CN117021125B - 一种匹配控制方法以及系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种匹配控制方法以及系统，该方法包括：在待测小车到达预设位置时，获取待测小车的当前蓝本信息；其中，待测小车的上表面放置托盘，托盘用于承载待转运部件；确定待测小车的目标蓝本信息，目标蓝本信息与待转运部件的规格参数具有关联关系；在当前蓝本信息与目标蓝本信息不一致时，控制托盘上的至少一个限位块进行位置调整，以使托盘与待转运部件相匹配，以能够放置待转运部件。如此，可以兼容不同规格参数的待转运部件，提高了兼容性；同时还可以降低人力成本和生产成本，进而提高了生产效率。

Description

一种匹配控制方法以及系统

技术领域

本申请涉及自动装配技术领域，尤其涉及一种匹配控制方法以及系统。

背景技术

随着储能技术的不断发展，动力电池的种类也越来越多，对生产线的兼容性要求也越来越高。其中，电池生产线主要是采用半自动化设备，用于实现电池的加工、组装、传送和检测等工序。

在相关技术中，电池生产线中会利用转运装置将上一工序的电池部件转运至下一工序进行组装，但每一种转运装置仅能够适配一种规格尺寸的电池部件，无法实现自动兼容不同大小的产品，当产品换型时，需要人工重新调换转运装置，导致生产效率较低。

发明内容

本申请提出一种匹配控制方法以及系统，可以兼容不同规格参数的待转运部件，有助于提高兼容性以及产品换型时的生产效率。

本申请的技术方案是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供了一种部件匹配控制方法，应用于控制器，该方法包括：

在待测小车到达预设位置时，获取待测小车的当前蓝本信息；其中，待测小车的上表面放置托盘，托盘用于承载待转运部件；

确定待测小车的目标蓝本信息，其中，目标蓝本信息与待转运部件的规格参数具有关联关系；

在当前蓝本信息与目标蓝本信息不一致时，控制托盘上的至少一个限位块进行位置调整，以使托盘与待转运部件相匹配，以能够放置待转运部件。

通过上述技术手段，在待测小车到达预设位置时，将待测小车的当前蓝本信息与目标蓝本信息进行一致性匹配；如果当前蓝本信息与目标蓝本信息不一致，那么控制器可以控制托盘上的至少一个限位块进行位置调整，以使托盘与待转运部件相匹配，使得托盘能够放置待转运部件。如此，不仅可以根据不同规格参数的待转运部件自动选择对应的目标蓝本信息，提升了数据安全性；而且在产品匹配过程中，限位块已经由人工更换变换为自动更换，而且机器人换型逻辑简单，无需配置多个传感器，还提升了设备的自动化程度，同时降低了人力成本和生产成本，进而提高了产品匹配时的生产效率；另外，通过对托盘上的至少一个限位块进行抓放动作，还能够使其适应不同规格参数的待转运部件，提高了兼容性。

在一些实施例中，在控制托盘上的至少一个限位块进行位置调整之前，该方法还包括：控制驱动件执行第一驱动动作，以带动传动件运动到初始位置；在控制托盘上的至少一个限位块进行位置调整全部完成之后，方法还包括：控制驱动件执行第二驱动动作，以带动传动件运动到目标蓝本信息中对应的轴向定位位置。

通过上述技术手段，在进行限位块调整之前，先控制驱动件带动传动件运动到初始位置；在限位块调整全部完成之后，再控制驱动件带动传动件运动到目标蓝本信息中对应的轴向定位位置。如此，可以减少调试难度，提升了现场调试效率。

在一些实施例中，控制托盘上的至少一个限位块进行位置调整，包括：向机器人发送控制指令；其中，控制指令用于控制设置在机器人上的抓手机构对托盘上的至少一个限位块进行抓放动作，以使调整后的至少一个限位块的位置符合目标蓝本信息中对应的限位块位置。

通过上述技术手段，控制器向机器人发送控制指令，以便控制机器人上的抓手机构对托盘上的限位块进行抓放动作，可以使得托盘与待转运部件相匹配，以使托盘能够放置待转运部件；而且还可以降低人力成本和生产成本，提高了产品匹配时的生产效率。

在一些实施例中，向机器人发送控制指令，包括：向机器人发送第一控制指令，第一控制指令用于控制抓手机构对托盘上的限位块从待抓取位进行抓取，并控制抓手机构将限位块放置到托盘中的待放置位，且限位块的位置符合目标蓝本信息中对应的限位块位置。

通过上述技术手段，在需要将托盘上的限位块从某换型板的孔位序号移动到另一换型板的孔位序号，或者从某换型板的一个孔位序号移动到另一个孔位序号时，这时候向机器人发送第一控制指令，可以实现托盘与待转运部件相匹配，而且还可以降低人力成本和生产成本，提高了产品匹配时的生产效率。

在一些实施例中，限位块至少包括第一尺寸限位块和第二尺寸限位块；向机器人发送控制指令，包括：若托盘上的限位块为第一尺寸限位块，且目标蓝本信息中对应的限位块为第二尺寸限位块，则向机器人发送第二控制指令，第二控制指令用于控制抓手机构将托盘上的第一尺寸限位块从待抓取位进行抓取并放入预设库位，以及控制抓手机构从预设库位中抓取第二尺寸限位块并将第二尺寸限位块放置到托盘中的待放置位，且第二尺寸限位块的位置符合目标蓝本信息中对应的限位块位置。

通过上述技术手段，在当前蓝本信息中的限位块尺寸与目标蓝本信息中的限位块尺寸不同时，需要先将托盘中原有的限位块放入预设库位，然后再从预设库位中抓取目标蓝本信息中所需求的限位块；添加了立库功能，可兼容更多尺寸的待转运部件，使得兼容性更强。

在一些实施例中，向机器人发送控制指令，还包括：向机器人发送拍照指令，拍照指令用于控制设置在机器人上的视觉检测系统对待抓取位和待放置位进行拍照，并用于对待抓取位和待放置位的位置进行偏移量补偿。

通过上述技术手段，由于机器人上设置有视觉检测系统，可以由控制器控制视觉检测系统对抓取位置或放置位置进行视觉引导纠偏，根据对应的偏移量数据能够准确确定抓手机构中的抓手组件所要到达的目标位置，可以提高限位块更换或位置调整的效率。

在一些实施例中，向机器人发送控制指令，还包括：控制机器人上的视觉检测系统移动到待抓取位的拍照位置，并向机器人发送第一拍照指令；其中，第一拍照指令用于指示视觉检测系统对待抓取位进行拍照；在视觉检测系统完成待抓取位的拍照后，控制视觉检测系统根据所拍摄的第一图像进行计算，确定待抓取位的第一偏移量；根据第一偏移量对待抓取位的初始位置进行补偿，确定待抓取位的目标位置；向机器人发送第一抓取指令，控制抓手机构向待抓取位进行移动且在移动到待抓取位的目标位置后，基于第一抓取指令控制抓手机构抓取待抓取位上的限位块。

通过上述技术手段，由于机器人上设置有抓手机构和视觉检测系统，可以由控制器控制视觉检测系统对抓取位置进行视觉引导纠偏，根据对应的偏移量数据能够准确确定抓手机构中的抓手组件所要到达的目标位置，从而可以根据所确定的目标位置，再由控制器控制抓手组件向目标位置移动，进而可以使抓手组件运动至准确的抓取位置进行限位块的抓放，提高了限位块更换或位置调整的效率。

在一些实施例中，向机器人发送控制指令，还包括：控制机器人上的视觉检测系统移动到待放置位的拍照位置，并向机器人发送第二拍照指令；其中，第二拍照指令用于指示视觉检测系统对待放置位进行拍照；在视觉检测系统完成待放置位的拍照后，控制视觉检测系统根据所拍摄的第二图像进行计算，确定待放置位的第二偏移量；根据第二偏移量对待放置位的初始位置进行补偿，确定待放置位的目标位置；向机器人发送第一放置指令，控制抓手机构向待放置位进行移动且在移动到待放置位的目标位置后，基于第一放置指令控制抓手机构向待放置位放置限位块。

通过上述技术手段，由于机器人上设置有抓手机构和视觉检测系统，可以由控制器控制视觉检测系统对放置位置进行视觉引导纠偏，根据对应的偏移量数据能够准确确定抓手机构中的抓手组件所要到达的目标位置，从而可以根据所确定的目标位置，再由控制器控制抓手组件向目标位置移动，进而可以使抓手组件运动至准确的放置位置进行限位块的抓放，提高了对限位块更换或位置调整的效率。

在一些实施例中，该方法还包括：在调整后的至少一个限位块的位置符合目标蓝本信息中的限位块位置时，确定托盘与待转运部件匹配成功。

通过上述技术手段，只有调整后的至少一个限位块的位置符合目标蓝本信息中的限位块位置时，才可以确定托盘与待转运部件相匹配，以使托盘能够放置待转运部件。

在一些实施例中，该方法还包括：根据待转运部件的规格参数，预先构建目标蓝本信息；

根据待转运部件的规格参数，预先构建目标蓝本信息，包括：根据待转运部件的规格参数，确定用于支撑待转运部件的至少一个换型板以及位于至少一个换型板上的限位块；根据至少一个换型板上的限位块，确定限位块各自在至少一个换型板上的孔位序号，并将孔位序号对应写入目标蓝本信息中至少一个换型板各自的限位块位置。

通过上述技术手段，根据待转运部件的规格参数，可以预先构建目标蓝本信息，而且目标蓝本信息中包括待转运部件所需求的限位块位置；从而在后续的产品匹配过程中，可以由控制器接收制造执行系统下发的目标蓝本信息，然后确定待测小车的当前蓝本信息与目标蓝本信息是否一致，进而确定托盘上的至少一个限位块是否进行位置调整；如此，降低了人力成本和生产成本，使得生产效率更高。

在一些实施例中，该方法还包括：若目标蓝本信息中一换型板的孔位序号为零，则确定在换型板中孔位序号指示的位置处未放置限位块；若目标蓝本信息中一换型板的孔位序号为非零，则确定在换型板中孔位序号指示的位置处放置限位块。

通过上述技术手段，根据目标蓝本信息中写入的孔位序号，可以确定该孔位序号指示的位置处是否放置限位块，从而可以提高产品匹配时的生产效率。

在一些实施例中，在控制托盘上的至少一个限位块进行位置调整时，该方法还包括：响应于第一操作指令，在人机交互界面显示当前抓放信息；其中，当前抓放信息至少包括：抓放次数、抓件计数、放件计数、待抓取的限位块位置和待放置的限位块位置。

通过上述技术手段，在人机交互界面显示当前抓放信息，可以直观看出当前需要抓放限位块的抓取位置和放置位置，从而可以使用户及时了解当前的限位块工作状态以及抓放动作。

在一些实施例中，该方法还包括：基于当前抓放信息，控制托盘上的限位块由待抓取的限位块位置调整到待放置的限位块位置。

通过上述技术手段，在机器人的抓手机构将托盘上的限位块由抓取位置抓放到对应的放置位置时，根据人机交互界面可以使用户直观了解当前的限位块工作状态，提高了限位块的抓放效率。

在一些实施例中，该方法还包括：基于当前抓放信息的位置调整完成之后，在人机交互界面更新当前抓放信息；

在人机交互界面更新当前抓放信息，包括：控制抓放次数、抓件计数和放件计数分别执行加1操作，以及将待抓取的限位块位置更新为新的待抓取的限位块位置，将待放置的限位块位置更新为新的待放置的限位块位置。

通过上述技术手段，在机器人的抓手机构将托盘上的限位块由抓取位置抓放到对应的放置位置之后，人机交互界面所显示的当前抓放信息是实时更新的，以便用户直观了解已经执行的抓放次数、抓件计数和放件计数等，有助于提高限位块的抓放效率。

第二方面，本申请实施例提供了一种匹配控制方法，应用于机器人，机器人包括设置在机械臂末端的抓手机构，该方法包括：

在待测小车到达预设位置时，若控制器检测到待测小车的当前蓝本信息与目标蓝本信息不一致，则接收控制器发送的控制指令；其中，待测小车上放置托盘，托盘用于承载待转运部件；

基于控制指令，控制抓手机构对托盘上的至少一个限位块进行抓放动作，以使托盘与待转运部件相匹配。

通过上述技术手段，机器人接收控制器发送的控制指令，可以由机器人上的抓手机构对托盘上的限位块进行抓放动作，可以使得托盘与待转运部件相匹配，以使托盘能够放置待转运部件；而且还可以降低人力成本和生产成本，提高了产品匹配时的生产效率。

在一些实施例中，基于控制指令，控制抓手机构对托盘上的至少一个限位块进行抓放动作，包括：接收控制器发送的第一控制指令；基于第一控制指令，控制抓手机构对托盘上的限位块从待抓取位进行抓取，并控制抓手机构将限位块放置到托盘中的待放置位，且限位块的位置符合目标蓝本信息中对应的限位块位置。

通过上述技术手段，在需要将托盘上的限位块从某换型板的孔位序号移动到另一换型板的孔位序号，或者从某换型板的一个孔位序号移动到另一个孔位序号时，这时候机器人接收控制器发送的第一控制指令，以实现托盘与待转运部件相匹配，还可以降低人力成本和生产成本，提高了产品匹配时的生产效率。

在一些实施例中，限位块包括第一尺寸限位块和第二尺寸限位块；基于控制指令，控制抓手机构对托盘上的至少一个限位块进行抓放动作，包括：若托盘上的限位块为第一尺寸限位块，且目标蓝本信息中对应的限位块为第二尺寸限位块，则接收控制器发送的第二控制指令；基于第二控制指令，控制抓手机构将托盘上的第一尺寸限位块从待抓取位进行抓取并放入预设库位，以及控制抓手机构从预设库位中抓取第二尺寸限位块并将第二尺寸限位块放置到托盘中的待放置位，且第二尺寸限位块的位置符合目标蓝本信息中对应的限位块位置。

通过上述技术手段，在当前蓝本信息中的限位块尺寸与目标蓝本信息中的限位块尺寸不同时，这时候机器人需要先将托盘中原有的限位块放入预设库位，然后再从预设库位中抓取目标蓝本信息中所需求的限位块；添加了立库功能，可兼容更多尺寸的待转运部件，使得兼容性更强。

在一些实施例中，抓手机构还包括视觉检测系统，方法还包括：接收控制器发送的拍照指令；基于拍照指令，控制视觉检测系统对待抓取位和待放置位进行拍照，并根据所拍摄的图像对待抓取位和待放置位的位置进行偏移量补偿。

通过上述技术手段，由于机器人上设置有视觉检测系统，可以由控制器控制视觉检测系统对抓取位置或放置位置进行视觉引导纠偏，根据对应的偏移量数据能够准确确定抓手机构中的抓手组件所要到达的目标位置，可以提高限位块更换或位置调整的效率。

在一些实施例中，基于控制指令，控制抓手机构对托盘上的至少一个限位块进行抓放动作，还包括：在将视觉检测系统移动到待抓取位的拍照位置后，接收控制器发送的第一拍照指令；基于第一拍照指令，通过视觉检测系统对待抓取位进行拍照，并根据所拍摄的第一图像进行计算，确定待抓取位的第一偏移量；根据第一偏移量对待抓取位的初始位置进行补偿，确定待抓取位的目标位置；接收控制器发送的第一抓取指令，控制抓手机构向待抓取位进行移动且在移动到待抓取位的目标位置后，通过抓手机构抓取待抓取位上的限位块。

