CN117021124B - 小车换型控制方法以及系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种小车换型控制方法以及系统，该方法包括：在待测小车到达预设位置时，获取待测小车的当前蓝本信息；接收制造执行系统发送的目标蓝本信息，并将当前蓝本信息与目标蓝本信息进行一致性匹配；在当前蓝本信息与目标蓝本信息不一致时，控制顶升机构对待测小车执行定位及顶升动作后，向机器人发送控制指令，该控制指令用于控制设置在机器人上的抓手机构对托盘上的至少一个限位块进行抓放动作；在至少一个限位块的位置符合目标蓝本信息中的限位块位置时，确定待测小车换型成功，并控制顶升机构执行放行动作，以放行待测小车。如此，不仅可以降低人力成本和生产成本，还可以提高产品换型时的生产效率。

Description

小车换型控制方法以及系统

技术领域

本申请涉及自动化装配技术领域，尤其涉及一种小车换型控制方法以及系统。

背景技术

随着储能技术的不断发展，动力电池的种类也越来越多，对生产线的兼容性要求也越来越高。其中，电池生产线主要是采用半自动化设备，用于实现电池的加工、组装、传送和检测等工序。

在相关技术中，电池生产线中会利用转运装置将上一工序的电池部件转运至下一工序进行组装，但每一种转运装置仅能够适配一种规格尺寸的电池部件，无法实现自动兼容不同大小的产品，当产品换型时，需要人工重新调换转运装置，导致生产效率较低。

发明内容

本申请提出一种小车换型控制方法以及系统，可以降低人力成本和生产成本，还有助于提高产品换型时的生产效率。

本申请的技术方案是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供了一种小车换型控制方法，该方法包括：

在待测小车到达预设位置时，获取待测小车的当前蓝本信息；其中，待测小车的上表面放置托盘，托盘上设置有至少一个限位块；

接收制造执行系统发送的目标蓝本信息，并将当前蓝本信息与目标蓝本信息进行一致性匹配；

在当前蓝本信息与目标蓝本信息不一致时，控制顶升机构对待测小车执行定位及顶升动作后，向机器人发送控制指令；其中，控制指令用于控制设置在机器人上的抓手机构对托盘上的至少一个限位块进行抓放动作；

在至少一个限位块的位置符合目标蓝本信息中的限位块位置时，确定待测小车换型成功，并控制顶升机构执行放行动作，以放行待测小车。

通过上述技术手段，在待测小车到达预设位置时，将待测小车的当前蓝本信息与目标蓝本信息进行一致性匹配；如果当前蓝本信息与目标蓝本信息不一致，那么确定对待测小车进行自动换型；具体为：首先控制顶升机构对待测小车执行定位及顶升动作，然后向机器人发送控制指令，以便控制设置在机器人上的抓手机构对托盘上的至少一个限位块进行抓放动作；在至少一个限位块的位置符合目标蓝本信息中的限位块位置时，则确定待测小车换型成功。如此，不仅可以根据不同规格参数的待转运部件自动选择对应的目标蓝本信息，提升了数据安全性；而且在产品匹配过程中，限位块已经由人工更换变换为自动更换，而且机器人换型逻辑简单，无需配置多个传感器，还提升了设备的自动化程度，同时降低了人力成本和生产成本，进而提高了产品匹配时的生产效率；另外，通过对托盘上的至少一个限位块进行抓放动作，还能够使其适应不同规格参数的待转运部件，提高了兼容性。

在一些实施例中，在待测小车到达预设位置之前，该方法还包括：接收自动导向车发送的进站请求；基于进站请求，向自动导向车发送允许进站指令；其中，允许进站指令用于指示自动导向车牵引待测小车进行移动，直至待测小车到达预设位置。

通过上述技术手段，在自动导向车牵引待测小车移动时，根据自动导向车发送的进站请求，能够使得待测小车移动到换型工位内，以便控制待测小车进行自动换型。

在一些实施例中，在向机器人发送控制指令之前，该方法还包括：接收机器人反馈的限位块位置；若机器人反馈的限位块位置与目标蓝本信息中的限位块位置一致，则向机器人发送控制指令；其中，限位块位置表示机器人待抓放的限位块对应的孔位序号。

通过上述技术手段，在机器人进行抓放动作之前，机器人先向控制器反馈当前待抓取的孔位序号，然后进行一致性校准，只有在两者一致时，此时控制器才向机器人发送控制指令，可以对限位块位置起到防错防呆作用，避免机器人抓取错误孔位序号的限位块。

在一些实施例中，向机器人发送控制指令，包括：向机器人发送拍照指令，拍照指令用于控制设置在机器人上的视觉检测系统对待抓取位和待放置位进行拍照，并用于对待抓取位和待放置位的位置进行偏移量补偿；向机器人发送抓放指令，抓放指令用于控制抓手机构对托盘上的限位块从待抓取位进行抓取，并控制抓手机构将限位块放置到托盘中的待放置位，以使至少一个限位块的位置符合目标蓝本信息中对应的限位块位置。

通过上述技术手段，由于机器人上设置有抓手机构和视觉检测系统，可以由控制器控制视觉检测系统对抓取位置进行视觉引导纠偏，根据对应的偏移量数据能够准确确定抓手机构中的抓手组件所要到达的目标位置，从而可以根据所确定的目标位置，再由控制器控制抓手组件向目标位置移动，进而可以使抓手组件运动至准确的抓取位置进行限位块的抓放，提高了限位块更换或位置调整的效率。

在一些实施例中，在确定待测小车换型成功之后，该方法还包括：通过读写器向待测小车上的电子标签写入目标蓝本信息；通过读写器读取电子标签的新写入蓝本信息；若新写入蓝本信息与目标蓝本信息一致，则允许放行待测小车。

通过上述技术手段，可以将电子标签中新写入蓝本信息与MES系统下发的目标蓝本信息进行校验，用于确定目标蓝本信息是否成功写入待测小车的电子标签中，也可以起到防错防呆作用。

在一些实施例中，在待测小车到达预设位置时，该方法还包括：控制顶升机构上的限位组件执行限位动作，以使待测小车停留在预设位置；其中，限位组件用于限制待测小车相对顶升机构所处的位置。

通过上述技术手段，在待测小车到达预设位置时，由限位组件对待测小车执行限位动作，可以实现待测小车的粗定位。

在一些实施例中，顶升机构还包括定位组件和顶升组件；控制顶升机构对待测小车执行定位及顶升动作，包括：控制定位组件执行定位动作，并控制顶升组件执行顶升动作，以完成顶升机构对待测小车的定位及顶升动作；

控制顶升机构执行放行动作，包括：控制定位组件和顶升组件执行放行动作，以及控制限位组件执行放行动作。

通过上述技术手段，在确定待测小车需要换型时，由定位组件和顶升组件对待测小车进行定位及顶升动作，可以实现待测小车的精定位。

在一些实施例中，在向机器人发送控制指令之前，方法还包括：

控制驱动件执行第一驱动动作，以带动传动件运动到初始位置；

相应地，在确定待测小车换型成功之后，方法还包括：控制驱动件执行第二驱动动作，以带动传动件运动到目标蓝本信息中对应的轴向定位位置。

通过上述技术手段，在进行限位块调整之前，先控制驱动件带动传动件运动到初始位置；在限位块调整全部完成之后，再控制驱动件带动传动件运动到目标蓝本信息中对应的轴向定位位置。如此，可以减少调试难度，提升了现场调试效率。

在一些实施例中，驱动件包括设置在顶升机构上的顶升套筒组件中的第一驱动件，传动件包括设置在托盘中的横向传动件；控制驱动件执行第一驱动动作，以带动传动件运动到初始位置，包括：控制顶升机构上的顶升套筒组件执行认帽动作，以使第一驱动件通过顶升套筒组件中的第一连接件与横向传动件连接，以及控制第一驱动件驱动第一连接件转动，以通过第一连接件带动横向传动件运动到横向传动件的初始位置；其中，横向传动件沿第一方向延伸。

通过上述技术手段，由于在顶升套筒组件中设置有第一连接件和第一驱动件，可以通过第一驱动件带动第一连接件转动，以带动与第一连接件套接的托盘中的横向传动件转动，从而可以调整托盘中的与横向传动件连接的结构件的位置；同时将第一连接件和第一驱动件均设置在第一认帽组件上，可以通过第一认帽组件带动第一连接件向靠近托盘中的横向传动件的方向运动，从而可以使第一连接件与横向传动件套接。如此，通过顶升套筒组件可以快速地完成对托盘中需要产生运动的结构件的位置的调整。

在一些实施例中，驱动件包括设置在抓手机构上的抓手套筒组件中的第二驱动件，传动件包括设置在托盘中的纵向传动件；控制驱动件执行第一驱动动作，以带动传动件运动到初始位置，还包括：启动机器人，控制机器人由第一位置移动到第二位置；控制抓手机构上的抓手套筒组件执行认帽动作，以使第二驱动件通过抓手套筒组件中的第二连接件与纵向传动件连接，以及控制第二驱动件驱动第二连接件转动，以通过第二连接件带动纵向传动件运动到纵向传动件的初始位置；其中，纵向传动件沿第二方向延伸。

通过上述技术手段，由于在抓手套筒组件中设置有第二连接件和第二驱动件，可以通过第二驱动件带动第二连接件转动，以带动与第二连接件套接的托盘中的纵向传动件转动，从而可以调整托盘中的与纵向传动件连接的结构件的位置；同时将第二连接件设置在第二认帽组件上，可以通过第二认帽组件带动第二连接件向靠近托盘中的纵向传动件的方向运动，从而可以使第二连接件与纵向传动件套接。如此，通过抓手套筒组件可以快速地完成对托盘中需要产生运动的另一个结构件的位置的调整。

