CN116317770B - 离线辨识电机定子电阻的方法、控制电机的方法及介质 - Google Patents

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Abstract

本申请实施例提供一种离线辨识电机定子电阻的方法、控制电机的方法及介质，所述方法包括：在第i控制周期向d轴提供直流电流，获取d轴的第i反电动势并更新估算时长；若确认所述估算时长小于粗调时长，则根据第i反电动势的极性和第一步长调整第i‑1电阻估算值，得到第i电阻估算值；若确认所述估算时长大于粗调时长且小于精调时长时，则根据第i反电动势和第二步长调整第i‑1电阻估算值，得到第i电阻估算值；若确定所述估算时长大于精调时长时，则将所述第i电阻估算值作为电机定子的目标电阻值；其中，所述第一步长大于所述第二步长。本申请实施例利用d轴反电动势极性估算定子电阻的辨识策略算法简单且易于工程实现。

Description

离线辨识电机定子电阻的方法、控制电机的方法及介质
技术领域
本申请涉及电机控制领域，具体而言本申请实施例涉及离线辨识电机定子电阻的方法、控制电机的方法及介质。
背景技术
电机控制系统需要精确的电机参数信息，以克服运转过程中，由于电机绕组发热以及环境温度的变化，定子电阻将发生变化，从而影响控制性能。
目前工业场合变频器驱动异步电机常用的定子电阻辨识方法有两种离线辨识和在线辨识。离线辨识一般包含在参数自学习功能中，该功能会对所有电机参数进行自学习。其中学习定子电阻时采用电流闭环阶跃响应测试，在电压达到稳态时用伏安法计算定子电阻，电压稳定时间和电机功率相关。一般功率越大，所需时间越长。对于大功率机器可能需要数秒的时间。而在工业应用中，由于参数自学习功能耗时较长，因此不会在每次运行前都进行参数自学习，故尚未解决因环境温度变化导致的定子电阻变化的问题。若只将定子电阻学习这一部分照搬到电机启动前进行，则会消耗大量的自学习时间，对于一些特殊重要场合，可能会导致电机反转，从而导致执行机构发生坠落、滑移等事故。
在线辨识一般是基于电机模型的方法，需进行观测器设计，算法复杂，计算量大，工程实现较难。
发明内容
本申请实施例的目的在于提供离线辨识电机定子电阻的方法、控制电机的方法及介质，本申请实施例提出了一种在离线状态下，利用d轴反电动势极性估算定子电阻的辨识策略，算法简单且易于工程实现。
第一方面，本申请实施例提供一种离线辨识电机定子电阻的方法，所述方法包括：在第i控制周期向d轴提供直流电流，获取d轴的第i反电动势并更新估算时长，其中，i为大于1的整数；若确认所述估算时长小于粗调时长，则根据第i反电动势的极性和第一步长调整第i-1电阻估算值，得到第i电阻估算值；若确认所述估算时长大于粗调时长且小于精调时长时，则根据第i反电动势和第二步长调整第i-1电阻估算值，得到第i电阻估算值；若确定所述估算时长大于精调时长时，则将所述第i电阻估算值作为电机定子的目标电阻值；其中，所述第一步长大于所述第二步长。
本申请的一些实施例根据反电动势极性采用离线方式估算电机定子电阻值，算法简单且易于工程实现。
在一些实施例中，所述获取d轴的第i反电动势，包括：获取d轴电流值反馈值；获取d轴电压值反馈值；根据所述d轴电流值反馈值和所述d轴电压值反馈值确定所述第i反电动势的极性；其中，N为大于或等于1的整数。
本申请的一些实施例对d轴的电流值和电压值反馈值进行滤波可提升信号的稳定性，进而提升得到的第i反电动势的极性的准确性。
在一些实施例中，所述根据所述d轴电流值反馈值和所述d轴电压值反馈值确定所述第i反电动势的极性，包括：获取所述d轴电流值反馈值与所述第i-1电阻估算值的乘积，得到第一数值；计算所述d轴电压值反馈值与所述第一数值的差值得到初始第i反电动势；对所述初始第i反电动势进行一阶滤波得到所述第i反电动势；根据所述第i反电动势的极性。
本申请的一些实施例提供一种确定第i反电势极性的计算公式，提升得到的第i反电动势极性判断的准确性和客观性。
