CN110943661A - 一种转子磁场定向偏差在线校正方法和装置 - Google Patents

一种转子磁场定向偏差在线校正方法和装置 Download PDF

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CN110943661A CN201911166164.0A CN201911166164A CN110943661A CN 110943661 A CN110943661 A CN 110943661A CN 201911166164 A CN201911166164 A CN 201911166164A CN 110943661 A CN110943661 A CN 110943661A
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Abstract

本申请公开了一种转子磁场定向偏差在线校正方法和装置，以提高转子磁场定向准确性。该方法包括：利用磁链观测器获取转子磁链幅值观测值
Figure DDA0002287504520000011
根据
Figure DDA0002287504520000012
确定当前电机互感Lm，根据公式
Figure DDA0002287504520000013
计算当前Lm下对应的稳态转子磁链幅值
Figure DDA0002287504520000014
i* d为异步电机定子d轴给定电流；计算
Figure DDA0002287504520000015
Figure DDA0002287504520000016
iq为异步电机定子q轴反馈电流；由PI调节器或积分器对
Figure DDA0002287504520000017
放大得到补偿角度θc，θc叠加当前转子磁场定向角度
Figure DDA0002287504520000018
作为校正后的转子磁场定向角度。

Description

一种转子磁场定向偏差在线校正方法和装置
技术领域
本发明涉及基于转子磁场定向的异步电机矢量控制技术领域，更具体地说，涉及一种转子磁场定向偏差在线校正方法和装置。
背景技术
基于转子磁场定向的异步电机矢量控制将定子电流解耦成励磁电流和转矩电流，实现了转子磁链和转矩的独立控制，具有良好的控制性能。转子磁场定向准确是异步电机矢量控制获得良好控制性能的关键，转子磁场定向角度与转子磁场实际角度之间的偏差越大，控制性能就越差。因此，有必要对转子磁场定向偏差进行在线校正。
发明内容
有鉴于此，本发明提供一种转子磁场定向偏差在线校正方法和装置，以提高转子磁场定向准确性，从而保证基于转子磁场定向的异步电机矢量控制获得良好控制性能。
一种转子磁场定向偏差在线校正方法，包括：
在基于转子磁场定向的异步电机矢量控制中，利用磁链观测器获取转子磁链幅值观测值
Figure BDA0002287504500000011
根据转子磁链幅值观测值
Figure BDA0002287504500000012
确定当前电机互感Lm，根据公式
Figure BDA0002287504500000013
计算当前电机互感Lm下对应的稳态转子磁链幅值
Figure BDA0002287504500000014
i* d为异步电机定子d轴给定电流；
计算稳态转子磁链幅值
Figure BDA0002287504500000015
与转子磁链幅值观测值
Figure BDA0002287504500000016
之间的偏差
Figure BDA0002287504500000017
Figure BDA0002287504500000018
iq为异步电机定子q轴反馈电流；
由PI调节器或积分器对偏差
Figure BDA0002287504500000021
放大后得到补偿角度θc，补偿角度θc叠加当前转子磁场定向角度
Figure BDA0002287504500000022
作为校正后的转子磁场定向角度。
可选的，所述根据转子磁链幅值观测值
Figure BDA0002287504500000023
确定当前电机互感Lm，包括：
基于离线标定出的电机互感Lm与转子磁链幅值观测值
Figure BDA0002287504500000024
之间的数据对应关系表，根据转子磁链幅值观测值
Figure BDA0002287504500000025
查表得到当前电机互感Lm。
可选的，所述获取转子磁链幅值观测值
Figure BDA0002287504500000026
包括：
获取由自适应全阶状态观测器观测到的转子磁链幅值
Figure BDA0002287504500000027
可选的，所述计算稳态转子磁链幅值
Figure BDA0002287504500000028
与转子磁链幅值观测值
Figure BDA0002287504500000029
之间的偏差
Figure BDA00022875045000000210
后，还包括：对偏差
Figure BDA00022875045000000211
进行死区处理得到偏差
Figure BDA00022875045000000212
计算公式为
Figure BDA00022875045000000213
其中
Figure BDA00022875045000000214