在一些实施例中，在确定待测小车换型成功后，控制驱动件执行第二驱动动作，以带动传动件运动到目标蓝本信息的轴向定位位置，包括：控制第二驱动件转动，以带动纵向传动件到达目标蓝本信息中第二方向的定位位置，且控制抓手机构上的抓手套筒组件执行分离动作，以及控制机器人返回到第一位置；控制第一驱动件转动，以带动横向传动件到达目标蓝本信息中第一方向的定位位置，且控制顶升机构上的顶升套筒组件执行分离动作。

通过上述技术手段，在确定待测小车换型成功后，还需要控制横向传动件和纵向传动件分别到达对应的轴向定位位置，而且在完成对横向传动件的驱动过程之后，通过第一认帽组件带动第一连接件与横向传动件分离；以及在完成对纵向传动件的驱动过程之后，通过第二认帽组件带动第二连接件与纵向传动件分离。如此，通过顶升套筒组件和抓手套筒组件可以快速地完成对托盘中需要产生运动的结构件的位置的调整。

第二方面，本申请实施例提供了一种小车换型系统，包括：

待测小车，包括托盘和设置在托盘上的至少一个限位块；

抓手机构，能够安装在机器人的机械臂上，具有抓手组件，抓手组件用于抓取或放置限位块；

顶升机构，设置在对待测小车进行换型的换型工位，顶升机构包括顶升支架和设置在顶升支架上的限位组件，限位组件用于限制待测小车相对顶升机构所处的位置。

通过上述技术手段，由于在小车换型系统中设置有抓手机构，在抓手机构中设置抓手组件，可以通过抓手组件抓取限位块或放置限位块，而且可以将抓手机构安装在机器人上，可以通过机器人带动抓手机构移动，以带动限位块运动，从而可以对待测小车上的限位块进行更换，或者调整限位块的位置；同时设置有包括限位组件的顶升机构，通过限位组件可以限制待测小车相对顶升机构的位置，从而可以限制待测小车的运动，以使待测小车停放在预设的位置，这样在通过抓手机构对限位块进行更换或调整的过程中，可以便于快速、准确地确定需要更换的限位块所在的位置，或者快速、准确地确定限位块所要放置的位置，从而可以便于控制机器人带动抓手机构快速地运动至所需的位置，进而可以提高小车换型系统对待测小车进行换型的效率。

在一些实施例中，所述顶升机构还包括顶升套筒组件；所述顶升套筒组件包括第一驱动件、第一连接件和第一认帽组件；其中，所述第一认帽组件设置在所述顶升支架上；所述第一驱动件固定在所述第一认帽组件上，所述第一连接件与所述第一驱动件的输出轴传动连接；在所述第一认帽组件的带动下，所述第一连接件能够向靠近所述托盘中的横向传动件的方向运动，并与所述横向传动件连接；在所述第一驱动件的驱动下，所述第一连接件能够带动所述横向传动件转动。

通过上述技术手段，由于在顶升套筒组件中设置有第一连接件，并设置有与第一连接件传动连接的第一驱动件，可以通过第一驱动件带动第一连接件转动，在第一连接件转动的过程中，可以带动与第一连接件套接的托盘中的横向传动件转动，从而可以调整托盘中的与横向传动件连接的结构件的位置；同时将第一连接件和第一驱动件均设置在第一认帽组件上，可以通过第一认帽组件带动第一连接件向靠近托盘中的横向传动件的方向运动，从而可以使第一连接件与横向传动件套接；在完成对横向传动件的驱动过程之后，还可以通过第一认帽组件带动第一连接件与横向传动件分离。这样，通过顶升套筒组件可以快速地完成对托盘中需要产生运动的结构件的位置的调整。

在一些实施例中，所述顶升机构还包括顶升组件；所述顶升组件包括顶升驱动件、顶升传动件和顶升梁；其中，所述顶升梁滑动连接在所述顶升支架上，用于承托所述待测小车；所述顶升驱动件的一端连接在所述顶升支架上，另一端与所述顶升传动件连接；所述顶升传动件滑动设置在所述顶升支架上，且与所述顶升梁传动连接；在所述顶升驱动件驱动所述顶升传动件运动的过程中，所述顶升梁在所述顶升传动件的作用下能够沿竖直方向运动。

通过上述技术手段，由于在顶升组件中设置有与顶升支架滑动连接的顶升梁，通过顶升梁可以承载和支撑待测小车；并且在顶升支架上滑动设置顶升传动件，在顶升传动件和顶升支架之间设置顶升驱动件，可以通过顶升驱动件驱动顶升传动件运动，从而可以带动顶升梁沿竖直方向运动。这样，在待测小车处于与顶升机构对应的位置的情况下，可以通过顶升机构中的顶升组件顶升待测小车，使待测小车在竖直方向上运动，从而可以使待测小车与地面分离，使待测小车处于所需的高度位置。

在一些实施例中，所述限位组件包括限位驱动件和限位件；其中，所述限位驱动件固定在所述顶升支架上，所述限位件连接在所述限位驱动件的输出轴上；在所述限位驱动件的驱动下，所述限位件能够与所述待测小车连接，以限制所述待测小车相对所述顶升机构所处的位置。

通过上述技术手段，由于在限位组件中设置有限位驱动件，可以通过限位驱动件带动限位件运动；在待测小车运动至顶升机构内之前，可以通过限位驱动件使限位件向远离顶升机构的中心的方向运动，以便于待测小车进入到顶升机构内部；在待测小车运动至顶升机构内之后，可以通过限位驱动件使限位件向靠近待测小车的方向运动，直至限位件与待测小车抵接，可以限制待测小车相对顶升机构的运动，从而可以将待测小车限制在预设位置。

在一些实施例中，所述抓手机构还包括抓手套筒组件；所述抓手套筒组件包括第二驱动件、第二连接件和第二认帽组件；其中，所述第二认帽组件和所述第二驱动件均设置在所述机器人的机械臂上；所述第二连接件与所述第二认帽组件传动连接，且所述第二连接件与所述第二驱动件的输出轴传动连接；在所述第二认帽组件的带动下，所述第二连接件能够向靠近所述托盘中的纵向传动件的方向运动，并与所述纵向传动件连接；在所述第二驱动件的驱动下，所述第二连接件能够带动所述纵向传动件转动。

通过上述技术手段，由于在抓手套筒组件中设置有第二连接件，并设置有与第二连接件传动连接的第二驱动件，可以通过第二驱动件带动第二连接件转动，在第二连接件转动的过程中，可以带动与第二连接件套接的托盘中的纵向传动件转动，从而可以调整托盘中的与纵向传动件连接的结构件的位置；同时将第二连接件设置在第二认帽组件上，可以通过第二认帽组件带动第二连接件向靠近托盘中的纵向传动件的方向运动，从而可以使第二连接件与纵向传动件套接；在完成对纵向传动件的驱动过程之后，还可以通过第二认帽组件带动第二连接件与纵向传动件分离。这样，通过抓手套筒组件可以快速地完成对托盘中需要产生运动的另一个结构件的位置的调整。

在一些实施例中，所述抓手机构还包括视觉检测系统，所述视觉检测系统能够与控制器电联接；所述视觉检测系统用于对待抓取位和待放置位进行拍照，并用于对所述待抓取位和所述待放置位的位置进行偏移量补偿。

通过上述技术手段，由于在抓手机构上设置有视觉检测系统，可以通过视觉检测系统确定抓手机构中的抓手组件所要到达的目标位置的信息，从而可以根据确定的目标位置，控制抓手组件向目标位置移动，进而可以使抓手组件运动至准确的抓取位置或放置位置，以提高对托盘上的限位块的更换或位置调整的效率。

本申请实施例所提供的一种小车换型控制方法以及系统，在待测小车到达预设位置时，获取待测小车的当前蓝本信息，并将当前蓝本信息与制造执行系统发送的目标蓝本信息进行一致性匹配；如果当前蓝本信息与目标蓝本信息不一致，那么确定对待测小车进行自动换型；具体为：首先控制顶升机构对待测小车执行定位及顶升动作，然后向机器人发送控制指令，以便控制设置在机器人上的抓手机构对托盘上的至少一个限位块进行抓放动作；在至少一个限位块的位置符合目标蓝本信息中的限位块位置时，则确定待测小车换型成功，并放行该小车。这样，一方面，蓝本信息可以是由制造执行系统自动下发和通过电子标签识别得到的，提高了数据安全性；另一方面，在小车换型时已经由人工更换变换为自动更换，而且机器人换型逻辑简单，无需配置多个传感器，还提升了设备的自动化程度，同时降低了人力成本和生产成本，进而提高了产品换型时的生产效率；又一方面，通过控制托盘中的丝杆变距以及对托盘上的至少一个限位块进行抓放动作，还可以适应不同规格参数的待转运部件，从而提高了兼容性。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种小车换型系统的组成结构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种顶升机构的组成结构示意图一；