通过上述技术手段，可以由控制器控制视觉检测系统对抓取位置进行视觉引导纠偏，根据对应的偏移量数据能够准确确定抓手机构中的抓手组件所要到达的目标位置，从而可以根据所确定的目标位置，再由控制器控制抓手组件向目标位置移动，进而可以使抓手组件运动至准确的抓取位置进行限位块的抓放，提高了限位块更换或位置调整的效率。

在一些实施例中，基于控制指令，控制抓手机构对托盘上的至少一个限位块进行抓放动作，还包括：在将视觉检测系统移动到待放置位的拍照位置后，接收控制器发送的第二拍照指令；基于第二拍照指令，通过视觉检测系统对待放置位进行拍照，并根据所拍摄的第二图像进行计算，确定待放置位的第二偏移量；根据第二偏移量对待放置位的初始位置进行补偿，确定待放置位的目标位置；接收控制器发送的第一放置指令，控制抓手机构向待放置位进行移动并在移动到待放置位的目标位置后，通过抓手机构向待放置位放置限位块。

通过上述技术手段，可以由控制器控制视觉检测系统对放置位置进行视觉引导纠偏，根据对应的偏移量数据能够准确确定抓手机构中的抓手组件所要到达的目标位置，从而可以根据所确定的目标位置，再由控制器控制抓手组件向目标位置移动，进而可以使抓手组件运动至准确的放置位置进行限位块的抓放，提高了对限位块更换或位置调整的效率。

第三方面，本申请实施例提供了一种匹配系统，该匹配系统包括：

待测小车，包括托盘和设置在托盘上的至少一个限位块，托盘用于承载待转运部件，至少一个限位块用于限制待转运部件在托盘上的位置；

机器人，机器人的机械臂上设置有抓手机构，机器人用于带动抓手机构运动；

存放机构，设置在与机器人对应的位置，存放机构用于存放限位块；

顶升机构，设置在与机器人对应的位置，顶升机构用于顶升和支撑待测小车；

其中，在待测小车到达预设位置且待测小车的当前蓝本信息与待测小车的目标蓝本信息不一致时，抓手机构能够抓取或释放限位块，并在机器人的带动下，能够将限位块运送至与托盘中的待放置位对应的位置，或将限位块运送至存放机构中的预设库位中；其中，目标蓝本信息与待转运部件的规格参数具有关联关系。

通过上述技术手段，由于在待测小车中设置有托盘，并在托盘上设置有限位块，可以通过托盘承载待转运部件，并可以通过限位块限制待转运部件在托盘上的位置，以实现对待转运部件的限位；并且在机器人的机械臂上设置有抓手机构，通过机器人可以带动抓手机构运动至与限位块对应的位置，可以通过抓手机构抓取或放置限位块；而且在与机器人对应的位置设置有存放机构，可以将待用的限位块存放在存放机构中；同时在与机器人对应的位置还设置有顶升机构，通过顶升机构可以顶升、支撑和限制待测小车，以使待测小车可以停放在预设的位置。这样，在待测小车通过顶升机构停止在预设的位置之后，可以通过机器人带动抓手机构，将待测小车上需要更换的限位块取走，并放置在存放机构中的预设库位中；也可以通过机器人带动抓手机构，从存放机构中抓取所需的限位块，并安装在托盘上对应的位置，从而可以快速、高效地完成对待测小车的调整，以使待测小车和需要转运的待转运部件相匹配，进而可以使待测小车兼容不同规格参数的待转运部件，有助于提高产品换型时的生成效率。

在一些实施例中，托盘包括托盘框架、横向夹持组件和纵向夹持组件；其中，横向夹持组件包括横向夹持件和横向传动件，横向夹持件滑动连接在托盘框架上，并且具有横向安装部，限位块能够通过横向安装部连接在横向夹持件上；横向传动件与横向夹持件传动连接；在横向传动件运动的过程中，能够带动横向夹持件沿第一方向运动；

纵向夹持组件包括纵向夹持件和纵向传动件，纵向夹持件滑动连接在托盘框架上，并且具有纵向安装部，限位块能够通过纵向安装部连接在纵向夹持件上；纵向传动件与纵向夹持件传动连接；在纵向传动件运动的过程中，能够带动纵向夹持件沿第二方向运动；第二方向与第一方向具有夹角。

通过上述技术手段，由于在托盘中设置有托盘框架，可以通过托盘框架承载和安装托盘中的其他零部件；并且在托盘框架上设置有传动连接的横向夹持件和横向传动件，可以通过横向传动件调整横向夹持件在托盘框架上的位置；同时在托盘框架上设置有传动连接的纵向夹持件和纵向传动件，可以通过纵向传动件调整纵向夹持件在托盘框架上的位置，从而可以在至少两个方向上调整托盘的大小和形状，进而可以使托盘与待转运部件相匹配。

在一些实施例中，纵向夹持件包括第一纵向夹持件和第二纵向夹持件，第一纵向夹持件和第二纵向夹持件均与纵向传动件传动连接；在纵向传动件运动的过程中，能够带动第一纵向夹持件和第二纵向夹持件相互靠近或远离，以使第一纵向夹持件和第二纵向夹持件相配合地固定待转运部件。

通过上述技术手段，由于将纵向夹持件设置为包括第一纵向夹持件和第二纵向夹持件的结构，并将第一纵向夹持件和第二纵向夹持件均与纵向传动件传动连接，可以通过纵向传动件带动第一纵向夹持件和第二纵向夹持件同步相向运动或相背运动，从而可以便捷地调整第一纵向夹持件和第二纵向夹持件之间的距离，使第一纵向夹持件和第二纵向夹持件之间的距离与待转运部件在第二方向上的宽度相匹配。

在一些实施例中，第一纵向夹持件包括第一换型板以及设置在第一换型板上的至少一个第一限位块；第二纵向夹持件包括第二换型板以及设置在第二换型板上的至少一个第二限位块；其中，第一换型板和第二换型板上均间隔设置有多个纵向安装部，第一限位块和第二限位块的底部均设有纵向连接部，纵向安装部和纵向连接部可拆卸连接。

通过上述技术手段，由于在第一纵向夹持件中设置有第一换型板和第一限位块，在第二纵向夹持件中设置有第二换型板和第二限位块，并且在第一换型板和第二换型板上分别设置有多个纵向安装部，可以在第一换型板和第二换型板上的不同位置分别设置第一限位块和第二限位块，从而可以使纵向夹持件与不同大小的待转运部件相匹配；并且将纵向安装部和纵向连接部设置为可拆卸的连接结构，可以便于对第一限位块和第二限位块进行更换或调整位置。

在一些实施例中，横向夹持件包括相对设置的第一横向夹持件和第二横向夹持件，第一横向夹持件与横向传动件传动连接，第二横向夹持件固定在托盘框架上；在横向传动件运动的过程中，能够带动第一横向夹持件向靠近或远离第二横向夹持件的方向移动，以使第一横向夹持件和第二横向夹持件相配合地夹紧待转运部件。

通过上述技术手段，由于将横向夹持件设置为包括第一横向夹持件和第二横向夹持件的结构，并将第一横向夹持件与横向传动件传动连接，可以通过横向传动件带动第一横向夹持件向靠近或远离第二横向夹持件的方向运动，从而可以便捷地调整第一横向夹持件和第二横向夹持件之间的距离，使第一横向夹持件和第二横向夹持件之间的距离与待转运部件在第一方向上的长度相匹配。

在一些实施例中，第一横向夹持件包括第三换型板以及设置在第三换型板上的至少一个第三限位块；第二横向夹持件包括第四换型板以及设置在第四换型板上的至少一个第四限位块；其中，第三换型板和第四换型板上均间隔设置有多个横向安装部，第三限位块和第四限位块的底部均设有横向连接部，横向安装部和横向连接部可拆卸连接。

通过上述技术手段，由于在第一横向夹持件中设置有第三换型板和第三限位块，在第二横向夹持件中设置有第四换型板和第四限位块，并且在第三换型板和第四换型板上分别设置有多个横向安装部，可以在第三换型板和第四换型板上的不同位置分别设置第三限位块和第四限位块，从而可以使横向夹持件与不同大小的待转运部件相匹配；并且将横向安装部和横向连接部设置为可拆卸的连接结构，可以便于对第三限位块和第四限位块进行更换或调整位置。

在一些实施例中，抓手机构包括：连接件、移动组件和抓手组件；抓手机构通过连接件设置在机器人的机械臂上；移动组件设置在连接件上；抓手组件设置在移动组件上；在移动组件的带动下，抓手组件能够向靠近或远离待放置位的方向运动。

通过上述技术手段，由于在抓手机构中设置有连接件，可以通过连接件将抓手机构安装在机械臂上；并且在连接件上设置有移动组件，将抓手组件设置在移动组件上，可以通过移动组件带动抓手组件向所需的位置运动，使抓手组件靠近限位块或远离限位块，或者使抓手组件靠近或远离待放置位。

在一些实施例中，移动组件包括竖向驱动件和竖向滑动组件；竖向滑动组件设置在连接件上，抓手组件设置在竖向滑动组件上；竖向驱动件的一端与连接件连接，另一端与抓手组件连接；在竖向驱动件的驱动下，抓手组件能够产生沿竖向滑动组件的延伸方向的运动。

通过上述技术手段，由于设置有竖向滑动组件，并将抓手组件与竖向滑动组件连接，可以使抓手组件沿竖向滑动组件的延伸方向运动；并且设置有竖向驱动件，将竖向驱动件与抓手组件连接，可以通过竖向驱动件驱动抓手组件沿竖向滑动组件的延伸方向运动，以使抓手组件可以运动至所需的位置。

在一些实施例中，抓手组件包括抓手驱动件和至少两个抓手件；抓手件中的一个抓手件滑动设置在移动组件上，抓手驱动件的一端与移动组件连接，另一端与滑动设置在移动组件上的一个抓手件连接；在抓手驱动件的驱动下，至少两个抓手件能够相互靠近，以抓取限位块，或者至少两个抓手件能够相互分离，以释放限位块。

通过上述技术手段，由于设置有至少两个抓手件，且一个抓手件滑动设置在移动组件上，将抓手驱动件与可以滑动的抓手件连接，可以通过抓手驱动件驱动能够滑动的抓手件运动，以使两个抓手件相互靠近或相互远离，从而可以抓取限位块或释放限位块。

在一些实施例中，抓手机构还包括视觉检测系统；视觉检测系统能够与控制器电联接，视觉检测系统用于对待抓取位和待放置位进行拍照，并用于对待抓取位和待放置位的位置进行偏移量补偿。

通过上述技术手段，由于在抓手机构上设置有视觉检测系统，可以通过视觉检测系统对待抓取位和待放置位的位置进行补偿，以确定抓手机构中的抓手组件所要到达的目标位置的信息，从而可以根据确定的目标位置，控制抓手组件向目标位置移动，进而可以使抓手组件运动至准确的抓取位置或放置位置，以提高对托盘上的限位块的更换或位置调整的效率。

在一些实施例中，存放机构包括支撑组件和承载组件，承载组件滑动设置在支撑组件上，承载组件上具有与限位块适配的存放部，支撑组件用于支撑承载组件。

通过上述技术手段，由于将承载组件滑动设置在支撑组件上，可以根据需要将所要使用的承载组件滑动至预设的位置，以便于抓手机构抓取或放置限位块；并且在承载组件上设置存放部，可以将每一个限位块放置在对应的存放部中，通过存放部可以对限位块进行限位，使限位块存放在一个确定的位置，同样可以便于抓手机构抓取或放置限位块。

在一些实施例中，支撑组件包括两个相对设置在支架，承载组件包括多个承载板，承载板上设置有存放部，每一个承载板均滑动设置在两个支架之间。

通过上述技术手段，将支撑组件设置为包括两个支架的结构，可以对承载组件提供稳定的支撑；同时将多个承载板滑动设置在两个支架之间，可以使不同的承载板处于不同位置，以便于在承载板上取放限位块。

本申请实施例所提供的一种匹配控制方法以及系统，在待测小车到达预设位置时，将待测小车的当前蓝本信息与目标蓝本信息进行一致性匹配，其中，目标蓝本信息与待转运部件的规格参数具有关联关系；如果当前蓝本信息与目标蓝本信息不一致，那么控制器可以控制托盘上的至少一个限位块进行位置调整，以使托盘与待转运部件相匹配，使得托盘能够放置待转运部件。这样，一方面，根据不同规格参数的待转运部件自动选择对应的目标蓝本信息，可以提升数据安全性；另一方面，在产品匹配过程中，限位块已经由人工更换变换为自动更换，而且机器人换型逻辑简单，无需配置多个传感器，还提升了设备的自动化程度，同时降低了人力成本和生产成本，进而提高了产品匹配时的生产效率；又一方面，通过控制托盘中的丝杆变距以及对托盘上的至少一个限位块进行抓放动作，同时增加了库位功能，使其能够适应不同规格参数的待转运部件，从而还提高了兼容性。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种匹配系统的组成结构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种托盘的组成结构示意图；

图3为本申请实施例提供的一种限位块的立体结构示意图；

图4为本申请实施例提供的一种抓手机构的组成结构前视示意图；

图5为本申请实施例提供的一种抓手机构的组成结构左视示意图；

图6为本申请实施例提供的一种存放机构的组成结构前视示意图；

图7为本申请实施例提供的一种存放机构的组成结构俯视示意图；

图8为本申请实施例提供的一种匹配控制方法的流程示意图一；

图9为本申请实施例提供的一种配方的组成结构示意图；

图10为本申请实施例提供的换型板在托盘上的分布示意图；

图11为本申请实施例提供的一种待抓取位的结构俯视示意图；

图12为本申请实施例提供的一种待放置位的结构俯视示意图；

图13为本申请实施例提供的一种匹配控制方法的流程示意图二；

图14为本申请实施例提供的一种匹配控制方法的详细流程示意图一；

图15为本申请实施例提供的一种匹配控制方法的详细流程示意图二；

图16为本申请实施例提供的一种电子标签的操作界面示意图；

图17为本申请实施例提供的一种匹配控制方法的流程示意图三；

图18为本申请实施例提供的一种匹配控制方法的详细流程示意图三；

图19为本申请实施例提供的一种可视化设备的显示界面示意图。

附图标记：

1-待测小车；11-托盘；111-托盘框架；112-横向夹持组件；1121-横向夹持件；11211-第一横向夹持件；11212-第二横向夹持件；1122-横向传动件；1123-横向安装部；113-纵向夹持组件；1131-纵向夹持件；11311-第一纵向夹持件；11312-第二纵向夹持件；1132-纵向传动件；1133-纵向安装部；12-限位块；121台阶结构，台阶面-122；连接柱123；卡凸-1231；2-抓手机构；21-连接件；22-移动组件；221-竖向驱动件；222-竖向滑动组件；2221-竖向导轨；2222-竖向滑块；23-抓手组件；231-抓手驱动件；232-抓手件；233-抓手导轨；234-抓手滑块；24-移动板；25-视觉检测系统；3-存放机构；31-支撑组件；311-第一支架；312-第二支架；32-承载组件；321-存放部；322-第一承载板；323-第二承载板；4-顶升机构；5-机器人；A-第一方向；B-第二方向。

具体实施方式

为了能够更加详尽地了解本申请实施例的特点与技术内容，下面结合附图对本申请实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本申请实施例。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本申请实施例的目的，不是旨在限制本申请。

在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。

还需要指出，本申请实施例所涉及的术语“第一\第二\第三”仅是用于区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二\第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本申请实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。

