CN117021058A - 用于建筑检测材料搬运的智能机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了用于建筑检测材料搬运的智能机器人，属于机器人技术领域，其包括机械臂和组合式一体化搬运组件，所述组合式一体化搬运组件包括承载主板、对向水平夹持式搬运驱动组件和搬运夹持板，本发明将三种搬运形式（夹持式搬运、吸附式搬运及插接式搬运）一体化，从而能够根据实际搬运使用情况自主调节使用，即材料体积较小时（不包含长度，以宽度适配于夹持宽度）可采用夹持式搬运、体积较大时（即材料超出夹持宽度）采用吸附式搬运和体积过大且无法进行吸附时采用插接式搬运，多方式一体化搬运大大扩充增补搬运形式，以此来满足传统材料搬运的使用需求，极大的提高装置整体的实用性与实用性，解决因材料规格不同所造成搬运困难的问题。

Description

用于建筑检测材料搬运的智能机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为用于建筑检测材料搬运的智能机器人。

背景技术

建筑工程，指通过对各类房屋建筑及其附属设施的建造和与其配套的线路、管道、设备的安装活动所形成的工程实体，其建造过程中需要使用各种各样的建筑材料，而伴随着科学技术的发展，机器人运用变得十分广泛；

现有对建筑检测材料搬运时，多是通过人工或采用半自动化设备进行搬运，人工搬运过程中，常常存在受伤的情况，且搬运效率低和放置易倾倒的问题，而采用半自动化设备搬运，大多采用插接搬运的形式，其搬运形式单一化，难以满足不同体积材料的搬运需求，且半自动化设备搬运过程中，是以堆放的形式进行运输，没有良好的固定效果，从而导致材料在搬运过程中出现偏移及损坏，为此，提出用于建筑检测材料搬运的智能机器人。

发明内容

本发明的目的在于提供用于建筑检测材料搬运的智能机器人，以解决上述背景技术中提出的人工搬运易受伤、搬运效率低和放置易倾倒的问题以及采用设备搬运难以满足不同体积材料的搬运需求和对材料搬运过程中无法固定的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：用于建筑检测材料搬运的智能机器人，包括机械臂和组合式一体化搬运组件，所述组合式一体化搬运组件包括承载主板、对向水平夹持式搬运驱动组件和搬运夹持板，所述承载主板后表面固定连接有连接固定板，所述机械臂与所述连接固定板固定连接，所述对向水平夹持式搬运驱动组件安装于所述承载主板内部，所述搬运夹持板设有两组，两组所述搬运夹持板对称设于所述承载主板底部；

所述对向水平夹持式搬运驱动组件包括电机、次动螺纹杆和主动螺纹杆，所述次动螺纹杆与所述主动螺纹杆通过轴承对称安装于所述承载主板内部，所述电机输出轴安装有联轴器，所述联轴器外侧固定连接有承接管，所述承接管外侧固定连接有主动齿轮，所述次动螺纹杆与所述主动螺纹杆外侧均固定连接有等距排列的隔板，所述次动螺纹杆与所述主动螺纹杆外侧且位于两个所述隔板相邻一侧均套设有阻尼管垫，两个所述阻尼管垫外侧安装有传动带，所述主动螺纹杆外侧固定连接有从动齿轮，且所述从动齿轮与所述主动齿轮啮合连接；

两组所述搬运夹持板结构相同，且两组所述搬运夹持板对称安装于所述次动螺纹杆和所述主动螺纹杆外侧；

其中，所述次动螺纹杆与所述主动螺纹杆外侧螺纹均成对向设置，且所述对向水平夹持式搬运驱动组件与两个所述搬运夹持板构成对向水平夹持式搬运机构。

作为本技术方案的进一步优选的：所述组合式一体化搬运组件还包括垂直升降吸附式搬运驱动组件和垂直升降吸附式搬运运行组件，所述垂直升降吸附式搬运驱动组件安装于所述承载主板内部，所述垂直升降吸附式搬运运行组件安装于所述承载主板底部；

所述垂直升降吸附式搬运驱动组件包括第一横向转动锥齿轮、第一竖向转动锥齿轮、第二竖向转动锥齿轮和第二横向转动锥齿轮，所述第一横向转动锥齿轮与所述第一竖向转动锥齿轮啮合连接，且所述第一横向转动锥齿轮固定连接于所述次动螺纹杆外侧，所述第二竖向转动锥齿轮与所述第二横向转动锥齿轮啮合连接；

其中，所述第一竖向转动锥齿轮连杆顶部固定连接有主动齿盘，所述第二竖向转动锥齿轮连杆顶部固定连接有从动齿盘，所述主动齿盘与所述从动齿盘外侧啮合连接有传动链条；

所述垂直升降吸附式搬运运行组件包括主承接板、圆柱齿条和活塞杆，所述圆柱齿条贯穿于所述主承接板底部，所述第二横向转动锥齿轮连杆外侧固定连接有联动齿轮，所述联动齿轮与所述圆柱齿条啮合连接；

其中，所述活塞杆设有四个且相互对称，四个所述活塞杆均成“L”型设置，四个所述活塞杆相邻一侧水平段端头均与所述主承接板固定连接；

其中，所述垂直升降吸附式搬运驱动组件通过所述对向水平夹持式搬运驱动组件与所述垂直升降吸附式搬运运行组件构成垂直升降吸附式搬运机构；

所述垂直升降吸附式搬运机构通过所述承载主板与所述对向水平夹持式搬运机构构成组合式一体化搬运机构。

作为本技术方案的进一步优选的：所述承载主板底部且位于两个所述搬运夹持板相邻一侧相互对称固定连接有四个承接圆筒，所述承接圆筒外侧滑动连接有主运行吸盘，且四个所述主运行吸盘外侧固定连接有整合固定板；

