CN116995974B - 一种控制电机运转的方法、装置、介质及电子设备 - Google Patents

一种控制电机运转的方法、装置、介质及电子设备 Download PDF

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Abstract

本申请实施例提供一种控制电机运转的方法、装置、介质及电子设备，所述方法包括：获取转子的初步估算角度值，其中，所述初步估算角度值是通过锁相环估算得到的；通过第一补偿值和第二补偿值对所述初步估算角度值进行补偿，得到所述转子的目标角度值，其中，所述第一补偿值是软件滤波引起的角度滞后值，所述第二补偿值是在硬件采样滤波设计中引入的角度滞后值；根据所述目标角度值控制电机的旋转。本申请的实施例针对传统观测算法的硬件滤波滞后采样偏差问题，在现有的带锁相环滑模观测器的基础上增加两级滤波引起的角度补偿，以削弱软件滤波和硬件采样滤波带来的较大滞后采样偏差。

Description

一种控制电机运转的方法、装置、介质及电子设备
技术领域
本申请涉及电机领域，具体而言本申请实施例涉及一种控制电机运转的方法、装置、介质及电子设备。
背景技术
永磁同步电机（PMSM）以其体积小、效率高、可靠性高以及对环境的适应性强等诸多优点，在各种高性能驱动系统中得到了广泛应用。永磁同步电动机的无传感器控制技术是当前电机控制技术领域的研究热点之一。无传感器控制技术不但能降低系统的成本而且能够增加系统的可靠性。无传感器控制技术的研究在高速电机、微型电机、航空航天、水下机器人、家用电器等一些特殊场合具有重要的意义。
目前，对于无位置传感器PMSM的转子位置及速度估算的方法有很多，常用的算法包括滑模观测器算法、模型参考自适应控制算法、扩展卡尔曼滤波软件滤波器算法及高频注入算法。
由于滑模观测器（Sliding Mode Observer,SMO）对系统模型精度要求不高，对参数变化和外部干扰也不敏感，是一种鲁棒性很强的控制方法，因此在众多估算PMSM转子位置及速度算法中脱颖而出。但是传统的滑模观测器在转子转速较高时得到的转子角度值的误差较大。
发明内容
本申请实施例的目的在于提供一种控制电机运转的方法、装置、介质及电子设备，本申请的实施例针对传统观测算法的硬件滤波滞后采样偏差问题，在现有的带锁相环滑模观测器的基础上增加两级滤波引起的角度补偿，以削弱软件滤波和硬件采样滤波带来的较大滞后采样偏差，能有效削弱电机运转过程中的抖振，提高电机磁链的角度辨识精度，从而有效提高系统的控制精度。
第一方面，本申请实施例提供一种控制电机运转的方法，所述方法包括：获取转子的初步估算角度值，其中，所述初步估算角度值是通过锁相环估算得到的；通过第一补偿值和第二补偿值对所述初步估算角度值进行补偿，得到所述转子的目标角度值，其中，所述第一补偿值是软件滤波引起的角度滞后值，所述第二补偿值是在硬件采样滤波设计中引入的角度滞后值；根据所述目标角度值控制电机的旋转。
本申请的一些实施例通过获取软件滤波引起的角度滞后值和由硬件采样滤波引起的角度滞后值共同对初步的转子的角度估算值进行补偿，可以提升转子角度值的估算精度，进而提升基于此的电机控制。
在一些实施例中，所述第二补偿值是根据硬件采样设计的硬件滤波截止频率和所述转子的转速估算值得到的。
本申请的一些实施例提供一种量化由硬件采样滤波设计中引入的角度滞后值的计算方式。
在一些实施例中，通过如下公式计算所述第二补偿值：
其中，表征硬件滤波截止频率，/>表征所述转速估算值。
本申请的一些实施例提供一种计算第二补偿值的公式。
在一些实施例中，所述第一补偿值通过如下公式进行计算：
其中，所述为软件滤波截止频率，/>表征所述转速估算值。
本申请的一些实施例提供一种计算第一补偿值的公式。
在一些实施例中，所述获取转子的初步估算角度值，包括：读取电机的相电流以及相电压；根据所述相电流和相电压得到定子电流观测值；根据所述电流观测值得到校正因子；根据所述校正因子计算所述转子的初步估算角度值以及转速估算值。
本申请的一些实施例提供一种根据电机相电流和相电压计算初步估算角度值的方法。
