的自主行驶辅助。
另外，在实施方式2所涉及的自主行驶辅助装置10中，选择链路是选择链路内的各链路的到达成本的合计值为判定值以下的链路群。因此，能够更适当地进行对象车辆的自主行驶辅助。
虽然到达成本的合计值是各到达成本的简单的累计值，但到达成本的合计值也可以是各到达成本的平方和，也可以通过其他方法进行累计。
另外，到达成本是基于在2个节点间移动所需的平均移动时间和2个节点间的距离而计算的成本，但除了时间和距离以外，也可以考虑天气、路面状况等其他变动因素来计算。
实施方式3.
接着，对实施方式3所涉及的自主行驶辅助装置进行说明。在实施方式3所涉及的自主行驶辅助装置中，对对象车辆在交叉路口右转或左转时的自主行驶辅助的示例进行说明。实施方式3所涉及的自主行驶辅助装置的结构与实施方式1所涉及的自主行驶辅助装置10以及实施方式2所涉及的自主行驶辅助装置10相同。
图7是用于说明实施方式3所涉及的自主行驶辅助装置的控制的一个示例的图。图7示出了作为节点的交叉路口50和作为与交叉路口50连接的链路的4条道路61、62、63和64。4条道路61、62、63和64是左侧通行的2车道道路。
另外，在交叉路口50的4个角中的3处分别设置有路边设备311、312及313。路边设备311的传感器的可检测区域AR3是道路64的一部分区域。路边设备312的传感器的可检测区域AR4是道路61的一部分区域。路边设备313的传感器的可检测区域AR5是道路63的一部分区域。
车辆411在道路62上向交叉路口50行驶，车辆412在道路61上向交叉路口50行驶。车辆411是能够自主行驶的车辆，是成为自主行驶辅助的对象的车辆。之后，车辆411打算在交叉路口50左转而在道路64上行驶。车辆411a表示在预定的行驶路径上行驶的未来的车辆411。
这里，车辆412在与车辆411对向的方向上行驶，并且接近车辆411。以下，这样的车辆被称为“对向接近车辆”。
另外，在图7中，行人81正在横穿道路64，行人82正在横穿道路63。
虽然在图7中未图示，但服务器装置20从路边设备311接收可检测区域AR3内的道路状况信息。因此，来自路边设备311的道路状况信息中包含与行人81相关的信息。服务器装置20从路边设备312接收可检测区域AR4内的道路状况信息。因此，来自路边设备312的道路状况信息中包含与车辆412相关的信息。
服务器装置20从路边设备313接收可检测区域AR5内的道路状况信息。因此，来自路边设备313的道路状况信息中包含与行人82相关的信息。另外，服务器装置20从车辆411接收车辆411的车辆信息以及车辆411的行驶路径。
服务器装置20保持车辆411的路径信息。另外，服务器装置20接收车辆411的车辆信息。
服务器装置20选择与道路62对应的链路和与道路64对应的链路作为选择链路。服务器装置20将所选择的链路的道路状况信息附加到存储在服务器装置20中的地图信息中而得到的信息作为动态地图信息发送给车辆411。
由此，车辆411的控制部识别出横穿道路64中的行人81的存在，车辆411如车辆411a那样在行人81的跟前停止。由此，在左侧通行的道路中，在对象车辆左转的情况下，仅将与对象车辆接下来到达的节点连接的链路中的行驶路径上的链路选择为选择链路。在右侧通行的道路中，对象车辆右转的情况也同样，仅选择行驶路径上的链路作为选择链路。
即，在服务器装置20中，对象车辆即车辆411在链路上行驶，在车辆411接下来到达的节点处打算右转或左转的情况下，将关于与车辆411接下来到达的节点连接且存在于车辆411转弯的方向上的链路的道路状况信息作为动态地图信息发送给车辆411。
由此，由于不向对象车辆发送不需要的道路状况信息，因此能够更适当地进行自主行驶辅助。
图8是用于说明实施方式3所涉及的自主行驶辅助装置的控制的一个示例的图。图8是车辆411打算在交叉路口50右转时的图。除了车辆411打算右转这一点以外，与图7相同。