其中，所述承载主板底部中间固定连接有螺纹柱，所述整合固定板内部中间通过轴承安装有滑动圆筒，所述滑动圆筒与所述螺纹柱螺纹连接；

其中，四个所述活塞杆竖向段分别贯穿于四个所述承接圆筒内部，所述圆柱齿条外侧且位于所述主承接板下方依次贯穿于所述承载主板和所述整合固定板内部。

作为本技术方案的进一步优选的：所述搬运夹持板包括夹持主板和连接板，所述夹持主板一侧安装有阻尼防护垫，所述连接板一侧固定连接有“T”型连接块，所述连接板另一侧均匀安装有辅助吸盘，所述夹持主板底部开设有安装槽，所述“T”型连接块远离所述连接板一段成圆柱设置且安装于所述安装槽内部；

其中，所述搬运夹持板还包括夹持副板，所述夹持副板与所述夹持主板同一侧安装有阻尼防护垫，所述夹持主板靠近所述夹持副板一侧开设有承接槽，所述夹持副板通过所述承接槽与所述夹持主板卡接。

作为本技术方案的进一步优选的：所述承载主板顶部对称固定连接有两个安装固定板，所述电机安装于所述承载主板顶部且位于两个所述安装固定板相邻一侧；

其中，所述承载主板内部开设有安装运行空腔，所述承载主板底部相互对称开设有四个滑槽，所述次动螺纹杆与所述主动螺纹杆均贯穿于所述安装运行空腔内部且分别贯穿于四个所述滑槽内部。

作为本技术方案的进一步优选的：所述承载主板顶部与底部分别开设有通孔二和通孔三，所述主动齿轮与所述从动齿轮分别位于所述通孔二和所述通孔三内部，所述承载主板顶部固定连接有第一衔接固定板，所述承接管远离所述电机一端通过轴承安装于所述第一衔接固定板内部。

作为本技术方案的进一步优选的：所述承载主板顶部开设有衔接槽孔，所述第一竖向转动锥齿轮连杆外侧且位于所述主动齿盘下方通过轴承安装于所述衔接槽孔内部；

其中，所述第二竖向转动锥齿轮连杆底部通过轴承安装于所述安装运行空腔内部，所述安装运行空腔内部固定连接有第二衔接固定板，所述第二横向转动锥齿轮连杆远离所述第二竖向转动锥齿轮一端通过轴承安装于所述第二衔接固定板内部。

作为本技术方案的进一步优选的：所述承载主板顶部开设有通孔一，所述第二竖向转动锥齿轮、所述联动齿轮和所述圆柱齿条均位于所述通孔一内部。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明将三种搬运形式（夹持式搬运、吸附式搬运及插接式搬运）一体化，从而能够根据实际搬运使用情况来自主调节使用，即材料体积较小时（不包含长度，以宽度适配于夹持宽度）可采用夹持式搬运、体积较大时（即材料超出夹持宽度）采用吸附式搬运和体积过大且无法进行吸附时采用插接式搬运，多方式一体化搬运大大提高其搬运形式，能够满足传统材料搬运的使用需求，极大的提高装置整体的实用性与实用性，且解决因材料规格大小、体积不同所造成搬运困难的问题；

2、本发明中在同一电机运转工作下，起到两种不同的固定化搬运形式（即对向水平夹持式搬运驱动组件与两个所述搬运夹持板构成的对向水平夹持式搬运机构和垂直升降吸附式搬运驱动组件通过对向水平夹持式搬运驱动组件与垂直升降吸附式搬运运行组件构成的垂直升降吸附式搬运机构），从而在单一驱动下，丰富了装置运行效果，节省了运行成本，以此有效扩大了装置的使用优势；

3、本发明中对向水平夹持式搬运机构可对搬运材料实行夹持固定搬运、垂直升降吸附式搬运机构可对搬运材料实行吸附式固定搬运以及采用插接式搬运可通过夹持主板开设的卡槽对搬运材料进行固定，从而所采用的多形式搬运均可对搬运材料进行固定工作，以此来避免传统搬运过程中所出现的材料在搬运过程中出现偏移及损坏的问题；

4、本发明中采用机械臂与组合式一体化搬运组件相互配合运行的方式，经其两者间的协同运行，有效实现了材料的搬运工作且大大提高了搬运效果，进而解决了传统人工搬运过程中所出现的人工受伤、搬运效率低和放置易倾倒的情况。