为设定阈值；
对应的，所述由PI调节器或积分器对偏差
Figure BDA00022875045000000215
放大后得到补偿角度θc，替换为：由PI调节器或积分器对偏差
Figure BDA00022875045000000216
放大后得到补偿角度θc。
可选的，所述
Figure BDA00022875045000000217
替换为：
Figure BDA00022875045000000218
Figure BDA00022875045000000219
为设定阈值。
可选的，所述由PI调节器或积分器对偏差
Figure BDA00022875045000000220
放大后得到补偿角度θc后，还包括：对补偿角度θc进行限幅处理。
一种转子磁场定向偏差在线校正装置，包括：
观测值获取单元，用于在基于转子磁场定向的异步电机矢量控制中，利用磁链观测器获取转子磁链幅值观测值
Figure BDA00022875045000000221
期望值计算单元，用于根据转子磁链幅值观测值
Figure BDA00022875045000000222
确定当前电机互感Lm，根据公式
Figure BDA00022875045000000223
计算当前电机互感Lm下对应的稳态转子磁链幅值
Figure BDA00022875045000000224
i* d为异步电机定子d轴给定电流；
偏差计算单元，用于计算稳态转子磁链幅值
Figure BDA0002287504500000031
与转子磁链幅值观测值
Figure BDA0002287504500000032
之间的偏差
Figure BDA0002287504500000033
Figure BDA0002287504500000034
iq为异步电机定子q轴反馈电流；
校正单元，用于由PI调节器或积分器对偏差
Figure BDA0002287504500000035
放大后得到补偿角度θc，补偿角度θc叠加当前转子磁场定向角度
Figure BDA0002287504500000036
作为校正后的转子磁场定向角度。
可选的，所述观测值获取单元具体用于基于离线标定出的电机互感Lm与转子磁链幅值观测值
Figure BDA0002287504500000037
之间的数据对应关系表，根据转子磁链幅值观测值
Figure BDA0002287504500000038
查表得到当前电机互感Lm。
可选的，所述观测值获取单元具体用于获取由自适应全阶状态观测器观测到的转子磁链幅值
Figure BDA0002287504500000039
可选的，所述转子磁场定向偏差在线校正装置还包括：
限幅单元，用于对补偿角度θc进行限幅处理。
从上述的技术方案可以看出，本发明根据转子磁链幅值的期望值与观测值之间的偏差确定转子磁场定向偏差，通过对转子磁链幅值的期望值与观测值之间的偏差进行闭环调节来间接实现转子磁场定向偏差的闭环校正。而且，所述期望值的确定仅利用电机互感参数获得，也即是说本发明利用非常少的电机参数实现了转子磁场定向偏差在线校正，从而尽量避免了电机参数随外界环境变化所导致的校正精度降低。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例公开的一种基于转子磁场定向的异步电机无速度传感器矢量控制系统框图；
图2为本发明实施例公开的一种转子磁场定向偏差在线校正方法流程图；
图3为本发明实施例公开的一种自适应全阶状态观测器结构示意图；
图4为本发明实施例公开的又一种转子磁场定向偏差在线校正方法流程图；
图5为本发明实施例公开的一种转子磁场定向偏差在线校正装置结构示意图；
图6为本发明实施例公开的又一种转子磁场定向偏差在线校正装置结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例公开的转子磁场定向偏差在线校正方法和装置，应用于基于转子磁场定向的异步电机矢量控制系统，例如图1所示基于转子磁场定向的异步电机无速度传感器矢量控制系统。
图1所示基于转子磁场定向的异步电机无速度传感器矢量控制系统，具体内容如下：
异步电机定子d、q轴给定电流i* d和i* q以及异步电机定子d、q轴反馈电流id和iq通过dq轴电流调节器运算得到异步电机定子d、q轴给定电压u* d和u* q，u* d和u* q经过反park变换(即从dq坐标系到αβ坐标系的变换)得到异步电机定子α、β轴给定电压u* α和u* β，u* α和u* β通过SVPWM模块转换成三相占空比，所述三相占空比叠加死区补偿模块输出的补偿占空比，得到最终的三相占空比信号控制逆变器功率管的开通和关断。其中，所述死区补偿模块的输入信号为三相定子电流通过clark变换(即从abc坐标系到α-β坐标系的变换)得到的异步电机定子α、β轴反馈电流iα和iβ；id和iq由iα和iβ通过park变换(即从α-β坐标系到d-q坐标系的变换)得到。
iα和iβ以及异步电机定子α、β轴给定电压u* α和u* β通过转速、磁链观测器观测得到电机转速
Figure BDA0002287504500000051
以及转子磁链α、β轴分量
Figure BDA0002287504500000052
和
Figure BDA0002287504500000053
Figure BDA0002287504500000054