在一些实施例中，所述根据第i反电动势的极性和第一步长调整第i-1电阻估算值得到第i电阻估算值，包括：若确认所述第i反电动势的极性大于零，则计算所述第i-1电阻估算值和所述第一步长的和得到所述第i电阻估算值；若确认所述第i反电动势的极性小于零，则计算所述第i-1电阻估算值和所述第一步长的差值得到所述第i电阻估算值。
本申请的一些实施例提供一种粗调估算电阻值的过程，可以尽快接近估算的目标值提升估算速度。
在一些实施例中，所述根据第i反电动势和第二步长调整第i-1电阻估算值得到第i电阻估算值，包括：若确认所述第i反电动势的极性大于零，则计算所述第i-1电阻估算值和所述第二步长的和得到所述第i电阻估算值；若确认所述第i反电动势的极性小于零，则计算所述第i-1电阻估算值和所述第二步长的差值得到所述第i电阻估算值。
本申请的一些实施例提供精调估算电阻值的过程，使得到的估算结果尽可能正确。
在一些实施例中，若所述第i-1电阻估算值为第一电阻估算值使，则所述第一电阻估算值是根据电机的额定参数值得到的，或者所述第一电阻估算值可通过万用表的电阻档测量两相的电阻值得到。
本申请的一些实施例提供一种初始估算电阻值的选取方式，提升估算目标电阻值的处理速度。
在一些实施例中，所述方法还包括：设置所述粗调时长并设置所述精调时长。
第二方面，本申请的一些实施例提供一种控制电机的方法，所述方法包括：根据如第一方面任意实施例所述的方法得到的目标电阻值调整对电机的控制参数。
第三方面，本申请的一些实施例提供一种离线辨识电机定子电阻的装置，所述装置包括：第i反电动势估算模块，被配置为在第i控制周期向d轴提供直流电流，获取d轴的第i反电动势并更新估算时长，其中，i为大于1的整数；粗调第i电阻估算值估算模块，被配置为若确认所述估算时长小于粗调时长，则根据第i反电动势的极性和第一步长调整第i-1电阻估算值，得到第i电阻估算值；精调第i电阻估算值估算模块，被配置为若确认所述估算时长大于粗调时长且小于精调时长时，则根据第i反电动势和第二步长调整第i-1电阻估算值，得到第i电阻估算值；目标电阻值估算模块，被配置为若确定所述估算时长大于精调时长时，则将所述第i电阻估算值作为电机定子的目标电阻值；其中，所述第一步长大于所述第二步长。
第四方面，本申请的一些实施例提供一种控制电机的装置，所述装置包括：读取模块，被配置为从如第三方面实施例的装置中读取目标电阻值；控制模块，被配置为根据所述目标电阻值调整对电机的控制参数。
第五方面，本申请的一些实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时可实现如第一方面或者第二方面包括的任意实施例所述的方法。
第六方面，本申请的一些实施例提供一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时可实现如第一方面或者第二方面任意实施例所述的方法。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例提供的交流电机电流环控制系统；
图2为本申请实施例提供的离线辨识电机定子电阻的方法的流程图之一；
图3为本申请实施例提供的离线辨识电机定子电阻的方法的流程图之二；
图4为本申请实施例提供的离线辨识电机定子电阻的装置的组成框图；
图5为本申请实施例提供的电子设备的组成示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
本申请一些实施例涉及的相关简写的具体含义：
CLARK变换：是将三相平面坐标系OABC向两相平面直角坐标系Oαβ的转换。
PARK变换：是将两相静止坐标系Oαβ向两相旋转坐标系Odq的转换。
IPARK变换：PARK逆变换，即将两相旋转坐标系Odq向两相静止坐标系Oαβ的转换。
SVPWM:空间矢量脉宽调制。
PWM Driver：脉宽调制信号驱动器。
IGBT/MOSFET：功率驱动模块。