附图说明

图1为本发明用于建筑检测材料搬运的智能机器人的第一立体结构示意图；

图2为本发明用于建筑检测材料搬运的智能机器人的第二立体结构示意图；

图3为本发明用于建筑检测材料搬运的智能机器人中组合式一体化搬运组件的第一立体结构示意图；

图4为本发明用于建筑检测材料搬运的智能机器人中组合式一体化搬运组件的第二立体结构示意图；

图5为本发明用于建筑检测材料搬运的智能机器人中组合式一体化搬运组件的剖面结构示意图；

图6为本发明用于建筑检测材料搬运的智能机器人中对向水平夹持式搬运驱动组件与承载主板的安装结构示意图；

图7为本发明用于建筑检测材料搬运的智能机器人中对向水平夹持式搬运驱动组件的结构示意图；

图8为本发明用于建筑检测材料搬运的智能机器人中搬运夹持板的结构示意图；

图9为本发明用于建筑检测材料搬运的智能机器人中搬运夹持板的爆炸结构示意图；

图10为本发明用于建筑检测材料搬运的智能机器人中连接板、“T”型连接块和辅助吸盘的连接结构示意图；

图11为本发明用于建筑检测材料搬运的智能机器人图5中B部的放大结构示意图；

图12为本发明用于建筑检测材料搬运的智能机器人中垂直升降吸附式搬运驱动组件和垂直升降吸附式搬运运行组件的连接结构示意图；

图13为本发明用于建筑检测材料搬运的智能机器人图4中A部的放大结构示意图；

图14为本发明用于建筑检测材料搬运的智能机器人中垂直升降吸附式搬运运行组件的爆炸结构示意图；

图15为本发明用于建筑检测材料搬运的智能机器人中承载主板和垂直升降吸附式搬运运行组件的安装结构示意图。

图中：1、机械臂；2、组合式一体化搬运组件；3、承载主板；31、安装运行空腔；32、滑槽；33、连接固定板；34、安装固定板；35、第一衔接固定板；36、第二衔接固定板；37、衔接槽孔；38、通孔一；39、通孔二；310、通孔三；4、对向水平夹持式搬运驱动组件；41、电机；42、联轴器；43、承接管；44、主动齿轮；45、次动螺纹杆；46、主动螺纹杆；47、阻尼管垫；48、传动带；49、从动齿轮；5、搬运夹持板；51、夹持主板；52、夹持副板；53、阻尼防护垫；54、安装槽；55、连接板；56、“T”型连接块；57、辅助吸盘；58、承接槽；6、垂直升降吸附式搬运驱动组件；61、第一横向转动锥齿轮；62、第一竖向转动锥齿轮；63、主动齿盘；64、第二竖向转动锥齿轮；65、从动齿盘；66、传动链条；67、第二横向转动锥齿轮；68、联动齿轮；7、垂直升降吸附式搬运运行组件；71、主承接板；72、圆柱齿条；73、活塞杆；74、承接圆筒；75、主运行吸盘；76、整合固定板；77、螺纹柱；78、滑动圆筒。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合附图对本发明的实施例进行详细说明。

实施例一：

如图1-图15所示：用于建筑检测材料搬运的智能机器人，包括机械臂1和组合式一体化搬运组件2，组合式一体化搬运组件2包括承载主板3、对向水平夹持式搬运驱动组件4和搬运夹持板5，承载主板3后表面一体成型有连接固定板33，机械臂1与连接固定板33焊接，对向水平夹持式搬运驱动组件4安装于承载主板3内部，搬运夹持板5设有两组，两组搬运夹持板5对称设于承载主板3底部；

对向水平夹持式搬运驱动组件4包括电机41、次动螺纹杆45和主动螺纹杆46，次动螺纹杆45与主动螺纹杆46通过轴承对称安装于承载主板3内部，电机41输出轴安装有联轴器42，联轴器42外侧焊接有承接管43，承接管43外侧焊接有主动齿轮44，次动螺纹杆45与主动螺纹杆46外侧均一体成型有等距排列的隔板，次动螺纹杆45与主动螺纹杆46外侧且位于两个隔板相邻一侧均套设有阻尼管垫47，两个阻尼管垫47外侧安装有传动带48，主动螺纹杆46外侧焊接有从动齿轮49，且从动齿轮49与主动齿轮44啮合连接；

两组搬运夹持板5结构相同，且两组搬运夹持板5对称安装于次动螺纹杆45和主动螺纹杆46外侧；

其中，次动螺纹杆45与主动螺纹杆46外侧螺纹均成对向设置，且对向水平夹持式搬运驱动组件4与两个搬运夹持板5构成对向水平夹持式搬运机构。

本实施例中，具体的：机械臂1是现有技术，其能够实现水平调节和垂直调节的效果，从而带动连接的组合式一体化搬运组件2进行多方向及角度的调节工作，从而满足不同方向物体的搬运工作。

本实施例中，具体的：通过设置的电机41经联轴器42带动连接在承接管43外侧的主动齿轮44，而由于主动齿轮44与从动齿轮49相啮合，从而带动连接从动齿轮49的主动螺纹杆46转动，此时再利用设置的传动带48使对称设置的次动螺纹杆45进行联动。

本实施例中，具体的：次动螺纹杆45与主动螺纹杆46外螺纹成对向设置，从而在电机41运行下，实现连接其两者的搬运夹持板5进行对向运行，从而对物品进行夹持搬运。

本实施例中，具体的：组合式一体化搬运组件2还包括垂直升降吸附式搬运驱动组件6和垂直升降吸附式搬运运行组件7，垂直升降吸附式搬运驱动组件6安装于承载主板3内部，垂直升降吸附式搬运运行组件7安装于承载主板3底部；

垂直升降吸附式搬运驱动组件6包括第一横向转动锥齿轮61、第一竖向转动锥齿轮62、第二竖向转动锥齿轮64和第二横向转动锥齿轮67，第一横向转动锥齿轮61与第一竖向转动锥齿轮62啮合连接，且第一横向转动锥齿轮61焊接于次动螺纹杆45外侧，第二竖向转动锥齿轮64与第二横向转动锥齿轮67啮合连接；