还需要指出，本申请实施例所涉及的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

还需要指出，本申请实施例所涉及的术语“多个”指的是两个以上（包括两个），同理，“多组”指的是两组以上（包括两组），“多片”指的是两片以上（包括两片）。

还需要指出，本申请实施例所涉及的术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请实施例的限制。

还需要指出，在本申请实施例中，除非另有明确的规定和限定，技术术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；也可以是机械连接，也可以是电连接；还可以是直接相连，或可以通过中间媒介间接相连，甚至还可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请实施例中的具体含义。

从市场形势的发展来看，动力电池的应用越来越广泛，而且动力电池的种类也越来越多。其中，动力电池不仅被应用于水力、火力、风力和太阳能电站等储能电源系统，而且还被广泛应用于电动自行车、电动摩托车、电动汽车等电动交通工具，以及军事装备和航空航天等多个领域。随着动力电池应用领域的不断扩大，其市场的需求量也在不断地扩增。

在相关技术中，电池生产线主要是采用半自动化设备，用于实现电池的加工、组装、传送和检测等工序。电池生产线中通常会利用转运装置将上一工序的电池部件转运至下一工序以进行加工、组装等。但是，电池生产线中的转运装置仅能够适配一种规格尺寸的电池部件，无法兼容不同规格的多种产品；当产品换型时，需要人工进行精确定位，放置位置有漏换错换的风险；而且人工更换限位块费时费力，尤其是没有限位块的库位储存，还需人工保存以及从仓库拉出，人力需求大，从而导致生产效率较低，成本较高。

为了解决上述问题，本申请实施例提供了一种匹配系统以及对应的控制方法，在待测小车到达预设位置时，控制器可以获取待测小车的当前蓝本信息以及待测小车的目标蓝本信息，其中，目标蓝本信息与待转运部件的规格参数具有关联关系；然后在当前蓝本信息与目标蓝本信息不一致时，控制器可以控制托盘上的至少一个限位块进行位置调整，以使托盘与待转运部件相匹配，使得托盘能够放置待转运部件。这样，一方面，根据不同规格参数的待转运部件自动选择对应的目标蓝本信息，可以提升数据安全性；另一方面，在产品匹配过程中，限位块已经由人工更换变换为自动更换，而且机器人换型逻辑简单，无需配置多个传感器，还提升了设备的自动化程度，同时降低了人力成本和生产成本，进而提高了产品匹配时的生产效率；又一方面，通过控制托盘中的丝杆变距以及对托盘上的至少一个限位块进行抓放动作，同时增加了库位功能，使其能够适应不同规格参数的待转运部件，从而还提高了兼容性。

下面将结合附图对本申请各实施例进行详细说明。

在本申请的一实施例中，参见图1和图2，图1示出了本申请实施例提供的一种匹配系统的组成结构示意图，图2示出了本申请实施例提供的匹配系统中的托盘的组成结构示意图。如图1所示，该匹配系统包括：待测小车1、机器人5、存放机构3和顶升机构4；其中，待测小车1包括托盘11和设置在托盘11上的至少一个限位块12，托盘11用于承载待转运部件，至少一个限位块12用于限制待转运部件在托盘11上的位置；机器人5的机械臂上设置有抓手机构2，机器人5用于带动抓手机构2运动；存放机构3设置在与机器人5对应的位置，存放机构3用于存放限位块12；顶升机构4设置在与机器人5对应的位置，顶升机构4用于顶升和支撑待测小车1；其中，抓手机构2能够抓取或释放限位块12，并在机器人5的带动下，能够将限位块12运送至与托盘11上的待放置位对应的位置，或将限位块12运送至存放机构3中的预设库位中。

在本申请实施例中，该匹配系统可以用于对承载和运输待转运部件的待测小车1进行自动调整，以使待测小车1和待转运部件相匹配，以能够将待转运部件放置在待测小车1上，待测小车1可以对待转运部件进行定位和夹持，从而可以实现对待转运部件的平稳运输。其中，待转运部件可以是待装配的电池包、电池包的下箱体等部件。待测小车1可以是包括托盘11的结构形式，在托盘11上设置有限位块12，待转运部件可以与限位块12相抵接，通过限位块12承托待转运部件，并对待转运部件进行限位，以使待转运部件在托盘11上处于固定的位置。

在待测小车1中还可以设置运输件，运输件可以是具有承载架和车轮的运输小车，该运输小车可以在路面行驶。例如，运输小车可以采用无动力的运输小车，则可以通过自动导向车（Automated Guided Vehicle，AGV）牵引无动力的运输小车，以使待测小车1承托待转运部件至所需的位置。运输小车也可以采用AGV，将托盘11设置在AGV上即可。本申请实施例对待测小车1的具体结构不做限制。

在本申请实施例中，为了对设置在托盘11上的限位块12进行更换，或者是调整限位块12在托盘11上的位置。可以设置抓手机构2，以通过抓手机构2抓取限位块12。例如，可以将抓手机构2设置为包括两个抓取杆的结构，并且抓取杆可以运动，以通过抓取杆实现对限位块12的抓取或放置。可以在抓手机构2中设置能够与机器人5的机械臂适配的连接件，以通过连接件将抓手机构2安装在机器人5的机械臂上。例如，机器人5可以采用六轴机器人，以通过六轴机器人带动抓手机构2运动，从而可以完成对限位块12的移动。

在本申请实施例中，在对待测小车1中的限位块12进行更换或调整的过程中，需要将暂时不用的限位块12放置在预设的位置。则可以设置存放机构3，可以在存放机构3中设置多个存放部，在每一个存放部中可以存放一个限位块12。将存放机构3设置在与机器人5对应的位置，通过机器人5带动抓手机构2，可以使抓手机构2到达与每一个存放部对应的位置。

在本申请实施例中，在对待测小车1进行调整，也就是调整待测小车1上的限位块12之前，需要对待测小车1的位置进行限定，以使待测小车1处于预设的位置。则可以在与机器人5对应的位置设置顶升机构4，顶升机构4可以设置为包括顶升支架、限位组件和顶升组件的结构形式。其中，顶升支架可以用于支撑和固定整个顶升机构4，通过顶升支架可以将顶升机构4设置在与机器人5相邻的位置；限位组件设置在顶升支架上，并将限位组件设置为能够相对顶升支架产生运动，在待测小车1运动至顶升机构4所在的位置的情况下，控制限位组件在运动之后与待测小车1抵接，从而可以将待测小车1限制在顶升机构4所在的位置；顶升组件可以设置在顶升支架上，将顶升组件设置为能够相对顶升支架运动的结构，可以通过顶升组件顶升待测小车1，以使待测小车1升起一定的高度。

通过上述实施例，从中可以看出，由于在待测小车1中设置有托盘11，并在托盘11上设置有限位块12，可以通过托盘11承载待转运部件，并可以通过限位块12限制待转运部件在托盘11上的位置，以实现对待转运部件的限位；并且在机器人5的机械臂上设置有抓手机构2，通过机器人5可以带动抓手机构2运动至与限位块12对应的位置，可以通过抓手机构2抓取或放置限位块12；而且在与机器人5对应的位置设置有存放机构3，可以将待用的限位块12存放在存放机构3中；同时在与机器人5对应的位置还设置有顶升机构4，通过顶升机构4可以顶升、支撑和限制待测小车1，以使待测小车1可以停放在预设的位置。这样，在待测小车1通过顶升机构4停止在预设的位置之后，可以通过机器人5带动抓手机构2，将待测小车1上需要更换的限位块12取走，并放置在存放机构3中的预设库位中；也可以通过机器人5带动抓手机构2，从存放机构3中抓取所需的限位块12，并安装在托盘11上对应的位置，从而可以快速、高效地完成对待测小车1的调整，以使待测小车1和需要转运的待转运部件相匹配，进而可以使待测小车1兼容不同规格参数的待转运部件，有助于提高产品换型时的生成效率。

在一些实施例中，如图2所示，该托盘11包括托盘框架111、横向夹持组件112和纵向夹持组件113；其中，横向夹持组件112包括横向夹持件1121和横向传动件1122，横向夹持件1121滑动连接在托盘框架111上，并且具有横向安装部1123，限位块12能够通过横向安装部1123连接在横向夹持件1121上；横向传动件1122与横向夹持件1121传动连接；在横向传动件1122运动的过程中，能够带动横向夹持件1121沿第一方向A运动；纵向夹持组件113包括纵向夹持件1131和纵向传动件1132，纵向夹持件1131滑动连接在托盘框架111上，并且具有纵向安装部1133，限位块12能够通过纵向安装部1133连接在纵向夹持件1131上；纵向传动件1132与纵向夹持件1131传动连接；在纵向传动件1132运动的过程中，能够带动纵向夹持件1131沿第二方向B运动；第二方向B与第一方向A具有夹角。

在本申请实施例中，托盘11用于承载待转运部件，可以在托盘11中设置托盘框架111，例如，可以将托盘框架111设置为整体结构为方形的框架结构，从而可以在该方形的框架结构上设置托盘11中的其他零部件。

在本申请实施例中，由于通过待测小车1运输的待转运部件的大小和形状有所不同，在运输不同的待转运部件时，需要对托盘11的形状进行调整。则可以在托盘11中设置横向夹持组件112和纵向夹持组件113，通过调整横向夹持组件112和纵向夹持组件113在托盘11中的位置，可以改变托盘11的形状，以使托盘11与待转运部件相匹配。

示例性的，可以将横向夹持组件112设置为包括横向夹持件1121和横向传动件1122的结构。其中，将横向夹持件1121滑动连接在托盘框架111上，并在横向夹持件1121上设置用于安装限位块12的横向安装部1123；将横向传动件1122设置在托盘框架111上，并将横向传动件1122与横向夹持件1121传动连接。则在横向传动件1122运动的过程中，可以带动横向夹持件1121相对托盘框架111沿第一方向A运动。例如，可以使横向夹持件1121沿托盘框架111的长度方向运动，从而可以调整横向夹持件1121在托盘框架111上的位置。

又一示例，可以将纵向夹持组件113设置为包括纵向夹持件1131和纵向传动件1132的结构。其中，将纵向夹持件1131滑动连接在托盘框架111上，并在纵向夹持件1131上设置用于安装限位块12的纵向安装部1133；将纵向传动件1132设置在托盘框架111上，并将纵向传动件1132与纵向夹持件1131传动连接。则在纵向传动件1132运动的过程中，可以带动纵向夹持件1131相对托盘框架111沿第二方向B运动。例如，可以使纵向夹持件1131沿托盘框架111的宽度方向运动，从而可以调整纵向夹持件1131在托盘框架111上的位置。在将托盘框架111设置为长方形的结构的情况下，第一方向A和第二方向B分别与长方形的托盘框架111的长和宽的方向相一致，也就是第一方向A和第二方向B在同一平面内，且相互垂直。

通过上述实施例，从中可以看出，由于在托盘11中设置有托盘框架111，可以通过托盘框架111承载和安装托盘11中的其他零部件；并且在托盘框架111上设置有传动连接的横向夹持件1121和横向传动件1122，可以通过横向传动件1122调整横向夹持件1121在托盘框架111上的位置；同时在托盘框架111上设置有传动连接的纵向夹持件1131和纵向传动件1132，可以通过纵向传动件1132调整纵向夹持件1131在托盘框架111上的位置，从而可以在至少两个方向上调整托盘11的大小和形状，进而可以使托盘11与待转运部件相匹配。

在一些实施例中，如图2所示，纵向夹持件1131包括第一纵向夹持件11311和第二纵向夹持件11312，第一纵向夹持件11311和第二纵向夹持件11312均与纵向传动件1132传动连接；在纵向传动件1132运动的过程中，能够带动第一纵向夹持件11311和第二纵向夹持件11312相互靠近或远离，以使第一纵向夹持件11311和第二纵向夹持件11312相配合地固定待转运部件。

在本申请实施例中，可以将纵向夹持件1131设置为包括第一纵向夹持件11311和第二纵向夹持件11312的结构。可以在托盘框架111上固定安装两个沿第二方向B延伸的导轨，在导轨上设置适配的滑块，可以将第一纵向夹持件11311分别与两个导轨上的滑块固定连接，以将第一纵向夹持件11311滑动安装在托盘框架111上；可以将第二纵向夹持件11312分别与两个导轨上的另外的滑块固定连接，以将第二纵向夹持件11312滑动安装在托盘框架111上。其中，第一纵向夹持件11311和第二纵向夹持件11312均沿第一方向A延伸。

示例性的，纵向传动件1132可以采用丝杆，并在丝杆上设置两段螺旋方向相反的螺纹，可以在第一纵向夹持件11311和第二纵向夹持件11312上分别设置一个与两段螺旋方向相反的螺纹分别适配的螺母。则可以将第一纵向夹持件11311和第二纵向夹持件11312分别与丝杆通过螺纹连接的方式相连接。这样，在丝杆转动的过程中，可以带动第一纵向夹持件11311和第二纵向夹持件11312同时相向运动，以使第一纵向夹持件11311和第二纵向夹持件11312相互靠近；或者可以带动第一纵向夹持件11311和第二纵向夹持件11312同时相背运动，以使第一纵向夹持件11311和第二纵向夹持件11312相互远离。

通过上述实施例，从中可以看出，由于将纵向夹持件1131设置为包括第一纵向夹持件11311和第二纵向夹持件11312的结构，并将第一纵向夹持件11311和第二纵向夹持件11312均与纵向传动件1132传动连接，可以通过纵向传动件1132带动第一纵向夹持件11311和第二纵向夹持件11312同步相向运动或相背运动，从而可以便捷地调整第一纵向夹持件11311和第二纵向夹持件11312之间的距离，使第一纵向夹持件11311和第二纵向夹持件11312之间的距离与待转运部件在第二方向B上的宽度相匹配。

在一些实施例中，如图2所示，第一纵向夹持件11311包括第一换型板以及设置在第一换型板上的至少一个第一限位块；第二纵向夹持件11312包括第二换型板以及设置在第二换型板上的至少一个第二限位块；其中，第一换型板和第二换型板上均间隔设置有多个纵向安装部1133，第一限位块和第二限位块的底部均设有纵向连接部，纵向安装部和纵向连接部可拆卸连接。

在本申请实施例中，可以将第一纵向夹持件11311设置为包括第一换型板和第一限位块的结构，可以将第二纵向夹持件11312设置为包括第二换型板和第二限位块的结构，将第一换型板和第二换型板均滑动连接在托盘框架111上。在第一换型板和第二换型板上均设置多个纵向安装部1133，在第一限位块和第二限位块上均设置与纵向安装部1133适配的纵向连接部，以将第一限位块可拆卸地安装在第一换型板上，将第二限位块可拆卸地安装在第二换型板上。

示例性的，第一换型板和第二换型板均可以设置为长条形的板状结构。可以在板状的第一换型板和第二换型板上分别设置多个安装孔。例如，可以设置沿换型板的长度方向平行排列的两排安装孔，将两排安装孔中任意一组安装孔作为一个纵向安装部。示例性的，每一个纵向安装部中可以包括两个安装孔。

又一示例，可以将第一限位块和第二限位块均设置为台阶形状的块状结构。可以在台阶形状的块状结构的底部设置多个连接柱。参见图3，其示出了本申请实施例提供的匹配系统中的限位块12的一个视角的立体结构示意图。如图3所示，限位块12包括台阶结构121以及设有用于支撑待转运部件的台阶面122；而且限位块12的底部设置有两个连接柱123。连接柱123的外表面设有卡凸1231，安装孔的内周面设有卡槽，连接柱123插设于安装孔内时，卡凸1231与卡槽相卡接。