和
Figure BDA0002287504500000055
输入幅值、角度计算模块中，将
Figure BDA0002287504500000056
和
Figure BDA0002287504500000057
进行矢量求和得到转子磁链幅值观测值
Figure BDA0002287504500000058
Figure BDA0002287504500000059
通过反正切函数或锁相环计算得到转子磁场定向角度
Figure BDA00022875045000000510
Figure BDA00022875045000000511
叠加本发明在线校正得到的补偿角度θc从而获得准确的转子磁场定向角度
Figure BDA00022875045000000512
Figure BDA00022875045000000513
用于上述park变换、反park变换，实现了高性能、高可靠性的异步电机无速度传感器矢量控制。
由于转子磁场定向角度偏差会影响异步电机d、q轴实际电流的分配，使得实际励磁电流偏离期望励磁电流，从而实际转子磁链幅值会偏离期望转子磁链幅值，所以转子磁场定向偏差会通过转子磁链幅值期望值
Figure BDA00022875045000000514
与转子磁链幅值观测值
Figure BDA00022875045000000515
之间的偏差进行体现。基于此，本发明实施例根据
Figure BDA00022875045000000516
与
Figure BDA00022875045000000517
之间的偏差确定当前需要的补偿角度θc，通过转子磁链观测器闭环调节转子磁链幅值来实现转子磁场定向偏差的闭环校正。
基于以上描述，本发明实施例公开的一种转子磁场定向偏差在线校正方法如图2所示，包括：
步骤S01：在基于转子磁场定向的异步电机矢量控制中，利用磁链观测器获取转子磁链幅值观测值
Figure BDA00022875045000000518
具体的，为了保证磁链观测器观测到的转子磁链幅值
Figure BDA00022875045000000519
的准确性，本发明实施例推荐采用如图3所示的自适应全阶状态观测器作为磁链观测器，其利用实际电流与观测电流误差作为反馈量对观测器本身进行闭环校正，具有较好的鲁棒性以及低速性能。
所述自适应全阶状态观测器的结构如图3所示，包括：将第一运算值+第二运算值-第三运算值的运算结果作为积分器(即1/s)的输入，该积分器的输出为
Figure BDA00022875045000000520
(三相定子电流观测值)和
Figure BDA00022875045000000521
(
Figure BDA00022875045000000522
表示图1中的
Figure BDA00022875045000000523
和
Figure BDA00022875045000000524
矢量)，
Figure BDA00022875045000000525
Figure BDA00022875045000000526
与矩阵C的乘积为
Figure BDA00022875045000000527
其中，所述第一运算值为usαβ(usαβ表示图1中的uα和uβ矢量)与矩阵B的乘积，所述第二运算值为isαβ(isαβ表示图1中的iα和iβ矢量)与
Figure BDA00022875045000000528
做差后与矩阵G的乘积，所述第三运算值为
Figure BDA00022875045000000529
与矩阵A的乘积；矩阵A以电机转速
Figure BDA0002287504500000061
为自变量，
Figure BDA0002287504500000062
是由转速自适应率PI调节器根据isαβ与
Figure BDA0002287504500000063
之差以及
Figure BDA0002287504500000064
计算得到。其中：
Figure BDA0002287504500000065
Figure BDA0002287504500000066
Figure BDA0002287504500000067
G为反馈矩阵，根据系统实际需求选择；
Figure BDA0002287504500000068
上述各参数含义如下：
Ls：电机定子自感；Lr：电机转子自感；Lm：电机互感；Rs：电机定子电阻；Rr：电机转子电阻；kp：转速自适应率PI调节器比例系数；ki：转速自适应率PI调节器积分系数；σ：漏磁系数；
Figure BDA0002287504500000069
α轴电流误差；
Figure BDA00022875045000000610
β轴电流误差；τr：转子时间常数。
步骤S02：根据转子磁链幅值观测值
Figure BDA00022875045000000611
确定当前电机互感Lm，根据公式
Figure BDA00022875045000000612
计算得到当前电机互感Lm下对应的稳态转子磁链幅值
Figure BDA00022875045000000613
iq为异步电机定子q轴反馈电流。
具体的，为了消除磁场饱和效应引起的电感变化，本发明实施例推荐事先离线标定出电机互感Lm与转子磁链幅值观测值
Figure BDA00022875045000000614