在该示例中，服务器装置20选择与道路62对应的链路、与道路63对应的链路以及与道路61对应的链路作为选择链路。服务器装置20将所选择的链路的道路状况信息附加到存储在服务器装置20中的地图信息中而得到的信息作为动态地图信息发送给车辆411。
由此，车辆411的控制部识别出横穿道路63中的行人82的存在，并且识别出在道路61上行驶且接近车辆411的车辆412的存在。车辆411如车辆411b那样在行人82的跟前停止。
由此，在左侧通行的道路中，在对象车辆右转时存在对向接近车辆的情况下，在与对象车辆接下来到达的节点连接的链路中，选择与行驶路径上的链路以及当前行驶的道路的延长线上的道路对应的链路作为选择链路。另外，对于车辆411转弯的方向上存在的链路，也被选择为选择链路。在右侧通行的道路上，对象车辆左转的情况也同样。
即，在服务器装置20中，对象车辆即车辆411行驶在链路上，在车辆411打算在接下来到达的节点处右转或左转的情况下，在对向接近车辆即车辆412的预定行驶路径与车辆411的预定行驶路径交叉的情况下，将车辆412的车辆信息作为动态地图信息发送给车辆411。
由此，由于不向对象车辆发送不需要的道路状况信息，因此能够更适当地进行自主行驶辅助。
在一辆以上的车辆在与对象车辆的行进方向相反的方向上行驶并且在远离对象车辆的方向上行驶的情况下，服务器装置20也可以不向对象车辆发送与这一辆以上的车辆的位置及这一辆以上的车辆的行驶状态相关的信息。
由此，由于进一步削减了不需要的信息，服务器装置20能够更适当地进行自主行驶辅助。
另外，在实施方式1至3中，作为服务器装置20使用了MEC，但服务器装置20并不特别限定于MEC。
另外，实施方式1至3的自主行驶辅助装置的功能由处理电路来实现。图9是表示实现实施方式1至3的自主行驶辅助装置的功能的处理电路的第一示例的结构图。第一示例的处理电路100是专用的硬件。
另外，处理电路100例如可以是单一电路、复合电路、程序化的处理器、并联程序化处理器、ASIC(Application Specific Integrated Circuit：专用集成电路)、FPGA(FieldProgrammable Gate Array：现场可编程门阵列)或它们的组合。
另外，图10是表示实现实施方式1至3的自主行驶辅助装置的功能的处理电路的第二示例的结构图。第二示例的处理电路200包括处理器201和存储器202。
处理电路200中，自主行驶辅助装置的功能由软件、固件或软件和固件的组合来实现。软件及固件以程序的形式来表述，并储存于存储器202。处理器201读取储存于存储器202的程序并执行，由此来实现功能。
存储于存储器202的程序也可以说是使计算机执行上述各部分的步骤或方法的程序。此处，存储器202例如是RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)、ROM(Read OnlyMemory：只读存储器)、闪存、EPROM(Erasable Programmable Read Only Memory：可擦除可编程只读存储器)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory：电可擦可编程只读存储器)等非易失性或易失性的半导体存储器。另外，磁盘、软盘、光盘、压缩磁盘、小型磁盘、DVD等也可以是存储器202。
对于上述自主行驶辅助装置的功能，也可以用专用硬件来实现一部分功能，并用软件或固件来实现一部分功能。
由此，处理电路可以利用硬件、软件、固件或它们的组合来实现上述自主行驶辅助装置的功能。
标号说明
10自主行驶辅助装置，20服务器装置，24控制部，25动态地图发送部，26存储部，30路边设备，31通信部，32控制部，33传感器，40车辆(对象车辆)，41通信部，42控制部，43存储部，50交叉路口(节点)，61～64道路(链路)，311～313路边设备，401～408、411、412车辆，L1～L13链路，N1～N9节点。