至少为了解决背景技术部分存在的问题，本申请的一些实施例提供一种电机定子电阻离线辨识的方法，该方法可应用于永磁同步电机与异步电机，在离线状态下，利用电机静止时d轴反电势等于0的原理，有效辨识电机的定子电阻。
请参看图1，图1为本申请一些实施例提供的交流电机电流环控制系统，在该系统中，电机输出三相交流电ia,ib,ic，经CLARK变换模块得到静止坐标系的两相交流电iα,iβ，经PARK变换模块得到旋转坐标系下的两相直流电流Id,Iq，与给定值Idref,Iqref相比较，经PI调节器模块运算得到调节电压vd,vq，经IPARK变换模块得到静止坐标系下的交流调节电压vα,vβ；vα,vβ经SVPWM空间矢量脉宽调制模块得到调节脉宽Ta,Tb,Tc信号，再通过PWM信号驱动模块PWM Driver导通IGBT/MOSFET驱动交流电机旋转产生交流电。图1中离线电阻辨识模块RsOffline Estimators的输入信号有Id,vd；离线电阻辨识模块RsOffline Estimators模块输出电流为d轴电流给定值输入Idref。本申请的一些实施例中，在离线电阻辨识过程中d轴的直流电流值为Idref且输入q轴电流给定值Iqref设置为0。
本申请的一些实施例针对在线状态下，由观测器设计辨识定子电阻的算法复杂性、离线自学习耗时较长等问题，提出了一种在离线状态下，利用d轴反电动势极性估算定子电阻的辨识策略，算法较为简单，利于DSP工程实现，且能有效克服电机运转过程中电机发热带来的电阻变化。
下面结合图2以一次估算过程为例示例性阐述离线辨识电机定子电阻的方法。
如图2所示，本申请实施例提供一种离线辨识电机定子电阻的方法，该方法包括：
S101，在第i控制周期向d轴提供直流电流，获取d轴的第i反电动势并更新估算时长，其中，i为大于1的整数。
S102，若确认所述估算时长小于粗调时长，则根据第i反电动势的极性和第一步长调整第i-1电阻估算值，得到第i电阻估算值。
S103，若确认所述估算时长大于粗调时长且小于精调时长时，则根据第i反电动势和第二步长调整第i-1电阻估算值，得到第i电阻估算值。
S104，若确定所述估算时长大于精调时长时，则将所述第i电阻估算值作为电机定子的目标电阻值；其中，所述第一步长大于所述第二步长。
可以理解的是，图2仅以第i次电阻估算过程为例示例性阐述了本申请的离线辨识电机定子电阻的方法，在具体方案实施时可以通过多次循环执行图2的各步骤进而得到目标电阻值。
也就是说，本申请的一些实施例根据反电动势极性采用离线方式估算电机定子电阻值，算法简单且易于工程实现。
下面示例性阐述上述步骤的实现过程。
在本申请的一些实施例中，S101所述获取d轴的第i反电动势，包括：获取d轴电流值反馈值；获取d轴电压值反馈值；根据所述d轴电流值反馈值和所述d轴电压值反馈值确定所述第i反电动势的极性；其中，N为大于或等于1的整数。例如，在本申请的一些实施例中，所述根据所述d轴电流值反馈值和所述d轴电压值反馈值确定所述第i反电动势的极性，包括：获取所述d轴电流值反馈值与所述第i-1电阻估算值的乘积，得到第一数值；计算所述d轴电压值反馈值与所述第一数值的差值得到初始第i反电动势；对所述初始第i反电动势进行一阶滤波得到所述第i反电动势；根据所述第i反电动势的极性。本申请的一些实施例对d轴的电流值和电压值反馈值进行滤波可提升信号的稳定性，进而提升得到的第i反电动势的极性的准确性。
下面结合图3示例性阐述本申请的一些实施例提供的获取第i反电动势极性的过程。
需要说明的是，本申请的实施例为了在离线方式得到电机定子电阻的值首先要进行初始值设置，之后向d轴输入固定直流电流值，然后计算d轴第i反电动势极性。具体地，在本申请一些实施例的获取第i反电动势极性的方法包括：
首先，初始值设置：
1)设置定子电阻Rs初始值，这个可以根据电机的额定值参数值预估设定在合理范围内，也可以通过万用表的电阻档测量两相的电阻值的二分之一作为Rs初始值。