图3为本申请实施例提供的一种顶升机构的组成结构示意图二；

图4为本申请实施例提供的一种顶升套筒组件的组成结构示意图；

图5为本申请实施例提供的一种抓手套筒组件的组成结构示意图；

图6为本申请实施例提供的一种小车换型控制方法的流程示意图一；

图7为本申请实施例提供的一种小车换型控制方法的流程示意图二；

图8为本申请实施例提供的一种待抓取位的结构俯视示意图；

图9为本申请实施例提供的一种待放置位的结构俯视示意图；

图10为本申请实施例提供的一种小车换型控制方法的流程示意图三；

图11为本申请实施例提供的一种小车换型控制方法的详细流程示意图；

图12为本申请实施例提供的一种自动换型工位的网络框架示意图。

附图标记：

1-抓手机构；11-抓手组件；12-抓手套筒组件；121-第二驱动件；122-第二连接件；123-第二认帽组件；1231-第二滑动组件；12311-皮带轮；12312-花键轴；1232-认帽驱动件；124-连接支架；13-视觉检测系统；2-顶升机构；21-顶升支架；22-限位组件；221-限位驱动件；222-限位件；23-顶升套筒组件；231-第一驱动件；232-第一连接件；233-第一认帽组件；2331-第一滑动组件；23311-导轨；23312-滑块；2332-滑动驱动件；234-套筒支架；235-轴承座；24-顶升组件；241-顶升驱动件；242-顶升传动件；243-顶升梁；3-待测小车；31-托盘；32-限位块；33-横向传动件；34-纵向传动件；4-机器人；m-第一方向；n-第二方向。

具体实施方式

为了能够更加详尽地了解本申请实施例的特点与技术内容，下面结合附图对本申请实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本申请实施例。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本申请实施例的目的，不是旨在限制本申请。

在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。

还需要指出，本申请实施例所涉及的术语“第一\第二\第三”仅是用于区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二\第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本申请实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。

还需要指出，本申请实施例所涉及的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

还需要指出，本申请实施例所涉及的术语“多个”指的是两个以上（包括两个），同理，“多组”指的是两组以上（包括两组），“多片”指的是两片以上（包括两片）。

还需要指出，本申请实施例所涉及的术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请实施例的限制。

还需要指出，在本申请实施例中，除非另有明确的规定和限定，技术术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；也可以是机械连接，也可以是电连接；还可以是直接相连，或可以通过中间媒介间接相连，甚至还可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请实施例中的具体含义。

从市场形势的发展来看，动力电池的应用越来越广泛，而且动力电池的种类也越来越多。其中，动力电池不仅被应用于水力、火力、风力和太阳能电站等储能电源系统，而且还被广泛应用于电动自行车、电动摩托车、电动汽车等电动交通工具，以及军事装备和航空航天等多个领域。随着动力电池应用领域的不断扩大，其市场的需求量也在不断地扩增。

在相关技术中，电池生产线主要是采用半自动化设备，用于实现电池的加工、组装、传送和检测等工序。电池生产线中通常会利用转运装置将上一工序的电池部件转运至下一工序以进行加工、组装等。但是，电池生产线中的转运装置仅能够适配一种规格尺寸的电池部件，无法实现自动兼容不同大小的产品；当产品换型时，需要人工进行更换，例如人工选用配方、修改参数等，同时人工更换还会存在漏换错换的风险，而且人工更换的耗时时间长、人力需求大，从而导致生产效率较低，成本较高。

为了解决上述问题，本申请实施例提供了一种小车换型系统以及对应的控制方法，在待测小车到达预设位置时，将待测小车的当前蓝本信息与制造执行系统发送的目标蓝本信息进行一致性匹配；如果当前蓝本信息与目标蓝本信息不一致，那么确定进行自动换型；具体是由控制器控制顶升机构对待测小车执行定位及顶升动作，然后再通过机器人控制抓手机构对托盘上的至少一个限位块进行抓放动作；在至少一个限位块的位置符合目标蓝本信息中的限位块位置时，则确定待测小车换型成功，并放行该小车。这样，一方面，蓝本信息可以是由制造执行系统自动下发和通过电子标签识别得到的，提高了数据安全性；另一方面，在小车换型时已经由人工更换变换为自动更换，而且机器人换型逻辑简单，无需配置多个传感器，还提升了设备的自动化程度，同时降低了人力成本和生产成本，进而提高了产品换型时的生产效率；又一方面，通过控制托盘中的丝杆变距以及对托盘上的至少一个限位块进行抓放动作，还可以适应不同规格参数的待转运部件，从而提高了兼容性。

下面将结合附图对本申请各实施例进行详细说明。

在本申请的一实施例中，参见图1和图2，图1示出了本申请实施例提供的一种小车换型系统的组成结构示意图，图2示出了本申请实施例提供的一种顶升机构的组成结构示意图一。该小车换型系统可以包括：抓手机构1和顶升机构2；其中，抓手机构1能够安装在机器人4的机械臂上，抓手机构1具有抓手组件11，抓手组件11用于抓取或放置设置在待测小车3上的托盘31中的限位块32；顶升机构2设置在对待测小车3进行换型的换型工位，顶升机构2包括顶升支架21和设置在顶升支架21上的限位组件22，限位组件22用于限制待测小车3相对顶升机构2所处的位置。

在本申请实施例中，小车换型系统可以用于对承载和运输待转运部件的待测小车3进行换型，以使待测小车3和待转运部件相匹配，以能够将待转运部件放置在待测小车3上，待测小车3可以对待转运部件进行定位和夹持，从而可以实现对待转运部件的平稳运输。待测小车3可以是包括托盘31的结构形式，在托盘31上设置有限位块32，待转运部件可以与限位块32相抵接，通过限位块32承托待转运部件，并对待转运部件进行限位，以使待转运部件在托盘31上处于固定的位置。

示例性的，待转运部件可以是电池包（Pack）、电池包的下箱体等部件，故待测小车3又可称为“Pack小车”。

在待测小车3中还可以设置运输件，运输件可以是具有承载架和车轮的运输小车，该运输小车可以在路面行驶。例如，运输小车可以采用无动力的运输小车，则可以通过自动导向车（Automated Guided Vehicle，AGV）牵引无动力的运输小车，以使待测小车3承托待转运部件至所需的位置。运输小车也可以采用AGV，将托盘31设置在AGV上即可。本申请实施例对待测小车3的具体结构不做限制。

在本申请实施例中，为了对设置在托盘31上的限位块32进行更换，或者是调整限位块32在托盘31上的位置。可以设置抓手机构1，在抓手机构1中设置能够抓取限位块32的抓手组件11。例如，抓手组件11可以是包括两个抓取杆的结构，并且抓取杆可以运动，以实现对限位块32的抓取或放置。可以在抓手机构1中设置能够与机器人4的机械臂适配的连接件，以通过连接件将抓手机构1安装在机器人4的机械臂上。例如，机器人4可以采用六轴机器人，以通过六轴机器人带动抓手机构1运动，从而可以完成对限位块32的移动。

在本申请实施例中，在对待测小车3进行换型，也就是调整待测小车3上的限位块32之前，需要对待测小车3的位置进行限定，以使待测小车3处于预设的位置。则可以在对待测小车3进行换型的换型工位上设置顶升机构2，顶升机构2可以设置为包括顶升支架21和限位组件22的结构形式。其中，顶升支架21可以用于支撑和固定整个顶升机构2，通过顶升支架21可以将顶升机构2设置在换型工位；限位组件22可以设置在顶升支架21上，可以将限位组件22设置为能够产生运动的结构。在待测小车3运动至顶升机构2所在的位置的情况下，可以使限位组件22相对顶升支架21产生运动，以使限位组件22与待测小车3抵接，从而可以将待测小车3限制在顶升机构2所在的位置。

通过上述实施例，从中可以看出，由于在小车换型系统中设置有抓手机构1，在抓手机构1中设置抓手组件11，可以通过抓手组件11抓取限位块32或放置限位块32，而且可以将抓手机构1安装在机器人4上，可以通过机器人4带动抓手机构1移动，以带动限位块32运动，从而可以对待测小车3上的限位块32进行更换，或者调整限位块32的位置；同时设置有包括限位组件22的顶升机构2，通过限位组件22可以限制待测小车3相对顶升机构2的位置，从而可以限制待测小车3的运动，以使待测小车3停放在预设的位置，这样在通过抓手机构1对限位块32进行更换或调整的过程中，可以便于快速、准确地确定需要更换的限位块32所在的位置，或者快速、准确地确定限位块32所要放置的位置，从而可以便于控制机器人4带动抓手机构1快速地运动至所需的位置，进而可以提高小车换型系统对待测小车3进行换型的效率。

在一些实施例中，参照图2、图3和图4，图2示出了本申请实施例提供的一种顶升机构的组成结构示意图一，图3示出了本申请实施例提供的一种顶升机构的组成结构示意图二，图4示出了本申请实施例提供的一种顶升套筒组件的组成结构示意图。小车换型系统中的顶升机构2还包括顶升套筒组件23；顶升套筒组件23包括第一驱动件231、第一连接件232和第一认帽组件233；其中，第一认帽组件233设置在顶升支架21上；第一驱动件231固定在第一认帽组件233上，第一连接件232与第一驱动件231的输出轴传动连接；在第一认帽组件233的带动下，第一连接件232能够向靠近托盘31中的横向传动件33的方向运动，并与横向传动件33连接；在第一驱动件231的驱动下，第一连接件232能够带动横向传动件33转动。其中，横向传动件33沿第一方向延伸。示例性地，如图1所示，m表示第一方向。

在本申请实施例中，如图4所示，可以在顶升套筒组件23中设置套筒支架234，通过套筒支架234将顶升套筒组件23设置在顶升机构2的顶升支架21上。第一认帽组件233可以设置为包括第一滑动组件2331和滑动驱动件2332的结构形式。其中，第一滑动组件2331可以包括相适配的导轨23311和滑块23312，将导轨23311固定在套筒支架234上，将滑块23312滑动连接在导轨23311上。滑动驱动件2332可以采用驱动气缸，将驱动气缸的缸筒连接在套筒支架234上，将驱动气缸的活塞杆与滑块23312连接。