Claims (10)

1.一种自主行驶辅助装置，其特征在于，
包括服务器装置，该服务器装置从路边设备接收与所述路边设备周围的状况相关的信息即道路状况信息，且将在地图信息中附加了所述道路状况信息而得到的信息即动态地图信息发送给沿着预定的行驶路径自主行驶的对象车辆，
在所述服务器装置中，所述地图信息作为多个节点和多个链路的组合而存储，
各所述节点对应于交叉路口，
各所述链路对应于连接相邻的两个所述交叉路口的道路，
所述服务器装置保持与所述行驶路径相关的信息即路径信息，
从所述对象车辆接收与所述对象车辆的位置相关的信息及与所述对象车辆的行驶状态相关的信息即车辆信息，
根据所述车辆信息和所述路径信息，从所述多个节点中选择一部分节点作为选择节点，并且从所述多个链路中选择一部分链路作为选择链路，
将在所述地图信息中附加了与所述选择节点和所述选择链路相关的所述道路状况信息而得到的信息，作为所述动态地图信息发送给所述对象车辆。
2.如权利要求1所述的自主行驶辅助装置，其特征在于，
向所述链路赋以针对各所述链路的相对加权即到达成本，
所述服务器装置根据所述车辆信息、所述路径信息及所述到达成本，决定所述选择节点及所述选择链路。
3.如权利要求2所述的自主行驶辅助装置，其特征在于，
所述到达成本对应于所述对象车辆在各所述链路连接的两个所述节点之间移动所需的时间而确定。
4.如权利要求2所述的自主行驶辅助装置，其特征在于，
所述到达成本对应于各所述链路的距离而确定。
5.如权利要求2至4中任一项所述的自主行驶辅助装置，其特征在于，
所述选择链路是所述选择链路内的各所述链路的所述到达成本的合计值为判定值以下的链路群。
6.如权利要求1至5中任一项所述的自主行驶辅助装置，其特征在于，
所述服务器装置不向所述对象车辆发送以下信息：从在与所述对象车辆的行进方向相反的方向上行驶于所述预定的行驶路径的一辆以上车辆中的向远离所述对象车辆的方向行驶的一辆以上车辆接收到的与该一辆以上的车辆的位置及该一辆以上的车辆的行驶状态相关的信息。
7.如权利要求1至6中任一项所述的自主行驶辅助装置，其特征在于，
所述对象车辆在所述链路上行驶且打算在所述对象车辆接下来到达的所述节点处右转或左转的情况下，所述服务器装置将与所述对象车辆接下来到达的所述节点连接且存在于所述对象车辆转弯方向上的所述链路的所述道路状况信息作为所述动态地图信息，发送给所述对象车辆。
8.如权利要求1至7中任一项所述的自主行驶辅助装置，其特征在于，
所述对象车辆在所述链路上行驶且打算在所述对象车辆接下来到达的所述节点处右转或左转的情况下，若在与所述对象车辆相反的方向上行驶且接近所述对象车辆的一辆以上的车辆即对向接近车辆的预定的行驶路径与所述对象车辆的所述预定的行驶路径交叉，则所述服务器装置将所述对向接近车辆的所述车辆信息作为所述动态地图信息发送给所述对象车辆。
9.如权利要求1至8中任一项所述的自主行驶辅助装置，其特征在于，
所述服务器装置将所述路径信息与关于所述道路的车道的信息即车道信息相关联地保持。
10.如权利要求1至9中任一项所述的自主行驶辅助装置，其特征在于，
所述对象车辆在所述多个链路中的一个链路上行驶的情况下，
所述选择链路是所述对象车辆当前正在行驶的所述一个链路、及与该一个链路连接且与所述对象车辆接下来到达的节点连接并与该一个链路不同的一个以上的链路，
所述选择节点是与所述对象车辆当前正在行驶的所述一个链路连接并且是所述对象车辆接下来到达的节点，
所述对象车辆在所述多个节点中的一个节点处行驶的情况下，
所述选择链路是与所述对象车辆当前正在行驶的节点连接并且与所述对象车辆已通过的链路不同的链路，
所述选择节点是所述对象车辆当前正在行驶的节点。
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