2)设置Rs的调节步长：为使辨识结果更精确，本申请的一些实施例可以采用两个步长，粗调步长ΔRcoarse和精调步长ΔRfine，为了达到快速收敛的效果，步长ΔRcoarse可以选的大一点；为了使估算准确，精调步长ΔRfine要设置的比ΔRcoarse小一些，具体的设置值要根据电机的定子电阻值大小及所要估算的精度而定。
3)设置辨识时间:同样可以分为粗调时间Tcoarse和精调时间Tfine；一般来讲定子电阻的估算时间不用太长，在多次实验中，一般估算总时间在10s左右，定子电阻值就已经趋于稳定了。所以，粗调时间Tcoarse和精调时间Tfine都可以设定在5s左右，也可以根据估算的实际情况做些微调。
4)设定离线电阻估算的时间计数值CNT＝0；
其次，根据设置的初始值计算d轴反电动势。
下面结合图3示例性阐述计算第i反电动势并对其进行一阶滤波的过程。
设置向d轴注入电流的幅值Idref，为防止电机发热此值不应设计过大，但同时又要保证测量值有效，Idref一般设定为电机额定电流的10％～20％左右。
第一步，向d轴注入电流Idref，q轴的给定值Iqref设定为0。
辨识过程中，电机不运转，给d轴固定电流值Idref,q轴的给定值Iqref设定为0。
第二步，由三相采样电流ia,ib,ic先经过CLARK变换得到静止坐标轴下的iα,iβ；
iα＝ia
第三步，iα,iβ经过PARK变换得到dq坐标轴下的Id,Iq：
Id＝iα·cosθ+iβ·sinθ
Iq＝iβ·cosθ-iα·sinθ
其中θ为电机转子的角度值，参与电阻估算的值为Id。
第四步，Id,Iq经PI调节得到vd,vq
由Id,Iq的PI调节模块可以得到电压dq坐标轴下的电压值vd,vq；将vd输入到离线电阻估算模块。
第五步，估算d轴初始第i反电动势。
计算d轴反电动势的估计值ed：ed＝vd-RS·Id
第六步，对初始第i反电动势进行一阶滤波得到d轴第i反电动势：对ed进行一阶滤波得到efilted。
需要说明的是，为了提升估算定子电阻值的准确度和速度本申请的一些实施例采用粗调和精调结合的方式来得到估算的电阻是。
在本申请的一些实施例中，所述根据第i反电动势的极性和第一步长调整第i-1电阻估算值得到第i电阻估算值的过程示例性包括：若确认所述第i反电动势的极性大于零，则计算所述第i-1电阻估算值和所述第一步长的和得到所述第i电阻估算值；若确认所述第i反电动势的极性小于零，则计算所述第i-1电阻估算值和所述第一步长的差值得到所述第i电阻估算值。本申请的一些实施例提供一种粗调估算电阻值的过程，可以尽快接近估算的目标值提升估算速度。
在本申请的一些实施例中，所述根据第i反电动势和第二步长调整第i-1电阻估算值得到第i电阻估算值，包括：若确认所述第i反电动势的极性大于零，则计算所述第i-1电阻估算值和所述第二步长的和得到所述第i电阻估算值；若确认所述第i反电动势的极性小于零，则计算所述第i-1电阻估算值和所述第二步长的差值得到所述第i电阻估算值。本申请的一些实施例提供精调估算电阻值的过程，使得到的估算结果尽可能正确。
下面结合图3示例性阐述本申请实施例的精调和粗调的实现过程。
第一步，粗调电阻值：
如图3所示，首先判断估算计时CNT是否在粗调时间Tcoarse内，如果CNT<＝Tcoarse则进行如下估算；如果CNT>Tcoarse，则跳到下述第二步；
当efilted>0时，Rs＝Rs+ΔRcoars；
当efilted<0时，Rs＝Rs-ΔRcoars
第二步，精调电阻值：
如图3所示，判断估算计时CNT是否在精调的定时时间Tfine内，如果CNT<＝Tcoarse+Tfine则进行如下估算；如果CNT>Tcoarse+Tfine，则跳到下述第三步；
当efilted>0时，Rs＝Rs+ΔRfine；
当efilted<0时，Rs＝Rs-ΔRfine
第三步，精调时间结束，定子电阻Rs离线估算完成，d轴电流给0，退出估算，保存估算值。
结合上述内容可知，在本申请的一些实施例中，若所述第i-1电阻估算值为第一电阻估算值使，则所述第一电阻估算值是根据电机的额定参数值得到的，或者所述第一电阻估算值可通过万用表的电阻档测量两相的电阻值得到。本申请的一些实施例提供一种初始估算电阻值的选取方式，提升估算目标电阻值的处理速度。在一些实施例中，所述方法还包括：设置所述粗调时长并设置所述精调时长。