示例性的，第一连接件232可以采用与托盘31上的横向传动件33适配的批头，第一连接件232可以套接在托盘31上的作为横向传动件33的丝杆的端部。可以将第一连接件232转动设置在第一滑动组件2331中的滑块23312上，例如，在滑块23312上设置轴承座235，将第一连接件232穿设在位于轴承座235中的轴承的内圈的内孔中，第一连接件232则可以转动。可以将第一连接件232的轴向设置为与第一滑动组件2331的延伸方向相同。

又一示例，第一驱动件231可以采用伺服电机和减速机的结构形式，将伺服电机和减速机均固定在滑块23312上，并将减速机与伺服电机的输出轴连接，再将减速机的输出轴与第一连接件232传动连接。这样，可以通过伺服电机驱动减速机转动，以带动第一连接件232转动。

通过上述实施例，从中可以看出，由于在顶升套筒组件23中设置有第一连接件232，并设置有与第一连接件232传动连接的第一驱动件231，可以通过第一驱动件231带动第一连接件232转动，在第一连接件232转动的过程中，可以带动与第一连接件232套接的托盘31中的横向传动件33转动，从而可以调整托盘31中的与横向传动件33连接的结构件的位置；同时将第一连接件232和第一驱动件231均设置在第一认帽组件233上，可以通过第一认帽组件233带动第一连接件232向靠近托盘31中的横向传动件33的方向运动，从而可以使第一连接件232与横向传动件33套接；在完成对横向传动件33的驱动过程之后，还可以通过第一认帽组件233带动第一连接件232与横向传动件33分离。这样，通过顶升套筒组件23可以快速地完成对托盘31中需要产生运动的结构件的位置的调整。

在一些实施例中，如图2和图3所示，顶升机构2还包括顶升组件24；顶升组件24包括顶升驱动件241、顶升传动件242和顶升梁243；其中，顶升梁243滑动连接在顶升支架21上，用于承托待测小车3；顶升驱动件241的一端连接在顶升支架21上，另一端与顶升传动件242连接；顶升传动件242滑动设置在顶升支架21上，且与顶升梁243传动连接；在顶升驱动件241驱动顶升传动件242运动的过程中，顶升梁243在顶升传动件242的作用下能够沿竖直方向运动。

在本申请实施例中，为了便于对待测小车3进行承托，可以在顶升组件24中设置顶升梁243，顶升梁243可以设置为条形的柱状结构，并且可以将柱状的顶升梁243通过滑动连接的方式连接在顶升支架21上。例如，可以采用滑动连接的导轨和滑块，将导轨固定在顶升支架21上，将顶升梁243与滑块固定连接，以将顶升梁243滑动连接在顶升支架21上。可以将顶升梁243设置为沿竖直方向滑动的结构，并且可以在顶升支架21上设置两个平行的顶升梁243。

示例性的，可以将顶升传动件242滑动设置在顶升支架21上，例如，在顶升支架21上固定设置导轨，在顶升传动件242上设置与导轨适配的滑槽，从而可以将顶升传动件242通过滑槽和导轨滑动连接在顶升支架21上。可以将顶升传动件242设置为具有倾斜表面的楔形块的结构，并将该倾斜表面与顶升梁243传动连接，则在顶升传动件242沿其长轴方向运动的过程中，在倾斜表面的作用下，可以使顶升梁243产生沿竖直方向的运动。

又一示例，可以将顶升驱动件241设置为包括驱动气缸的结构，将驱动气缸的缸筒与顶升支架21连接，将驱动气缸的活塞杆与顶升传动件242连接。则可以通过驱动气缸驱动顶升传动件242运动。

通过上述实施例，从中可以看出，由于在顶升组件24中设置有与顶升支架21滑动连接的顶升梁243，通过顶升梁243可以承载和支撑待测小车3；并且在顶升支架21上滑动设置顶升传动件242，在顶升传动件242和顶升支架21之间设置顶升驱动件241，可以通过顶升驱动件241驱动顶升传动件242运动，从而可以带动顶升梁243沿竖直方向运动。这样，在待测小车3处于与顶升机构2对应的位置的情况下，可以通过顶升机构2中的顶升组件24顶升待测小车3，使待测小车3在竖直方向上运动，从而可以使待测小车3与地面分离，使待测小车3处于所需的高度位置。

在一些实施例中，顶升机构2中的限位组件22包括限位驱动件221和限位件222；其中，限位驱动件221固定在顶升支架21上，限位件222连接在限位驱动件221的输出轴上；在限位驱动件221的驱动下，限位件222能够与待测小车3连接，以限制待测小车3相对顶升机构2所处的位置。

在本申请实施例中，如图2所示，可以在限位组件22中设置限位驱动件221，限位驱动件221可以采用驱动气缸。限位件222可以设置为具有限位凸块的结构形式，将限位凸块固定在驱动气缸的活塞杆上，可以通过驱动气缸带动限位件222运动。例如，在沿待测小车3运动的方向上，也就是沿顶升机构2的长轴方向上，在顶升支架21的两端分别设置一组限位组件22，这样，在待测小车3运动至顶升机构2内部的情况下，可以使两组限位组件22中的两个限位件222分别与待测小车3的前端和后端抵接，从而可以限制待测小车3的运动。

通过上述实施例，从中可以看出，由于在限位组件22中设置有限位驱动件221，可以通过限位驱动件221带动限位件222运动；在待测小车3运动至顶升机构2内之前，可以通过限位驱动件221使限位件222向远离顶升机构2的中心的方向运动，以便于待测小车3进入到顶升机构2内部；在待测小车3运动至顶升机构2内之后，可以通过限位驱动件221使限位件222向靠近待测小车3的方向运动，直至限位件222与待测小车3抵接，可以限制待测小车3相对顶升机构2的运动，从而可以将待测小车3限制在预设位置。

在一些实施例中，参照图5，其示出了本申请实施例提供的一种抓手套筒组件的组成结构示意图。如图2和图5所示，还可以在小车换型系统的抓手机构1中设置抓手套筒组件12；抓手套筒组件12包括第二驱动件121、第二连接件122和第二认帽组件123；其中，第二认帽组件123和第二驱动件121均设置在机器人4的机械臂上；第二连接件122与第二认帽组件123传动连接，且第二连接件122与第二驱动件121的输出轴传动连接；在第二认帽组件123的带动下，第二连接件122能够向靠近托盘31中的纵向传动件34的方向运动，并与纵向传动件34连接；在第二驱动件121的驱动下，第二连接件122能够带动纵向传动件34转动。其中，纵向传动件34沿第二方向延伸。示例性地，如图1所示，n表示第二方向。

在本申请实施例中，第一方向m与第二方向n之间具有夹角。示例性，第一方向m为水平轴方向，第二方向n为垂直轴方向，此时第一方向m与第二方向n之间的夹角为90度。

在本申请实施例中，如图5所示，可以在抓手套筒组件12中设置连接支架124，通过连接支架124将抓手套筒组件12设置在机器人4的机械臂上。第二认帽组件123可以设置为包括第二滑动组件1231和认帽驱动件1232的结构形式。其中，第二滑动组件1231可以包括皮带轮12311和花键轴12312，皮带轮12311转动设置在连接支架124上，在皮带轮12311上设置与花键轴12312适配的花键槽孔，将花键轴12312穿设在花键槽孔中，花键轴12312可以沿花键槽孔的轴向方向滑动。认帽驱动件1232可以采用驱动气缸，将驱动气缸的缸筒与连接支架124连接，将驱动气缸的活塞杆与花键轴12312的另一端转动连接，可以通过活塞杆带动花键轴12312沿花键轴12312的轴向方向往复运动，花键轴12312还可以转动，但活塞杆不会随花键轴12312一同转动。

示例性的，第二连接件122可以采用与托盘31上的纵向传动件34适配的批头，第二连接件122可以套接在托盘31上的作为纵向传动件34的丝杆的端部。可以将第二连接件122与花键轴12312连接，例如，将第二连接件122固定安装在花键轴12312的一端。从而可以通过第二认帽组件123带动第二连接件122向靠近纵向传动件34的方向运动。

又一示例，第二驱动件121可以采用伺服电机和减速机的结构形式，将伺服电机和减速机均固定在连接支架124上，并将减速机与伺服电机的输出轴连接，再将减速机的输出轴与皮带轮12311采用皮带传动连接。这样，可以通过伺服电机驱动减速机转动，以带动皮带轮12311转动，从而可以带动第二连接件122转动。

通过上述实施例，从中可以看出，由于在抓手套筒组件12中设置有第二连接件122，并设置有与第二连接件122传动连接的第二驱动件121，可以通过第二驱动件121带动第二连接件122转动，在第二连接件122转动的过程中，可以带动与第二连接件122套接的托盘31中的纵向传动件34转动，从而可以调整托盘31中的与纵向传动件34连接的结构件的位置；同时将第二连接件122设置在第二认帽组件123上，可以通过第二认帽组件123带动第二连接件122向靠近托盘31中的纵向传动件34的方向运动，从而可以使第二连接件122与纵向传动件34套接；在完成对纵向传动件34的驱动过程之后，还可以通过第二认帽组件123带动第二连接件122与纵向传动件34分离。这样，通过抓手套筒组件12可以快速地完成对托盘31中需要产生运动的另一个结构件的位置的调整。

在一些实施例中，还可以在小车换型系统的抓手机构1中设置视觉检测系统13，视觉检测系统13能够与控制器电联接；视觉检测系统13用于对待抓取位和待放置位进行拍照，并用于对待抓取位和待放置位的位置进行偏移量补偿。