其中，第一竖向转动锥齿轮62连杆顶部焊接有主动齿盘63，第二竖向转动锥齿轮64连杆顶部焊接有从动齿盘65，主动齿盘63与从动齿盘65外侧啮合连接有传动链条66；

垂直升降吸附式搬运运行组件7包括主承接板71、圆柱齿条72和活塞杆73，圆柱齿条72贯穿于主承接板71底部，第二横向转动锥齿轮67连杆外侧焊接有联动齿轮68，联动齿轮68与圆柱齿条72啮合连接；

其中，活塞杆73设有四个且相互对称，四个活塞杆73均成“L”型设置，四个活塞杆73相邻一侧水平段端头均与主承接板71焊接；

其中，垂直升降吸附式搬运驱动组件6通过对向水平夹持式搬运驱动组件4与垂直升降吸附式搬运运行组件7构成垂直升降吸附式搬运机构；

垂直升降吸附式搬运机构通过承载主板3与对向水平夹持式搬运机构构成组合式一体化搬运机构。

本实施例中，具体的：借由第一横向转动锥齿轮61与第一竖向转动锥齿轮62相互啮合，在对向水平夹持式搬运驱动组件4运行下，改变传动力，改变转动方向，且在主动齿盘63和从动齿盘65作用下经传动链条66，带动第二竖向转动锥齿轮64运转，此时与第二竖向转动锥齿轮64相啮合的第二横向转动锥齿轮67进行联动，同理第二竖向转动锥齿轮64与第二横向转动锥齿轮67啮合改变传动力，改变转动方向，并且连接第二横向转动锥齿轮67上的联动齿轮68进行随动，带动与之啮合的圆柱齿条72进行垂直升降运行。

本实施例中，具体的：通过圆柱齿条72的上下运行，带动与其所连接的主承接板71，进而与主承接板71所连接的四个活塞杆73进行联动，垂直运行于滑动圆筒78的内部。

本实施例中，具体的：承载主板3底部且位于两个搬运夹持板5相邻一侧相互对称一体成型有四个承接圆筒74，承接圆筒74外侧滑动连接有主运行吸盘75，且四个主运行吸盘75外侧焊接有整合固定板76，利用整合固定板76将四个单独的主运行吸盘75一体化，以此实现统一运行，而通过设置的主运行吸盘75在垂直升降吸附式搬运驱动组件6和垂直升降吸附式搬运运行组件7的联动运行下对物品进行吸附搬运；

其中，承载主板3底部中间焊接有螺纹柱77，整合固定板76内部中间通过轴承安装有滑动圆筒78，滑动圆筒78与螺纹柱77螺纹连接，通过转动滑动圆筒78使其升降运行在螺纹柱77上，以此来调节与滑动圆筒78相连接固定的整合固定板76；

其中，四个活塞杆73竖向段分别贯穿于四个承接圆筒74内部，圆柱齿条72外侧且位于主承接板71下方依次贯穿于承载主板3和整合固定板76内部，借由垂直升降吸附式搬运驱动组件6的运行，能够使贯穿承接圆筒74内部的活塞杆73实现垂直升降运动，进而再与主运行吸盘75相互配合，改变主运行吸盘75吸附物品后的内部压强，使其内部压强小于外部压强，以此来牢牢吸附固定住物品，实现相应的搬运效果。

本实施例中，具体的：搬运夹持板5包括夹持主板51和连接板55，夹持主板51一侧安装有阻尼防护垫53，连接板55一侧一体成型有“T”型连接块56，连接板55另一侧均匀安装有辅助吸盘57，夹持主板51底部开设有安装槽54，“T”型连接块56远离连接板55一段成圆柱设置且安装于安装槽54内部，设置的夹持主板51在机械臂1的联动运行，可实现角度和方向上的调节工作，此时当其调节到竖直方向时，借由其开设的卡槽，能够实现对物品的插接搬运工作；

其中，搬运夹持板5还包括夹持副板52，夹持副板52与夹持主板51同一侧安装有阻尼防护垫53，夹持主板51靠近夹持副板52一侧开设有承接槽58，夹持副板52通过承接槽58与夹持主板51卡接，上述设置可以实现夹持副板52与夹持主板51两者间的拆卸工作，从而根据实际搬运情况，自主改变其搬运方式，而阻尼防护垫53的设置用于增加各板体与搬运物品间的摩擦力，进而防止出现滑落的情况。

本实施例中，具体的：承载主板3顶部对称焊接有两个安装固定板34，电机41安装于承载主板3顶部且位于两个安装固定板34相邻一侧，上述设置用于固定电机41的运行位置；

其中，承载主板3内部开设有安装运行空腔31，承载主板3底部相互对称开设有四个滑槽32，次动螺纹杆45与主动螺纹杆46均贯穿于安装运行空腔31内部且分别贯穿于四个滑槽32内部，通过开设的安装运行空腔31和滑槽32均用于承接对向水平夹持式搬运驱动组件4、搬运夹持板5、垂直升降吸附式搬运驱动组件6和垂直升降吸附式搬运运行组件7中的各构件，以此来保障各组件间的稳定运行，防止其相互干涉运行。