在一些实施例中，所述根据所述校正因子计算所述转子的初步估算角度值以及转速估算值，包括：对所述校正因子进行软件滤波，得到扩展反电动势值；根据所述扩展反电动势计算所述初步估算角度值和所述转速估算值。
本申请的一些实施例对校正因子进行软件滤波后再计算初步估算角度值和转速估算值，可以提升得到这些值的准确性。
在一些实施例中，通过如下公式计算所述转速估算值：
其中，表征第一扩展反电动势，/>表征第二扩展反电动势，/>表征转子的初步估算角度值，/>表征锁相环PI调节（P：比例， I：积分，PI调节叫作：比例积分调节）的比例系数，/>表征锁相环PI调节的积分系数。
本申请的一些实施例提供一种量化转速估算值的方式。
在一些实施例中，通过对每个估算周期计算得到的转速估算值进行累加求和计算所述初步估算角度值。
本申请的一些实施例提供一种量化初步估算角度值的方式。
第二方面，本申请的一些实施例提供一种控制电机运转的装置，所述装置包括：初步估算角度值获取模块，被配置为获取转子的初步估算角度值，其中，所述初步估算角度值是通过锁相环估算得到的；补偿模块，被配置为通过第一补偿值和第二补偿值对所述初步估算角度值进行补偿，得到所述转子的目标角度值，其中，所述第一补偿值是软件滤波引起的角度滞后值，所述第二补偿值是在硬件采样滤波设计中引入的角度滞后值；控制模块，被配置为根据所述目标角度值控制电机的旋转。
第三方面，本申请的一些实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时可实现如第一方面任意实施例所述的方法。
第四方面，本申请的一些实施例提供一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时可实现如第一方面任意实施例所述的方法。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例提供的无位置传感器PMSM控制系统的架构图；
图2为本申请实施例提供的控制电机运转的方法的流程图之一；
图3为本申请实施例提供的控制电机运转的方法的流程图之二；
图4为本申请实施例提供的控制电机运转的装置的组成框图；
图5为本申请实施例提供的电子设备组成示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
本申请发明人在研究中发现，相关技术的滑模观测器（Sliding Mode Observer,SMO）估算转子角度值存在两个主要问题:一是由于滑模控制在滑动模态下伴随着高频抖阵，因此在估算的反电动势中将存在高频抖阵现象进而造成较大的角度估计误差；二是，由于软硬件滤波的原因会导致估算转子角度和实际角度的差值会随着电机转速的升高变得越来越大，这也将导致电机的效率会大大降低。
针对该问题，本申请的实施例提出了一种带角度有补偿的滑模观测器无位置传感器PMSM控制方法，在消除抖阵上本发明采用基于锁相环自适应滑模观测器算法，本申请的实施例提供的是一种自适应闭环系统，具有优良的实时跟踪和估算实际转子位置信息的能力，即使在电压相角不平衡、谐波比较大等条件下，也具有较好的跟踪性能；在由于滤波引起的角度误差方面，本申请的实施例采用增加两级角度补偿（即第一补偿值和第二补偿值）算法，即软件滤波补偿和硬件滤波补偿，以削弱滤波带来的较大滞后采样偏差，提高电机磁链的角度辨识精度，从而有效提高系统的控制精度。经实践证明本申请实施例的算法对无位置传感器PMSM控制系统非常有效。
请参看图1，图1为无位置传感器PMSM控制系统，该系统包括：速度比例积分调节模块Speed PI、PARK反变换模块IPARK、空间矢量脉宽调制模块SVPWM、PWM信号驱动模块PWMDriver、电流及电压采样模块Current Voltage Sample、克拉克变换模块CLARK、基于锁相环自适应滑模观测器模块SMO Based On PLL、角度补偿模块Angle Compensation以及帕克变换模块PARK。