示例性的，限位块12底部的两个连接柱123可以与包括两个安装孔的纵向安装部1133相适配。具体地，可以在第一限位块和第二限位块的底部设置作为纵向连接部的两个连接柱，两个连接柱分别和两个安装孔相匹配。从而可以将两个连接柱分别插入两个安装孔中，以将第一限位块和第二限位块分别可拆卸地安装在第一换型板和第二换型板上。

通过上述实施例，从中可以看出，由于在第一纵向夹持件11311中设置有第一换型板和第一限位块，在第二纵向夹持件11312中设置有第二换型板和第二限位块，并且在第一换型板和第二换型板上分别设置有多个纵向安装部1133，可以在第一换型板和第二换型板上的不同位置分别设置第一限位块和第二限位块，从而可以使纵向夹持件1131与不同大小的待转运部件相匹配；并且将纵向安装部1133和纵向连接部设置为可拆卸的连接结构，可以便于对第一限位块和第二限位块进行更换或调整位置。

在一些实施例中，如图2所示，横向夹持件1121包括相对设置的第一横向夹持件11211和第二横向夹持件11212，第一横向夹持件11211与横向传动件1122传动连接，第二横向夹持件11212固定在托盘框架111上；在横向传动件1122运动的过程中，能够带动第一横向夹持件11211向靠近或远离第二横向夹持件11212的方向移动，以使第一横向夹持件11211和第二横向夹持件11212相配合地夹紧待转运部件。

在本申请实施例中，可以将横向夹持件1121设置为包括第一横向夹持件11211和第二横向夹持件11212的结构。可以在托盘框架111上固定安装两个沿第一方向A延伸的导轨，在导轨上设置适配的滑块，可以将第一横向夹持件11211分别与两个导轨上的滑块固定连接，以将第一横向夹持件11211滑动安装在托盘框架111上。可以将第二横向夹持件11212固定安装在托盘框架111上。其中，第一横向夹持件11211和第二横向夹持件11212均沿第二方向B延伸。

示例性的，横向传动件1122可以采用丝杆，可以在第一横向夹持件11211上设置与丝杆上的螺纹适配的螺母。则可以将第一横向夹持件11211与丝杆通过螺纹连接的方式相连接。这样，在丝杆转动的过程中，可以带动第一横向夹持件11211向靠近第二横向夹持件11212的方向运动；或者可以带动第一横向夹持件11211向远离第二横向夹持件11212的方向运动。

通过上述实施例，从中可以看出，由于将横向夹持件1121设置为包括第一横向夹持件11211和第二横向夹持件11212的结构，并将第一横向夹持件11211与横向传动件1122传动连接，可以通过横向传动件1122带动第一横向夹持件11211向靠近或远离第二横向夹持件11212的方向运动，从而可以便捷地调整第一横向夹持件11211和第二横向夹持件11212之间的距离，使第一横向夹持件11211和第二横向夹持件11212之间的距离与待转运部件在第一方向A上的长度相匹配。

在一些实施例中，如图2所示，第一横向夹持件11211包括第三换型板以及设置在第三换型板上的至少一个第三限位块；第二横向夹持件11212包括第四换型板以及设置在第四换型板上的至少一个第四限位块；其中，第三换型板和第四换型板上均间隔设置有多个横向安装部1123，第三限位块和第四限位块的底部均设有横向连接部，横向安装部1123和横向连接部可拆卸连接。

在本申请实施例中，可以将第一横向夹持件11211设置为包括第三换型板和第三限位块的结构，可以将第二横向夹持件11212设置为包括第四换型板和第四限位块的结构，将第三换型板滑动连接在托盘框架111上，将第四换型板固定在托盘框架111上。在第三换型板和第四换型板上均设置多个横向安装部1123，在第三限位块和第四限位块上均设置与横向安装部1123适配的横向连接部，以将第三限位块可拆卸地安装在第三换型板上，将第四限位块可拆卸地安装在第四换型板上。

示例性的，第三换型板和第四换型板均可以设置为长条形的板状结构。可以在板状的第三换型板和第四换型板上分别设置多个安装孔。例如，可以设置沿换型板的长度方向平行排列的两排安装孔，将两排安装孔中任意一组安装孔作为一个横向安装部1123。示例性的，每一个横向安装部1123中可以包括两个安装孔。

又一示例，可以将第三限位块和第四限位块均设置为台阶形状的块状结构。可以在台阶形状的块状结构的底部设置多个连接柱。例如，与包括两个安装孔的横向安装部1123相适配地，可以在第三限位块和第四限位块的底部设置作为横向连接部的两个连接柱，两个连接柱分别和两个安装孔相匹配。另外，如图3所示，连接柱的外表面可以设有卡凸，安装孔的内周面设有卡槽，连接柱插设于安装孔内时，卡凸与卡槽相卡接。从而可以将两个连接柱分别插入两个安装孔中，以将第三限位块和第四限位块分别可拆卸地安装在第三换型板和第四换型板上。

通过上述实施例，从中可以看出，由于在第一横向夹持件11211中设置有第三换型板和第三限位块，在第二横向夹持件11212中设置有第四换型板和第四限位块，并且在第三换型板和第四换型板上分别设置有多个横向安装部1123，可以在第三换型板和第四换型板上的不同位置分别设置第三限位块和第四限位块，从而可以使横向夹持件1121与不同大小的待转运部件相匹配；并且将横向安装部1123和横向连接部设置为可拆卸的连接结构，可以便于对第三限位块和第四限位块进行更换或调整位置。

在一些实施例中，参见图4和图5，图4和图5均示出了本申请实施例提供的匹配系统中的抓手机构2的组成结构示意图。该抓手机构2包括：连接件21、移动组件22和抓手组件23；抓手机构2通过连接件21设置在机器人5的机械臂上；移动组件22设置在连接件21上；抓手组件23设置在移动组件22上；在移动组件22的带动下，抓手组件23能够向靠近或远离待放置位的方向运动。

在本申请实施例中，为了便于将抓手机构2安装在机器人5的机械臂上，可以设置连接件21，可以将抓手机构2上的其他零部件安装在连接件21上，通过连接件21将抓手机构2安装在机械臂上。

在本申请实施例中，在抓手机构2中设置抓手组件23，通过抓手组件23可以抓取限位块12，或者释放限位块12。抓手机构2在抓取限位块12的过程中，需要使抓手组件23向靠近限位块12的方向运动；在释放限位块12之后，需要使抓手组件23向远离限位块12的方向运动。则可以设置移动组件22，将移动组件22安装在连接件21上，移动组件22可以产生运动；将抓手组件23安装在移动组件22上，可以通过移动组件22带动抓手组件23向靠近或远离限位块12的方向运动，也可以向靠近或远离放置限位块12的待放置位运动。

通过上述实施例，从中可以看出，由于在抓手机构2中设置有连接件21，可以通过连接件21将抓手机构2安装在机械臂上；并且在连接件21上设置有移动组件22，将抓手组件23设置在移动组件22上，可以通过移动组件22带动抓手组件23向所需的位置运动，使抓手组件23靠近限位块12或远离限位块12，或者使抓手组件23靠近或远离待放置位。

在一些实施例中，如图4和图5所示，移动组件22包括竖向驱动件221和竖向滑动组件222；竖向滑动组件222设置在连接件21上，抓手组件23设置在竖向滑动组件222上；竖向驱动件221的一端与连接件21连接，另一端与抓手组件23连接；在竖向驱动件221的驱动下，抓手组件23能够产生沿竖向滑动组件222的延伸方向的运动。

在本申请实施例中，可以设置竖向滑动组件222和竖向驱动件221，通过竖向滑动组件222限制抓手组件23的运动轨迹，通过竖向驱动件221驱动抓手组件23运动。

示例性的，可以将竖向滑动组件222设置为包括竖向导轨2221和竖向滑块2222的结构。例如，将竖向导轨2221固定安装在连接件21上，将与竖向导轨2221适配的竖向滑块2222滑动连接在竖向导轨2221上。可以在竖向滑块2222上设置移动板24，将抓手组件23安装的移动板24上，以将抓手组件23设置在竖向滑动组件222上。

又一示例，竖向驱动件221可以设置为包括伺服电机、丝杆和螺母的结构，将伺服电机固定在连接件21上，将丝杆与伺服电机的输出轴连接，将螺母安装在移动板24上，螺母与丝杆螺纹连接。从而可以将竖向驱动件221与抓手组件23连接。

通过上述实施例，从中可以看出，由于设置有竖向滑动组件222，并将抓手组件23与竖向滑动组件222连接，可以使抓手组件23沿竖向滑动组件222的延伸方向运动；并且设置有竖向驱动件221，将竖向驱动件221与抓手组件23连接，可以通过竖向驱动件221驱动抓手组件23沿竖向滑动组件222的延伸方向运动，以使抓手组件23可以运动至所需的位置。

在一些实施例中，如图4和图5所示，抓手组件23包括抓手驱动件231和至少两个抓手件232；至少两个抓手件232中的一个抓手件232滑动设置在移动组件22上，抓手驱动件231的一端与移动组件22连接，另一端与滑动设置在移动组件22上的一个抓手件232连接；在抓手驱动件231的驱动下，至少两个抓手件232能够相互靠近，以抓取限位块12，或者至少两个抓手件232能够相互分离，以释放限位块12。

在本申请实施例中，抓手组件23需要抓取或释放限位块12，则需要设置可以产生运动的零件，以通过可以运动的零件抓取限位块12，或释放限位块12。

示例性的，可以设置两个抓手件232，抓手件232可以设置为抓取板，将一个抓手件232固定在移动板24上，将另一个抓手件232滑动设置在移动板24上，以将两个抓手件232设置在移动组件22上。例如，可以在移动板24上设置抓手导轨233，在抓手导轨233上设置适配的抓手滑块234，将另一个抓手件232固定在抓手滑块234上。

另一示例，抓手驱动件231可以采用驱动气缸，将驱动气缸的缸筒连接在移动板24上，将驱动气缸的活塞杆连接在抓手滑块234上，以将抓手驱动件231与可以滑动的抓手件232连接。这样，在驱动气缸的带动下，相对移动组件22可以滑动的抓手件232能够向靠近或者远离固定在移动组件22上的抓手件232运动，从而可以抓取限位块12或释放限位块12。

通过上述实施例，从中可以看出，由于设置有至少两个抓手件232，且一个抓手件232滑动设置在移动组件22上，将抓手驱动件231与可以滑动的抓手件232连接，可以通过抓手驱动件231驱动能够滑动的抓手件232运动，以使两个抓手件232相互靠近或相互远离，从而可以抓取限位块12或释放限位块12。

在一些实施例中，如图4和图5所示，还可以在抓手机构2中设置视觉检测系统25；视觉检测系统25能够与控制器电联接，视觉检测系统25用于对待抓取位和待放置位进行拍照，并用于对待抓取位和待放置位的位置进行偏移量补偿。

在本申请实施例中，在通过抓手机构2中的抓手组件23对托盘11上的限位块12进行更换或调整位置的过程中，需要确定抓手组件23所处的位置是否准确。则可以在抓手机构2中设置视觉检测系统25，通过视觉检测系统25确定抓手组件23所要运动到的位置的准确的目标位置。可以将视觉检测系统25与控制器通过有线或无线的方式连接，控制器可以是生产线中的下位机，例如可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller，PLC），能够用于控制各个零部件运动的计算机设备。

示例性的，可以将视觉检测系统25设置为包括电荷耦合（Charge CoupledDevice，CCD）相机的结构，可以利用CCD相机对限位块12所在的待抓取位进行拍照，利用获取的待抓取位的图像，计算并确定待抓取位的第一偏移量，从而可以根据第一偏移量对待抓取位进行偏移量补偿，也就是可以根据第一偏移量和待抓取位确定待抓取位的目标位置，进而可以控制机器人5运动，以带动抓手机构2中的抓手组件23运动至待抓取位的目标位置处。或者，可以利用CCD相机对限位块12的待放置位进行拍照，利用获取的待放置位的图像，计算并确定限位块12所要放置的位置的第二偏移量，从而可以根据第二偏移量对待放置位进行偏移量补偿，也就是可以根据第二偏移量和待放置位确定待放置位的目标位置，进而可以控制机器人5运动，以带动抓手机构2中的抓手组件23运动至待放置位的目标位置。

通过上述实施例，从中可以看出，由于在抓手机构2上设置有视觉检测系统25，可以通过视觉检测系统25对待抓取位和待放置位的位置进行视觉引导纠偏，根据对应的偏移量数据能够准确确定抓手机构2中的抓手组件23所要到达的目标位置的信息，从而可以根据确定的目标位置，控制抓手组件23向目标位置移动，进而可以使抓手组件23运动至准确的抓取位置或放置位置，以提高对托盘11上的限位块12的更换或位置调整的效率。

在一些实施例中，参照图6和图7，图6和图7均为本申请实施例提供的匹配系统中的存放机构的组成结构示意图。该存放机构3包括支撑组件31和承载组件32，承载组件32滑动设置在支撑组件31上，承载组件32上具有与限位块12适配的存放部321，支撑组件31用于支撑承载组件32。

在本申请实施例中，存放机构3用于存放待用的限位块12，可以设置支撑组件31，以支撑存放机构3的整体结构，并通过支撑组件31将存放机构3设置在与机器人5对应的位置。由于限位块12的数量较多，限位块12的形状可能也不同，可以在存放机构3中设置承载组件32，通过承载组件32放置限位块12。可以将承载组件32滑动设置在支撑组件31上。这样，在需要取用一组承载组件32上的限位块12的情况下，可以将这一组承载组件32滑动至预设的位置，以便于抓手组件23抓取限位块12。

在本申请实施例中，可以在承载组件32上设置与限位块12适配的存放部321，可以将限位块12放置在对应的存放部321中。示例性的，可以将存放部321设置为与限位块12上的连接部适配的结构。例如，在限位块12上的连接部包括两个连接柱的情况下，可以将存放部321设置为包括与两个连接柱相适配的两个存放孔的结构形式。这样可以将每一个限位块12放置在存放机构3中一个确定的位置。

通过上述实施例，从中可以看出，由于将承载组件32滑动设置在支撑组件31上，可以根据需要将所要使用的承载组件32滑动至预设的位置，以便于抓手机构2抓取或放置限位块12；并且在承载组件32上设置存放部321，可以将每一个限位块12放置在对应的存放部321中，通过存放部321可以对限位块12进行限位，使限位块12存放在一个确定的位置，同样可以便于抓手机构2抓取或放置限位块12。

在一些实施例中，如图6和图7所示，支撑组件31包括两个相对设置在支架，承载组件32包括多个承载板，承载板上设置有存放部321，每一个承载板均滑动设置在两个支架之间。

在本申请实施例中，可以将支撑组件31设置为包括第一支架311和第二支架312的结构，第一支架311和第二支架312相对设置，可以将承载组件32承托在第一支架311和第二支架312之间。可以将承载组件32设置为包括多个承载板的结构形式。例如，设置两个承载板，并将第一承载板322和第二承载板323相互平行地设置在两个支架之间，并且每一个承载板均滑动设置在两个支架上。例如，可以采用滑轨，将两个承载板滑动设置在支架上。

通过上述实施例，从中可以看出，将支撑组件31设置为包括两个支架的结构，可以对承载组件32提供稳定的支撑；同时将多个承载板滑动设置在两个支架之间，可以使不同的承载板处于不同位置，以便于在承载板上取放限位块12。