在本申请实施例中，在通过抓手机构1中的抓手组件11对托盘31上的限位块32进行更换或调整位置的过程中，需要确定抓手组件11所处的位置是否准确。如图1所示，则可以在抓手机构1中设置视觉检测系统13，通过视觉检测系统13确定抓手组件11所要运动到的位置的准确的目标位置。其中，可以将视觉检测系统13与控制器通过有线或无线的方式连接，控制器可以是生产线中的下位机，例如可编程逻辑控制器（Programmable LogicController，PLC），能够用于控制各个零部件运动的计算机设备。

示例性的，可以将视觉检测系统13设置为包括电荷耦合（Charge CoupledDevice，CCD）相机的结构，可以利用CCD相机对限位块32所在的待抓取位进行拍照，利用获取的待抓取位的图像，计算并确定待抓取位的第一偏移量，从而可以根据第一偏移量对待抓取位进行偏移量补偿，也就是可以根据第一偏移量和待抓取位确定待抓取位的目标位置，进而可以控制机器人4运动，以带动抓手机构1中的抓手组件11运动至待抓取位的目标位置处。或者，可以利用CCD相机对限位块32的待放置位进行拍照，利用获取的待放置位的图像，计算并确定限位块32所要放置的位置的第二偏移量，从而可以根据第二偏移量对待放置位进行偏移量补偿，也就是可以根据第二偏移量和待放置位确定待放置位的目标位置，进而可以控制机器人4运动，以带动抓手机构1中的抓手组件11运动至待放置位的目标位置。

通过上述实施例，从中可以看出，由于在抓手机构1上设置有视觉检测系统13，可以通过视觉检测系统13对待抓取位和待放置位的位置进行视觉引导纠偏，根据对应的偏移量数据能够准确确定抓手机构1中的抓手组件11所要到达的目标位置的信息，从而可以根据所确定的目标位置，控制抓手组件11向目标位置移动，进而可以使抓手组件11运动至准确的抓取位置或放置位置，以提高对托盘31上的限位块32的更换或位置调整的效率。

在本申请的另一实施例中，参见图6，其示出了本申请实施例提供的一种小车换型控制方法的流程示意图一。如图6所示，该方法可以包括：

S601：在待测小车到达预设位置时，获取待测小车的当前蓝本信息。

需要说明的是，在本申请实施例中，该方法应用于控制器。其中，控制器可以为生产线中的下位机PLC。通过PLC来实现待测小车的自动换型，可以降低人力成本和生产成本，使得生产效率更高。

还需要说明的是，在本申请实施例中，待测小车的上表面放置托盘，托盘用于承载待转运部件。其中，待测小车作为转运装置，可以将上一工序的部件转运至下一工序以进行加工、组装等。

还需要说明的是，在本申请实施例中，托盘上设置有至少一个限位块，这至少一个限位块用于限制待转运部件在托盘上的位置。

在这里，待转运部件可以为电池包、电池包的箱体（具体为下箱体）等部件，故待测小车又可称为“Pack小车”。

还需要说明的是，在本申请实施例中，待测小车可以是由自动导向车牵引移动。

在一些实施例中，在待测小车到达预设位置之前，该方法还包括：接收自动导向车发送的进站请求；基于进站请求，向自动导向车发送允许进站指令。

其中，允许进站指令用于指示自动导向车牵引待测小车进行移动，直至待测小车到达预设位置。

需要说明的是，在本申请实施例中，自动导向车向控制器发送进站请求；控制器允许进站后，自动导向车牵引待测小车可以驶入换型工位内。

还需要说明的是，在换型工位内，自动导向车沿着预定路线行进，在预设位置处设置有感应片。在自动导向车牵引待测小车移动到预设位置时，待测小车本体的感应装置会接收到感应片发送的信号，那么意味着自动导向车到位，即待测小车到达预设位置。

在一些实施例中，待测小车上还设置有电子标签。获取待测小车的当前蓝本信息，可以包括：在待测小车到达预设位置后，通过读写器读取电子标签中的蓝本信息，以得到待测小车的当前蓝本信息。

在这里，电子标签可以为射频识别芯片（Radio Frequency Identification，RFID），其具体放置在托盘的下表面。这样，待测小车到达预设位置后，控制器可以识别电子标签，以读取到待测小车的当前蓝本信息。

S602：接收制造执行系统发送的目标蓝本信息，并将当前蓝本信息与目标蓝本信息进行一致性匹配。

需要说明的是，在本申请实施例中，目标蓝本信息可以是由制造执行系统（Manufacturing Execution System，MES）发送给控制器的。其中，MES系统部署在上位机或者服务器中。

在这里，MES系统用于获取多个生产设备的产出信息，产出信息包括生产设备所产出的多个产品的产出时间和用于指示多个产品是否合格的标识。MES系统包括对生产过程的监控，MES系统的生产过程监视侧重于生产流程和工艺过程之间物料输送、质量指标的监控。它以生产过程的实时数据为基础，利用MES系统的组态技术，实现对生产车间、动力能源车间、辅料库、成品库等生产区域的生产进度、工艺质量、物料消耗情况进行实时监控。生产过程监控系统发现异常时可以按照预先设置做出报警。帮助企业的生产指挥调度部门进行生产协调、合理调度，提高生产的快速反应能力。另外，MES系统在生产过程监控的基础上，根据各行业生产工艺特点组织协调生产，跟踪生产过程数据，考核各项生产指标；并通过数据分析，优化生产过程，实现计划的编制、跟踪，生产数据的分析以及考核管理等。管理者能够实时掌握全厂的投入和产出，优化决策生产，借此最大可能缩短生产时间，减少失误，降低手工和重复录入数据的相关成本。主要功能包括生产计划管理、生产组织、车间考核和人员管理、生产数据分析等子系统。

还需要说明的是，在本申请实施例中，待测小车的自动换型，主要是指配方自动切换。对于配方的调用，不仅保留了人工选取功能，同时还增加了MES系统自动下发功能。通过MES系统下发目标蓝本信息，可以提升数据安全性。

这样，在通过RFID读取到待测小车的当前蓝本信息和MES系统下发的目标蓝本信息之后，可以将当前蓝本信息与目标蓝本信息进行一致性匹配。如果两者一致，那么可以直接放行待测小车；如果两者不一致，那么这时候待测小车需要进行自动换型，或者说配方自动切换。

S603：在当前蓝本信息与目标蓝本信息不一致时，控制顶升机构对待测小车执行定位及顶升动作后，向机器人发送控制指令；其中，控制指令用于控制设置在机器人上的抓手机构对托盘上的至少一个限位块进行抓放动作。

需要说明的是，在本申请实施例中，托盘位于待测小车的上表面。在待测小车的转运过程中，这至少一个限位块对待转运部件具有限位和支撑作用。也就是说，这至少一个限位块不仅可以限制待转运部件在托盘上的位置，还可以对待转运部件在托盘上起到支撑作用。

还需要说明的是，在本申请实施例中，配方可以用于记忆限位块位置。如此，这里的配方自动切换，具体是指根据配方对应的目标蓝本信息进行限位块位置的自动更换，以实现待测小车的自动换型。

还需要说明的是，在本申请实施例中，顶升机构可以包括限位组件、定位组件和顶升组件。在控制器向机器人发送控制指令之前，对于顶升机构的定位动作，参见图7，该方法可以包括：

S701：控制顶升机构上的限位组件执行限位动作。

S702：在当前蓝本信息与目标蓝本信息不一致时，控制定位组件执行定位动作，并控制顶升组件执行顶升动作。

在一些实施例中，限位组件用于限制待测小车相对顶升机构所处的位置。其中，在待测小车到达预设位置时，通过控制器控制顶升机构上的限位组件执行限位动作，以使待测小车停留在预设位置。

示例性的，限位组件可以包括限位驱动件和限位件。其中，限位驱动件可以为顶升机构上固定的前后夹紧气缸，限位件为连接在前后夹紧气缸上的小车夹持机构（或称为“小车夹紧块”）。这样，在待测小车到达预设位置时，可以是前后夹紧气缸伸出，以带动小车夹持机构对待测小车进行夹紧，从而控制待测小车停留在预设位置，以实现待测小车的粗定位。

进一步地，如果当前蓝本信息与目标蓝本信息不一致，那么还需要对待测小车进行精定位。具体地，通过控制器控制定位组件执行定位动作，并控制顶升组件执行顶升动作，以完成顶升机构对待测小车的定位及顶升动作。

示例性的，定位组件可以为顶升机构上固定的定位销气缸，顶升组件可以为顶升机构上固定的顶升气缸。这样，若当前蓝本信息与目标蓝本信息不一致，即确定待测小车需要换型，则控制器控制定位销气缸伸出，顶升气缸顶升，即气缸动作完成，从而实现待测小车的精定位。

还需要说明的是，在本申请实施例中，为了减小调试难度，在控制器向机器人发送控制指令之前，还需要控制驱动件执行第一驱动动作，以带动传动件运动到初始位置。

在一些实施例中，驱动件可以包括设置在顶升机构上的顶升套筒组件中的第一驱动件，传动件可以包括设置在托盘中的横向传动件。参见图7，该方法还包括：

S703：控制顶升机构上的顶升套筒组件执行认帽动作，以使第一驱动件通过顶升套筒组件中的第一连接件与横向传动件连接，以及控制第一驱动件驱动第一连接件转动，以使第一连接件带动横向传动件运动到横向传动件的初始位置。