图1中PMSM的相电流ia、ib和相电压va、vb经电流及电压采样模块Current VoltageSample得到采样值后输入给相应的克拉克变换模块CLARK，经CLARK变换得到的电流静止坐标系下iα、iβ和电压静止坐标系下uα、uβ输入给基于锁相环自适应滑模观测器模块SMOBased On PLL ,在SMO Based On PLL中估算出PMSM的转速（即转速估算值）及转子的位置/>（即转子的初步估算角度值），其中，/>是没有经过本申请实施例的两个补偿值补偿的转子角度，在本申请的实施例中需要将转子的初步估算角度值经过角度补偿模块AngleCompensation 进行两级补偿获得转子的最终角度/>（即目标角度值）输入给帕克变换模块PARK和帕克反变换模块IPARK。
转速估算值与速度环的给定参考值SPDref经速度比例积分调节模块Speed PI得到q轴电流的参考值Iqref，d轴电流参考值Idref为用户给定值；Idref,Iqref与PARK变换模块的输出值Id,Iq分别经d轴电流比例积分调节器模块IdPI 和q轴电流比例积分调节器模块IqPI运算得到d轴输出电压ud和q轴输出电压uq；ud,uq经PARK反变换模块IPARK得到静止坐标系下的交流调节电压vαout,vβout；vαout,vβout经空间矢量脉宽调制模块SVPWM得到调节脉宽Ta,Tb,Tc信号，再通过PWM 信号驱动模块PWM Driver 导通IGBT/MOSFET功率器件驱动永磁同步电机进行旋转。
需要说明的是，图1用于说明一个具体的控制过程，本申请的另一些实施例也可以采用不同于图1的对电机的控制方法。
下面示例性阐述由图1的系统实现的控制电机运转的方法。
如图2所示，本申请实施例提供一种控制电机运转的方法，该方法包括：S101，获取转子的初步估算角度值，其中，所述初步估算角度值是通过锁相环估算得到的；S102，通过第一补偿值和第二补偿值对所述初步估算角度值进行补偿，得到所述转子的目标角度值，其中，所述第一补偿值是软件滤波引起的角度滞后值，所述第二补偿值是在硬件采样滤波设计中引入的角度滞后值；S103，根据所述目标角度值控制电机的旋转。
也就是说，本申请的一些实施例通过获取软件滤波引起的角度滞后值和由硬件采样滤波引起的角度滞后值共同对初步的转子的角度估算值进行步长，可以提升转子角度值的估算精度，进而提升基于此的电机控制。
下面示例性阐述上述各步骤的实现偶成。
例如，在本申请的一些实施例中，S101所述获取转子的初步估算角度值，包括：
第一步，读取电机的相电流以及相电压。
第二步，根据所述相电流和相电压得到定子电流观测值。
第三步，根据所述电流观测值得到校正因子。
第四步，根据所述校正因子计算所述转子的初步估算角度值以及转速估算值。例如，在本申请的一些实施例中该第四步包括：对所述校正因子进行软件滤波，得到扩展反电动势值；根据所述扩展反电动势计算所述初步估算角度值和所述转速估算值。
本申请的一些实施例提供一种根据电机相电流和相电压计算初步估算角度值的方法。本申请的一些实施例对校正因子进行软件滤波后再计算初步估算角度值和转速估算值，可以提升得到这些值的准确性。
例如，在本申请的一些实施例中，通过如下公式计算所述转速估算值：
其中，表征第一扩展反电动势，/>表征第二扩展反电动势，/>表征转子的初步估算角度值，/>表征锁相环PI调节的比例系数，/>表征锁相环PI调节的积分系数。
例如，在本申请的一些实施例中，通过如下公式计算所述初步估算角度值：
。
也就是说，本申请的实施例通过对每个估算周期计算得到的转速估算值进行累加求和计算所述初步估算角度值。本申请的一些实施例提供一种量化初步估算角度值的方式。
例如，在本申请的一些实施例中，S101所述第一补偿值通过如下公式进行计算：
其中，表征软件滤波截止频率，/>表征所述转速估算值。
在本申请的一些实施例中，S101所述第二补偿值是根据硬件采样设计的硬件截止频率和所述转子的转速估算值得到的。
本申请的一些实施例提供一种量化由硬件采样滤波设计中引入的角度滞后值的计算方式。
例如，在本申请的一些实施例中，通过如下公式计算所述第二补偿值：
其中，表征硬件滤波截止频率，/>表征所述转速估算值。
本申请的一些实施例提供一种计算第二补偿值的公式。