本实施例中，具体的：承载主板3顶部与底部分别开设有通孔二39和通孔三310，主动齿轮44与从动齿轮49分别位于通孔二39和通孔三310内部，承载主板3顶部焊接有第一衔接固定板35，承接管43远离电机41一端通过轴承安装于第一衔接固定板35内部，上述设置能够实现对向水平夹持式搬运驱动组件4的稳定运行，进而为后续运行提供保障，而利用设置的第一衔接固定板35，一方面用于承接承接管43，另一方面为其转动运行提供固定支点。

本实施例中，具体的：承载主板3顶部开设有衔接槽孔37，第一竖向转动锥齿轮62连杆外侧且位于主动齿盘63下方通过轴承安装于衔接槽孔37内部，衔接槽孔37的开设为第一竖向转动锥齿轮62的运行提供了保障；

其中，第二竖向转动锥齿轮64连杆底部通过轴承安装于安装运行空腔31内部，安装运行空腔31内部焊接有第二衔接固定板36，第二横向转动锥齿轮67连杆远离第二竖向转动锥齿轮64一端通过轴承安装于第二衔接固定板36内部，通过第二衔接固定板36承接第二横向转动锥齿轮67并以此给予第二横向转动锥齿轮67相对的旋转固定点，从而在第二竖向转动锥齿轮64的作用下稳定运行。

本实施例中，具体的：承载主板3顶部开设有通孔一38，第二竖向转动锥齿轮64、联动齿轮68和圆柱齿条72均位于通孔一38内部，通过上述设置能够避免垂直升降吸附式搬运驱动组件6与垂直升降吸附式搬运运行组件7两者运行时所产生交互干涉，从而保障垂直升降吸附式搬运机构的稳定运行。

实施例二：

如图1-图10所示：用于建筑检测材料搬运的智能机器人，包括机械臂1和组合式一体化搬运组件2，组合式一体化搬运组件2包括承载主板3、对向水平夹持式搬运驱动组件4和搬运夹持板5，承载主板3后表面一体成型有连接固定板33，机械臂1与连接固定板33焊接，对向水平夹持式搬运驱动组件4安装于承载主板3内部，搬运夹持板5设有两组，两组搬运夹持板5对称设于承载主板3底部；

对向水平夹持式搬运驱动组件4包括电机41、次动螺纹杆45和主动螺纹杆46，次动螺纹杆45与主动螺纹杆46通过轴承对称安装于承载主板3内部，电机41输出轴安装有联轴器42，联轴器42外侧焊接有承接管43，承接管43外侧焊接有主动齿轮44，次动螺纹杆45与主动螺纹杆46外侧均一体成型有等距排列的隔板，次动螺纹杆45与主动螺纹杆46外侧且位于两个隔板相邻一侧均套设有阻尼管垫47，两个阻尼管垫47外侧安装有传动带48，主动螺纹杆46外侧焊接有从动齿轮49，且从动齿轮49与主动齿轮44啮合连接；

两组搬运夹持板5结构相同，且两组搬运夹持板5对称安装于次动螺纹杆45和主动螺纹杆46外侧；

其中，次动螺纹杆45与主动螺纹杆46外侧螺纹均成对向设置，且对向水平夹持式搬运驱动组件4与两个搬运夹持板5构成对向水平夹持式搬运机构。

本实施例中，具体的：机械臂1为现有技术，其能够实现水平调节和垂直调节的效果，从而带动连接的组合式一体化搬运组件2进行多方向及角度的调节工作。

本实施例中，具体的：通过设置的电机41经联轴器42带动连接在承接管43外侧的主动齿轮44，此时由于主动齿轮44与从动齿轮49相啮合，从而带动主动螺纹杆46进行转动，而利用设置的传动带48带动对称设置的次动螺纹杆45。

本实施例中，具体的：次动螺纹杆45与主动螺纹杆46外螺纹成对向设置，从而在电机41的运行下，实现连接其两者的搬运夹持板5进行对向运行，从而对物品进行夹持搬运。

本实施例中，具体的：搬运夹持板5包括夹持主板51和连接板55，夹持主板51一侧安装有阻尼防护垫53，连接板55一侧一体成型有“T”型连接块56，连接板55另一侧均匀安装有辅助吸盘57，夹持主板51底部开设有安装槽54，“T”型连接块56远离连接板55一段成圆柱设置且安装于安装槽54内部，“T”型连接块56的设置便于连接板55安装到夹持主板51上，而设置的辅助吸盘57能够与主运行吸盘75相适配运行，辅助其吸附搬运的工作；

其中，搬运夹持板5还包括夹持副板52，夹持副板52与夹持主板51同一侧安装有阻尼防护垫53，夹持主板51靠近夹持副板52一侧开设有承接槽58，夹持副板52通过承接槽58与夹持主板51卡接，上述设置可以实现夹持副板52与夹持主板51两者间的拆卸工作，从而根据实际搬运情况，自主改变其搬运方式，而阻尼防护垫53的设置用于增加各板体与搬运物品间的摩擦力，进而防止出现滑落的情况。

本实施例中，具体的：承载主板3顶部对称焊接有两个安装固定板34，电机41安装于承载主板3顶部且位于两个安装固定板34相邻一侧，上述设置用于固定电机41的运行位置；

其中，承载主板3内部开设有安装运行空腔31，承载主板3底部相互对称开设有四个滑槽32，次动螺纹杆45与主动螺纹杆46均贯穿于安装运行空腔31内部且分别贯穿于四个滑槽32内部，通过开设的安装运行空腔31和滑槽32均用于承接对向水平夹持式搬运驱动组件4、搬运夹持板5、垂直升降吸附式搬运驱动组件6和垂直升降吸附式搬运运行组件7中的各构件，以此来保障各组件间的稳定运行，防止其相互干涉运行。