在本申请实施例中，第一驱动件可以为第一伺服电机，第一连接件可以为第一批头（或称为第一套筒）。也就是说，顶升套筒组件可以包括第一伺服电机和连接在第一伺服电机的转动轴上的第一批头。另外，横向传动件可以为第一丝杆，而且横向传动件沿第一方向延伸。

这样，控制器可以控制顶升机构上的套筒气缸伸出并执行认帽功能，使得第一批头对准第一丝杆。具体地，可以使顶升套筒组件整体沿转动轴的轴向向靠近第一丝杆的方向运动，以使第一批头和第一丝杆套接。然后控制器再控制第一伺服电机驱动第一批头转动，以通过第一批头带动第一丝杆运动到第一丝杆的初始位置。

进一步地，驱动件还可以包括设置在抓手机构上的抓手套筒组件中的第二驱动件，传动件还可以包括设置在托盘中的纵向传动件。在一些实施例中，参见图7，该方法还包括：

S704：启动机器人，控制机器人由第一位置移动到第二位置。

S705：控制抓手机构上的抓手套筒组件执行认帽动作，以使第二驱动件通过抓手套筒组件中的第二连接件与纵向传动件连接，以及控制第二驱动件驱动第二连接件转动，以使第二连接件带动纵向传动件运动到纵向传动件的初始位置。

在本申请实施例中，第二驱动件可以为第二伺服电机，第二连接件可以为第二批头（或称为第二套筒）。也就是说，抓手套筒组件可以包括第二伺服电机和连接在第二伺服电机的转动轴上的第二批头。另外，纵向传动件可以为第二丝杆，而且纵向传动件沿第二方向延伸。

在这里，第一方向与第二方向之间具有夹角。示例性，第一方向为水平轴方向，第二方向为垂直轴方向，此时第一方向与第二方向之间的夹角为90度。

在本申请实施例中，机器人的第一位置为机器人的原点，机器人的第二位置为纵向传动件的转动工作位。也就是说，如果控制器允许第二驱动件工作时，这时候首先需要启动机器人，然后将其移动到第二丝杆的转动工作位。

这样，控制器可以控制抓手机构上的套筒执行认帽功能，使得第二批头对准第二丝杆。具体地，抓手套筒组件整体能够沿转动轴的轴向向第二丝杆运动，以使第二批头套接在第二丝杆上。然后控制器再控制第二伺服电机驱动第二批头转动，以通过第二批头带动第二丝杆运动到第二丝杆的初始位置。

在一些实施例中，为了对限位块位置起到防错防呆作用，还可以结合MES系统下发的目标蓝本信息进行防错防呆判断。具体地，在向机器人发送控制指令之前，该方法还包括：接收机器人反馈的限位块位置；若机器人反馈的限位块位置与目标蓝本信息中的限位块位置一致，则向机器人发送控制指令；其中，限位块位置表示机器人待抓放的限位块对应的孔位序号。

在本申请实施例中，控制器可以根据目标蓝本信息中的限位块位置通知机器人的抓手机构抓取某个孔位序号的限位块；在抓取之前，机器人还会向控制器反馈当前待抓取的孔位序号。然后进行一致性校准，只有在两者一致时，此时控制器才向机器人发送控制指令，避免机器人抓取错误孔位序号的限位块。

在一些实施例中，如果机器人反馈的孔位序号与目标蓝本信息中的孔位序号一致，这时候可以由控制器向机器人发送控制指令。具体地，可以包括：

向机器人发送拍照指令，拍照指令用于控制设置在机器人上的视觉检测系统对待抓取位和待放置位进行拍照，并用于对待抓取位和待放置位的位置进行偏移量补偿；

向机器人发送抓放指令，抓放指令用于控制抓手机构对托盘上的限位块从待抓取位进行抓取，并控制抓手机构将限位块放置到托盘中的待放置位，以使至少一个限位块的位置符合目标蓝本信息中对应的限位块位置。

在本申请实施例中，视觉检测系统具体设置在机器人的抓手机构上。其中，视觉检测系统为包括CCD相机的结构，故视觉检测系统可以称为“CCD相机”，或者也可称为“抓手相机”。

在一种具体的实施例中，针对抓手机构从待抓取位抓取限位块，具体可以为：在将机器人上的视觉检测系统移动到待抓取位的拍照位置后，可以由控制器向机器人发送第一拍照指令；其中，第一拍照指令用于指示视觉检测系统对待抓取位进行拍照；在视觉检测系统完成待抓取位的拍照后，控制视觉检测系统根据所拍摄的第一图像进行计算，确定待抓取位的第一偏移量；然后根据第一偏移量对待抓取位的初始位置进行补偿，确定待抓取位的目标位置；再由控制器向机器人发送第一抓取指令，以控制抓手机构向待抓取位进行移动且在移动到待抓取位的目标位置后，基于第一抓取指令控制抓手机构抓取待抓取位上的限位块。示例性的，图8为本申请实施例提供的一种待抓取位的结构俯视示意图。如图8所示，这时候的第一偏移量可以包括：X轴方向的偏移量为-0.457，Y轴方向的偏移量为-0.483，角度的偏移量为0.406。

在另一种具体的实施例中，针对抓手机构向待放置位放置限位块，具体可以为：在将机器人上的视觉检测系统移动到待放置位的拍照位置后，可以由控制器向机器人发送第二拍照指令；其中，第二拍照指令用于指示视觉检测系统对待放置位进行拍照；在视觉检测系统完成待放置位的拍照后，控制视觉检测系统根据所拍摄的第二图像进行计算，确定待放置位的第二偏移量；然后根据第二偏移量对待放置位的初始位置进行补偿，确定待放置位的目标位置；再由控制器向机器人发送第一放置指令，控制抓手机构向待放置位进行移动且在移动到待放置位的目标位置后，基于第一放置指令控制抓手机构向待放置位放置限位块。示例性的，图9为本申请实施例提供的一种待放置位的结构俯视示意图。如图9所示，这时候的第二偏移量可以包括：X轴方向的偏移量为-0.623，Y轴方向的偏移量为0.253，角度的偏移量为-0.033。

通过上述实施例，由于机器人上设置有抓手机构和视觉检测系统，可以由控制器控制视觉检测系统对抓取位置或放置位置进行视觉引导纠偏，根据对应的偏移量数据能够准确确定抓手机构中的抓手组件所要到达的目标位置，从而可以根据所确定的目标位置，再由控制器控制抓手组件向目标位置移动，进而可以使抓手组件运动至准确的抓取位置或放置位置进行限位块的抓放。

S604：在至少一个限位块的位置符合目标蓝本信息中的限位块位置时，确定待测小车换型成功，并控制顶升机构执行放行动作，以放行待测小车。

需要说明的是，在本申请实施例中，在确定待测小车换型成功之后，还需要控制驱动件执行第二驱动动作，以带动传动件运动到目标蓝本信息的轴向定位位置。其中，第二驱动动作可以是第一驱动动作的逆动作。示例性的，第一驱动动作指示驱动件带动传动件沿第一轴向方向运动，那么第二驱动动作则指示驱动件带动传动件沿第一轴向方向的反方向运动。

在一些实施例中，在确定待测小车换型成功后，控制驱动件执行第二驱动动作，以带动传动件返回到目标蓝本信息的轴向定位位置。参见图10，该方法可以包括：

S1001：控制第二驱动件转动，以带动纵向传动件到达目标蓝本信息中第二方向的定位位置，且控制抓手机构上的抓手套筒组件执行分离动作，以及控制机器人返回到第一位置。

S1002：控制第一驱动件转动，以带动横向传动件到达目标蓝本信息中第一方向的定位位置，且控制顶升机构上的顶升套筒组件执行分离动作。

还需要说明的是，在本申请实施例中，轴向定位位置包括第一方向的定位位置和第二方向的定位位置。示例性的，第一方向的定位位置可以为X轴定位位置，第二方向的定位位置可以为Y轴定位位置。

这样，如果这至少一个限位块全部换型成功之后，先是机器人的抓手套筒组件执行认帽动作，然后第二驱动件（即第二伺服电机）走绝对位置定位，以使第二丝杆运动到目标蓝本信息的Y轴定位位置，然后控制抓手套筒组件执行分离动作，以使第二丝杆与对应的批头分离；以及在第二丝杆运动到位后还需要控制机器人返回第一位置（即机器人的原点）。紧接着，第一驱动件（即第一伺服电机）走绝对位置定位，以使第一丝杆运动到目标蓝本信息的X轴定位位置，然后控制顶升套筒组件执行分离动作，以使第一丝杆与对应的批头分离。

进一步地，在传动件返回到目标蓝本信息的轴向定位位置之后，还需要控制顶升机构执行放行动作。在一些实施例中，参见图10，该方法还包括：

S1003：控制定位组件和顶升组件执行放行动作。

S1004：控制限位组件执行放行动作。

需要说明的是，在本申请实施例中，待测小车换型成功后，在控制顶升机构执行放行动作时，可以包括：控制定位组件、顶升组件以及限位组件分别执行放行动作，即控制顶升机构上的定位销气缸缩回以及顶升气缸缩回，然后再控制顶升机构上的前后气缸缩回，以放行待测小车。

还需要说明的是，在本申请实施例中，在放行待测小车时，还可以包括：清除工位数据，AGV牵引待测小车离站。

还需要说明的是，在本申请实施例中，在放行待测小车之前，还需要确认电子标签中已经更新为目标蓝本信息。在一些实施例中，该方法还可以包括：

通过读写器向待测小车上的电子标签写入目标蓝本信息；

通过读写器读取电子标签的新写入蓝本信息；

若新写入蓝本信息与目标蓝本信息一致，则允许放行待测小车。

也就是说，在待测小车换型成功后，还可以将目标蓝本信息写入待测小车上的电子标签中，然后通过RFID重新识别出新写入蓝本信息，将新写入蓝本信息与MES系统下发的目标蓝本信息进行校验，如果两者一致，那么确认电子标签写入成功，此时允许放行待测小车。