下面结合图3-图5示例性阐述基于图1架构实现的控制电机运转的方法。本申请的一些实施例提供的控制电机的方法属于基于带角度补偿滑模观测器的无位置传感器永磁同步电机控制方法，可应用于无位置传感器PMSM的转子位置及速度估算及控制。本申请的一些实施例采用基于锁相环自适应滑模观测器算法来消除传统滑模观测器由于抖阵带来的影响，并采用两级角度滤波补偿对滑模观测器算法所输出的转子角度进行校正，大大提高电机转子角度的辨识精度，从而有效提高系统的控制精度。
如图3所示，本申请一些实施例的控制电机运转的方法示例性包括：
第一步，读取相电流及相电压的采样值。
将采样模块得到的电机相电流ia、ib和相电压va、vb进行CLARK变换得到iα、iβ和uα、uβ输入到SMO Based On PLL模块。
第二步，定子电流的观测值。
根据电机的等效模型及滑模电流观测器，计算定子电流的观测值：
其中，，/>为定子电流的观测值；/>，/>为估算的扩展反电动势；/>，/>为滑模面滑动模式控制器（Slide Mode Controller,SMC）输出，即校正因子。
，
其中，R为定子电阻，L为定子电感，Ts为控制周期（即为PWM控制周期）。
第三步，由滑动模式控制器计算得到计算校正因子
计算校正因子，/>；
其中，kslide为滑模开关增益，E0为饱和边界值。E0与Kslide的设定一般根据程序的调试结果而定。
第四步，对校正因子进行一阶软件滤波，得到扩展反电动势
对，/>进行一节软件滤波，得到扩展反电动势/>，/>，软件滤波的截止频率为ωc。
第五步，根据锁相自适应算法估算电机的转子转速及转子位置（即初步估算角度值）
根据PLL模块框图算法估算出转子转速及转子角度
其中，是转子转速估算值，/>为转子角度估算值（即初步估算角度值）。
第六步，对转子位置角度进行软硬件滤波补偿（即第一补偿值和第二补偿值）得到最终的角度估算值（即目标角度值）。
对锁相环所得到的角度进行补偿计算，这个角度补偿必须要有，而且在本算法中角度补偿有两个来源：一个是在第四步中的软件滤波引起的角度滞后；一个是硬件采样滤波设计中引入的角度滞后。在很多的滑模算法估算中，几乎所有算法只考虑软件滤波引起的角度滞后，对于硬件采样滤波引起的角度滞后置之不理，但在实际电机转动过程中，随着转速的升高，硬件采样滤波导致的角度偏差也随之增大。因此本算法中把硬件采样滤波引起的角度滞后进行了补偿。设硬件采样设计的硬件滤波截止频率为,则最终的估算角度为：
本方案针对传统观测算法在滑动模态下伴随着高频抖阵问题，及由于软硬件滤波的原因导致估算转子角度和实际角度的差值会随着电机转速的升高变得越来越大问题提出了有效的解决方案。利用锁相环自适应滑模观测器算法有效消除传统滑模观测器由于抖阵带来的影响，并采用两级角度滤波补偿对滑模观测器算法所输出的转子角度进行补偿校正，大大提高电机转子角度的辨识精度，从而有效提高了系统的控制效果。
请参考图4，图4示出了本申请实施例提供控制电机的装置，应理解，该装置与上述图2方法实施例对应，能够执行上述方法实施例涉及的各个步骤，该装置的具体功能可以参见上文中的描述，为避免重复，此处适当省略详细描述。装置包括至少一个能以软件或固件的形式存储于存储器中或固化在装置的操作系统中的软件功能模块，该控制电机运转的装置，包括：初步估算角度值获取模块101、补偿模块102以及控制模块103。
初步估算角度值获取模块，被配置为获取转子的初步估算角度值，其中，所述初步估算角度值是通过锁相环估算得到的。
补偿模块，被配置为通过第一补偿值和第二补偿值对所述初步估算角度值进行补偿，得到所述转子的目标角度值，其中，所述第一补偿值是软件滤波引起的角度滞后值，所述第二补偿值是在硬件采样滤波设计中引入的角度滞后值。
控制模块，被配置为根据所述目标角度值控制电机的旋转。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法中的对应过程，在此不再过多赘述。
本申请的一些实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时可实现如上述控制电机的方法任意实施例所述的方法。
如图5所示，本申请的一些实施例提供一种电子设备600，包括存储器610、处理器520以及存储在所述存储器610上并可在所述处理器520上运行的计算机程序，其中，所述处理器520通过总线630从存储器610读取程序并执行所述程序时可实现如上述控制电机的方法中任意实施例所述的方法。