本实施例中，具体的：承载主板3顶部与底部分别开设有通孔二39和通孔三310，主动齿轮44与从动齿轮49分别位于通孔二39和通孔三310内部，承载主板3顶部焊接有第一衔接固定板35，承接管43远离电机41一端通过轴承安装于第一衔接固定板35内部，上述设置能够实现对向水平夹持式搬运驱动组件4的稳定运行，进而为后续运行提供保障，而利用第一衔接固定板35承接承接管43，并为其转动运行提供固定支点。

实施例三：

如图1-图10所示：本实施例中与实施例二区别仅在于：搬运夹持板5包括夹持主板51和连接板55，夹持主板51一侧安装有阻尼防护垫53，连接板55一侧一体成型有“T”型连接块56，连接板55另一侧均匀安装有辅助吸盘57，夹持主板51底部开设有安装槽54，“T”型连接块56远离连接板55一段成圆柱设置且安装于安装槽54内部，设置的夹持主板51在机械臂1的联动运行，可实现角度和方向上的调节工作，此时当其调节到竖直方向时，借由其开设的卡槽，能够实现对物品的插接搬运工作。

实施例四：

如图1-图4、图11-图15所示：用于建筑检测材料搬运的智能机器人，包括机械臂1和组合式一体化搬运组件2，组合式一体化搬运组件2包括承载主板3、对向水平夹持式搬运驱动组件4和搬运夹持板5，承载主板3后表面一体成型有连接固定板33，机械臂1与连接固定板33焊接，对向水平夹持式搬运驱动组件4安装于承载主板3内部，搬运夹持板5设有两组，两组搬运夹持板5对称设于承载主板3底部；

对向水平夹持式搬运驱动组件4包括电机41、次动螺纹杆45和主动螺纹杆46，次动螺纹杆45与主动螺纹杆46通过轴承对称安装于承载主板3内部，电机41输出轴安装有联轴器42，联轴器42外侧焊接有承接管43，承接管43外侧焊接有主动齿轮44，次动螺纹杆45与主动螺纹杆46外侧均一体成型有等距排列的隔板，次动螺纹杆45与主动螺纹杆46外侧且位于两个隔板相邻一侧均套设有阻尼管垫47，两个阻尼管垫47外侧安装有传动带48，主动螺纹杆46外侧焊接有从动齿轮49，且从动齿轮49与主动齿轮44啮合连接。

本实施例中，具体的：机械臂1为现有技术，其能够实现水平调节和垂直调节的效果，从而带动连接的组合式一体化搬运组件2进行多方向及角度的调节工作。

本实施例中，具体的：通过设置的电机41经联轴器42带动连接在承接管43外侧的主动齿轮44，此时由于主动齿轮44与从动齿轮49相啮合，从而带动主动螺纹杆46进行转动，而利用设置的传动带48带动对称设置的次动螺纹杆45。

本实施例中，具体的：组合式一体化搬运组件2还包括垂直升降吸附式搬运驱动组件6和垂直升降吸附式搬运运行组件7，垂直升降吸附式搬运驱动组件6安装于承载主板3内部，垂直升降吸附式搬运运行组件7安装于承载主板3底部；

垂直升降吸附式搬运驱动组件6包括第一横向转动锥齿轮61、第一竖向转动锥齿轮62、第二竖向转动锥齿轮64和第二横向转动锥齿轮67，第一横向转动锥齿轮61与第一竖向转动锥齿轮62啮合连接，且第一横向转动锥齿轮61焊接于次动螺纹杆45外侧，第二竖向转动锥齿轮64与第二横向转动锥齿轮67啮合连接；

其中，第一竖向转动锥齿轮62连杆顶部焊接有主动齿盘63，第二竖向转动锥齿轮64连杆顶部焊接有从动齿盘65，主动齿盘63与从动齿盘65外侧啮合连接有传动链条66；

垂直升降吸附式搬运运行组件7包括主承接板71、圆柱齿条72和活塞杆73，圆柱齿条72贯穿于主承接板71底部，第二横向转动锥齿轮67连杆外侧焊接有联动齿轮68，联动齿轮68与圆柱齿条72啮合连接；

其中，活塞杆73设有四个且相互对称，四个活塞杆73均成“L”型设置，四个活塞杆73相邻一侧水平段端头均与主承接板71焊接；

其中，垂直升降吸附式搬运驱动组件6通过对向水平夹持式搬运驱动组件4与垂直升降吸附式搬运运行组件7构成垂直升降吸附式搬运机构；

垂直升降吸附式搬运机构通过承载主板3与对向水平夹持式搬运机构构成组合式一体化搬运机构。

本实施例中，具体的：通过第一横向转动锥齿轮61与第一竖向转动锥齿轮62的相互啮合，在对向水平夹持式搬运驱动组件4的运行下，改变传动力，即改变转动方向，且在传动链条66的作用下经主动齿盘63和从动齿盘65，带动第二竖向转动锥齿轮64运转，此时与第二竖向转动锥齿轮64相啮合的第二横向转动锥齿轮67进行联动，同理第二竖向转动锥齿轮64与第二横向转动锥齿轮67啮合改变传动力，改变转动方向，并且连接第二横向转动锥齿轮67上的联动齿轮68进行随动，带动与之啮合的圆柱齿条72进行垂直升降运行。