之间的数据对应关系，存入表中，系统运行时根据转子磁链幅值观测值
Figure BDA00022875045000000615
查表得到当前电机互感Lm，用于后续
Figure BDA0002287504500000071
计算。本发明实施例将当前电机互感Lm下计算得到的稳态转子磁链幅值
Figure BDA0002287504500000072
作为转子磁链幅值期望值
Figure BDA0002287504500000073
步骤S03：计算稳态转子磁链幅值
Figure BDA0002287504500000074
与转子磁链幅值观测值
Figure BDA0002287504500000075
之间的偏差
Figure BDA0002287504500000076
Figure BDA0002287504500000077
iq为异步电机定子q轴反馈电流。
具体的，本发明实施例计算
Figure BDA0002287504500000078
与
Figure BDA0002287504500000079
之差
Figure BDA00022875045000000710
Figure BDA00022875045000000711
经过符号处理函数得到
Figure BDA00022875045000000712
所述符号处理函数根据iq的正负号确定
Figure BDA00022875045000000713
的正负号，这样就可适用于电动和发电工况，iq为负值时对应得到的
Figure BDA00022875045000000714
适用于发电工况，iq为正值时对应得到的
Figure BDA00022875045000000715
适用于电动工况。
步骤S04：由PI调节器对偏差
Figure BDA00022875045000000716
放大后得到补偿角度θc，补偿角度θc叠加当前转子磁场定向角度
Figure BDA00022875045000000717
作为校正后的转子磁场定向角度
Figure BDA00022875045000000718
具体的，所述步骤S04中PI调节器表达式为
Figure BDA00022875045000000719
其中kp和ki为PI调节器比例、积分参数，可根据实际系统进行参数整定。由于本校正方法主要针对稳态磁链，因此需要将PI调节器动态响应整定的慢一些，也可以利用积分器代替PI调节器。
由以上描述可知，本发明实施例根据转子磁链幅值的期望值与观测值之间的偏差确定转子磁场定向偏差，通过对转子磁链幅值的期望值与观测值之间的偏差进行闭环调节来间接实现转子磁场定向偏差的闭环校正。而且，所述期望值的确定仅利用电机互感参数获得，也即是说本发明实施例利用非常少的电机参数实现了转子磁场定向偏差在线校正，从而尽量避免了电机参数随外界环境变化所导致的校正精度降低。
需要说明的是，由于本发明实施例不需要采用速度值采样值进行异步电机转子磁场定向偏差在线校正，所以本发明实施例可以应用于有速度传感器矢量控制系统也可以是应用于无速度传感器矢量控制系统。
可选的，本发明实施例还对
Figure BDA00022875045000000720
进行死区处理，以防止由于计算误差导致补偿角度θc在小范围内频繁跳动。对应的技术方案例如图4所示，包括：
步骤S11：在基于转子磁场定向的异步电机矢量控制中，利用磁链观测器获取转子磁链幅值观测值
Figure BDA0002287504500000081
步骤S12：根据转子磁链幅值观测值
Figure BDA0002287504500000082
确定当前电机互感Lm，根据公式
Figure BDA0002287504500000083
计算得到当前电机互感Lm下对应的稳态转子磁链幅值
Figure BDA0002287504500000084
iq为异步电机定子q轴反馈电流。
步骤S13：计算稳态转子磁链幅值
Figure BDA0002287504500000085
与转子磁链幅值观测值
Figure BDA0002287504500000086
之间的偏差
Figure BDA0002287504500000087
Figure BDA0002287504500000088
iq为异步电机定子q轴反馈电流。
步骤S14：对
Figure BDA0002287504500000089
进行死区处理，得到
Figure BDA00022875045000000810
计算公式为
Figure BDA00022875045000000811
其中
Figure BDA00022875045000000812
为设定阈值，例如0.01。
步骤S15：由PI调节器对偏差
Figure BDA00022875045000000813
放大后得到补偿角度θc，补偿角度θc叠加当前转子磁场定向角度
Figure BDA00022875045000000814
作为校正后的转子磁场定向角度
Figure BDA00022875045000000815
或者，本发明实施例也可对
Figure BDA00022875045000000816
进行死区处理，以防止由于计算误差导致补偿角度θc在小范围内频繁跳动。对应的技术方案为：将所述步骤S03中的
Figure BDA00022875045000000817