在本申请的另一实施例中，参见图8，其示出了本申请实施例提供的一种匹配控制方法的流程示意图。如图8所示，该方法可以包括：

S801：在待测小车到达预设位置时，获取待测小车的当前蓝本信息。

需要说明的是，在本申请实施例中，该方法应用于控制器。其中，控制器可以为生产线中的下位机PLC。通过PLC来实现待测小车对待转运部件的匹配，可以降低人力成本和生产成本，使得生产效率更高。

还需要说明的是，在本申请实施例中，待测小车的上表面放置托盘，托盘用于承载待转运部件。其中，待测小车作为转运装置，可以将上一工序的部件转运至下一工序以进行加工、组装等。

还需要说明的是，在本申请实施例中，托盘上设置有至少一个限位块，这至少一个限位块用于限制待转运部件在托盘上的位置。在这里，待转运部件可以是电池包（Pack）、电池包的箱体（具体为下箱体）等部件，故待测小车又可称为“Pack小车”。

还需要说明的是，在本申请实施例中，待测小车可以是由自动导向车牵引移动。其中，自动导向车向控制器发送进站请求；控制器允许进站后，向自动导向车发送允许进站指令，基于该允许进站指令，自动导向车牵引待测小车可以驶入换型工位内。

还需要说明的是，在换型工位内，自动导向车沿着预定路线行进，在预设位置处设置有感应片。在自动导向车牵引待测小车移动到预设位置时，待测小车本体的感应装置会接收到感应片发送的信号，那么意味着自动导向车到位，即待测小车到达预设位置。

在一些实施例中，待测小车上还设置有电子标签。获取待测小车的当前蓝本信息，可以包括：在待测小车到达预设位置后，通过读写器读取电子标签中的蓝本信息，以得到待测小车的当前蓝本信息。

在这里，电子标签可以为射频识别芯片（Radio Frequency Identification，RFID），其具体放置在托盘的下表面。这样，待测小车到达预设位置后，控制器可以识别电子标签，以读取到待测小车的当前蓝本信息。

S802：确定待测小车的目标蓝本信息，其中，目标蓝本信息与待转运部件的规格参数具有关联关系。

需要说明的是，在本申请实施例中，目标蓝本信息可以是由制造执行系统（Manufacturing Execution System，MES）发送给控制器的。其中，MES系统部署在上位机或者服务器中。

在这里，MES系统用于获取多个生产设备的产出信息，产出信息包括生产设备所产出的多个产品的产出时间和用于指示多个产品是否合格的标识。MES系统包括对生产过程的监控，MES系统的生产过程监视侧重于生产流程和工艺过程之间物料输送、质量指标的监控。它以生产过程的实时数据为基础，利用MES系统的组态技术，实现对生产车间、动力能源车间、辅料库、成品库等生产区域的生产进度、工艺质量、物料消耗情况进行实时监控。生产过程监控系统发现异常时可以按照预先设置做出报警。帮助企业的生产指挥调度部门进行生产协调、合理调度，提高生产的快速反应能力。另外，MES系统在生产过程监控的基础上，根据各行业生产工艺特点组织协调生产，跟踪生产过程数据，考核各项生产指标；并通过数据分析，优化生产过程，实现计划的编制、跟踪，生产数据的分析以及考核管理等。管理者能够实时掌握全厂的投入和产出，优化决策生产，借此最大可能缩短生产时间，减少失误，降低手工和重复录入数据的相关成本。主要功能包括生产计划管理、生产组织、车间考核和人员管理、生产数据分析等子系统。

还需要说明的是，在本申请实施例中，在确定待测小车的目标蓝本信息时，可以包括：接收制造执行系统发送的第一蓝本信息；然后将第一蓝本信息作为待测小车的目标蓝本信息。或者，在本申请实施例中，在确定待测小车的目标蓝本信息时，可以包括：根据待转运部件的规格参数，确定待测小车的第二蓝本信息；然后将第二蓝本信息作为待测小车的目标蓝本信息。

也就是说，为了适配待转运部件的规格参数，针对目标蓝本信息的确定，可以是根据规格参数来人工选择目标蓝本信息，或者也可以是由MES系统自动下发目标蓝本信息，这里不作任何限定。

进一步地，在一些实施例中，该方法还包括：将第一蓝本信息与第二蓝本信息进行匹配；在第一蓝本信息与第二蓝本信息一致时，则确定制造执行系统成功下发第一蓝本信息。

在本申请实施例中，还可以将第一蓝本信息与第二蓝本信息进行一致性匹配，用于判断MES系统是否成功下发目标蓝本信息，这也可以起到防呆作用，避免MES系统下发错误的蓝本信息。

可以理解，在本申请实施例中，蓝本信息也可称为配方。在待转运部件的匹配过程中，可以根据不同规格参数的待转运部件来自动选择对应的配方，以实现待测小车对待转运部件的匹配。其中，对于目标蓝本信息来说，该方法还包括：根据待转运部件的规格参数，可以预先构建目标蓝本信息。

在一些实施例中，在根据待转运部件的规格参数，预先构建目标蓝本信息时，可以包括：根据待转运部件的规格参数，确定用于支撑待转运部件的至少一个换型板以及位于至少一个换型板上的限位块；根据至少一个换型板上的限位块，确定限位块各自在至少一个换型板上的孔位序号，并将孔位序号对应写入目标蓝本信息中至少一个换型板各自的限位块位置。

在本申请实施例中，目标蓝本信息至少包括下述参数之一：蓝本号、蓝本名称、换型板号、限位块位置和轴向定位位置。其中，轴向定位位置可以包括X轴定位位置和Y轴定位位置。

还需要说明的是，目标蓝本信息作为一个配方，本申请实施例可以对配方进行相关定义。示例性的，图9提供了一种示意性的配方。在图9中，可以将对应的蓝本名称、小车编号、PACK名称、换型板号、1#限位块位置、2#限位块位置、X轴定位位置和Y轴定位位置写入并显示。

需要说明的是，在目标蓝本信息中，限位块位置表示限位块在对应换型板上的孔位序号。以图9为例，每一换型板可以至多包括两个限位块位置，例如1#限位块位置和2#限位块位置。但是每一换型板上也可以包括两个以上的限位块位置，对此根据实际情况进行具体设置，这里不作任何限定。

还需要说明的是，在图9中，小车编号为1，蓝本名称可以为CMA，PACK名称为CMA，在换型板号为3时，该换型板上面放置有两个限位块，这两个限位块的位置分别是指孔位序号为2和孔位序号为12。通过点击“上一个”或者“下一个”按钮可以进行配方切换。这样，后续可以根据蓝本信息的不同，待转运部件的差异性，将对应的蓝本信息所需要的限位块位置写入图9所示的配方中，以得到该规格参数的待转运部件所对应的配方。

示例性的，假设托盘上设置有十块换型板。参见图10，十块换型板围绕托盘的四周分布，这十块换型板分别为：1号换型板901、2号换型板902、3号换型板903、4号换型板904、5号换型板905、6号换型板906、7号换型板907、8号换型板908、9号换型板909和10号换型板910，具体位置如图10所示。另外，在图10中还标识出了每一换型板的1号孔位（用“1#”表示），以便确定每一换型板的限位块位置顺序。

还需要说明的是，在图9中，X轴定位位置为251.463，Y轴定位位置为317.664。基于图10，X轴定位位置表示1号换型板901、2号换型板902或3号换型板903，与9号换型板909之间的距离，具体可以是由电动批头转动横向传动件改变对应的距离；Y轴定位位置表示4号换型板904或5号换型板905，与6号换型板906或7号换型板907之间的距离，具体可以是由电动批头转动纵向传动件改变对应的距离。

这样，根据待转运部件的规格参数，在确定出用于支撑该部件的换型板之后，根据这些换型板上的限位块，分别查找其在换型板上的孔位序号，并将孔位序号对应写入配方中各自的限位块位置，以得到这种规格参数下对应的配方（即目标蓝本信息）。

进一步地，在一些实施例中，该方法还包括：若目标蓝本信息中一换型板的孔位序号为零，则确定在换型板中孔位序号指示的位置处未放置限位块；

若目标蓝本信息中一换型板的孔位序号为非零，则确定在换型板中孔位序号指示的位置处放置限位块。

示例性的，以图9为例，对于5号换型板905，1#限位块位置处的孔位序号为5，2#限位块位置处的孔位序号为0，这时候表示在5号换型板905上仅放置有一个限位块，具体是在5号换型板905的5#孔位处放置有限位块。

示例性的，仍以图9为例，对于3号换型板903，1#限位块位置处的孔位序号为2，2#限位块位置处的孔位序号为12，这时候表示在3号换型板903上放置有两个限位块，具体是在3号换型板903的2#孔位和12#孔位处分别放置有限位块。

也就是说，在目标蓝本信息中，对于某一换型板来说，如果某一限位块位置处的孔位序号为0，那么表示该换型板的对应位置处没有放置限位块。

这样，在控制器获取到当前蓝本信息与目标蓝本信息之后，可以将当前蓝本信息与目标蓝本信息进行一致性匹配，以便确定托盘上的至少一个限位块是否进行位置调整。

S803：在当前蓝本信息与目标蓝本信息不一致时，控制托盘上的至少一个限位块进行位置调整，以使托盘与待转运部件相匹配。

需要说明的是，在本申请实施例中，通过RFID读取到待测小车的当前蓝本信息和MES系统下发的目标蓝本信息进行一致性匹配；如果两者一致，那么可以确定托盘与待转运部件相匹配，此时直接放行待测小车；如果两者不一致，那么可以确定托盘与待转运部件不相匹配，此时需要对托盘上的限位块进行位置调整，使得托盘与待转运部件相匹配，以能够放置待转运部件。

还需要说明的是，在本申请实施例中，对托盘上的限位块进行位置调整，也可以称为待测小车进行自动换型，或者说配方自动切换，以使得托盘上能够放置待转运部件。

可以理解，在本申请实施例中，托盘位于待测小车的上表面。在待测小车的转运过程中，这至少一个限位块对待转运部件具有限位和支撑作用。也就是说，这至少一个限位块不仅可以限制待转运部件在托盘上的位置，还可以对待转运部件在托盘上起到支撑作用。

还需要说明的是，在本申请实施例中，配方可以用于记忆限位块位置。如此，这里的配方自动切换，具体是指根据配方对应的目标蓝本信息进行限位块位置的自动更换，以使托盘能够放置待转运部件。

还可以理解，在本申请实施例中，为了减小调试难度，在控制托盘上的至少一个限位块进行位置调整之前，控制器需要先控制驱动件执行第一驱动动作，以带动传动件运动到初始位置。

在一些实施例中，驱动件可以包括设置在顶升机构上的顶升套筒组件中的第一驱动件，传动件可以包括设置在托盘中的横向传动件。相应地，该方法还包括：控制顶升机构上的顶升套筒组件执行认帽动作，以使第一驱动件通过顶升套筒组件中的第一连接件与横向传动件连接，以及控制第一驱动件驱动第一连接件转动，以使第一连接件带动横向传动件运动到横向传动件的初始位置。

在本申请实施例中，第一驱动件可以为第一伺服电机，第一连接件可以为第一批头（或称为第一套筒）。也就是说，顶升套筒组件可以包括第一伺服电机和连接在第一伺服电机的转动轴上的第一批头。另外，横向传动件可以为第一丝杆，而且横向传动件沿第一方向延伸。

这样，控制器可以控制顶升机构上的套筒气缸伸出并执行认帽功能，使得第一批头对准第一丝杆。具体地，可以使顶升套筒组件整体沿转动轴的轴向向靠近第一丝杆的方向运动，以使第一批头和第一丝杆套接。然后控制器再控制第一伺服电机驱动第一批头转动，以通过第一批头带动第一丝杆运动到第一丝杆的初始位置。

在一些实施例中，驱动件还可以包括设置在抓手机构上的抓手套筒组件中的第二驱动件，传动件还可以包括设置在托盘中的纵向传动件。相应地，该方法还包括：启动机器人，控制机器人由第一位置移动到第二位置；控制抓手机构上的抓手套筒组件执行认帽动作，以使第二驱动件通过抓手套筒组件中的第二连接件与纵向传动件连接，以及控制第二驱动件驱动第二连接件转动，以使第二连接件带动纵向传动件运动到纵向传动件的初始位置。

在本申请实施例中，第二驱动件可以为第二伺服电机，第二连接件可以为第二批头（或称为第二套筒）。也就是说，抓手套筒组件可以包括第二伺服电机和连接在第二伺服电机的转动轴上的第二批头。另外，纵向传动件可以为第二丝杆，而且纵向传动件沿第二方向延伸。

在这里，第一方向与第二方向之间具有夹角。示例性，第一方向为水平轴方向，第二方向为垂直轴方向，此时第一方向与第二方向之间的夹角为90度。

在本申请实施例中，机器人的第一位置为机器人的原点，机器人的第二位置为纵向传动件的转动工作位。也就是说，如果控制器允许第二驱动件工作，这时候首先需要启动机器人，然后将其移动到第二丝杆的转动工作位。

这样，控制器可以控制抓手机构上的套筒执行认帽功能，使得第二批头对准第二丝杆。具体地，抓手套筒组件整体能够沿转动轴的轴向向第二丝杆运动，以使第二批头套接在第二丝杆上。然后控制器再控制第二伺服电机驱动第二批头转动，以通过第二批头带动第二丝杆运动到第二丝杆的初始位置。

在一些实施例中，在驱动件带动第一丝杆和第二丝杆分别运动到初始位置之后，这时候在控制托盘上的至少一个限位块进行位置调整时，可以包括：控制器向机器人发送控制指令；其中，控制指令用于控制设置在机器人上的抓手机构对托盘上的至少一个限位块进行抓放动作，以使调整后的至少一个限位块的位置符合目标蓝本信息中对应的限位块位置。

在一种可能的实现方式中，如果将托盘上的限位块从某换型板的孔位序号移动到另一换型板的孔位序号，或者从某换型板的一个孔位序号移动到另一个孔位序号时，在一些实施例中，该方法可以包括：控制器向机器人发送第一控制指令，第一控制指令用于控制抓手机构对托盘上的限位块从待抓取位进行抓取，并控制抓手机构将限位块放置到托盘中的待放置位，且限位块的位置符合目标蓝本信息中对应的限位块位置。

在另一种可能的实现方式中，限位块至少包括第一尺寸限位块和第二尺寸限位块。如果托盘中已有限位块的尺寸不符合需求时，在一些实施例中，该方法可以包括：若托盘上的限位块为第一尺寸限位块，且目标蓝本信息中对应的限位块为第二尺寸限位块，则控制器向机器人发送第二控制指令，第二控制指令用于控制抓手机构将托盘上的第一尺寸限位块从待抓取位进行抓取并放入预设库位，以及控制抓手机构从预设库位中抓取第二尺寸限位块并将第二尺寸限位块放置到托盘中的待放置位，且第二尺寸限位块的位置符合目标蓝本信息中对应的限位块位置。

在本申请实施例中，如果遇到当前蓝本信息中的限位块尺寸与目标蓝本信息中的限位块尺寸不同，例如高度不同，那么需要将托盘中原有的限位块放入预设库位；然后再从预设库位中抓取目标蓝本信息中所需求的限位块，并根据目标蓝本信息中的限位块位置需求，将其放置到对应换型板的待放置位，以使该限位块的位置符合目标蓝本信息中对应的限位块位置。

示例性的，预设库位即为前述图6或图7所示的存放机构，用于存放限位块。其中，根据待转运部件的不同规格需求，这里可以存放多种限位块，这些限位块能够适应不同待转运部件的需求。