处理器520可以处理数字信号，可以包括各种计算结构。例如复杂指令集计算机结构、结构精简指令集计算机结构或者一种实行多种指令集组合的结构。在一些示例中，处理器520可以是微处理器。
存储器610可以用于存储由处理器520执行的指令或指令执行过程中相关的数据。这些指令和/或数据可以包括代码，用于实现本申请实施例描述的一个或多个模块的一些功能或者全部功能。本公开实施例的处理器520可以用于执行存储器610中的指令以实现图2中所示的方法。存储器610包括动态随机存取存储器、静态随机存取存储器、闪存、光存储器或其它本领域技术人员所熟知的存储器。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (8)

1.一种控制电机运转的方法，其特征在于，所述方法包括：
获取转子的初步估算角度值，其中，所述初步估算角度值是通过锁相环估算得到的；
通过第一补偿值和第二补偿值对所述初步估算角度值进行补偿，得到所述转子的目标角度值，其中，所述第一补偿值是对校正因子进行一阶软件滤波引起的角度滞后值，所述校正因子是由滑动模式控制器计算得到的，对所述校正因子进行软件滤波得到扩展反电动势值，所述第二补偿值是在硬件采样滤波设计中引入的角度滞后值；
根据所述目标角度值控制电机的旋转；
其中，所述第二补偿值是根据硬件采样设计的硬件滤波截止频率和所述转子的转速估算值得到的；
所述目标角度值的计算公式为：
其中，为所述初步估算角度值，/>是所述转速估算值，/>表征所述硬件滤波截止频率，/>表征软件滤波截止频率。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取转子的初步估算角度值，包括：
读取电机的相电流以及相电压；
根据所述相电流和相电压得到定子电流观测值；
根据所述电流观测值得到所述校正因子；
根据所述校正因子计算所述转子的初步估算角度值以及转速估算值。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述校正因子计算所述转子的初步估算角度值以及转速估算值，包括：
根据所述扩展反电动势计算所述初步估算角度值和所述转速估算值。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，通过如下公式计算所述转速估算值：
其中， 表征第一扩展反电动势，/>表征第二扩展反电动势，/>表征转子的初步估算角度值，/>表征锁相环PI调节的比例系数，/>表征锁相环PI调节的积分系数。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，通过对每个估算周期计算得到的转速估算值进行累加求和计算所述初步估算角度值：
。
6.一种控制电机运转的装置，其特征在于，所述装置包括：
初步估算角度值获取模块，被配置为获取转子的初步估算角度值，其中，所述初步估算角度值是通过锁相环估算得到的；
补偿模块，被配置为通过第一补偿值和第二补偿值对所述初步估算角度值进行补偿，得到所述转子的目标角度值，其中，所述第一补偿值是对校正因子进行一阶软件滤波引起的角度滞后值，所述校正因子是由滑动模式控制器计算得到的，对所述校正因子进行软件滤波得到扩展反电动势值，所述第二补偿值是在硬件采样滤波设计中引入的角度滞后值；
控制模块，被配置为根据所述目标角度值控制电机的旋转；
其中，所述第二补偿值是根据硬件采样设计的硬件滤波截止频率和所述转子的转速估算值得到的；
所述目标角度值的计算公式为：
其中，为所述初步估算角度值，/>是所述转速估算值，/>表征所述硬件滤波截止频率，/>表征软件滤波截止频率。
7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时可实现如权利要求1-5中任意一项权利要求所述的方法。
8.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时可实现权利要求1-5中任意一项权利要求所述的方法。
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