替换为：
Figure BDA00022875045000000818
Figure BDA00022875045000000819
为设定阈值；
然后将当前计算得到的
Figure BDA00022875045000000820
用于后续
Figure BDA00022875045000000821
计算。
可选的，基于上述公开的任一实施例，在得到补偿角度θc后，还包括：对补偿角度θc进行限幅处理，以避免补偿角度θc过大或过小而导致校正错误。
具体的，对补偿角度θc进行限幅处理得到θc1的限幅函数为
Figure BDA0002287504500000091
补偿角度上下限值θch、θcl可根据实际系统取值，如
Figure BDA0002287504500000092
与上述方法实施例相对应的，本发明实施例还公开了一种转子磁场定向偏差在线校正装置，如图5所示，包括：
观测值获取单元100，用于在基于转子磁场定向的异步电机矢量控制中，利用磁链观测器获取转子磁链幅值观测值
Figure BDA0002287504500000093
期望值计算单元200，用于根据转子磁链幅值观测值
Figure BDA0002287504500000094
确定当前电机互感Lm，根据公式
Figure BDA0002287504500000095
计算当前电机互感Lm下对应的稳态转子磁链幅值
Figure BDA0002287504500000096
i* d为异步电机定子d轴给定电流；
偏差计算单元300，用于计算稳态转子磁链幅值
Figure BDA0002287504500000097
与转子磁链幅值观测值
Figure BDA0002287504500000098
之间的偏差
Figure BDA0002287504500000099
Figure BDA00022875045000000910
iq为异步电机定子q轴反馈电流；
校正单元400，用于由PI调节器或积分器对偏差
Figure BDA00022875045000000911
放大后得到补偿角度θc，补偿角度θc叠加当前转子磁场定向角度
Figure BDA00022875045000000912
作为校正后的转子磁场定向角度。
可选的，所述观测值获取单元100具体用于基于离线标定出的电机互感Lm与转子磁链幅值观测值
Figure BDA00022875045000000913
之间的数据对应关系表，根据转子磁链幅值观测值
Figure BDA00022875045000000914
查表得到当前电机互感Lm。
可选的，上述公开的任一装置实施例中，所述观测值获取单元100具体用于获取由自适应全阶状态观测器观测到的转子磁链幅值
Figure BDA00022875045000000915
可选的，上述公开的任一装置实施例中，偏差计算单元300在计算稳态转子磁链幅值
Figure BDA00022875045000000916
与转子磁链幅值观测值
Figure BDA00022875045000000917
之间的偏差
Figure BDA00022875045000000918
后，还用于对偏差
Figure BDA00022875045000000919
进行死区处理得到偏差
Figure BDA00022875045000000920
计算公式为
Figure BDA0002287504500000101
其中
Figure BDA0002287504500000102
为设定阈值；
对应的，校正单元400由PI调节器或积分器对偏差
Figure BDA0002287504500000103
放大后得到补偿角度θc，替换为：由PI调节器或积分器对偏差
Figure BDA0002287504500000104
放大后得到补偿角度θc。
或者，上述公开的任一装置实施例中，偏差计算单元300中进行的如下计算
Figure BDA0002287504500000105
替换为：
Figure BDA0002287504500000106
Figure BDA0002287504500000107
为设定阈值。
可选的，上述公开的任一装置实施例中，如图6所示，所述转子磁场定向偏差在线校正装置还包括：限幅单元500，用于对补偿角度θc进行限幅处理。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明实施例的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明实施例将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种转子磁场定向偏差在线校正方法，其特征在于，包括：
在基于转子磁场定向的异步电机矢量控制中，利用磁链观测器获取转子磁链幅值观测值
Figure FDA0002287504490000011
根据转子磁链幅值观测值
Figure FDA0002287504490000012
确定当前电机互感Lm，根据公式
Figure FDA0002287504490000013
计算当前电机互感Lm下对应的稳态转子磁链幅值
Figure FDA0002287504490000014
i* d为异步电机定子d轴给定电流；