在又一种可能的实现方式中，在控制器向机器人发送控制指令时，该方法还可以包括：控制器向机器人发送拍照指令，拍照指令用于控制设置在机器人上的视觉检测系统对待抓取位和待放置位进行拍照，并用于对待抓取位和待放置位的位置进行偏移量补偿。

在本申请实施例中，视觉检测系统具体设置在机器人的抓手机构上。其中，视觉检测系统为包括CCD相机的结构，故视觉检测系统可以称为“CCD相机”，或者也可称为“抓手相机”。

也就是说，控制器可以先向机器人发送拍照指令，拍照指令用于控制设置在机器人上的视觉检测系统对待抓取位和待放置位进行拍照，并用于对待抓取位和待放置位的位置进行偏移量补偿；然后控制器再向机器人发送抓放指令，抓放指令用于控制抓手机构对托盘上的限位块从待抓取位进行抓取，并控制抓手机构将限位块放置到托盘中的待放置位，以使限位块的位置符合目标蓝本信息中对应的限位块位置。

在一种具体的实施例中，针对抓手机构从待抓取位抓取限位块，具体可以包括：控制机器人上的视觉检测系统移动到待抓取位的拍照位置，并由控制器向机器人发送第一拍照指令；其中，第一拍照指令用于指示视觉检测系统对待抓取位进行拍照；在视觉检测系统完成待抓取位的拍照后，控制视觉检测系统根据所拍摄的第一图像进行计算，确定待抓取位的第一偏移量；然后根据第一偏移量对待抓取位的初始位置进行补偿，确定待抓取位的目标位置；再由控制器向机器人发送第一抓取指令，控制抓手机构向待抓取位进行移动且在移动到待抓取位的目标位置后，基于第一抓取指令控制抓手机构抓取待抓取位上的限位块。示例性的，待抓取位对应的俯视结构详见图11，这时候的第一偏移量可以包括：X轴方向的偏移量为-0.457，Y轴方向的偏移量为-0.483，角度的偏移量为0.406。

在另一种具体的实施例中，针对抓手机构向待放置位放置限位块，具体可以包括：控制机器人上的视觉检测系统移动到待放置位的拍照位置，并由控制器向机器人发送第二拍照指令；其中，第二拍照指令用于指示视觉检测系统对待放置位进行拍照；在视觉检测系统完成待放置位的拍照后，控制视觉检测系统根据所拍摄的第二图像进行计算，确定待放置位的第二偏移量；然后根据第二偏移量对待放置位的初始位置进行补偿，确定待放置位的目标位置；再由控制器向机器人发送第一放置指令，控制抓手机构向待放置位进行移动且在移动到待放置位的目标位置后，基于第一放置指令控制抓手机构向待放置位放置限位块。示例性的，待放置位对应的俯视结构详见图12，这时候的第二偏移量可以包括：X轴方向的偏移量为-0.623，Y轴方向的偏移量为0.253，角度的偏移量为-0.033。

这样，由于机器人上设置有抓手机构和视觉检测系统，可以由控制器控制视觉检测系统对抓取位置或放置位置进行视觉引导纠偏，根据对应的偏移量数据能够准确确定抓手机构中的抓手组件所要到达的目标位置，从而可以根据所确定的目标位置，再由控制器控制抓手组件向目标位置移动，进而可以使抓手组件运动至准确的抓取位置或放置位置进行限位块的抓放，以实现对这至少一个限位块的位置调整。

在一些实施例中，图13为本申请实施例提供的另一种匹配控制方法的流程示意图。如图13所示，在S802之后，步骤S803具体可以包括：

S1301：在当前蓝本信息与目标蓝本信息不一致时，控制托盘上的至少一个限位块进行位置调整。

S1302：在调整后的至少一个限位块的位置符合目标蓝本信息中的限位块位置时，确定托盘与待转运部件相匹配，以能够放置待转运部件。

需要说明的是，在本申请实施例中，在RFID读取到待测小车的当前蓝本信息和MES系统下发的目标蓝本信息不一致时，控制器可以控制托盘上的至少一个限位块进行位置调整，直至调整后的至少一个限位块的位置符合目标蓝本信息中的限位块位置。

还需要说明的是，在本申请实施例中，如果调整后的至少一个限位块的位置符合目标蓝本信息中的限位块位置，那么确定托盘与待转运部件匹配成功；或者也可称为待测小车换型成功。也就是说，在待测小车驶入换型工位后，如果RFID读取到的当前蓝本信息和目标蓝本信息不一致，那么需要控制托盘上的至少一个限位块进行位置调整，即待测小车进行切拉换型。换言之，拉线进行切拉换型时在该工位作匹配，以使待测小车上的托盘能够放置待转运部件。

在一些实施例中，在控制托盘上的至少一个限位块进行位置调整全部完成之后，即调整后的至少一个限位块的位置符合目标蓝本信息中的限位块位置，这时候控制器还需要控制驱动件执行第二驱动动作，以带动传动件运动到目标蓝本信息中对应的轴向定位位置。

其中，第二驱动动作可以是第一驱动动作的逆动作。示例性的，第一驱动动作指示驱动件带动传动件沿第一轴向方向运动，那么第二驱动动作则指示驱动件带动传动件沿第一轴向方向的反方向运动。

在本申请实施例中，在控制托盘上的至少一个限位块进行位置调整全部完成之后，控制驱动件执行第二驱动动作，以带动传动件返回到目标蓝本信息的轴向定位位置，具体可以包括：控制第二驱动件转动，以带动纵向传动件到达目标蓝本信息中第二方向的定位位置，且控制抓手机构上的抓手套筒组件执行分离动作，以及控制机器人返回到第一位置；以及控制第一驱动件转动，以带动横向传动件到达目标蓝本信息中第一方向的定位位置，且控制顶升机构上的顶升套筒组件执行分离动作。

在本申请实施例中，轴向定位位置包括第一方向的定位位置和第二方向的定位位置。示例性的，第一方向的定位位置可以为X轴定位位置，第二方向的定位位置可以为Y轴定位位置。

这样，这些限位块的位置全部调整完成之后，先是机器人的抓手套筒组件执行认帽动作，然后第二驱动件（即第二伺服电机）走绝对位置定位，以使第二丝杆运动到目标蓝本信息的Y轴定位位置，然后控制抓手套筒组件执行分离动作，以使第二丝杆与对应的批头分离；以及在第二丝杆运动到位后还需要控制机器人返回第一位置（即机器人的原点）。紧接着，第一驱动件（即第一伺服电机）走绝对位置定位，以使第一丝杆运动到目标蓝本信息的X轴定位位置，然后控制顶升套筒组件执行分离动作，以使第一丝杆与对应的批头分离。

在本申请实施例中，如果确定托盘与待转运部件相匹配，那么需要放行待测小车。但是在放行待测小车之前，还需要确认电子标签中已经更新为目标蓝本信息。在一些实施例中，该方法还可以包括：

通过读写器向待测小车上的电子标签写入目标蓝本信息；

通过读写器读取电子标签的新写入蓝本信息；

若新写入蓝本信息与目标蓝本信息一致，则允许放行待测小车。

也就是说，在确定托盘与待转运部件相匹配之后，还可以将目标蓝本信息写入待测小车上的电子标签中，然后通过RFID重新识别出新写入蓝本信息，将新写入蓝本信息与MES系统下发的目标蓝本信息进行校验，如果两者一致，那么确认电子标签写入成功，此时允许放行待测小车。

除此之外，在控制托盘上的至少一个限位块进行位置调整时，本申请实施例还可以由人机交互界面（Human Machine Interface，HMI）来显示限位块的抓放信息，以便用户直观了解当前的限位块工作状态。

在一些实施例中，该方法还可以包括：响应于第一操作指令，在人机交互界面显示当前抓放信息；其中，当前抓放信息至少包括：抓放次数、抓件计数、放件计数、待抓取的限位块位置和待放置的限位块位置。

需要说明的是，在本申请实施例中，第一操作指令可以是用户点击人机交互界面上的HMI按钮所生成的操作指令。根据第一操作指令，控制器可以在人机交互界面显示如表1所示的画面。其中，在该画面中可以显示当前抓放信息。

表1

在这里，限位块工作状态用于指示抓放次数，即表示当前是第几次抓放限位块；抓件计数用于指示已经抓取限位块的总次数，即表示已经抓取完成的限位块个数；放件计数用于指示已经放置限位块的总次数，即表示已经放置完成的限位块个数。另外，板号和位置孔号用于指示限位块位置。

示例性的，如表1所示，在第3次进行限位块抓放时，此时的抓件计数为2，放件计数为2，本次是从7号换型板的1号孔位抓取限位块，将其放置到7号换型板的5号孔位。

这样，通过人机交互界面显示当前抓放信息，可以直观看出当前需要抓放限位块的抓取位置和放置位置，从而可以使用户及时了解当前的限位块工作状态以及抓放动作。

在一些实施例中，该方法还包括：基于当前抓放信息，控制托盘上的限位块由待抓取的限位块位置调整到待放置的限位块位置。

需要说明的是，在本申请实施例中，基于表1，机器人的抓手机构可以抓取7号换型板的1号孔位的限位块，然后将其放置到7号换型板的5号孔位。这样，在将托盘上的限位块由抓取位置抓放到对应的放置位置时，根据人机交互界面可以使用户直观了解当前的限位块工作状态，提高了限位块的抓放效率。

在一些实施例中，该方法还包括：基于当前抓放信息的位置调整完成之后，在人机交互界面更新当前抓放信息。

需要说明的是，在本申请实施例中，在人机交互界面更新当前抓放信息时，具体可以包括：控制抓放次数、抓件计数和放件计数分别执行加1操作，以及将待抓取的限位块位置更新为新的待抓取的限位块位置，将待放置的限位块位置更新为新的待放置的限位块位置。

示例性的，在基于表1所示的限位块抓放完成后，如果下一次是从5号换型板的2号孔位抓取限位块，将其放置到6号换型板的4号孔位，那么表1中的数据将会更新为表2所示的数据。

表2

也就是说，在机器人的抓手机构将托盘上的限位块由抓取位置抓放到对应的放置位置之后，人机交互界面所显示的当前抓放信息是实时更新的，以便用户直观了解已经执行的抓放次数、抓件计数和放件计数等，有助于提高限位块的抓放效率。

还需要说明的是，在本申请实施例中，人机交互界面可以是采用与控制器配套的显示器进行显示，例如与PLC配套的显示器TP1200。或者，人机交互界面也可以采用单独的可视化设备，这里不作任何限定。

其中，如果人机交互界面采用单独的可视化设备，例如HMI设备，那么需要将HMI设备与控制器电联接。可以将HMI设备配置为能够显示限位块的抓放信息，例如，可以通过HMI设备显示抓放次数、抓件计数、放件计数、待抓取的限位块位置和待放置的限位块位置等信息。

本实施例提供了一种匹配控制方法，具体是一种待测小车匹配待转运部件的控制方案，可以根据不同规格参数的待转运部件自动选择对应配方、自动识别小车类型以及自动调整托盘上的限位块位置，以使托盘与待转运部件相匹配，使得托盘能够放置待转运部件。这样，一方面，根据不同规格参数的待转运部件自动选择对应的目标蓝本信息，可以提升数据安全性；另一方面，在产品匹配过程中，限位块已经由人工更换变换为自动更换，而且机器人换型逻辑简单，无需配置多个传感器，还提升了设备的自动化程度，同时降低了人力成本和生产成本，进而提高了产品匹配时的生产效率；又一方面，通过控制托盘中的丝杆变距以及对托盘上的至少一个限位块进行抓放动作，同时增加了库位功能，使其能够适应不同规格参数的待转运部件，从而还提高了兼容性。

在本申请的又一实施例中，基于前述实施例的匹配控制方法，以待转运部件为电池包的下箱体和待测小车为Pack小车为例，这里主要是应用于Pack自动化装配领域，尤其是Pack小车如何通过自动工位调整后可兼容多种下箱体。

在本申请实施例中，这里提供了一种可兼容多种下箱体的Pack小车匹配方案。通过PLC控制机器人，实现对Pack小车进行丝杆变距、限位块更换、配方自动切换等多功能系统控制。另外，在本申请实施例中，限位块也可称为定位块，其采用聚甲醛（POM）材质，故限位块还可以称为“POM块”。

在一些实施例中，图14为本申请实施例提供的一种匹配控制方法的详细流程示意图。如图14所示，该详细流程可以包括：

S1401：配方写入开始。

S1402：定义配方的相关参数。

S1403：设置新蓝本名称。

S1404：输入新蓝本的X轴定位位置和Y轴定位位置。

S1405：输入新蓝本的限位块位置。

在这里，在输入新蓝本的X轴定位位置和Y轴定位位置之后，由机器人确定每个限位块位置，然后再配方中输入新蓝本的限位块位置。

S1406：判断当前蓝本是否需要更换限位块位置。

S1407：调整机器人的抓件轨迹，以进行限位块调整。

S1408：确定配方切换完成。

需要说明的是，在本申请实施例中，对于S1406来说，如果判断结果为当前蓝本需要更换限位块位置，那么执行S1407，即调整机器人的抓件轨迹，以进行限位块调整；如果判断结果为当前蓝本不需要更换限位块位置，那么执行S1408，即确定配方切换完成。

还需要说明的是，在本申请实施例中，这里提供了Pack小车匹配下箱体的详细流程。在这里，具体逻辑流程可以如下：

（1）为方便配方编写，可以对配方编写进行相关定义。

图9提供了一种配方写入接口，可以将对应的蓝本名称、小车编号、PACK名称、换型板号、1#POM块位置、2#POM块位置、Y轴定位位置和X轴定位位置等信息写入并显示。后续可以根据蓝本信息的不同，下箱体的差异性，将对应蓝本信息所需的POM块位置输入到图9的配方写入接口。

图10提供了一种托盘的二维图像，其中，该二维图像包括换型板的编号，每辆Pack小车均有十块换型板，以及标注出了每块换型板的1号孔位，以便确定每块换型板上的POM块位置顺序。

（2）在配方中，“PACK名称”一栏可以设置当前蓝本信息的蓝本名称，回车键可以确认蓝本名称将保存到控制器中。另外，通过选择“上一个”和“下一个”，能够查看对应蓝本信息的换型数据。其中，小车编号为对应换型的Pack小车，PACK名称显示的是当前Pack小车的蓝本名称，或称为“蓝本类型”。

（3）X轴定位位置，可以为1号板、2号板或3号板，与9号板之间的距离，可通过电动批头转动对应丝杆改变。Y轴定位位置，可以为4号板、5号板，与6号板、7号板之间的距离，可通过电动批头转动对应丝杆改变。

（4）根据当前下箱体需求的换型板上对应的POM块，查找到对应的孔位序号并将孔位序号输入到配方中的POM块位置。其中，一块换型板号最多可以放置两个POM块，但是不作具体限定。

（5）如果遇到蓝本切换前后的POM块需求不同，例如前后的POM块尺寸不一样（如高度不同），那么需要将原先的POM块放入预设库位中，然后将新蓝本需求的POM块从预设库位中抓取出，再根据新蓝本的POM位置需求，将其放置到换型板上的对应位置处。

还需要说明的是，在本申请实施例中，对于蓝本类型来说，蓝本类型具体可以是指待转运部件的产品类型。不同产品类型对应的下箱体规格不同，而且不同的下箱体规格可以对应不同的配方，即不同的下箱体规格对应的POM块位置、X轴定位位置和Y轴定位位置也是有区别的。