在一些实施例中，在当前蓝本信息与目标蓝本信息一致时，该方法还包括：控制顶升机构执行放行动作，以放行待测小车。

在本申请实施例中，在控制顶升机构执行放行动作时，可以包括：控制限位组件执行放行动作，即控制顶升机构上的前后气缸缩回，以放行待测小车。

本实施例提供了一种小车换型控制方法，具体是一种可自动选择对应配方、自动识别小车类型和视觉纠偏及防错防呆的小车自动换型控制方案。当设置在待测小车上的电子标签识别到的当前蓝本信息与制造执行系统下发的目标蓝本信息不一致时，那么确定进行自动换型；具体是由控制器控制顶升机构对待测小车执行定位及顶升动作，然后再通过机器人控制抓手机构对托盘上的至少一个限位块进行抓放动作；在至少一个限位块的位置符合目标蓝本信息中的限位块位置时，则确定待测小车换型成功，并放行该小车。这样，一方面，蓝本信息可以是由制造执行系统自动下发和通过电子标签识别得到的，提高了数据安全性；另一方面，在小车换型时已经由人工更换变换为自动更换，而且机器人换型逻辑简单，无需配置多个传感器，还提升了设备的自动化程度，同时降低了人力成本和生产成本，进而提高了产品换型时的生产效率；又一方面，通过控制托盘中的丝杆变距以及对托盘上的至少一个限位块进行抓放动作，还可以适应不同规格参数的待转运部件，从而提高了兼容性。

在本申请的又一实施例中，基于前述实施例的小车换型控制方法，以Pack小车为例，这里主要是应用于Pack自动化装配领域，尤其是Pack小车的自动换型工位。参见图11，其示出了本申请实施例提供的一种小车换型控制方法的详细流程示意图。如图11所示，该详细流程可以包括：

S1101：换型工位启动。

S1102：待测小车进站。

S1103：待测小车到位。

S1104：前后夹紧气缸夹紧。

S1105：判断当前蓝本信息与MES系统下发的目标蓝本信息是否一致。

S1106：定位销气缸伸出，顶升气缸顶升。

S1107：顶升机构的套筒伸出。

S1108：X轴伺服电机转动X轴丝杆到初始位置。

S1109：机器人启动。

S1110：Y轴伺服电机转动Y轴丝杆到初始位置。

S1111：限位块位置全部更换完成。

S1112：Y轴伺服电机转动Y轴丝杆到Y轴定位位置，机器人回归原点。

S1113：X轴伺服电机转动X轴丝杆到X轴定位位置。

S1114：定位销气缸缩回，顶升气缸缩回。

S1115：向待测小车写入目标蓝本信息。

S1116：放行待测小车，并清除工位数据。

S1117：前后夹紧气缸缩回，待测小车离站。

S1118：换型工位结束。

需要说明的是，在本申请实施例中，对于S1105来说，如果判断结果为一致，那么执行S1117，即前后夹紧气缸缩回，待测小车离站；如果判断结果为不一致，那么执行S1106~S1116，直至放行待测小车，并清除工位数据。

需要说明的是，在本申请实施例中，这里提供了一种可实现快速切拉功能的小车自动换型控制方案，可以是通过PLC控制机器人，实现对待测小车进行丝杆变距、限位块更换、配方自动切换等多功能系统控制。其中，快速切拉功能主要体现在：一方面，把人工更换限位块变更为机器人自动更换；另一方面，把修改配方变更为MES系统自动下发目标蓝本信息。

还需要说明的是，在本申请实施例中，限位块也可以称为定位块，其采用聚甲醛（POM）材质，故限位块还可以称为“POM块”。

在一些实施例中，基于图11，该小车换型控制方法的具体操作如下：

步骤1、AGV对PLC发送进站请求，PLC允许进站后，AGV拖着待测小车驶入换型工位内。

步骤2、AGV到位后，顶升机构上的前后夹紧气缸夹紧，以实现待测小车的初步定位。

步骤3、电子标签读写头读取待测小车的当前蓝本信息，并发送给PLC与MES系统下发的目标蓝本信息进行匹配。

步骤4、判断PLC通过电子标签读取到的当前蓝本信息和MES系统下发的目标蓝本信息是否一致。其中，若PLC通过电子标签读取到的当前蓝本信息和MES系统下发的目标蓝本信息不一致，则说明该待测小车需要换型；反之，若一致，则说明该待测小车无需换型。

步骤5、在PLC通过电子标签读取到的当前蓝本信息和MES系统下发的目标蓝本信息不一致时，PLC控制顶升机构上的定位销气缸伸出以及顶升气缸顶升，即气缸动作完成，以实现待测小车的精定位。

步骤6、PLC控制顶升机构上套筒气缸伸出，执行认帽功能，以使第一批头对准第一丝杆。示例性的，PLC控制X轴伺服电机转动批头认帽，可以为正转10%，以使批头对准第一丝杆。其中，X轴伺服电机转动第一丝杆高速回原位，X轴伺服电机转动第一丝杆低速回零。

步骤7、当PLC允许Y轴工作时，机器人启动，移动到第二丝杆转动工作位，Y轴套筒执行认帽功能，以使第二批头对准第二丝杆。其中，Y轴伺服电机转动第二丝杆高速回原位，Y轴伺服电机转动第二丝杆低速回零。

步骤8、PLC判断目标蓝本信息中的孔位号与机器人反馈的孔位号是否一致，在两者一致时，机器人的抓手机构对限位块进行抓放件动作。

步骤9、当限位块根据对应的目标蓝本信息全部换型成功后，机器人的抓手机构上套筒进行寻帽，Y轴伺服电机走绝对位置定位，到位后机器人工作完成并返回原点。

步骤10、X轴伺服电机走绝对位置定位，到位后顶升机构上套筒气缸缩回。

步骤11、定位销气缸缩回，顶升气缸缩回；然后电子写入换型后的目标蓝本信息，并且再次作校验读取和MES系统下发的目标蓝本信息做匹配。

步骤12、顶升机构上的前后气缸缩回，放行待测小车并清除工位数据。

本申请实施例中，这里提供了一种可自动选择对应配方、自动识别小车类型和视觉纠偏及防错防呆的Pack小车自动换控制方案。一方面，配方可通过MES系统下发蓝本信息和电子标签读取到的蓝本信息做匹配，若一致则自动放行，若不一致则自动换型；另一方面，由人工更换变为自动更换，机器人换型逻辑简洁，全自动化无人参与，而且限位块位置的更换可以由视觉检测系统识别，判定并给出引导；又一方面，结构简洁，逻辑清晰，无需配置多个传感器；再一方面，调用配方保留人工选取功能的同时，增加了MES系统自动下发功能；再一方面，前后工位和Pack小车换型工位动作并行，大幅提高效率；即在多工位生产时，无需等待小车换型时间；再一方面，通过伺服电机转动丝杆变距以及限位块位置更换能够适应已有产品的所有箱体尺寸，兼容性好。

在本申请实施例中，通过机器人上的视觉检测系统提供偏移量数据，具体如图8和图9所示，还可以基于视觉自动识别限位块位置并进行纠偏，能够适应不同的蓝本信息、尺寸、高度等要求，提高了产品换型时的生产效率。

在一些实施例中，图12为本申请实施例提供的一种自动换型工位的网络框架示意图。如图12所示，该网络框架120可以包括机器人4、阀岛1201、分布输入输出模块1202、可视化设备1203、远程输入输出模块1204、伺服控制器1205、PLC控制器1206、MES服务器1207、视觉检测系统13和视屏监控系统1208。其中，机器人4可以为六轴机器人，可视化设备1203可以为人机界面（Human Machine Interface，HMI）设备。

在图12中，伺服控制器1205包括伺服驱动器12051和伺服电机12052，PLC控制器1206可以通过伺服驱动器12051驱动伺服电机12052工作。

在图12中，视觉检测系统13包括视觉主机131和CCD相机132，PLC控制器1206可以通过视觉主机131向CCD相机132发送拍照指令。

在图12中，视屏监控系统1208包括监控主机12081、摄像机12082和监视器12083，PLC控制器1206还可以通过监控主机12081控制摄像机12082转动并发送拍照指令，所拍摄的图像可以在监视器12083上显示。

需要说明的是，图12中的加粗黑线表示自动化总线（Profinet）通信方式，图12中的虚线表示以太网总线（Ethernet）通信方式，图12中的短划线表示基于通用串行总线（Universal Serial Bus，USB）/串口的通信方式。

还需要说明的是，PLC控制器1206基于Profinet通信方式，可以与机器人4、阀岛1201、分布输入输出模块1202、可视化设备1203、远程输入输出模块1204、伺服控制器1205进行通信；PLC控制器1206基于Ethernet通信方式，可以与MES服务器1207、视觉检测系统13和视屏监控系统1208进行通信。

示例性的，针对自动换型工位来说，网络拓扑结构所包含的协议方式，具体可以参见表1。

表1

在这里，MES服务器到拉线服务器之间仅采用开放协议，而设备服务器到工位，或者工位到AGV服务器都可以采用S7协议或开放协议。其中，S7协议是西门子S7系列PLC内部集成的一种通信协议。它是一种运行在传输层之上的（会话层/表示层/应用层）、经过特殊优化的通信协议，其信息传输可以基于并行计算的通信协议（Message PassingInterface，MPI）网络、程序总线（PROcessFIeld BUS，PROFIBUS）网络或者以太网络。也就是说，S7协议作为西门子S7系列产品之间通讯使用的标准协议，其优点是通信双方无论是在同一MPI总线上、同一PROFIBUS总线上或同一工业以太网中，都可通过S7协议建立通信连接。