本申请的一些实施例提供一种控制电机的方法，该方法包括：根据如上述任意实施例所述的离线辨识电机定子电阻的方法得到的目标电阻值调整对电机的控制参数。
请参考图4，图4示出了本申请实施例提供的离线辨识电机定子电阻的装置，应理解，该装置与上述图2方法实施例对应，能够执行上述方法实施例涉及的各个步骤，该装置的具体功能可以参见上文中的描述，为避免重复，此处适当省略详细描述。装置包括至少一个能以软件或固件的形式存储于存储器中或固化在装置的操作系统中的软件功能模块，该离线辨识电机定子电阻的装置，包括：第i反电动势估算模块401、粗调第i电阻估算值估算模块402以及精调第i电阻估算值估算模块403以及目标电阻值估算模块404。
第i反电动势估算模块，被配置为在第i控制周期向d轴提供直流电流，获取d轴的第i反电动势并更新估算时长，其中，i为大于1的整数。
粗调第i电阻估算值估算模块，被配置为若确认所述估算时长小于粗调时长，则根据第i反电动势的极性和第一步长调整第i-1电阻估算值，得到第i电阻估算值。
精调第i电阻估算值估算模块，被配置为若确认所述估算时长大于粗调时长且小于精调时长时，则根据第i反电动势和第二步长调整第i-1电阻估算值，得到第i电阻估算值；
目标电阻值估算模块，被配置为若确定所述估算时长大于精调时长时，则将所述第i电阻估算值作为电机定子的目标电阻值；其中，所述第一步长大于所述第二步长。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法中的对应过程，在此不再过多赘述。
本申请的一些实施例提供一种控制电机的装置，所述装置包括：读取模块，被配置为从如上述的离线辨识电机定子电阻的装置中读取目标电阻值；控制模块，被配置为根据所述目标电阻值调整对电机的控制参数。
本申请的一些实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时可实现如上述离线辨识电机定子电阻的方法或者控制电机的方法包括的任意实施例所述的方法。
如图5所示，本申请的一些实施例提供一种电子设备500，该电子设备500包括存储器510、处理器520以及存储在所述存储器510上并可在所述处理器520上运行的计算机程序，其中，所述处理器520通过总线530从存储器510读取程序并执行所述程序时可实现如上述离线辨识电机定子电阻的方法或者控制电机的方法所述的任意实施例的方法。
处理器520可以处理数字信号，可以包括各种计算结构。例如复杂指令集计算机结构、结构精简指令集计算机结构或者一种实行多种指令集组合的结构。在一些示例中，处理器520可以是微处理器。
存储器510可以用于存储由处理器520执行的指令或指令执行过程中相关的数据。这些指令和/或数据可以包括代码，用于实现本申请实施例描述的一个或多个模块的一些功能或者全部功能。本公开实施例的处理器520可以用于执行存储器510中的指令以实现图2中所示的方法。存储器510包括动态随机存取存储器、静态随机存取存储器、闪存、光存储器或其它本领域技术人员所熟知的存储器。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (12)

1.一种离线辨识电机定子电阻的方法，其特征在于，所述方法包括：
在第i控制周期且电机处于静止状态时向d轴提供直流电流，获取d轴的第i反电动势的极性并更新估算时长，其中，i为大于1的整数；
若确认所述估算时长小于粗调时长，则根据所述第i反电动势的极性和第一步长调整第i-1电阻估算值，得到第i电阻估算值；
若确认所述估算时长大于粗调时长且小于所述粗调时长和精调时长的和时，则根据所述第i反电动势的极性和第二步长调整第i-1电阻估算值，得到第i电阻估算值；
若确定所述估算时长大于粗调时长且大于所述粗调时长和精调时长的和时，则将所述第i电阻估算值作为电机定子的目标电阻值；