另外，在本申请实施例中，对于当前下箱体需求的换型板，具体可以是根据下箱体的尺寸规格确定的。示例性的，如果待转运部件的尺寸偏大，即较大的下箱体，那么可以选择1号换型板、2号换型板、4号换型板、5号换型板、6号换型板、7号换型板、8号换型板和10号换型板；如果待转运部件的尺寸偏小，即较小的下箱体，那么可以选择3号换型板、4号换型板、5号换型板、6号换型板、7号换型板、9号换型板。另外，针对较大的下箱体，在单个换型板上可能需要放置2个或者更多数量个POM块起支撑和限位作用。

通过上述实施例，这里提供了一种Pack小车匹配下箱体方案，该方案可以根据不同产品的下箱体自动选择对应配方、自动识别小车类型以及可以根据选取POM块位置自动调用机器人的抓件轨迹。一方面，配方可通过MES系统下发蓝本信息和电子标签读取到的蓝本信息做匹配，若一致则自动放行，若不一致则自动切换配方，以使托盘与待转运部件相匹配；另一方面，由人工更换变为自动更换，机器人换型逻辑简洁，全自动化无人参与，而且限位块位置的更换可以由视觉检测系统识别，判定并给出引导；又一方面，结构简洁，逻辑清晰，无需配置多个传感器；再一方面，调用配方保留人工选取功能的同时，增加了MES系统自动下发功能；再一方面，前后工位和Pack小车换型工位动作并行，大幅提高效率；即在多工位生产时，无需等待小车换型时间；再一方面，通过伺服电机转动丝杆变距以及限位块位置更换能够适应已有产品的所有箱体尺寸，兼容性好；再一方面，还提升了现场调试效率，减少了调试难度，优化了配方切换时的程序逻辑。

在一些实施例中，图15为本申请实施例提供的另一种匹配控制方法的详细流程示意图。如图15所示，该详细流程可以包括：

S1501：配方切换开始。

S1502：电子标签读取待测小车的当前蓝本信息。

S1503：判断电子标签读取的蓝本信息与MES系统下发的蓝本信息是否一致。

S1504：调用MES系统下发蓝本信息的对应配方。

在这里，在待测小车到位后，电子标签读取待测小车的当前蓝本信息，并接收MES系统下发的蓝本信息；如果电子标签读取的蓝本信息与MES系统下发的蓝本信息不一致，那么在调用MES系统下发蓝本信息的对应配方之后，启动工位自动换型，由机器人的抓手机构对托盘上的至少一个限位块进行位置调整，直至完成待测小车的自动换型。

S1505：完成待测小车的自动换型。

S1506：向电子标签中写入新蓝本信息。

S1507：判断电子标签读取到的新蓝本信息与MES系统下发的蓝本信息是否一致。

S1508：放行待测小车。

S1509：发送报错信息。

S1510：配方切换完成。

在本申请实施例中，对于S1503来说，如果电子标签读取的蓝本信息与MES系统下发的蓝本信息一致，则可以执行S1508，即放行待测小车；如果电子标签读取的蓝本信息与MES系统下发的蓝本信息不一致，则可以执行S1504~S1507，然后判断电子标签读取到的新蓝本信息与MES系统下发的蓝本信息是否一致。

在本申请实施例中，对于S1507来说，如果电子标签读取的蓝本信息与MES系统下发的蓝本信息一致，则可以执行S1508，即放行待测小车；如果电子标签读取的蓝本信息与MES系统下发的蓝本信息不一致，则可以执行S1509，即发送报错信息，这时候设备报错，可以由人工确认故障的原因。

还需要说明的是，在本申请实施例中，这里提供了配方切换的详细流程。其中，对于配方切换，可以是配方手动切换，也可以是配方自动切换。

示例性的，以配方手动切换为例，对于人机交互界面，还可以响应于第二操作指令，即用户在人机交互界面中点击（工作状态字）HMI按钮，可以弹出如表3所示的画面。在表3中，如果需要手动切换蓝本信息（配方），那么可以根据配方中的小车编号输入对应的当前蓝本号和待切换蓝本号；然后根据当前蓝本号和待切换蓝本号，可以显示出当前蓝本名称与待切换蓝本名称，以直观确定是否切换正确。例如，当前蓝本号是2，待切换蓝本号是3，此时显示的当前蓝本名称是149，待切换蓝本名称是V71，所以可以直观看出，本次切换不正确。

表3

另外，如表4所示，MES下发蓝本号与手动选择的当前蓝本号不一致，或者MES下发蓝本号为0，这时候会给出相应提示以作提醒。其中，如果MES下发蓝本号与手动选择的当前蓝本号不一致，那么将会给出提示，例如MES与PLC的产品型号不一致；或者，如果MES下发蓝本号为0，那么也可以将给出提示，例如MES产品型号不能为0，以此作为提醒。

表4

还需要说明的是，在本申请实施例中，爪件计数的板号显示的为当前要抓取的换型板号，位置孔号显示的为当前要抓取的孔位序号；放件计数的板号显示的为当前要放置的换型板号，位置孔号显示的为当前要放入的孔位序号。

示例性的，前述的表1和表2提供了一种示意性的抓放POM块数据。其中，限位块工作状态表示当前是第几次抓放POM块，抓件计数表示已经抓取POM块的总次数，放件计数表示已经放置POM块的总次数。如表1所示，在第3次进行POM块抓放时，此时的抓件计数为2，放件计数为2，本次是从7号换型板的1号孔位抓取POM块，将其放置到7号换型板的5号孔位。然后在本次POM块抓放完成后，如果下一次是从5号换型板的2号孔位抓取POM块，将其放置到6号换型板的4号孔位，那么表1中的数据将会更新为表2所示的数据。

在一些实施例中，针对电子标签的识别逻辑，这里还提供了RFID芯片识别信息的逻辑控制方案。图16为本申请实施例提供的一种电子标签的操作界面示意图。如图16所示，该操作界面可以由读取与写入两部分组成。具体如下：

（1）操作界面的最顶端为报警提示栏，当有对应报警或错误产生时，会显示为红色。

（2）在读取部分中有“手动读取”按钮，在非手动模式时该按钮将不会被外部操作。在手动模式下点击该按钮，如果有RFID芯片，将会读取所需要的数据并进行显示。其中，手动模式和自动模式可以是由HMI界面及其按钮控制。

（3）在自动模式下，如果没有屏蔽RFID芯片，那么将会自动读取当前的待测小车信息，例如蓝本号等。然后将会调用RFID读取的蓝本号与MES系统下发的蓝本号进行比对，用于判定是否需要换型；MES系统下发的蓝本号与待切换蓝本号进行比对，用于确认是否下发成功，以此达到一定的防呆效果。

（4）“手动写入”按钮与“手动读取”按钮一样，在非手动模式（即自动模式）时该按钮将不会被外部操作。在手动模式下可以对PACK名称，蓝本号进行手动写入。然后按HMI界面键盘的确认按钮。如果确定写入，则点击“手动写入启动”按钮，然后再点击“手动写入”按钮。可以将所写的数据写入到RFID芯片中。

（5）手动写入时必须在手动模式，并先选择“手动写入启动”按钮，然后再选择“手动写入”按钮，否则不会写入。以此降低人工误触的几率。

（6）读取OK或写入OK。对应的提示框将会变色（例如由白色变为绿色），以提示操作成功。

通过上述实施例，对前述实施例的具体实现进行了详细阐述，从中可以看出，通过前述实施例的技术方案，本申请实施例的技术方案可以使设备自动化程度更高（从人工更换改为机器替换），数据安全性得到提升（通过MES系统和电子标签识别进行蓝本信息下发），效率更高（减少了换型人力和换型节拍），兼容性更强（添加了立库功能，使其可兼容的下箱体更多），而且还提升了现场调试效率，减少了调试难度，优化了切换配方时的程序逻辑。

在本申请的又一实施例中，参见图17，其示出了本申请实施例提供的又一种匹配控制方法的流程示意图。如图17所示，该方法可以包括：

S1701：在待测小车到达预设位置时，若控制器检测到待测小车的当前蓝本信息与目标蓝本信息不一致，则接收控制器发送的控制指令；其中，待测小车上放置托盘，托盘用于承载待转运部件。

S1702：基于控制指令，控制抓手机构对托盘上的至少一个限位块进行抓放动作，以使托盘与待转运部件相匹配。

需要说明的是，在本申请实施例中，该方法应用于机器人。其中，机器人可以为六轴机器人，通过六轴机器人与控制器之间的交互，可以实现托盘与待转运部件相匹配，使得托盘能够放置待转运部件。

还需要说明的是，在本申请实施例中，机器人可以包括设置在机械臂末端的抓手机构。具体是控制机器人上的抓手机构对托盘上的至少一个限位块进行位置调整，以使调整后的至少一个限位块的位置符合目标蓝本信息中对应的限位块位置，即实现了托盘与待转运部件相匹配，从而可以降低人力成本和生产成本，提高生产效率。

在一种可能的实现方式中，如果将托盘上的限位块从某换型板的孔位序号移动到另一换型板的孔位序号，或者从某换型板的一个孔位序号移动到另一个孔位序号时，在一些实施例中，该方法可以包括：接收控制器发送的第一控制指令；基于第一控制指令，控制抓手机构对托盘上的限位块从待抓取位进行抓取，并控制抓手机构将限位块放置到托盘中的待放置位，且限位块的位置符合目标蓝本信息中对应的限位块位置。

在本申请实施例中，如果当前蓝本信息中的限位块规格与目标蓝本信息中的限位块规格相同，那么无需将托盘中的已有限位块先放置到预设库位，可以将其直接放置到托盘中的待放置位。示例性的，在托盘中，从7号换型板的1号孔位抓取限位块，将其放置到7号换型板的5号孔位，这时候就无需将该限位块放置到预设库位；具体可以是控制抓手机构从托盘中的待抓取位进行抓取限位块，并控制抓手机构将该限位块放置到托盘中的待放置位。

在另一种可能的实现方式中，限位块至少包括第一尺寸限位块和第二尺寸限位块。如果托盘中已有限位块的尺寸不符合需求时，在一些实施例中，该方法可以包括：若托盘上的限位块为第一尺寸限位块，且目标蓝本信息中对应的限位块为第二尺寸限位块，则接收控制器发送的第二控制指令；基于第二控制指令，控制抓手机构将托盘上的第一尺寸限位块从待抓取位进行抓取并放入预设库位，以及控制抓手机构从预设库位中抓取第二尺寸限位块并将第二尺寸限位块放置到托盘中的待放置位，且第二尺寸限位块的位置符合目标蓝本信息中对应的限位块位置。

在本申请实施例中，如果遇到当前蓝本信息中的限位块规格与目标蓝本信息中的限位块规格不同，例如高度不同，那么需要将托盘中原有的限位块放入预设库位；然后再从预设库位中抓取目标蓝本信息中所需求的限位块，并根据目标蓝本信息中的限位块位置需求，控制抓手机构将其放置到对应换型板的待放置位，以使该限位块的位置符合目标蓝本信息中对应的限位块位置。

示例性的，预设库位即为前述图6或图7所示的存放机构，用于存放限位块。其中，根据待转运部件的不同规格需求，这里可以存放多种限位块，这些限位块能够适应不同待转运部件的需求。

在又一种可能的实现方式中，抓手机构还包括视觉检测系统。相应地，在控制器向机器人发送控制指令时，该方法还可以包括：接收控制器发送的拍照指令；基于拍照指令，控制视觉检测系统对待抓取位和待放置位进行拍照，并根据所拍摄的图像对待抓取位和待放置位的位置进行偏移量补偿。

在本申请实施例中，视觉检测系统具体设置在机器人的抓手机构上。其中，视觉检测系统为包括CCD相机的结构，故视觉检测系统可以称为“CCD相机”，或者也可称为“抓手相机”。

也就是说，控制器可以先向机器人发送拍照指令，以控制视觉检测系统对待抓取位和待放置位进行拍照，并用于对待抓取位和待放置位的位置进行偏移量补偿；然后控制器再向机器人发送抓放指令，以控制抓手机构对托盘上的限位块从待抓取位进行抓取，以及控制抓手机构将限位块放置到托盘中的待放置位，以使限位块的位置符合目标蓝本信息中对应的限位块位置。

在一种具体的实施例中，针对抓手机构从待抓取位抓取限位块，具体可以包括：在将视觉检测系统移动到待抓取位的拍照位置后，接收控制器发送的第一拍照指令；基于第一拍照指令，通过视觉检测系统对待抓取位进行拍照，并根据所拍摄的第一图像进行计算，确定待抓取位的第一偏移量；根据第一偏移量对待抓取位的初始位置进行补偿，确定待抓取位的目标位置；接收控制器发送的第一抓取指令，控制抓手机构向待抓取位进行移动且在移动到待抓取位的目标位置后，通过抓手机构抓取待抓取位上的限位块。

示例性的，基于视觉检测系统，待抓取位对应的俯视结构详见图11，这时候的第一偏移量可以包括：X轴方向的偏移量为-0.457，Y轴方向的偏移量为-0.483，角度的偏移量为0.406。

在另一种具体的实施例中，针对抓手机构向待放置位放置限位块，具体可以包括：在将视觉检测系统移动到待放置位的拍照位置后，接收控制器发送的第二拍照指令；基于第二拍照指令，通过视觉检测系统对待放置位进行拍照，并根据所拍摄的第二图像进行计算，确定待放置位的第二偏移量；根据第二偏移量对待放置位的初始位置进行补偿，确定待放置位的目标位置；接收控制器发送的第一放置指令，控制抓手机构向待放置位进行移动并在移动到待放置位的目标位置后，通过抓手机构向待放置位放置限位块。

示例性的，基于视觉检测系统，待放置位对应的俯视结构详见图12，这时候的第二偏移量可以包括：X轴方向的偏移量为-0.623，Y轴方向的偏移量为0.253，角度的偏移量为-0.033。

在一些实施例中，图18为本申请实施例提供的又一种匹配控制方法的详细流程示意图。如图18所示，该详细流程可以包括：

S1801：机器人将抓手相机移动到拍照位置。

S1802：机器人请求抓手相机拍照。

S1803：抓手相机进行拍照，并进行偏移量计算。

S1804：确定对应的X轴、Y轴的偏移量以及角度的偏移量。

S1805：机器人根据所确定的偏移量进行动作补偿。

S1806：机器人移动到待抓取位或待放置位，进行抓放POM块。

需要说明的是，在本申请实施例中，图18为控制器控制机器人动作的详细流程。其中，这里的偏移量数据都是在机器人坐标系下获取的，通过初始位置进行标定，然后再根据偏移量进行纠偏。

还需要说明的是，在本申请实施例中，对于视觉检测系统（即抓手相机）来说，首先启动相机动作流程，然后由控制器向机器人发送控制指令，以执行S1801~S1806的步骤，从而根据视觉自动识别限位块进行定位，结合反馈的相对偏移量数据，能够更准确的抓放POM块；最后结束该相机动作流程。

示例性的，对于视觉检测系统所拍摄的第一图像和第二图像来说，还可以通过可视化设备进行显示。图19为本申请实施例提供的一种可视化设备的显示界面示意图。如图19所示，该显示界面作为视觉软件界面，左侧为实际拍照效果图，右侧的任务栏为实际拍照参数。

本申请实施例提供了一种匹配控制方法，应用于机器人。由于机器人上设置有抓手机构和视觉检测系统，可以由控制器控制视觉检测系统对抓取位置或放置位置进行视觉引导纠偏，根据对应的偏移量数据能够准确确定抓手机构中的抓手组件所要到达的目标位置，从而可以根据所确定的目标位置，再由控制器控制抓手组件向目标位置移动，进而可以使抓手组件运动至准确的抓取位置或放置位置进行限位块的抓放，以实现对这至少一个限位块的位置调整，使得托盘能够与各种箱体尺寸的待转运部件相匹配。