本实施例中，具体的：通过圆柱齿条72的上下运行，带动与其所连接的主承接板71，进而与主承接板71所连接的四个活塞杆73进行联动，垂直运行于滑动圆筒78的内部。

本实施例中，具体的：承载主板3底部且位于两个搬运夹持板5相邻一侧相互对称一体成型有四个承接圆筒74，承接圆筒74外侧滑动连接有主运行吸盘75，且四个主运行吸盘75外侧焊接有整合固定板76，利用整合固定板76将四个单独的主运行吸盘75一体化，以此实现统一运行，而通过设置的主运行吸盘75在垂直升降吸附式搬运驱动组件6和垂直升降吸附式搬运运行组件7的联动运行下对物品进行吸附搬运；

其中，承载主板3底部中间焊接有螺纹柱77，整合固定板76内部中间通过轴承安装有滑动圆筒78，滑动圆筒78与螺纹柱77螺纹连接，通过转动滑动圆筒78使其升降运行在螺纹柱77上，以此来调节与滑动圆筒78相连接固定的整合固定板76；

其中，四个活塞杆73竖向段分别贯穿于四个承接圆筒74内部，圆柱齿条72外侧且位于主承接板71下方依次贯穿于承载主板3和整合固定板76内部，借由垂直升降吸附式搬运驱动组件6的运行，能够使贯穿承接圆筒74内部的活塞杆73实现垂直升降运动，进而再与主运行吸盘75相互配合，改变主运行吸盘75吸附物品后的内部压强，使其内部压强小于外部压强，以此来牢牢吸附固定住物品，实现相应的搬运效果。

本实施例中，具体的：承载主板3顶部开设有衔接槽孔37，第一竖向转动锥齿轮62连杆外侧且位于主动齿盘63下方通过轴承安装于衔接槽孔37内部，衔接槽孔37的开设为第一竖向转动锥齿轮62的运行提供了保障；

其中，第二竖向转动锥齿轮64连杆底部通过轴承安装于安装运行空腔31内部，安装运行空腔31内部焊接有第二衔接固定板36，第二横向转动锥齿轮67连杆远离第二竖向转动锥齿轮64一端通过轴承安装于第二衔接固定板36内部，通过第二衔接固定板36承接第二横向转动锥齿轮67并以此给予第二横向转动锥齿轮67相对的旋转固定点，从而在第二竖向转动锥齿轮64的作用下稳定运行。

本实施例中，具体的：承载主板3顶部开设有通孔一38，第二竖向转动锥齿轮64、联动齿轮68和圆柱齿条72均位于通孔一38内部，通过上述设置能够避免垂直升降吸附式搬运驱动组件6与垂直升降吸附式搬运运行组件7两者运行时所产生交互干涉，从而保障垂直升降吸附式搬运机构的稳定运行。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.用于建筑检测材料搬运的智能机器人，其特征在于：包括机械臂（1）和组合式一体化搬运组件（2），所述组合式一体化搬运组件（2）包括承载主板（3）、对向水平夹持式搬运驱动组件（4）和搬运夹持板（5），所述承载主板（3）后表面固定连接有连接固定板（33），所述机械臂（1）与所述连接固定板（33）固定连接，所述对向水平夹持式搬运驱动组件（4）安装于所述承载主板（3）内部，所述搬运夹持板（5）设有两组，两组所述搬运夹持板（5）对称设于所述承载主板（3）底部；

所述对向水平夹持式搬运驱动组件（4）包括电机（41）、次动螺纹杆（45）和主动螺纹杆（46），所述次动螺纹杆（45）与所述主动螺纹杆（46）通过轴承对称安装于所述承载主板（3）内部，所述电机（41）输出轴安装有联轴器（42），所述联轴器（42）外侧固定连接有承接管（43），所述承接管（43）外侧固定连接有主动齿轮（44），所述次动螺纹杆（45）与所述主动螺纹杆（46）外侧均固定连接有等距排列的隔板，所述次动螺纹杆（45）与所述主动螺纹杆（46）外侧且位于两个所述隔板相邻一侧均套设有阻尼管垫（47），两个所述阻尼管垫（47）外侧安装有传动带（48），所述主动螺纹杆（46）外侧固定连接有从动齿轮（49），且所述从动齿轮（49）与所述主动齿轮（44）啮合连接；

两组所述搬运夹持板（5）结构相同，且两组所述搬运夹持板（5）对称安装于所述次动螺纹杆（45）和所述主动螺纹杆（46）外侧；

其中，所述次动螺纹杆（45）与所述主动螺纹杆（46）外侧螺纹均成对向设置，且所述对向水平夹持式搬运驱动组件（4）与两个所述搬运夹持板（5）构成对向水平夹持式搬运机构。

2.根据权利要求1所述的用于建筑检测材料搬运的智能机器人，其特征在于：所述组合式一体化搬运组件（2）还包括垂直升降吸附式搬运驱动组件（6）和垂直升降吸附式搬运运行组件（7），所述垂直升降吸附式搬运驱动组件（6）安装于所述承载主板（3）内部，所述垂直升降吸附式搬运运行组件（7）安装于所述承载主板（3）底部；