通过上述实施例，对前述实施例的具体实现进行了详细阐述，从中可以看出，通过前述实施例的技术方案，本申请实施例的技术方案可以使设备自动化程度更高（从人工更换改为机器替换），数据安全性得到提升（通过MES系统和电子标签识别进行蓝本信息下发），效率更高（减少了换型人力和换型节拍），兼容性更好（通过控制托盘中的丝杆变距以及对托盘上的至少一个限位块进行抓放动作，能够适应不同规格参数的待转运部件）。

需要说明的是，在本申请中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

本申请所提供的几个方法实施例中所揭露的方法，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例。

本申请所提供的几个产品实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的产品实施例。

本申请所提供的几个方法或设备实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例或设备实施例。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。

Claims (17)

1.一种小车换型控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在待测小车到达预设位置时，获取所述待测小车的当前蓝本信息；其中，所述待测小车的上表面放置托盘，所述托盘上设置有至少一个限位块；

接收制造执行系统发送的目标蓝本信息，并将所述当前蓝本信息与所述目标蓝本信息进行一致性匹配；

在所述当前蓝本信息与所述目标蓝本信息不一致时，控制顶升机构对所述待测小车执行定位及顶升动作后，向机器人发送控制指令；其中，所述控制指令用于控制设置在所述机器人上的抓手机构对所述托盘上的至少一个限位块进行抓放动作；

在所述至少一个限位块的位置符合所述目标蓝本信息中的限位块位置时，确定所述待测小车换型成功，并控制所述顶升机构执行放行动作，以放行所述待测小车。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述待测小车到达预设位置之前，所述方法还包括：

接收自动导向车发送的进站请求；

基于所述进站请求，向所述自动导向车发送允许进站指令；其中，所述允许进站指令用于指示所述自动导向车牵引所述待测小车进行移动，直至所述待测小车到达预设位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在向机器人发送控制指令之前，所述方法还包括：

接收所述机器人反馈的限位块位置；

若所述机器人反馈的限位块位置与所述目标蓝本信息中的限位块位置一致，则向所述机器人发送控制指令；其中，所述限位块位置表示所述机器人待抓放的限位块对应的孔位序号。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向机器人发送控制指令，包括：

向所述机器人发送拍照指令，所述拍照指令用于控制设置在所述机器人上的视觉检测系统对待抓取位和待放置位进行拍照，并用于对所述待抓取位和所述待放置位的位置进行偏移量补偿；

向所述机器人发送抓放指令，所述抓放指令用于控制所述抓手机构对所述托盘上的限位块从所述待抓取位进行抓取，并控制所述抓手机构将所述限位块放置到所述托盘中的所述待放置位，以使所述至少一个限位块的位置符合所述目标蓝本信息中对应的限位块位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述待测小车换型成功之后，所述方法还包括：

通过读写器向所述待测小车上的电子标签写入所述目标蓝本信息；

通过所述读写器读取所述电子标签的新写入蓝本信息；

若所述新写入蓝本信息与所述目标蓝本信息一致，则允许放行所述待测小车。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，在所述待测小车到达预设位置时，所述方法还包括：

控制所述顶升机构上的限位组件执行限位动作，以使所述待测小车停留在所述预设位置；其中，所述限位组件用于限制所述待测小车相对所述顶升机构所处的位置。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述顶升机构还包括定位组件和顶升组件；

所述控制顶升机构对所述待测小车执行定位及顶升动作，包括：控制所述定位组件执行定位动作，并控制所述顶升组件执行顶升动作，以完成所述顶升机构对所述待测小车的定位及顶升动作；

所述控制所述顶升机构执行放行动作，包括：控制所述定位组件和所述顶升组件执行放行动作，以及控制所述限位组件执行放行动作。

8.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，在向机器人发送控制指令之前，所述方法还包括：

控制驱动件执行第一驱动动作，以带动传动件运动到初始位置；

相应地，在确定所述待测小车换型成功之后，所述方法还包括：控制所述驱动件执行第二驱动动作，以带动所述传动件运动到所述目标蓝本信息中对应的轴向定位位置。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述驱动件包括设置在所述顶升机构上的顶升套筒组件中的第一驱动件，所述传动件包括设置在所述托盘中的横向传动件；所述控制驱动件执行第一驱动动作，以带动传动件运动到初始位置，包括：

控制所述顶升机构上的所述顶升套筒组件执行认帽动作，以使所述第一驱动件通过所述顶升套筒组件中的第一连接件与所述横向传动件连接，以及控制所述第一驱动件驱动所述第一连接件转动，以通过所述第一连接件带动所述横向传动件运动到所述横向传动件的初始位置；其中，所述横向传动件沿第一方向延伸。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述驱动件包括设置在所述抓手机构上的抓手套筒组件中的第二驱动件，所述传动件包括设置在所述托盘中的纵向传动件；所述控制驱动件执行第一驱动动作，以带动传动件运动到初始位置，还包括：

启动所述机器人，控制所述机器人由第一位置移动到第二位置；

控制所述抓手机构上的抓手套筒组件执行认帽动作，以使所述第二驱动件通过所述抓手套筒组件中的第二连接件与所述纵向传动件连接，以及控制所述第二驱动件驱动所述第二连接件转动，以通过所述第二连接件带动所述纵向传动件运动到所述纵向传动件的初始位置；其中，所述纵向传动件沿第二方向延伸。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，在确定所述待测小车换型成功后，所述控制所述驱动件执行第二驱动动作，以带动所述传动件运动到所述目标蓝本信息的轴向定位位置，包括：

控制所述第二驱动件转动，以带动所述纵向传动件到达所述目标蓝本信息中所述第二方向的定位位置，且控制所述抓手机构上的抓手套筒组件执行分离动作，以及控制所述机器人返回到所述第一位置；

控制所述第一驱动件转动，以带动所述横向传动件到达所述目标蓝本信息中所述第一方向的定位位置，且控制所述顶升机构上的顶升套筒组件执行分离动作。

12.一种小车换型系统，其特征在于，包括：

待测小车，包括托盘和设置在所述托盘上的至少一个限位块；

抓手机构，能够安装在机器人的机械臂上，具有抓手组件，所述抓手组件用于抓取或放置所述限位块；

顶升机构，设置在对所述待测小车进行换型的换型工位，所述顶升机构包括顶升支架和设置在所述顶升支架上的限位组件，所述限位组件用于限制所述待测小车相对所述顶升机构所处的位置；

其中，在所述待测小车到达预设位置且所述待测小车的当前蓝本信息与制造执行系统发送的目标蓝本信息不一致时，所述顶升机构对所述待测小车执行定位及顶升动作，以及所述机器人接收控制指令，并在所述机器人的带动下，通过所述抓手组件能够对所述托盘上的至少一个限位块进行抓放动作。

13.根据权利要求12所述的小车换型系统，其特征在于，所述顶升机构还包括顶升套筒组件；所述顶升套筒组件包括第一驱动件、第一连接件和第一认帽组件；其中，

所述第一认帽组件设置在所述顶升支架上；所述第一驱动件固定在所述第一认帽组件上，所述第一连接件与所述第一驱动件的输出轴传动连接；

在所述第一认帽组件的带动下，所述第一连接件能够向靠近所述托盘中的横向传动件的方向运动，并与所述横向传动件连接；在所述第一驱动件的驱动下，所述第一连接件能够带动所述横向传动件运动。

14.根据权利要求12所述的小车换型系统，其特征在于，所述顶升机构还包括顶升组件；所述顶升组件包括顶升驱动件、顶升传动件和顶升梁；其中，

所述顶升梁滑动连接在所述顶升支架上，用于承托所述待测小车；所述顶升驱动件的一端固定在所述顶升支架上，另一端与所述顶升传动件连接；所述顶升传动件滑动设置在所述顶升支架上，且与所述顶升梁传动连接；在所述顶升驱动件驱动所述顶升传动件运动的过程中，所述顶升梁在所述顶升传动件的作用下沿竖直方向运动。

15.根据权利要求12所述的小车换型系统，其特征在于，所述抓手机构还包括抓手套筒组件；所述抓手套筒组件包括第二驱动件、第二连接件和第二认帽组件；其中，

所述第二认帽组件设置在所述机器人的机械臂上；所述第二驱动件固定在所述第二认帽组件上，所述第二连接件与所述第二驱动件的输出轴传动连接；

在所述第二认帽组件的带动下，所述第二连接件能够向靠近所述托盘中的纵向传动件的方向运动，并与所述纵向传动件连接；在所述第二驱动件的驱动下，所述第二连接件能够带动所述纵向传动件运动。

16.根据权利要求12至15中任一项所述的小车换型系统，其特征在于，所述抓手机构还包括视觉检测系统，所述视觉检测系统能够与控制器电联接；所述视觉检测系统用于对待抓取位和待放置位进行拍照，并用于对所述待抓取位和所述待放置位的位置进行偏移量补偿。

17.根据权利要求12至15中任一项所述的小车换型系统，其特征在于，所述限位组件包括限位驱动件和限位件；其中，

所述限位驱动件固定在所述顶升支架上，所述限位件连接在所述限位驱动件的输出轴上；在所述限位驱动件的驱动下，所述限位件能够与所述待测小车连接，以限制所述待测小车相对所述顶升机构所处的位置。