需要说明的是，在本申请中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

本申请所提供的几个方法实施例中所揭露的方法，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例。

本申请所提供的几个产品实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的产品实施例。

本申请所提供的几个方法或设备实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例或设备实施例。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。

Claims (30)

1.一种匹配控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在待测小车到达预设位置时，获取所述待测小车的当前蓝本信息；其中，所述待测小车的上表面放置托盘，所述托盘用于承载待转运部件；

确定所述待测小车的目标蓝本信息，其中，所述目标蓝本信息与所述待转运部件的规格参数具有关联关系；

在所述当前蓝本信息与所述目标蓝本信息不一致时，控制所述托盘上的至少一个限位块进行位置调整，以使所述托盘与所述待转运部件相匹配，以能够放置所述待转运部件；

其中，所述限位块至少包括第一尺寸限位块和第二尺寸限位块；所述控制所述托盘上的至少一个限位块进行位置调整，包括：

若所述托盘上的限位块为第一尺寸限位块，且所述目标蓝本信息中对应的限位块为第二尺寸限位块，则向机器人发送第二控制指令，所述第二控制指令用于控制设置在所述机器人上的抓手机构将所述托盘上的第一尺寸限位块从待抓取位进行抓取并放入预设库位，以及控制所述抓手机构从所述预设库位中抓取第二尺寸限位块并将所述第二尺寸限位块放置到所述托盘中的待放置位，且所述第二尺寸限位块的位置符合所述目标蓝本信息中对应的限位块位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述托盘上的至少一个限位块进行位置调整之前，所述方法还包括：

控制驱动件执行第一驱动动作，以带动传动件运动到初始位置；

在控制所述托盘上的至少一个限位块进行位置调整全部完成之后，所述方法还包括：控制所述驱动件执行第二驱动动作，以带动所述传动件运动到所述目标蓝本信息中对应的轴向定位位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述托盘上的至少一个限位块进行位置调整，包括：

向机器人发送控制指令；其中，所述控制指令用于控制设置在所述机器人上的抓手机构对所述托盘上的至少一个限位块进行抓放动作，以使调整后的所述至少一个限位块的位置符合所述目标蓝本信息中对应的限位块位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述向机器人发送控制指令，包括：

向所述机器人发送第一控制指令，所述第一控制指令用于控制所述抓手机构对所述托盘上的限位块从待抓取位进行抓取，并控制所述抓手机构将所述限位块放置到所述托盘中的待放置位，且所述限位块的位置符合所述目标蓝本信息中对应的限位块位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述向机器人发送控制指令，还包括：

向所述机器人发送拍照指令，所述拍照指令用于控制设置在所述机器人上的视觉检测系统对所述待抓取位和所述待放置位进行拍照，并用于对所述待抓取位和所述待放置位的位置进行偏移量补偿。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述向机器人发送控制指令，还包括：

控制所述机器人上的视觉检测系统移动到待抓取位的拍照位置，并向所述机器人发送第一拍照指令；其中，所述第一拍照指令用于指示所述视觉检测系统对所述待抓取位进行拍照；

在所述视觉检测系统完成所述待抓取位的拍照后，控制所述视觉检测系统根据所拍摄的第一图像进行计算，确定所述待抓取位的第一偏移量；

根据所述第一偏移量对所述待抓取位的初始位置进行补偿，确定所述待抓取位的目标位置；

向所述机器人发送第一抓取指令，控制所述抓手机构向所述待抓取位进行移动且在移动到所述待抓取位的目标位置后，基于所述第一抓取指令控制所述抓手机构抓取所述待抓取位上的限位块。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述向机器人发送控制指令，还包括：

控制所述机器人上的视觉检测系统移动到待放置位的拍照位置，并向所述机器人发送第二拍照指令；其中，所述第二拍照指令用于指示所述视觉检测系统对所述待放置位进行拍照；

在所述视觉检测系统完成所述待放置位的拍照后，控制所述视觉检测系统根据所拍摄的第二图像进行计算，确定所述待放置位的第二偏移量；

根据所述第二偏移量对所述待放置位的初始位置进行补偿，确定所述待放置位的目标位置；

向所述机器人发送第一放置指令，控制所述抓手机构向所述待放置位进行移动且在移动到所述待放置位的目标位置后，基于所述第一放置指令控制所述抓手机构向所述待放置位放置限位块。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在调整后的所述至少一个限位块的位置符合所述目标蓝本信息中的限位块位置时，确定所述托盘与所述待转运部件匹配成功。

9.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述待转运部件的规格参数，预先构建所述目标蓝本信息；

所述根据所述待转运部件的规格参数，预先构建所述目标蓝本信息，包括：

根据所述待转运部件的规格参数，确定用于支撑所述待转运部件的至少一个换型板以及位于所述至少一个换型板上的限位块；

根据所述至少一个换型板上的限位块，确定所述限位块各自在所述至少一个换型板上的孔位序号，并将所述孔位序号对应写入所述目标蓝本信息中所述至少一个换型板各自的限位块位置。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述目标蓝本信息中一换型板的孔位序号为零，则确定在所述换型板中所述孔位序号指示的位置处未放置限位块；

若所述目标蓝本信息中一换型板的孔位序号为非零，则确定在所述换型板中所述孔位序号指示的位置处放置限位块。

11.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，在控制所述托盘上的至少一个限位块进行位置调整时，所述方法还包括：

响应于第一操作指令，在人机交互界面显示当前抓放信息；

其中，所述当前抓放信息至少包括：抓放次数、抓件计数、放件计数、待抓取的限位块位置和待放置的限位块位置。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述当前抓放信息，控制所述托盘上的限位块由所述待抓取的限位块位置调整到所述待放置的限位块位置。

13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述当前抓放信息的位置调整完成之后，在人机交互界面更新所述当前抓放信息；

所述在人机交互界面更新所述当前抓放信息，包括：控制所述抓放次数、所述抓件计数和所述放件计数分别执行加1操作，以及将所述待抓取的限位块位置更新为新的待抓取的限位块位置，将所述待放置的限位块位置更新为新的待放置的限位块位置。

14.一种匹配控制方法，其特征在于，应用于机器人，所述机器人包括设置在机械臂末端的抓手机构，所述方法包括：

在待测小车到达预设位置时，若控制器检测到所述待测小车的当前蓝本信息与目标蓝本信息不一致，则接收所述控制器发送的控制指令；其中，所述待测小车上放置托盘，所述托盘用于承载待转运部件；

基于所述控制指令，控制所述抓手机构对所述托盘上的至少一个限位块进行抓放动作，以使所述托盘与所述待转运部件相匹配；

其中，所述限位块至少包括第一尺寸限位块和第二尺寸限位块；所述基于所述控制指令，控制所述抓手机构对所述托盘上的至少一个限位块进行抓放动作，包括：

若所述托盘上的限位块为第一尺寸限位块，且所述目标蓝本信息中对应的限位块为第二尺寸限位块，则接收所述控制器发送的第二控制指令；

基于所述第二控制指令，控制所述抓手机构将所述托盘上的第一尺寸限位块从待抓取位进行抓取并放入预设库位，以及控制所述抓手机构从所述预设库位中抓取第二尺寸限位块并将所述第二尺寸限位块放置到所述托盘中的待放置位，且所述第二尺寸限位块的位置符合所述目标蓝本信息中对应的限位块位置。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述基于所述控制指令，控制所述抓手机构对所述托盘上的至少一个限位块进行抓放动作，包括：

接收所述控制器发送的第一控制指令；

基于所述第一控制指令，控制所述抓手机构对所述托盘上的限位块从待抓取位进行抓取，并控制所述抓手机构将所述限位块放置到所述托盘中的待放置位，且所述限位块的位置符合所述目标蓝本信息中对应的限位块位置。

16.根据权利要求14或15所述的方法，其特征在于，所述抓手机构还包括视觉检测系统，所述方法还包括：

接收所述控制器发送的拍照指令；

基于所述拍照指令，控制所述视觉检测系统对待抓取位和待放置位进行拍照，并根据所拍摄的图像对所述待抓取位和所述待放置位的位置进行偏移量补偿。

17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述基于所述控制指令，控制所述抓手机构对所述托盘上的至少一个限位块进行抓放动作，还包括：

在将所述视觉检测系统移动到待抓取位的拍照位置后，接收所述控制器发送的第一拍照指令；

基于所述第一拍照指令，通过所述视觉检测系统对所述待抓取位进行拍照，并根据所拍摄的第一图像进行计算，确定所述待抓取位的第一偏移量；

根据所述第一偏移量对所述待抓取位的初始位置进行补偿，确定所述待抓取位的目标位置；

接收所述控制器发送的第一抓取指令，控制所述抓手机构向所述待抓取位进行移动且在移动到所述待抓取位的目标位置后，通过所述抓手机构抓取所述待抓取位上的限位块。

18.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述基于所述控制指令，控制所述抓手机构对所述托盘上的至少一个限位块进行抓放动作，还包括：

在将所述视觉检测系统移动到待放置位的拍照位置后，接收所述控制器发送的第二拍照指令；

基于所述第二拍照指令，通过所述视觉检测系统对所述待放置位进行拍照，并根据所拍摄的第二图像进行计算，确定所述待放置位的第二偏移量；

根据所述第二偏移量对所述待放置位的初始位置进行补偿，确定所述待放置位的目标位置；

接收所述控制器发送的第一放置指令，控制所述抓手机构向所述待放置位进行移动并在移动到所述待放置位的目标位置后，通过所述抓手机构向所述待放置位放置限位块。

19.一种匹配系统，其特征在于，所述匹配系统包括：

待测小车，包括托盘和设置在所述托盘上的至少一个限位块，所述托盘用于承载待转运部件，所述至少一个限位块用于限制所述待转运部件在所述托盘上的位置；

机器人，所述机器人的机械臂上设置有抓手机构，所述机器人用于带动所述抓手机构运动；

存放机构，设置在与所述机器人对应的位置，所述存放机构用于存放限位块；

顶升机构，设置在与所述机器人对应的位置，所述顶升机构用于顶升和支撑所述待测小车；

其中，在所述待测小车到达预设位置且所述待测小车的当前蓝本信息与所述待测小车的目标蓝本信息不一致时，所述抓手机构能够抓取或释放所述限位块，并在所述机器人的带动下，能够将所述限位块运送至与所述托盘中的待放置位对应的位置，或将所述限位块运送至所述存放机构中的预设库位中；其中，所述目标蓝本信息与所述待转运部件的规格参数具有关联关系。

20.根据权利要求19所述的匹配系统，其特征在于，所述托盘包括托盘框架、横向夹持组件和纵向夹持组件；其中，

所述横向夹持组件包括横向夹持件和横向传动件，所述横向夹持件滑动连接在所述托盘框架上，并且具有横向安装部，所述限位块能够通过所述横向安装部连接在所述横向夹持件上；所述横向传动件与所述横向夹持件传动连接；在所述横向传动件运动的过程中，能够带动所述横向夹持件沿第一方向运动；

所述纵向夹持组件包括纵向夹持件和纵向传动件，所述纵向夹持件滑动连接在所述托盘框架上，并且具有纵向安装部，所述限位块能够通过所述纵向安装部连接在所述纵向夹持件上；所述纵向传动件与所述纵向夹持件传动连接；在所述纵向传动件运动的过程中，能够带动所述纵向夹持件沿第二方向运动；所述第二方向与所述第一方向具有夹角。

21.根据权利要求20所述的匹配系统，其特征在于，所述纵向夹持件包括第一纵向夹持件和第二纵向夹持件，所述第一纵向夹持件和所述第二纵向夹持件均与所述纵向传动件传动连接；在所述纵向传动件运动的过程中，能够带动所述第一纵向夹持件和所述第二纵向夹持件相互靠近或远离，以使所述第一纵向夹持件和所述第二纵向夹持件相配合地固定所述待转运部件。

22.根据权利要求21所述的匹配系统，其特征在于，所述第一纵向夹持件包括第一换型板以及设置在所述第一换型板上的至少一个第一限位块；

所述第二纵向夹持件包括第二换型板以及设置在所述第二换型板上的至少一个第二限位块；

其中，所述第一换型板和所述第二换型板上均间隔设置有多个所述纵向安装部，所述第一限位块和所述第二限位块的底部均设有纵向连接部，所述纵向安装部和所述纵向连接部可拆卸连接。

23.根据权利要求20所述的匹配系统，其特征在于，所述横向夹持件包括相对设置的第一横向夹持件和第二横向夹持件，所述第一横向夹持件与所述横向传动件传动连接，所述第二横向夹持件固定在所述托盘框架上；在所述横向传动件运动的过程中，能够带动所述第一横向夹持件向靠近或远离所述第二横向夹持件的方向移动，以使所述第一横向夹持件和所述第二横向夹持件相配合地夹紧所述待转运部件。

24.根据权利要求23所述的匹配系统，其特征在于，所述第一横向夹持件包括第三换型板以及设置在所述第三换型板上的至少一个第三限位块；

所述第二横向夹持件包括第四换型板以及设置在所述第四换型板上的至少一个第四限位块；

其中，所述第三换型板和所述第四换型板上均间隔设置有多个所述横向安装部，所述第三限位块和所述第四限位块的底部均设有横向连接部，所述横向安装部和所述横向连接部可拆卸连接。

25.根据权利要求19所述的匹配系统，其特征在于，所述抓手机构包括：连接件、移动组件和抓手组件；所述抓手机构通过所述连接件设置在所述机器人的机械臂上；所述移动组件设置在所述连接件上；所述抓手组件设置在所述移动组件上；在所述移动组件的带动下，所述抓手组件能够向靠近或远离所述待放置位的方向运动。

26.根据权利要求25所述的匹配系统，其特征在于，所述移动组件包括竖向驱动件和竖向滑动组件；所述竖向滑动组件设置在所述连接件上，所述抓手组件设置在所述竖向滑动组件上；所述竖向驱动件的一端与所述连接件连接，另一端与所述抓手组件连接；在所述竖向驱动件的驱动下，所述抓手组件能够产生沿所述竖向滑动组件的延伸方向的运动。

27.根据权利要求25所述的匹配系统，其特征在于，所述抓手组件包括抓手驱动件和至少两个抓手件；所述抓手件中的一个所述抓手件滑动设置在所述移动组件上，所述抓手驱动件的一端与所述移动组件连接，另一端与滑动设置在所述移动组件上的一个所述抓手件连接；在所述抓手驱动件的驱动下，至少两个所述抓手件能够相互靠近，以抓取所述限位块，或者至少两个所述抓手能够相互分离，以释放所述限位块。

28.根据权利要求25所述的匹配系统，其特征在于，所述抓手机构还包括视觉检测系统；所述视觉检测系统能够与控制器电联接，所述视觉检测系统用于对待抓取位和待放置位进行拍照，并用于对所述待抓取位和所述待放置位的位置进行偏移量补偿。

29.根据权利要求19至28中任一项所述的匹配系统，其特征在于，所述存放机构包括支撑组件和承载组件，所述承载组件滑动设置在所述支撑组件上，所述承载组件上具有与所述限位块适配的存放部，所述支撑组件用于支撑所述承载组件。

30.根据权利要求29所述的匹配系统，其特征在于，所述支撑组件包括两个相对设置的支架，所述承载组件包括多个承载板，所述承载板上设置有所述存放部，每一个所述承载板均滑动设置在两个所述支架之间。