计算稳态转子磁链幅值
Figure FDA0002287504490000015
与转子磁链幅值观测值
Figure FDA0002287504490000016
之间的偏差
Figure FDA0002287504490000017
Figure FDA0002287504490000018
iq为异步电机定子q轴反馈电流；
由PI调节器或积分器对偏差
Figure FDA0002287504490000019
放大后得到补偿角度θc，补偿角度θc叠加当前转子磁场定向角度
Figure FDA00022875044900000110
作为校正后的转子磁场定向角度。
2.根据权利要求1所述的转子磁场定向偏差在线校正方法，其特征在于，所述根据转子磁链幅值观测值
Figure FDA00022875044900000111
确定当前电机互感Lm，包括：
基于离线标定出的电机互感Lm与转子磁链幅值观测值
Figure FDA00022875044900000112
之间的数据对应关系表，根据转子磁链幅值观测值
Figure FDA00022875044900000113
查表得到当前电机互感Lm。
3.根据权利要求1所述的转子磁场定向偏差在线校正方法，其特征在于，所述获取转子磁链幅值观测值
Figure FDA00022875044900000114
包括：
获取由自适应全阶状态观测器观测到的转子磁链幅值
Figure FDA00022875044900000115
4.根据权利要求1所述的转子磁场定向偏差在线校正方法，其特征在于，所述计算稳态转子磁链幅值
Figure FDA00022875044900000116
与转子磁链幅值观测值
Figure FDA00022875044900000117
之间的偏差
Figure FDA00022875044900000118
后，还包括：对偏差
Figure FDA00022875044900000119
进行死区处理得到偏差
Figure FDA00022875044900000120
计算公式为
Figure FDA00022875044900000121
其中
Figure FDA00022875044900000122
为设定阈值；
对应的，所述由PI调节器或积分器对偏差
Figure FDA00022875044900000123
放大后得到补偿角度θc，替换为：由PI调节器或积分器对偏差
Figure FDA00022875044900000124
放大后得到补偿角度θc。
5.根据权利要求1所述的转子磁场定向偏差在线校正方法，其特征在于，所述
Figure FDA0002287504490000021
替换为：
Figure FDA0002287504490000022
Figure FDA0002287504490000023
为设定阈值。
6.根据权利要求1所述的转子磁场定向偏差在线校正方法，其特征在于，所述由PI调节器或积分器对偏差
Figure FDA0002287504490000024
放大后得到补偿角度θc后，还包括：对补偿角度θc进行限幅处理。
7.一种转子磁场定向偏差在线校正装置，其特征在于，包括：
观测值获取单元，用于在基于转子磁场定向的异步电机矢量控制中，利用磁链观测器获取转子磁链幅值观测值
Figure FDA0002287504490000025
期望值计算单元，用于根据转子磁链幅值观测值
Figure FDA0002287504490000026
确定当前电机互感Lm，根据公式
Figure FDA0002287504490000027
计算当前电机互感Lm下对应的稳态转子磁链幅值
Figure FDA0002287504490000028
i* d为异步电机定子d轴给定电流；
偏差计算单元，用于计算稳态转子磁链幅值
Figure FDA0002287504490000029
与转子磁链幅值观测值
Figure FDA00022875044900000210
之间的偏差
Figure FDA00022875044900000211
iq为异步电机定子q轴反馈电流；
校正单元，用于由PI调节器或积分器对偏差
Figure FDA00022875044900000212
放大后得到补偿角度θc，补偿角度θc叠加当前转子磁场定向角度
Figure FDA00022875044900000213
作为校正后的转子磁场定向角度。
8.根据权利要求7所述的转子磁场定向偏差在线校正装置，其特征在于，所述观测值获取单元具体用于基于离线标定出的电机互感Lm与转子磁链幅值观测值
Figure FDA00022875044900000214
之间的数据对应关系表，根据转子磁链幅值观测值
Figure FDA00022875044900000215
查表得到当前电机互感Lm。
9.根据权利要求7所述的转子磁场定向偏差在线校正装置，其特征在于，所述观测值获取单元具体用于获取由自适应全阶状态观测器观测到的转子磁链幅值
Figure FDA00022875044900000216
10.根据权利要求7所述的转子磁场定向偏差在线校正装置，其特征在于，还包括：
限幅单元，用于对补偿角度θc进行限幅处理。
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