所述垂直升降吸附式搬运驱动组件（6）包括第一横向转动锥齿轮（61）、第一竖向转动锥齿轮（62）、第二竖向转动锥齿轮（64）和第二横向转动锥齿轮（67），所述第一横向转动锥齿轮（61）与所述第一竖向转动锥齿轮（62）啮合连接，且所述第一横向转动锥齿轮（61）固定连接于所述次动螺纹杆（45）外侧，所述第二竖向转动锥齿轮（64）与所述第二横向转动锥齿轮（67）啮合连接；

其中，所述第一竖向转动锥齿轮（62）连杆顶部固定连接有主动齿盘（63），所述第二竖向转动锥齿轮（64）连杆顶部固定连接有从动齿盘（65），所述主动齿盘（63）与所述从动齿盘（65）外侧啮合连接有传动链条（66）；

所述垂直升降吸附式搬运运行组件（7）包括主承接板（71）、圆柱齿条（72）和活塞杆（73），所述圆柱齿条（72）贯穿于所述主承接板（71）底部，所述第二横向转动锥齿轮（67）连杆外侧固定连接有联动齿轮（68），所述联动齿轮（68）与所述圆柱齿条（72）啮合连接；

其中，所述活塞杆（73）设有四个且相互对称，四个所述活塞杆（73）均成“L”型设置，四个所述活塞杆（73）相邻一侧水平段端头均与所述主承接板（71）固定连接；

其中，所述垂直升降吸附式搬运驱动组件（6）通过所述对向水平夹持式搬运驱动组件（4）与所述垂直升降吸附式搬运运行组件（7）构成垂直升降吸附式搬运机构；

所述垂直升降吸附式搬运机构通过所述承载主板（3）与所述对向水平夹持式搬运机构构成组合式一体化搬运机构。

3.根据权利要求2所述的用于建筑检测材料搬运的智能机器人，其特征在于：所述承载主板（3）底部且位于两个所述搬运夹持板（5）相邻一侧相互对称固定连接有四个承接圆筒（74），所述承接圆筒（74）外侧滑动连接有主运行吸盘（75），且四个所述主运行吸盘（75）外侧固定连接有整合固定板（76）；

其中，所述承载主板（3）底部中间固定连接有螺纹柱（77），所述整合固定板（76）内部中间通过轴承安装有滑动圆筒（78），所述滑动圆筒（78）与所述螺纹柱（77）螺纹连接；

其中，四个所述活塞杆（73）竖向段分别贯穿于四个所述承接圆筒（74）内部，所述圆柱齿条（72）外侧且位于所述主承接板（71）下方依次贯穿于所述承载主板（3）和所述整合固定板（76）内部。

4.根据权利要求1所述的用于建筑检测材料搬运的智能机器人，其特征在于：所述搬运夹持板（5）包括夹持主板（51）和连接板（55），所述夹持主板（51）一侧安装有阻尼防护垫（53），所述连接板（55）一侧固定连接有“T”型连接块（56），所述连接板（55）另一侧均匀安装有辅助吸盘（57），所述夹持主板（51）底部开设有安装槽（54），所述“T”型连接块（56）远离所述连接板（55）一段成圆柱设置且安装于所述安装槽（54）内部；

其中，所述搬运夹持板（5）还包括夹持副板（52），所述夹持副板（52）与所述夹持主板（51）同一侧安装有阻尼防护垫（53），所述夹持主板（51）靠近所述夹持副板（52）一侧开设有承接槽（58），所述夹持副板（52）通过所述承接槽（58）与所述夹持主板（51）卡接。

5.根据权利要求2所述的用于建筑检测材料搬运的智能机器人，其特征在于：所述承载主板（3）顶部对称固定连接有两个安装固定板（34），所述电机（41）安装于所述承载主板（3）顶部且位于两个所述安装固定板（34）相邻一侧；

其中，所述承载主板（3）内部开设有安装运行空腔（31），所述承载主板（3）底部相互对称开设有四个滑槽（32），所述次动螺纹杆（45）与所述主动螺纹杆（46）均贯穿于所述安装运行空腔（31）内部且分别贯穿于四个所述滑槽（32）内部。

6.根据权利要求1所述的用于建筑检测材料搬运的智能机器人，其特征在于：所述承载主板（3）顶部与底部分别开设有通孔二（39）和通孔三（310），所述主动齿轮（44）与所述从动齿轮（49）分别位于所述通孔二（39）和所述通孔三（310）内部，所述承载主板（3）顶部固定连接有第一衔接固定板（35），所述承接管（43）远离所述电机（41）一端通过轴承安装于所述第一衔接固定板（35）内部。

7.根据权利要求5所述的用于建筑检测材料搬运的智能机器人，其特征在于：所述承载主板（3）顶部开设有衔接槽孔（37），所述第一竖向转动锥齿轮（62）连杆外侧且位于所述主动齿盘（63）下方通过轴承安装于所述衔接槽孔（37）内部；

其中，所述第二竖向转动锥齿轮（64）连杆底部通过轴承安装于所述安装运行空腔（31）内部，所述安装运行空腔（31）内部固定连接有第二衔接固定板（36），所述第二横向转动锥齿轮（67）连杆远离所述第二竖向转动锥齿轮（64）一端通过轴承安装于所述第二衔接固定板（36）内部。

8.根据权利要求2所述的用于建筑检测材料搬运的智能机器人，其特征在于：所述承载主板（3）顶部开设有通孔一（38），所述第二竖向转动锥齿轮（64）、所述联动齿轮（68）和所述圆柱齿条（72）均位于所述通孔一（38）内部。