其中，所述第一步长大于所述第二步长。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取d轴的第i反电动势的极性，包括：
获取d轴电流值反馈值；
获取d轴电压值反馈值；
根据所述d轴电流值反馈值和所述d轴电压值反馈值确定所述第i反电动势的极性。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，
所述根据所述d轴电流值反馈值和所述d轴电压值反馈值确定所述第i反电动势的极性，包括：
获取所述d轴电流值反馈值与所述第i-1电阻估算值的乘积，得到第一数值；
计算所述d轴电压值反馈值与所述第一数值的差值得到初始第i反电动势；
对所述初始第i反电动势进行一阶滤波得到所述第i反电动势；
根据所述第i反电动势得到所述第i反电动势的极性。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据第i反电动势的极性和第一步长调整第i-1电阻估算值得到第i电阻估算值，包括：
若确认所述第i反电动势的极性大于零，则计算所述第i-1电阻估算值和所述第一步长的和得到所述第i电阻估算值；
若确认所述第i反电动势的极性小于零，则计算所述第i-1电阻估算值和所述第一步长的差值得到所述第i电阻估算值。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据第i反电动势的极性和第二步长调整第i-1电阻估算值得到第i电阻估算值，包括：
若确认所述第i反电动势的极性大于零，则计算所述第i-1电阻估算值和所述第二步长的和得到所述第i电阻估算值；
若确认所述第i反电动势的极性小于零，则计算所述第i-1电阻估算值和所述第二步长的差值得到所述第i电阻估算值。
6.如权利要求4或5所述的方法，其特征在于，若所述第i-1电阻估算值为第一电阻估算值，则所述第一电阻估算值是根据电机的额定参数值得到的，或者所述第一电阻估算值可通过万用表的电阻档测量两相的电阻值得到。
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：设置所述粗调时长并设置所述精调时长。
8.一种控制电机的方法，其特征在于，所述方法包括：根据如权利要求1-7任一项方法得到的目标电阻值调整对电机的控制参数。
9.一种离线辨识电机定子电阻的装置，其特征在于，所述装置包括：
第i反电动势的极性估算模块，被配置为在第i控制周期且电机处于静止状态时向d轴提供直流电流，获取d轴的第i反电动势的极性并更新估算时长，其中，i为大于1的整数；
粗调第i电阻估算值估算模块，被配置为若确认所述估算时长小于粗调时长，则根据所述第i反电动势的极性和第一步长调整第i-1电阻估算值，得到第i电阻估算值；
精调第i电阻估算值估算模块，被配置为若确认所述估算时长大于粗调时长且小于所述粗调时长和精调时长的和时，则根据所述第i反电动势的极性和第二步长调整第i-1电阻估算值，得到第i电阻估算值；
目标电阻值估算模块，被配置为若确定所述估算时长大于粗调时长且大于所述粗调时长和精调时长的和时，则将所述第i电阻估算值作为电机定子的目标电阻值；
其中，所述第一步长大于所述第二步长。
10.一种控制电机的装置，其特征在于，所述装置包括：
读取模块，被配置为从如权利要求9所述的装置中读取目标电阻值；
控制模块，被配置为根据所述目标电阻值调整对电机的控制参数。
11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时可实现如权利要求1-8中任意一项权利要求所述的方法。
12.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时可实现如权利要求1-8中任意一项权利要求所述的方法。
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